JPH1159355A - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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- JPH1159355A JPH1159355A JP9229042A JP22904297A JPH1159355A JP H1159355 A JPH1159355 A JP H1159355A JP 9229042 A JP9229042 A JP 9229042A JP 22904297 A JP22904297 A JP 22904297A JP H1159355 A JPH1159355 A JP H1159355A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車の走行速度及び路面状況に応じた車間制動
距離以下になった際に警報を発しブレーキ制御を行い且
つ障害物の位置の表示を行う装置を提供する。 【解決手段】 前横後の他車両を含む障害物との距離を
検出するレーダ、障害物を検出するカメラ、他車両の走
行速度を検出する速度検出回路、障害物との距離と他車
両の走行速度とを基に前横後の他車両の相対速度を算出
する演算部、路面状況を検出するセンサー、走行速度と
路面状況とからその走行速度に応じた車間制動距離を算
出する回路、他車両との距離と速度検出回路によって検
出される速度とを入力情報とし、前方他車両との車間距
離が前記車間制動距離以下になると車両運転者に警報を
発し、前方他車両との間に安全な車間距離が確保できる
ように制動動作を行うプログラマブル制御回路、及び、
横後の他車両の相対位置と相対速度と車間距離を表示す
る表示部を具える。
距離以下になった際に警報を発しブレーキ制御を行い且
つ障害物の位置の表示を行う装置を提供する。 【解決手段】 前横後の他車両を含む障害物との距離を
検出するレーダ、障害物を検出するカメラ、他車両の走
行速度を検出する速度検出回路、障害物との距離と他車
両の走行速度とを基に前横後の他車両の相対速度を算出
する演算部、路面状況を検出するセンサー、走行速度と
路面状況とからその走行速度に応じた車間制動距離を算
出する回路、他車両との距離と速度検出回路によって検
出される速度とを入力情報とし、前方他車両との車間距
離が前記車間制動距離以下になると車両運転者に警報を
発し、前方他車両との間に安全な車間距離が確保できる
ように制動動作を行うプログラマブル制御回路、及び、
横後の他車両の相対位置と相対速度と車間距離を表示す
る表示部を具える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行中に、安
全走行の条件が満たされない場合に警報を発すると共に
安全を確保するための動作を行う装置に関し、更に詳し
くは、走行速度に応じた車間制動距離以下になった際に
警報を送出し車両のブレーキ制御を行うと共に、周囲の
障害物の位置の表示を行い、運転者の支援を行う装置に
関する。
全走行の条件が満たされない場合に警報を発すると共に
安全を確保するための動作を行う装置に関し、更に詳し
くは、走行速度に応じた車間制動距離以下になった際に
警報を送出し車両のブレーキ制御を行うと共に、周囲の
障害物の位置の表示を行い、運転者の支援を行う装置に
関する。
【０００２】従来、この種の技術としては、超音波パル
ス又は赤外線の放射波と反射波との時間差から対象物ま
での距離を算出する距離センサーが知られている。ま
た、特開昭５８−５３５４４号には、赤外線ビームを用
いる路面状態センサーを応用して危険状態を検知する装
置が記載されている。
ス又は赤外線の放射波と反射波との時間差から対象物ま
での距離を算出する距離センサーが知られている。ま
た、特開昭５８−５３５４４号には、赤外線ビームを用
いる路面状態センサーを応用して危険状態を検知する装
置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術で
は、距離センサーは、単にセンサーからの伝搬時間のみ
から物体までの距離を求めるものであり、一方路面状態
センサーは、放射された光の散乱が路面状態で異なるこ
とを利用し、単に路面の濡れ、凍結等の状態を検知して
いるに過ぎないものであった。しかしながら、対象物と
車両との距離は同一であっても、車両の制動距離は路面
