JPH0644498A

JPH0644498A - 車両の情報伝達装置

Info

Publication number: JPH0644498A
Application number: JP4197250A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Tetsurou Butsuen; 哲朗仏圓; Toru Yoshioka; 透吉岡; Ayumi Doi; 歩土井; Kenichi Okuda; 憲一奥田; Akihiro Kobayashi; 明宏小林
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-07-23
Filing date: 1992-07-23
Publication date: 1994-02-18

Abstract

(57)【要約】【目的】Ｔ字路や十字路等の合流点では車両同士間で
情報を交換して、車両同士の接触を有効に防止する。【構成】少なくとも自車両の前方に存在する障害物を
検出するレーダ装置５６と、自車両がＴ字路や十字路等
の合流点に所定距離以内に近付いたことを検知するマー
カセンサ６５とを備える。そして、マーカセンサ６５で
自車両が上記合流点に近付いたことを検知したとき、上
記レーダ装置５６で検出される合流点付近に存在する他
の車両等の障害物の情報を別の車両に伝える。この情報
伝達手段は、例えば、自車両に装備された信号発信器８
４と、他の車両に装備された信号受信器８３とで構成
し、又は自車両のみに装備された警報ブザー又は警報ラ
ンプ８１，８２で構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、Ｔ字路や十字路等二つ
の道路が合流する合流点で車両同士の接触等を防止する
ための情報を伝達する車両の情報伝達装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両同士の接触事故は、見通しの
悪いＴ字路や十字路等二つの道路が合流する合流点で多
く発生している。この合流点での接触事故を防止するた
めに、例えば特開昭６２−５５７９９号公報に開示され
るように、交差点（合流点）付近に、交差点に進入して
くる車両を検出するとともに、その検出した情報を他の
車両に向けて送信する装置を設置することが提案されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記提案の
ものでは、道路の合流点毎に検出機能と送信機能とを備
えた装置を設置しなければならず、設備コストが高くつ
くとともに、そのメンテナンスが面倒なものになるとい
う欠点がある。

【０００４】一方、実開昭５６−１６０１５１号公報に
は、直線道路上で自車両の前後に各々他の車両が存在す
る場合、先行車両のストップランプの点滅状態を検知器
により検知し、警報ランプにより後続車両の運転者に警
報を発することが開示されている。しかし、このもの
を、直線道路と相違する合流点での接触防止のためにそ
のまま利用することはできない。

【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、合流点では車両同士間
で情報を交換することにより、合流点における車両同士
の接触防止を、実施上有効に図り得る車両の情報伝達装
置を提供せんとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、少なくとも自車両の前方に
存在する障害物を検出する障害物検出手段と、自車両が
その走行道路と他の道路とが合流する合流点に所定距離
以内に近付いたことを検知する検知手段と、該検知手段
で自車両が上記合流点に近付いたことを検知したとき、
上記検出物検出手段で検出される合流点付近に存在する
障害物の情報を他の車両に伝える情報伝達手段とを備え
る構成とする。

【０００７】請求項２及び３記載の発明は、いずれも請
求項１記載の発明に従属し、その一構成要素である情報
伝達手段をより具体的に示すものである。すなわち、請
求項２記載の発明では、上記情報伝達手段は、自車両に
装備された信号発信器と、他の車両に装備された信号受
信器とを有してなる。また、請求項３記載の発明では、
上記情報伝達手段は、自車両に装備された警報発生手段
であり、該警報発生手段は、他の車両に対し障害物の存
在を警報ブザー又は警報ランプで伝えるように設けられ
る構成とする。

【０００８】請求項４〜７記載の発明は、いずれも請求
項２又は３記載の発明に従属し、上記情報伝達手段で他
の車両に伝達する情報の内容を具体的に示すものであ
る。すなわち、請求項４記載の発明では、合流点で他の
道路から自車両の走行道路に進入する進入車両がその進
入しようする道路上の障害物と接触する可能性があると
きその進入車両に対して警報を発する。請求項５記載の
発明では、合流点で他の道路から自車両の走行道路に進
入する進入車両とその進入しようする道路上を自車両と
反対方向に走行する対向車両とが接触する可能性がある
とき上記進入車両及び対向車両に対して警報を発する。
請求項６記載の発明では、合流点で他の道路から自車両
の走行道路に進入する進入車両と自車両とが接触する可
能性があるとき上記進入車両に対して警報を発する。さ
らに、請求項７記載の発明では、合流点で他の道路から
自車両の走行道路に他の車両が進入する可能性があると
き自車両の後続車両に対して警報を発する。

【０００９】請求項８記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、その構成要素に加えて、検知手段で自車両
が合流点に近付いたことを検知したとき、上記障害物検
出手段の検出エリアを他の道路寄りに変更又は拡大する
検出エリア変更手段を備える構成とする。

【００１０】さらに、請求項９記載の発明は、請求項１
記載の発明に従属し、その一構成要素である情報伝達手
段において、他の車両に対し障害物の存在をパッシング
により伝えるとともに、自車両の前方に別の先行車両が
存在するときには上記パッシングを中止するように構成
する。