状態で変わるので、安全走行の条件を満たすように車両
を制御するための装置としては、これらの状況を総合的
に判断して警報を発し且つ動作することが必要である。
は、距離センサーは、単にセンサーからの伝搬時間のみ
から物体までの距離を求めるものであり、一方路面状態
センサーは、放射された光の散乱が路面状態で異なるこ
とを利用し、単に路面の濡れ、凍結等の状態を検知して
いるに過ぎないものであった。しかしながら、対象物と
車両との距離は同一であっても、車両の制動距離は路面
状態で変わるので、安全走行の条件を満たすように車両
を制御するための装置としては、これらの状況を総合的
に判断して警報を発し且つ動作することが必要である。
【０００４】本発明の目的は、上述のような問題点に鑑
み、走行速度及び路面状況に応じた車間制動距離以下に
なった際に警報を送出し車両のブレーキ制御を行うと共
に、周囲の障害物の位置の表示を行い、運転者の支援を
行う装置を提供することにある。
み、走行速度及び路面状況に応じた車間制動距離以下に
なった際に警報を送出し車両のブレーキ制御を行うと共
に、周囲の障害物の位置の表示を行い、運転者の支援を
行う装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車間距離警報装
置は、上記の目的を達成するため、自車両の前方、側
方、後方の他車両を含む障害物との距離を電気信号とし
て検出するレーダと、障害物を電気信号として検出する
カメラと、他車両の走行速度を電気信号として検出する
速度検出回路と、レーダによって検出した障害物との距
離と、速度検出回路によって検出した他車両の走行速度
とを基に、前方、側方、後方の他車両の相対速度を算出
する演算部と、路面状況を電気信号として検出するセン
サーと、自車両の走行速度と路面状況とからその走行速
度に応じた車間制動距離を算出する回路と、前記レーダ
によって検出される距離と前記速度検出回路によって検
出される速度とを入力情報とし、前方他車両との車間距
離が前記車間制動距離以下になると車両運転者に警報を
発し、前方他車両との間に安全な車間距離が確保できる
ように制動動作を行うプログラマブル制御回路と、側
方、後方他車両の相対位置と相対速度と車間距離を表示
する表示部とを具えることを特徴とする。
置は、上記の目的を達成するため、自車両の前方、側
方、後方の他車両を含む障害物との距離を電気信号とし
て検出するレーダと、障害物を電気信号として検出する
カメラと、他車両の走行速度を電気信号として検出する
速度検出回路と、レーダによって検出した障害物との距
離と、速度検出回路によって検出した他車両の走行速度
とを基に、前方、側方、後方の他車両の相対速度を算出
する演算部と、路面状況を電気信号として検出するセン
サーと、自車両の走行速度と路面状況とからその走行速
度に応じた車間制動距離を算出する回路と、前記レーダ
によって検出される距離と前記速度検出回路によって検
出される速度とを入力情報とし、前方他車両との車間距
離が前記車間制動距離以下になると車両運転者に警報を
発し、前方他車両との間に安全な車間距離が確保できる
ように制動動作を行うプログラマブル制御回路と、側
方、後方他車両の相対位置と相対速度と車間距離を表示
する表示部とを具えることを特徴とする。
【０００６】このような本発明の車間距離警報装置によ
れば、車両の走行速度と走行路面の状況とに基づいて制
動距離を算出するので、路面状況に応じたきめ細かい運
転支援を行うことができる。また、走行車両の状況を表
示するので、運転者の死角になる位置の障害物をも捕捉
できるので安全運転に役立つ。
れば、車両の走行速度と走行路面の状況とに基づいて制
動距離を算出するので、路面状況に応じたきめ細かい運
転支援を行うことができる。また、走行車両の状況を表
示するので、運転者の死角になる位置の障害物をも捕捉
できるので安全運転に役立つ。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施例を図面を用
いて説明する。図１は、本発明の装置を搭載した車両の
走行状態を説明する図である。車両１には、前方、後方
及び側方それぞれのレーダアンテナ５、5'及び5"が設置
され、これらのレーダアンテナ５、5'及び5"は、車両１
の前方、後方及び側方を走行しているそれぞれの相手車
両２、３及び４を含む障害物に対して電波を発し、その