【００１１】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
自車両がその走行道路と他の道路とが合流する合流点に
所定距離以内に近付いたときには、そのことを検知手段
が検知するとともに、障害物検出手段で検出される合流
点付近に存在する障害物の情報を、上記検知手段の信号
を受ける情報伝達手段によって他の車両に伝えられる。
この情報の伝達により他の車両の運転者に対し注意が促
され、合流点での車両同士等の接触が回避される。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１３】図１は幹線道路Ｒ1 に対して一つの支線道
路Ｒ2 が略直角に合流する合流点であるＴ字路を示し、
ＡはＴ字路における支線道路Ｒ2 上の停止線ｄの手前側
で停止している第１の車両、ＢはＴ字路に向って幹線道
路Ｒ1 上を支線道路Ｒ2 を左側に見て走行する第２の車
両、ＣはＴ字路に向って幹線道路Ｒ1 上を支線道路Ｒ2
を右側に見て走行する第３の車両、Ｄは上記第３の車両
Ｃの後方に続いて走行する第４の車両である。Ｅは幹線
道路Ｒ1 側方の歩道Ｒ3 上を歩行している歩行者であ
る。

【００１４】本発明の第１実施例は、このＴ字路におい
て車両同士又は車両と歩行者との接触を回避するために
適用したものである。少なくとも第１〜第３の車両Ａ〜
Ｃには、本発明に係わる情報伝達装置と自動制動装置と
が装備されている。また、図１中、１１は支線道路Ｒ2
上の停止線ｄから所定距離手前側の路面に設けられたマ
ーカ、１２及び１３は幹線道路Ｒ1 の各走行車線上のＴ
字路合流点から各々所定距離手前側の路面に設けられた
マーカである。

【００１５】図２及び図３は上記第１〜第３の各車両Ａ
〜Ｃに装備される自動制動装置を示し、図２は同自動制
動装置の油圧回路図であり、図３は同自動制動装置及び
情報伝達装置のブロック構成図である。

【００１６】図２において、２１は運転者によるブレー
キペダル２２の踏込力を増大させるマスタバック、２３
は該マスタバック２１により増大された踏込力に応じた
ブレーキ圧を発生するマスタシリンダであって、該マス
タシリンダ２３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動
装置の油圧アクチュエータ部２４に送給され、しかる
後、アンチスキッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アク
チュエータ部２５を通して４車輪（図では１車輪のみ示
す）の各ブレーキ装置２６に供給されるようになってい
る。

【００１７】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
２４は、上記マスタシリンダ２３とブレーキ装置２６側
との連通を遮断するシャッターバルブ３１と増圧バルブ
３２と減圧バルブ３３とを有しており、これら三つのバ
ルブ３１〜３３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換
バルブからなる。上記増圧バルブ３２とマスタシリンダ
２３との間には、モータ駆動式の油ポンプ３４と、該油
ポンプ３４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持
するためのアキュムレータ３５とが介設されている。そ
して、上記シャッターバルブ３１が開位置にあるときに
は、ブレーキペダル２２の踏込力に応じて各車輪のブレ
ーキ装置２６で制動がかかる。一方、シャッターバルブ
３１が閉位置にあるとき、増圧バルブ３２を開位置に、
減圧バルブ３３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記ア
キュムレータ３５からの圧油が各車輪のブレーキ装置２
６に供給されてブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ３２
を閉位置に、減圧バルブ３３を開位置にそれぞれ切換え
ると、上記ブレーキ装置２６から圧油が戻されてブレー
キ圧が減圧されるようになっている。

【００１８】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
２５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バル
ブ４１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ４１の
切換えにより各ブレーキ装置２６に印加されるブレーキ
圧を制御して各車輪がロックしないようになっている。
油圧アクチュエータ部２５の構成は詳述しないが、上記
切換バルブ４１の他にモータ駆動式の油ポンプ４２及び
アキュムレータ４３，４４等を備えている。各車輪のブ
レーキ装置２６は、車輪と一体的に回転するディスク４
６と、マスタシリンダ２３側からブレーキ圧を受けて上
記ディスク４６を挟持するキャリパ４７とからなる。

【００１９】一方、図３において、５１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット５１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車両の前方の車両等の障害物に向
けて発信するとともに、上記前方障害物に当たって反射
してくる反射波を受信部で受信する構成になっており、
このレーダユニット５１からの信号を受ける演算部５２
は、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間によって自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度を演算する
ようになっている。５３及び５４は車体前部の左右に各
々設けられる一対のレーダヘッドユニットであって、該
各レーダヘッドユニット５３，５４は、パルスレーザ光
を発信部から自車両の前方の障害物に向けて送信すると
ともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反射光
を受信部で受信する構成になっており、上記演算部５２
は、これらのレーダヘッドユニット５３，５４からの信
号を信号処理部５５を通して受け、レーザ受信光の発信
時点からの遅れ時間によって自車両と前方障害物との間
の距離及び相対速度を演算するようになっている。そし
て、演算部５２は、上記レーダヘッドユニット５３，５
４の系統による距離及び相対速度の演算結果を優先し、
超音波レーダユニット５１の系統による距離及び相対速
度の演算結果を補助的に用いるようになっており、ま
た、これらにより、自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度を検出する障害物検出手段としてのレーダ装
置５６が構成されている。

【００２０】上記両レーダヘッドユニット５３，５４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ５７により
水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ５７
の作動は演算部５２により制御される。５８は上記モー
タ５７の回転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出
する角度センサであって、該角度センサ５８の検出信号
は上記演算部５２に入力され、該演算部５２におけるレ
ーダヘッドユニット５３，５４の系統による距離及び相
対速度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味され
るようになっている。