電波が対象物で反射して受信されるまでの伝搬時間を基
に、三角測距方法によって車両１と、例えば車両２、３
及び４それぞれとの距離を電気信号として検出する。レ
ーダ装置にはカメラを具え、周囲の状況を画像情報とし
て表示できるようにする。また、車両１には路面状況セ
ンサー６が設置されている。
いて説明する。図１は、本発明の装置を搭載した車両の
走行状態を説明する図である。車両１には、前方、後方
及び側方それぞれのレーダアンテナ５、5'及び5"が設置
され、これらのレーダアンテナ５、5'及び5"は、車両１
の前方、後方及び側方を走行しているそれぞれの相手車
両２、３及び４を含む障害物に対して電波を発し、その
電波が対象物で反射して受信されるまでの伝搬時間を基
に、三角測距方法によって車両１と、例えば車両２、３
及び４それぞれとの距離を電気信号として検出する。レ
ーダ装置にはカメラを具え、周囲の状況を画像情報とし
て表示できるようにする。また、車両１には路面状況セ
ンサー６が設置されている。
【０００８】図２は、本発明の車間距離警報装置の実施
例を示すブロック図である。路面状況センサー６、レー
ダ装置７、車両の走行速度を電気信号として検出する速
度検出回路部23及びマイクロコンピュータ８により、前
方車両に対する制動制御を行う。マイクロコンピュータ
８では、インタフェース10及び11を介して得られる路面
状況センサー６及び速度検出回路部23からの電気信号情
報から、制動距離演算部13で、必要な制動距離の値が計
算される。レーダ装置７からの電気信号情報はインタフ
ェース９を介してマイクロコンピュータ８の演算・プロ
グラム・認識制御部12に入力され、これらの情報を基
に、演算・プログラム・認識制御部12が前方車両との距
離を演算し、制動距離演算部13の演算結果と比較し、こ
の比較に基づいて、ブレーキ制御が必要か否かを判断す
る。演算・プログラム・認識制御部12の出力はインタフ
ェース14を経て外部装置系の制御部15に転送される。
例を示すブロック図である。路面状況センサー６、レー
ダ装置７、車両の走行速度を電気信号として検出する速
度検出回路部23及びマイクロコンピュータ８により、前
方車両に対する制動制御を行う。マイクロコンピュータ
８では、インタフェース10及び11を介して得られる路面
状況センサー６及び速度検出回路部23からの電気信号情
報から、制動距離演算部13で、必要な制動距離の値が計
算される。レーダ装置７からの電気信号情報はインタフ
ェース９を介してマイクロコンピュータ８の演算・プロ
グラム・認識制御部12に入力され、これらの情報を基
に、演算・プログラム・認識制御部12が前方車両との距
離を演算し、制動距離演算部13の演算結果と比較し、こ
の比較に基づいて、ブレーキ制御が必要か否かを判断す
る。演算・プログラム・認識制御部12の出力はインタフ
ェース14を経て外部装置系の制御部15に転送される。
【０００９】レーダ装置７からの後方及び側方車両につ
いての距離情報がインタフェース24を介して、速度検出
回路部23からの車両速度情報がインタフェース25を介し
て、それぞれマイクロコンピュータ22の速度・距離演算
部26に入力され、この速度・距離演算部26では、これら
の情報を基に、車両間の相対位置及び相対速度を計算す
る。その結果はインタフェース27を経て制御部15に転送
される。このマイクロコンピュータ22の機能は、マイク
ロコンピュータ８に統合することが勿論可能である。
いての距離情報がインタフェース24を介して、速度検出
回路部23からの車両速度情報がインタフェース25を介し
て、それぞれマイクロコンピュータ22の速度・距離演算
部26に入力され、この速度・距離演算部26では、これら
の情報を基に、車両間の相対位置及び相対速度を計算す
る。その結果はインタフェース27を経て制御部15に転送
される。このマイクロコンピュータ22の機能は、マイク
ロコンピュータ８に統合することが勿論可能である。
【００１０】制御部15は、マイクロコンピュータ８及び
22の演算結果に基づいて、前方車両との距離が制動距離
以下となった場合、ブレーキ制御部21に対して、必要な
車間距離を確保するためにブレーキ動作を行うように指
示する。同時に、警報器19に対して運転者に警報を発す
るように指示する。また、車両の前方、後方、側方の状
況及び車間距離が短くなり自動ブレーキ制御が動作した
時はこれを表示部20に通知し、表示部20ではこれを運転