【００２１】また、６１は舵角を検出する舵角センサ、
６２は自車速を検出する車速センサ、６３は車両の前後
加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、６４は路面
の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、６５は路面
のマーカ１１〜１３（図１参照）を検出して自車両Ａ〜
ＣがＴ字路に所定距離以内に近付いたことを検知する検
知手段としてのマーカセンサであり、これら各種センサ
６１〜６５の信号並びに上記演算部５２で求められた自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度の信号は、
いずれも制御部７１に入力される。７２は車室内のイン
ストルメントパネルに設けられる警報表示ユニットであ
って、該警報表示ユニット７２には、上記制御部７１か
ら各々信号を受ける警報ブザー７３及び距離表示部７４
が設けられている。上記制御部７１は、演算部５２で求
められた自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度
に基づいて自車両と前方障害物との接触の可能性を判断
するようになっており、この制御部７１で接触の可能性
があると判断されたときには、該制御部７１から信号が
警報ブザー７３に出力されて警報が発せられ、又は自動
制動装置の油圧アクチュエータ部２４に出力されて各車
輪に自動的に制動力が付与されるようになっている。

【００２２】さらに、８１は車体前部の左右に設けられ
るヘッドランプ、８２は車体後部の左右に設けられるブ
レーキランプ、８３はＴ字路付近で他の車両から発せら
れる警報信号を受信する信号受信器、８４はＴ字路付近
で他の車両に向けて警報信号を発信する信号発信器であ
る。上記信号受信器で受信された警報信号は、上記制御
部７１に入力されるとともに、この制御部７１からは上
記ヘッドランプ８１、ブレーキランプ８２及び信号発信
器８４に対しそれぞれ信号が出力される。そして、制御
部７１において、レーダ装置５６で検出した前方障害物
の情報（自車両と前方障害物との間の距離及び相対速
度）及び他の車両から得られた情報に基づいて、自車両
と他の車両との間又は他の車両同士の間等で接触の可能
性があると判断したときは、上記信号発信器８４から警
報信号を発信し、またヘッドランプ８１の点滅を繰返す
パッシング及びブレーキランプ８２の点灯をすることで
他の車両に対して警報を発するようになっている。よっ
て、上記信号受信器８３及び信号発信器８４等により、
接触の可能性があることなど情報を他の車両に伝える情
報伝達手段８５が構成されており、上記制御部８１は、
自動制動装置の制御手段としての機能と共にこの情報伝
達手段の制御手段としての機能をも有する。

【００２３】次に、図１に示す車両Ｂにおいて、車両Ａ
と歩行者Ｅとの接触を回避するための情報を車両Ａに伝
える制御ロジックを、図４及び図５に示すフローチャー
トに従って説明する。

【００２４】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ1でマーカセンサ６５
の信号に基づいて自車両Ａが幹線道路Ｒ1 のマーカ１２
上を通過したか否かを判定する。この判定がＮＯのとき
には、ステップＳ2 〜Ｓ10よりなる自動制動の制御ロジ
ックに従って制御を行い、判定がＹＥＳのときには、ス
テップＳ11〜Ｓ17よりなる情報伝達の制御ロジックに従
って制御を行う。

【００２５】すなわち、自動制動の制御ロジックにおい
ては、図５に示すように、先ず、ステップＳ2 で自車両
と前方障害物との間の距離Ｌ1 、相対速度Ｖ1 及び自車
速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステップＳ3 で各種のし
きい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しきい値Ｌ0 は、
自車両と前方障害物との接触の可能性があり接触回避の
ために自動制動を開始する、自車両と前方障害物との間
の距離であり、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出
は、図６に示すようなしきい値マップを用いて行われ
る。しきい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発
する、自車両と前方障害物との間の距離であり、この警
報開始のしきい値Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値
Ｌ0 よりも所定量大きい値に設定される。また、しきい
値Ｌ3 は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動
制動を解除する、自車両と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動解除のしきい値Ｌ3 は、上記自動制動
開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大きい値に、場合によ
っては所定量小さい値に設定される。

【００２６】ここで、図６に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 ²／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ²／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されて
いて、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応
するしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２７】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ4 で自車両と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ5
で自車両と前方障害物との間の距離（以下、車間距離と
いう）Ｌ1 が上記警報開始のしきい値Ｌ2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ6 で警報ブザー７３を鳴らす。続いて、ステップＳ7
で車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステ
ップＳ8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ２４を作動させ、しかる後リターンする。上
記ステップＳ5 又はＳ7 の判定がＮＯのときは直ちにリ
ターンする。

【００２８】また、上記ステップＳ4 の判定がＮＯのと
き、つまり自車両と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ9 で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはそのままリターンする一
方、判定がＮＯのときはステップＳ10で自動制動を解除
した後リターンする。

【００２９】一方、警報伝達の制御ロジックにおいて
は、図４に示すように、先ず、ステップＳ11でレーダ装
置５６（特にレーダヘッドユニット５３，５４）の検知
エリアを、通常時（つまり上記自動制動の制御ロジック
に基づく制御時）のそれよりもＴ字路の支線道路Ｒ2 寄
りに拡大する（図１で検知エリアＳB1からＳB2への変
更）。この検知エリアの拡大は、モータ５７を作動させ
てレーダヘッドユニット５３の向きを変えることで行わ
れる。よって、モータ５７及びこのモータ５７を演算部
５２を介して制御する制御部７１（特に、ステップＳ1
，Ｓ11）により、マーカセンサ６５で自車両ＢがＴ字
路合流点に近付いたことを検知したとき、上記レーダ装
置５６の検出エリアをＴ字路の支線道路Ｒ2 寄りに拡大
する検出エリア変更手段９１が構成されている。