者に対して表示する。なお、制御部15は、ブレーキ制御
部21に制御指示を出すと同時にストップランプを点灯す
るようにすると他の車両の早期認識に役立つ。
22の演算結果に基づいて、前方車両との距離が制動距離
以下となった場合、ブレーキ制御部21に対して、必要な
車間距離を確保するためにブレーキ動作を行うように指
示する。同時に、警報器19に対して運転者に警報を発す
るように指示する。また、車両の前方、後方、側方の状
況及び車間距離が短くなり自動ブレーキ制御が動作した
時はこれを表示部20に通知し、表示部20ではこれを運転
者に対して表示する。なお、制御部15は、ブレーキ制御
部21に制御指示を出すと同時にストップランプを点灯す
るようにすると他の車両の早期認識に役立つ。
【００１１】図３は、路面状況センサー６の構成を示す
ブロック図である。路面状況センサー６は、濡れ・凍結
検出センサー28、傾斜検出センサー29及び変位センサー
30を具える。濡れ・凍結検出センサー28は、外部温度測
定器、及び、赤外線の投光器、フィルタ及び受光器を具
え、水及び氷の近赤外領域の波長の吸収の差異を測定し
て、路面が水で濡れているか又は氷が存在するかを判定
する。また、赤外線の輝度分散を分析した場合、分散が
大きい時は路面が乾燥しており、分散が小さい時は路面
が濡れている状態に対応するので、過去のデータとの比
較等により、路面の乾湿状態を定量的に判定することが
できる。また、輝度分散と路面の乾湿状態との対応関係
のデータを、緯度及び経度に対応させて例えば制動距離
演算部13に記憶しておけば、カーナビゲーションシステ
ムとの連動により、容易に任意の地点の対応関係のデー
タを引き出すことができる。
ブロック図である。路面状況センサー６は、濡れ・凍結
検出センサー28、傾斜検出センサー29及び変位センサー
30を具える。濡れ・凍結検出センサー28は、外部温度測
定器、及び、赤外線の投光器、フィルタ及び受光器を具
え、水及び氷の近赤外領域の波長の吸収の差異を測定し
て、路面が水で濡れているか又は氷が存在するかを判定
する。また、赤外線の輝度分散を分析した場合、分散が
大きい時は路面が乾燥しており、分散が小さい時は路面
が濡れている状態に対応するので、過去のデータとの比
較等により、路面の乾湿状態を定量的に判定することが
できる。また、輝度分散と路面の乾湿状態との対応関係
のデータを、緯度及び経度に対応させて例えば制動距離
演算部13に記憶しておけば、カーナビゲーションシステ
ムとの連動により、容易に任意の地点の対応関係のデー
タを引き出すことができる。
【００１２】変位センサー30は、路面の粗さを測定する
センサーであり、通常の三角測距方法で、或いは更に精
度の良い測定を行う場合にはレーザフォーカス方法で、
路面の凹凸を測定することができる。また、路面状況セ
ンサー６には、タイヤの空気圧を測定する空気圧センサ
ーを設けてもよい。
センサーであり、通常の三角測距方法で、或いは更に精
度の良い測定を行う場合にはレーザフォーカス方法で、
路面の凹凸を測定することができる。また、路面状況セ
ンサー６には、タイヤの空気圧を測定する空気圧センサ
ーを設けてもよい。
【００１３】再び図２を参照すると、車両間通信制御部
16、送受信部17、アンテナ18が図示されている。これら
の装置により、車両間の状況について車両間で通信する
ことができる。例えば前方の状況を後方の車両に通知す
るというようなものである。これは、制御部15の出力が
車両間通信制御部16に転送され、送受信部17の動作によ
りアンテナ18を介して通信される。
16、送受信部17、アンテナ18が図示されている。これら
の装置により、車両間の状況について車両間で通信する
ことができる。例えば前方の状況を後方の車両に通知す
るというようなものである。これは、制御部15の出力が
車両間通信制御部16に転送され、送受信部17の動作によ
りアンテナ18を介して通信される。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車間距離
警報装置によれば、車両の走行速度及び路面状況に応じ
て制御距離を設定し、車両のブレーキ制御を行うことが
でき、接近する車両の状態を表示することができるとい
う効果がある。
警報装置によれば、車両の走行速度及び路面状況に応じ
て制御距離を設定し、車両のブレーキ制御を行うことが
でき、接近する車両の状態を表示することができるとい