【００３０】続いて、ステップＳ12でＴ字路合流点まで
の距離を算出する。この距離は、Ｔ字路合流点とマーカ
１２との間の距離から、自車両がマーカ１２上を通過し
た時点より走行した距離を減算することにより算出され
る。続いて、ステップＳ13でレーダ装置５６で検出され
た障害物の情報を読込んだ後、ステップＳ14でＴ字路の
支線道路Ｒ2 上に車両Ａが存在するか否かを、ステップ
Ｓ15でＴ字路の歩道Ｒ3 上に歩行者Ｅが存在するか否か
をそれぞれ判定する。そして、この両判定が共にＹＥＳ
のときには、車両Ａと歩行者Ｅとの接触の可能性が高い
と判断し、ステップＳ16で信号発信器８４から車両Ａに
向けて警報信号を発信する。その後、ステップＳ17でレ
ーダ装置５６の検知エリアを元に戻し、リターンする。
上記ステップＳ14又はＳ15の判定がＮＯのときには、警
報信号を発することなくステップＳ17でレーダ装置５６
の検知エリアを元に戻し、リターンする。

【００３１】一方、警報信号を受ける側の車両Ａにおけ
る自動制動の制御ロジックを、図７及び図８に示すフロ
ーチャートに従って説明する。

【００３２】このフロチャートにおいては、スタートし
た後、先ず始めに、自車両Ａが支線道路Ｒ2 のマーカ１
１上を通過したか否かを判定する。この判定がＮＯのと
きには、Ｂ車両の場合と同じく図５に示すステップＳ2
〜Ｓ10よりなる自動制動の制御ロジックに従って制御を
行う。一方、判定がＹＥＳのときには、ステップＳ22で
自車両と前方車両との車間距離Ｌ1 、相対速度Ｖ1 及び
自車速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステップＳ23で自車
両からＴ字路の停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´を算出する。
この距離Ｌ1 ´は、停止線ｄとマーカ１１との間の距離
から、自車両Ａがマーカ１１上を通過した時点より走行
した距離を減算することにより算出される。続いて、ス
テップＳ24で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ0 ´，Ｌ2
´を算出する。しきい値Ｌ0 は、自車両ＡとＴ字路の停
止線ｄと間に他の車両がある場合該他の車両との接触を
回避するときの自動制動開始距離であり、しきい値Ｌ2
は同じく他の車両との接触を回避するときの警報開始距
離である。また、しきい値Ｌ0 ´は、Ｔ字路の停止線ｄ
で停止するときの自動制動開始距離であって、自車速ｖ
0 の関数値として算出される。しきい値Ｌ2 ´は、Ｔ字
路の停止線ｄで停止するときの警報開始距離であって、
自動制動開始のしきい値Ｌ0 ´よりも所定量大きい値に
設定される。

【００３３】しかる後、ステップＳ25で自車速ｖ0 が零
以上である、つまり自車両が走行中であるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳの走行中のときには、ステップ
Ｓ26で前方車両との車間距離Ｌ1 と該車両との接触回避
のための警報開始距離Ｌ2 との差（Ｌ1 −Ｌ2 ）と、停
止線ｄまでの距離Ｌ1 ´と停止線ｄで停止するための警
報開始距離Ｌ2 ´との差（Ｌ1 ´−Ｌ2 ´）との大小比
較を行う。そして、前者の方が大きいときには、ステッ
プＳ27で停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´が停止線ｄで停止す
るための警報開始距離Ｌ2 ´よりも小さいか否かを判定
し、後者の方が大きいときには、ステップＳ28で前方車
両との車間距離Ｌ1 が該車両との接触回避のための警報
開始距離Ｌ2 よりも小さいか否かを判定する。

【００３４】上記ステップＳ27又はＳ28の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＳ29で警報ブザー７３を鳴らす。
続いて、ステップＳ30で前方車両との車間距離Ｌ1 と該
車両との接触回避のための自動制動開始距離Ｌ0 との差
（Ｌ1 −Ｌ0 ）と、停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´と停止線
ｄで停止するための自動制動開始距離Ｌ0 ´との差（Ｌ
1 ´−Ｌ0 ´）との大小比較を行う。そして、前者の方
が大きいときには、ステップＳ31で停止線ｄまでの距離
Ｌ1 ´が停止線ｄで停止するための自動制動開始距離Ｌ
0 ´よりも小さいか否かを判定し、後者の方が大きいと
きには、ステップＳ32で前方車両との車間距離Ｌ1 が該
車両との接触回避のための自動制動開始距離Ｌ0 よりも
小さいか否かを判定する。上記ステップＳ31又はＳ32の
判定がＹＥＳのときには、ステップＳ33でフル制動でも
って自動制動をかけるようアクチュエータ２４を作動さ
せ、しかる後にステップＳ22に戻る。上記ステップＳ2
7，Ｓ28，Ｓ31又はＳ32の判定がＮＯのときもステップ
Ｓ22に戻る。