う効果がある。
【図１】本発明の装置を搭載した車両の走行状態を説明
する図である。
する図である。
【図２】本発明の車間距離警報装置の実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】路面状況センサーの構成を示すブロック図であ
る。
る。
１、２、３、４ 車両 ５ レーダアンテナ ６ 路面状況センサー ７ レーダ装置 ８、２２ マイクロコンピュータ ９、１０、１１、１４、２４、２５、２７ インタフェ
ース １２ 演算・プログラム・認識制御部 １３ 制動距離演算部 １５ 制御部 １６ 車両間通信制御部 １７ 送受信部 １８ アンテナ １９ 警報器 ２０ 表示部 ２１ ブレーキ制御部 ２３ 速度検出回路部 ２６ 速度・距離演算部 ２８ 濡れ・凍結検出センサー ２９ 傾斜検出センサー ３０ 変位センサー
ース １２ 演算・プログラム・認識制御部 １３ 制動距離演算部 １５ 制御部 １６ 車両間通信制御部 １７ 送受信部 １８ アンテナ １９ 警報器 ２０ 表示部 ２１ ブレーキ制御部 ２３ 速度検出回路部 ２６ 速度・距離演算部 ２８ 濡れ・凍結検出センサー ２９ 傾斜検出センサー ３０ 変位センサー
Claims (2)
- 【請求項１】 自車両の前方、側方、後方の他車両を含
む障害物との距離を電気信号として検出するレーダと、 障害物を電気信号として検出するカメラと、 他車両の走行速度を電気信号として検出する速度検出回
路と、 レーダによって検出した障害物との距離と、速度検出回
路によって検出した他車両の走行速度とを基に、前方、
側方、後方の他車両の相対速度を算出する演算部と、 路面状況を電気信号として検出するセンサーと、 自車両の走行速度と路面状況とからその走行速度に応じ
た車間制動距離を算出する回路と、 前記レーダによって検出される距離と前記速度検出回路
によって検出される速度とを入力情報とし、前方他車両
との車間距離が前記車間制動距離以下になると車両運転
者に警報を発し、前方他車両との間に安全な車間距離が
確保できるように制動動作を行うプログラマブル制御回
路と、 側方、後方他車両の相対位置と相対速度と車間距離を表
示する表示部とを具えることを特徴とする車間距離警報
装置。 - 【請求項２】 前方、側方、後方の他車両に車間距離を
通知する車両間通信装置を具えることを特徴とする請求
項１に記載の車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9229042A JPH1159355A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9229042A JPH1159355A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車間距離警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159355A true JPH1159355A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=16885839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9229042A Pending JPH1159355A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1159355A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP5980364B1 (ja) * | 2015-03-23 | 2016-08-31 | 三菱電機株式会社 | 減速度指示装置 |
| KR20180065527A (ko) * | 2016-12-08 | 2018-06-18 | 경창산업주식회사 | 차량 후측방 경고 장치 및 이를 이용한 경고 방법 |
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-
1997
- 1997-08-26 JP JP9229042A patent/JPH1159355A/ja active Pending
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