【００３５】また、上記ステップＳ25の判定がＮＯのと
き、つまり図１に示すように自車両ＡがＴ字路の停止線
ｄで停止しているときには、ステップＳ34で信号受信器
８３において警報信号を受信したか否かを判定する。こ
の判定がＹＥＳのときには、ステップＳ35で警報ブザー
７３を鳴らして警報を発する。そして、ステップＳ36で
自車両Ａが停止線ｄから所定距離走行するのを待った
後、警報を解除し、リターンする。上記ステップＳ34の
判定がＮＯのときはそのままリターンする。

【００３６】したがって、Ｔ字路において、車両Ａの運
転者が歩行者Ｅの存在に気付いていないときでも、車両
Ｂのレーダ装置５６が車両Ａ及び歩行者Ｅの存在を検出
すると、車両Ｂの信号発信器８４から警報信号が発信さ
れ、車両Ａの信号受信器８３がこの警報信号を受信して
警報ブザー７３が鳴って警報が発せられる。これによ
り、車両Ａの運転者は、歩行者Ｅの存在に気付くように
なるので、車両Ａと歩行者Ｅとの接触を回避することが
できる。

【００３７】しかも、このような情報伝達においては、
車両Ａの車室内に装備される警報ブザー７３で車両Ａの
運転者に直接的に注意を促すことができ、信頼性の向上
を図ることができる。また、道路側にメンテナンスが必
要となる設備を設けなくてもよいので、設備コスト面及
びメンテナンス面で実施化を容易に図ることができると
いう効果をも有する。

【００３８】次に、図１に示す車両Ｃにおいて、車両Ａ
と車両Ｂとの接触を回避するための情報を車両Ａ及びＢ
に伝える制御ロジックを、図９に示すフローチャートに
従って説明する。

【００３９】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ41でマーカセンサ６５
の信号に基づいて自車両Ｃが幹線道路Ｒ1 のマーカ１３
上を通過したか否かを判定する。この判定がＮＯのとき
には、先に述べたＢ車両の場合と同じく図５に示すステ
ップＳ2 〜Ｓ10よりなる自動制動の制御ロジックに従っ
て制御を行う。

【００４０】一方、上記ステップＳ41の判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ42でレーダ装置５６（特にレーダ
ヘッドユニット５３，５４）の検知エリアを、通常時の
それよりもＴ字路の支線道路Ｒ2 寄りに拡大する（図１
で検知エリアＳC1からＳC2への変更）。続いて、ステッ
プＳ43でＴ字路合流点までの距離を算出し、ステップＳ
44でレーダ装置５６で検出された障害物の情報を読込ん
だ後、ステップＳ45でＴ字路の支線道路Ｒ2 上に車両Ａ
が存在するか否かを、ステップＳ46でＴ字路の幹線道路
Ｒ1 上に自車両Ｃの対向車両である車両Ｂが存在するか
否かをそれぞれ判定する。ここで、自車両の前方に存在
する車両が対向車両であるか、又は先行車両であるか
は、自車速ｖ0 と相対速度Ｖ1 との大小比較を行うこと
で判定される。

【００４１】そして、上記両ステップＳ45，Ｓ46の判定
が共にＹＥＳのときには、車両Ａと車両Ｂとの接触の可
能性が高いと判断し、ステップＳ47で信号発信器８４か
ら両車両Ａ，Ｂに向けて警報信号を発信する。その後、
ステップＳ48でレーダ装置５６の検知エリアを元に戻
し、リターンする。上記ステップＳ45又はＳ46の判定が
ＮＯのときには、警報信号を発することなくステップＳ
48でレーダ装置５６の検知エリアを元に戻し、リターン
する。

【００４２】尚、車両Ａ，Ｂにおいて、警報信号を受け
たときは、先に述べた図８に示すフローチャートに従っ
て制御が行われ、各車両Ａ，Ｂの車室内に装備された警
報ブザー７３により警報が発せられる。

【００４３】したがって、Ｔ字路において、車両Ａ及び
車両Ｂの運転者が共に相手側の存在に気付いていないと
きでも、車両Ｃのレーダ装置５６が車両Ａ及び車両Ｂの
存在を検出すると、車両Ｃの信号発信器８４から警報信
号が発信され、車両Ａ，Ｂの信号受信器８３がこの警報
信号を受信して警報ブザー７３が鳴って警報が発せられ
る。これにより、両車両Ａ，Ｂの運転者の注意が促され
るので、車両Ａ，Ｂ同士の接触を回避することができ
る。

【００４４】次に、図１に示す車両Ｃにおいて、車両Ａ
が停止線ｄを越えて幹線道路Ｒ1 側に進入して来たとき
該車両Ａと自車両Ｃとの間及び自車両Ｃと後続車両Ｄと
の間での接触を回避するための情報を車両Ａ及び後続車
両Ｂに伝える制御ロジックを、図１０に示すフローチャ
ートに従って説明する。

【００４５】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ51でマーカセンサ６５
の信号に基づいて自車両Ｃが幹線道路Ｒ1 のマーカ１３
上を通過したか否かを判定する。この判定がＮＯのとき
には、先に述べたＢ車両の場合と同じく図５に示すステ
ップＳ2 〜Ｓ10よりなる自動制動の制御ロジックに従っ
て制御を行う。

【００４６】一方、上記ステップＳ51の判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ52でレーダ装置５６（特にレーダ
ヘッドユニット５３，５４）の検知エリアを、通常時の
それよりもＴ字路の支線道路Ｒ2 寄りに拡大する（図１
で検知エリアＳC1からＳC2への変更）。この検知エリア
の拡大により、幹線道路Ｒ1 側に進入して来た車両Ａが
検知される。続いて、ステップＳ53でＴ字路合流点まで
の距離を算出し、ステップＳ54でレーダ装置５６で検出
された進入車両Ａの情報を読込んだ後、ステップＳ55で
自車両Ｃと上記車両Ａとの間の相対速度Ｖ1 が自車速ｖ
0 よりも小さいか否か、つまり車両Ａが既に幹線道路Ｒ
1 の自車両Ｃと同じ車線上に進入して同一方向に走行す
るものであるか否か判定する。この判定がＹＥＳのとき
には、ステップＳ56で自車両Ｃの警報ブザー７３を鳴ら
し、又はアクチュエータ部２４を作動させて自動制動を
かけた後、ステップＳ57で信号発信器８４から進入車両
Ａに向けて警報信号を発信する。一方、判定がＮＯのと
きには、自車両Ｃで警報又は自動制動をかけることな
く、ステップＳ57で進入車両Ａに向けて警報信号を発信
する。

【００４７】続いて、ステップＳ58でブレーキランプ８
２を点灯又は点滅させて後続車両Ｄに警報を発する。ま
た、ステップＳ59で自車両Ｃの進行車線上に別の先行車
両が存在しないことを確認した後、ステップＳ60でヘッ
ドランプ８１を繰返して点滅させるパッシングを行い、
進入車両Ａに対して警報を発する。そして、ステップＳ
61で自車両Ｃが所定距離走行するのを待った後、ステッ
プＳ62で他の車両Ａ，Ｄに対する警報を解除するととも
に、ステップＳ63でレーダ装置５６の検知エリアを元に
戻し、リターンする。

【００４８】したがって、車両Ａが停止線ｄを越えて幹
線道路Ｒ1 側に進入して来たとき、自車両Ｃにおいて、
警報又は自動制動が作動するだけでなく、自車両Ｃの信
号発信器８４から警報信号が発信され、進入車両Ａの信
号受信器８３がこの警報信号を受信して警報ブザー７３
が鳴って警報が発せられるので、進入車両Ａの運転者に
注意を促して自車両Ｃと進入車両Ａとの接触を回避する
ことができる。また、自車両Ｃの進行車線上に別の先行
車両がないときには、パッシングにより進入車両Ａに対
して警報が発せられるため、仮に進入車両Ａが信号受信
器８３等を備えていない場合でも、進入車両Ａの運転者
に注意を促して自車両Ｃと進入車両Ａとの接触を回避す
ることができる。

【００４９】さらに、進入車両Ａが存在するときには、
自車両Ｃの後続車両Ｄに対して、ブレーキランプ８２の
点灯又は点滅により警報が発せられ、自車両Ｃの運転者
が進入車両Ａとの接触を回避するためにブレーキ制動を
かける可能性があることを予告することができるので、
自車両Ｃに対し後続車両Ｄが追突するのを防止すること
ができる。

【００５０】図１１は二つの道路Ｒ6 ，Ｒ7 が略直角に
交差する十字路を示し、Ｆは一方の道路Ｒ6 上を直進走
行して十字路交差点を通過している第１の車両、Ｇは該
第１の車両Ｆの後に続いて同じ道路Ｒ6 上を走行する第
２の車両、Ｈは上記第１及び第２の車両Ｆ，Ｇと同じ道
路Ｒ6 上を反対方向に走行する第３の車両、Ｉは他方の
道路Ｒ7 上における上記第１の車両Ｆから見て左側の個
所に存在する物体（車両又は歩行者等）である。

【００５１】本発明の第２実施例は、この十字路におい
て第２及び第３の車両Ｇ，Ｈと物体Ｉとの接触を回避す
るために適用したものである。少なくとも第１〜第３の
車両Ｆ〜Ｈには、本発明に係わる情報伝達装置が装備さ
れている。図１４はこの情報伝達装置のブロック構成図
である。

【００５２】図１３において、１０１〜１０６は車両に
装備される六つのＣＣＤカメラであり、この六つのＣＣ
Ｄカメラ１０１〜１０６のうち、図１２に示すように、
第１及び第２のＣＣＤカメラ１０１，１０２は車体１０
７の前部にレンズを前方に向けて設けられ、第３のＣＣ
Ｄカメラ１０３は車体１０７の右側部にレンズを右側方
に向けて設けられ、第４及び第５のＣＣＤカメラ１０
４，１０５は車体１０７の後部にレンズを後方に向けて
設けられ、第６のＣＣＤカメラ１０６は車体１０７の左
側部にレンズを左側方に向けて設けられている。上記各
ＣＣＤカメラ１０１〜１０６は、図示していないが、い
ずれもそのレンズの前側に鏡を鉛直軸廻りに傾動可能に
配設し、上記鏡の傾きを変更することで撮影エリアが水
平方向に変更されるようになっており、この各ＣＣＤカ
メラ１０１〜１０６の撮影エリアの可変機構の駆動部１
０１ａ〜１０６ａは、後述する制御部１１２により制御
される。

【００５３】上記各ＣＣＤカメラ１０１〜１０６で撮影
された映像は画像処理部１１０に送られる。該画像処理
部１１０は、二つのＣＣＤカメラ１０１〜１０６で撮影
された同一方向の映像に対して所定の画像処理を施すと
ともに、その画像中の障害物と自車両との間の距離等を
求めるようになっている。ここで、車両の前方は第１及
び第２のＣＣＤカメラ１０１，１０２で、車両の後方は
第４及び第５のＣＣＤカメラ１０４，１０５で、車両の
右側方は第３及び第４のＣＣＤカメラ１０３，１０４
で、車両の左側方は第５及び第６のＣＣＤカメラ１０
５，１０６でそれぞれ撮影される。よって、上記ＣＣＤ
カメラ１０１〜１０６及び画像処理部１１０により、自
車両の四方に存在する障害物を検出する障害物検出手段
１１１が構成されており、また、この障害物検出手段１
１１は、自車両がＴ字路合流点に近付いたことを検知す
る検知手段としての機能をも有する。

【００５４】上記画像処理部１１０で求められた障害物
の情報は、制御部１１２に入力される。上記制御部１１
２は、画像処理部１１０で求められた障害物の情報を、
信号発信器１１３から他の車両に向けて発信するととも
に、他の車両から発信された障害物の情報を信号受信器
１１４を介して受け、その情報に応じて警報表示ユニッ
ト１１５の警報ブザー１１６及び情報表示部１１７に対
して信号を出力するように設けられている。よって、上
記制御部１１２、信号発信器１１３及び信号受信器１１
４等により、Ｔ字路付近に存在する障害物の情報を他の
車両に伝える情報伝達手段１１８が構成されている。

【００５５】次に、図１１に示す車両Ｆにおいて、物体
Ｉの情報を他の車両Ｇ，Ｈに伝える制御ロジックを、図
１４に示すフローチャートに従って説明する。

【００５６】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ71で第１及び第２のＣ
ＣＤカメラ１０１，１０２で写された自車両Ｆの前方道
路（走行道路の前方）Ｒ6 の映像を画像処理する。そし
て、ステップＳ72でその画像処理から得られる情報に基
づいて自車両が十字路交差点に所定距離以内に近付いた
か否かを判定する。そして、近付いたのを待った後、ス
テップＳ73で自車両Ｆから十字路交差点までの距離を算
出する。

【００５７】続いて、ステップＳ74で第５及び第６のＣ
ＣＤカメラ１０５，１０６の鏡を調整して両者の撮影エ
リアＳ5 ，Ｓ6 を自車両Ｆの左側方に向けて、その左側
方を写す。また、ステップＳ75で同じく第３及び第４の
ＣＣＤカメラ１０３，１０４の鏡を調整して自車両Ｆの
右側方を写す。そして、ステップＳ76で自車両Ｆが十字
路交差点に進入したのを待った後、ステップＳ77で交差
点の側路つまり道路Ｒ7 の映像を画像処理する。続い
て、ステップＳ78でその画像処理から得られる情報に基
づいて側路Ｒ7 上に障害物としての物体Ｉがあるか否か
を判定する。

【００５８】上記ステップＳ78の判定がＹＥＳのとき、
つまり物体Ｉがあるときには、ステップＳ79でその物体
Ｉと自車両つまりＴ字路交差点との間の距離及び物体の
進行速度を算出する。続いて、ステップＳ80で信号発信
器１１３から物体Ｉの情報（物体とＴ字路交差点との間
の距離及び物体の進行速度）を十字路付近の他の車両
Ｇ，Ｈに向けて発信し、しかる後にリターンする。一
方、ステップＳ78の判定がＮＯのときは、そのままリタ
ーンする。

【００５９】一方、物体Ｉの情報を受ける側の車両Ｇ，
Ｈにおける制御ロジックを、図１５に示すフローチャー
トに従って説明する。

【００６０】このフロチャートにおいては、スタートし
た後、先ず始めに、ステップＳ91で信号受信器１１４を
介して物体情報を受信するのを待つ。そして、物体情報
を受信すると、ステップＳ92で警報ブザー１１６を鳴ら
して警報を発するとともに、ステップＳ93で情報表示部
１１７に物体情報を表示する。続いて、ステップＳ94で
所定時間が経過するのを待った後、ステップＳ95で上記
の警報及び物体情報の表示を解除し、リターンする。

【００６１】したがって、車両ＦがＴ字路を通過すると
きには、該車両Ｆにおいて、その走行道路Ｒ6 と交差す
る側路Ｒ7 に存在する物体ＩがＣＣＤカメラ１０３〜１
０６によって検出され、該物体Ｉの情報が信号発信器１
１３から発信される。一方、上記車両Ｆと同じ道路Ｒ6
上をＴ字路交差点に向って走行している車両Ｇ，Ｈにお
いては、上記物体Ｉの情報を信号受信器１１４で受け
て、警報ブザー１１６が鳴って警報が発せられるととも
に、情報表示部１１７で物体情報が表示される。これに
より、車両Ｇ，Ｈの運転者は、Ｔ字路交差点に近付く前
に物体Ｉの存在を知ることができるので、車両Ｇ，Ｈと
物体Ｉとの接触を回避することができる。

【００６２】

【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の情報
伝達装置によれば、自車両がその走行道路と他の道路と
が合流する合流点に近付いたとき、障害物検出手段で検
出される合流点付近に存在する障害物の情報を、情報伝
達手段を介して他の車両に伝えられるので、他の車両の
運転者に対し注意を促することができ、合流点での車両
同士等の接触回避を図ることができる。しかも、道路側
にメンテナンスの必要な設備を設けることはなく、設備
コスト面及びメンテナンス面で実施化を図る上で有利な
ものである。

【００６３】特に、請求項２記載の発明によれば、上記
情報伝達手段が、自車両に装備された信号発信器と、他
の車両に装備された信号受信器とを有し、他の車両への
情報伝達を確実に行うことができるので、信頼性の向上
を図ることができるという利点をも有する。

【００６４】また、請求項３記載の発明によれば、上記
情報伝達手段が自車両のみに装備された警報発生手段か
らなるので、実施化を図る上でより有利なものである。

【００６５】請求項８記載の発明によれば、自車両が合
流点に近付いたとき、上記障害物検出手段の検出エリア
が他の道路寄りに変更又は拡大されるので、他の道路か
ら進入する車両を早期に検出することができる。

【００６６】さらに、請求項９記載の発明によれば、他
の車両に対し障害物の存在をパッシングにより伝えると
ともに、自車両の前方に別の先行車両が存在するときに
はパッシングを中止することにより、先行車両の運転に
支障を来すことなく、他の車両に効果的な警告を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わるＴ字路における車
両同士の位置関係等を示す概略図である。

【図２】自動制動装置の油圧回路図である。

【図３】自動制動装置及び情報伝達装置のブロック構成
図である。

【図４】Ｔ字路上の車両Ｂの制御ロジックを示すフロー
チャート図である。

【図５】同フローチャート図である。

【図６】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【図７】Ｔ字路上の車両Ａの制御ロジックを示すフロー
チャート図である。

【図８】同フローチャート図である。

【図９】Ｔ字路上の車両Ｃの制御ロジックを示すフロー
チャート図である。

【図１０】同車両Ｃの別の制御ロジックを示すフローチ
ャート図である。

【図１１】本発明の第２実施例に係わる十字路における
車両同士の位置関係等を示す概略図である。

【図１２】六つのＣＣＤカメラの配設位置を示す模式図
である。

【図１３】情報伝達装置のブロック構成図である。

【図１４】十字路上の車両Ｆの制御ロジックを示すフロ
ーチャート図である。

【図１５】十字路上の車両Ｇ，Ｈの制御ロジックを示す
フローチャート図である。

【符号の説明】

Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｇ，Ｈ車両５６レーダ装置（障害物検出手段）６５マーカセンサ（検知手段）８１ヘッドランプ（警報ランプ）８２ブレーキランプ（警報ランプ）８３，１１４信号受信器８４，１１３信号発信器８５，１１８情報伝達手段９１検出エリア変更手段１１１障害物検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者小林明宏広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも自車両の前方に存在する障害
物を検出する障害物検出手段と、自車両がその走行道路と他の道路とが合流する合流点に
所定距離以内に近付いたことを検知する検知手段と、該検知手段で自車両が上記合流点に近付いたことを検知
したとき、上記検出物検出手段で検出される合流点付近
に存在する障害物の情報を他の車両に伝える情報伝達手
段とを備えたことを特徴とする車両の情報伝達装置。
【請求項２】上記情報伝達手段は、自車両に装備され
た信号発信器と、他の車両に装備された信号受信器とを
有してなる請求項１記載の車両の情報伝達装置。
【請求項３】上記情報伝達手段は、自車両に装備され
た警報発生手段であり、該警報発生手段は、他の車両に
対し障害物の存在を警報ブザー又は警報ランプで伝える
ように設けられている請求項１記載の車両の情報伝達装
置。
【請求項４】上記情報伝達手段は、合流点で他の道路
から自車両の走行道路に進入する進入車両がその進入し
ようする道路上の障害物と接触する可能性があるときそ
の進入車両に対して警報を発するように設けられている
請求項２又は３記載の車両の情報伝達装置。
【請求項５】上記情報伝達手段は、合流点で他の道路
から自車両の走行道路に進入する進入車両とその進入し
ようする道路上を自車両と反対方向に走行する対向車両
とが接触する可能性があるとき上記進入車両及び対向車
両に対して警報を発するように設けられている請求項２
又は３記載の車両の情報伝達装置。
【請求項６】上記情報伝達手段は、合流点で他の道路
から自車両の走行道路に進入する進入車両と自車両とが
接触する可能性があるとき上記進入車両に対して警報を
発するように設けられている請求項２又は３記載の車両
の情報伝達装置。
【請求項７】上記情報伝達手段は、合流点で他の道路
から自車両の走行道路に他の車両が進入する可能性があ
るとき自車両の後続車両に対して警報を発するように設
けられている請求項２又は３記載の車両の情報伝達装
置。
【請求項８】上記検知手段で自車両が合流点に近付い
たことを検知したとき、上記障害物検出手段の検出エリ
アを他の道路寄りに変更又は拡大する検出エリア変更手
段を備えた請求項１記載の車両の情報伝達装置。
【請求項９】上記情報伝達手段は、他の車両に対し障
害物の存在をパッシングにより伝えるとともに、自車両
の前方に別の先行車両が存在するときには上記パッシン
グを中止するように設けられている請求項１記載の車両
の情報伝達装置。