JPH1123715A - 車両周辺状況検出装置 - Google Patents
車両周辺状況検出装置Info
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- JPH1123715A JPH1123715A JP9191993A JP19199397A JPH1123715A JP H1123715 A JPH1123715 A JP H1123715A JP 9191993 A JP9191993 A JP 9191993A JP 19199397 A JP19199397 A JP 19199397A JP H1123715 A JPH1123715 A JP H1123715A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の状況に応じて事故を未然に防ぐことが
できる車両周辺状況検出装置を提案する。 【解決手段】 所定以上の車速が検出され（Ｓ１１１が
Ｙｅｓ）、ウインカー又はステアリングの操作が検出さ
れたときは（Ｓ１１３、Ｓ１１５が左、右）、車両が中
高速で運転者に車線変更の意思有りと判断し、該車線変
更側の斜め後方へ、距離検出装置２０による検出方向を
切り替える（Ｓ１３１、Ｓ１３５）。車両運転者の死角
となる側を距離検出装置２０により検出させるため、安
全に車線変更を行うことができる。
できる車両周辺状況検出装置を提案する。 【解決手段】 所定以上の車速が検出され（Ｓ１１１が
Ｙｅｓ）、ウインカー又はステアリングの操作が検出さ
れたときは（Ｓ１１３、Ｓ１１５が左、右）、車両が中
高速で運転者に車線変更の意思有りと判断し、該車線変
更側の斜め後方へ、距離検出装置２０による検出方向を
切り替える（Ｓ１３１、Ｓ１３５）。車両運転者の死角
となる側を距離検出装置２０により検出させるため、安
全に車線変更を行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、事故を未然に防
止するための車両周辺状況検出装置に関するものであ
る。
止するための車両周辺状況検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両や歩行者との事故を未然に防
止するため、複数のセンサにより、障害物として他車両
や歩行者を検出し、運転者に警告を与える技術が種々提
案されている。これらは、常に車両の周囲を検出する場
合と、必要に応じて検出する場合があり、特に後者の場
合として、例えば、特開平２−２８７７９９号公報の様
に、車両が走行している走行レーンに隣接する左右の走
行レーン上の後続車を認識し、車両が進路変更を行おう
とする際に、変更方向の走行レーンを後続車が走行中で
あれば追突の危険性があるとして、運転者に警告を与え
る技術が提案されている。この技術においては、方向指
示器の操作と共に、該指示器に指示された方向の後方を
撮像し、後続車の存在の有無を判断している。
止するため、複数のセンサにより、障害物として他車両
や歩行者を検出し、運転者に警告を与える技術が種々提
案されている。これらは、常に車両の周囲を検出する場
合と、必要に応じて検出する場合があり、特に後者の場
合として、例えば、特開平２−２８７７９９号公報の様
に、車両が走行している走行レーンに隣接する左右の走
行レーン上の後続車を認識し、車両が進路変更を行おう
とする際に、変更方向の走行レーンを後続車が走行中で
あれば追突の危険性があるとして、運転者に警告を与え
る技術が提案されている。この技術においては、方向指
示器の操作と共に、該指示器に指示された方向の後方を
撮像し、後続車の存在の有無を判断している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記技
術は進路変更にのみ対応しているため、種々の車両状況
には対応し得ない。即ち、指示器が操作された場合で
も、車両の状況、例えば、交差点で右折待ちのような状
況、或いは、狭い道路から広い道路へ出る場合には、指
示器に指示された方向の斜め後方を確認しても、安全を
確認できないといった、車両の状況によって、運転者の
要求する障害物に関する情報が変化するといった問題に
は対応できていない。
術は進路変更にのみ対応しているため、種々の車両状況
には対応し得ない。即ち、指示器が操作された場合で
も、車両の状況、例えば、交差点で右折待ちのような状
況、或いは、狭い道路から広い道路へ出る場合には、指
示器に指示された方向の斜め後方を確認しても、安全を
確認できないといった、車両の状況によって、運転者の
要求する障害物に関する情報が変化するといった問題に
は対応できていない。
【０００４】また、常に車両の周囲を検出する場合に
は、車両の状況に応じて種々の方向、例えは、前方、後
方、側方を確認できるようにすることが必要となり、こ
のためには、多くの撮像装置が必要となり、コストが高
くなることが予想された。
は、車両の状況に応じて種々の方向、例えは、前方、後
方、側方を確認できるようにすることが必要となり、こ
のためには、多くの撮像装置が必要となり、コストが高
くなることが予想された。
【０００５】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、少ない
障害物検出装置で複数の方向の安全を確認し、かつ運転
者の要求に対応した車両周辺状況検出装置を提案するこ
とにある。
なされたものであり、その目的とするところは、少ない
障害物検出装置で複数の方向の安全を確認し、かつ運転
者の要求に対応した車両周辺状況検出装置を提案するこ
とにある。
【０００６】また、本発明の目的は、車両の状況に応じ
て事故を未然に防ぐことができる車両周辺状況検出装置
を提案することにある。
て事故を未然に防ぐことができる車両周辺状況検出装置
を提案することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の車両周辺状況
検出装置は、上記目的を達成するため、道路情報を記憶
する道路情報記憶手段と、車両の現在位置を検出する現
在位置検出手段と、前記道路情報記憶手段の道路情報
と、前記現在位置検出手段にて検出された現在位置か
ら、自車の走行環境を判断する走行環境判断手段と、障
害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段
により障害物が検出された際に、警報を発する警報手段
と、 運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、前記走行環境判断
手段により判断された自車の走行環境と、前記運転操作
検出手段によって検出された運転操作と前記車速検出手
段により検出された車速とに応じて、前記障害物検出手
段の検出方向を切り替える検出方向切替手段と、を有す
ことを技術的特徴とする。
検出装置は、上記目的を達成するため、道路情報を記憶
する道路情報記憶手段と、車両の現在位置を検出する現
在位置検出手段と、前記道路情報記憶手段の道路情報
と、前記現在位置検出手段にて検出された現在位置か
ら、自車の走行環境を判断する走行環境判断手段と、障
害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段
により障害物が検出された際に、警報を発する警報手段
と、 運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、前記走行環境判断
手段により判断された自車の走行環境と、前記運転操作
検出手段によって検出された運転操作と前記車速検出手
段により検出された車速とに応じて、前記障害物検出手
段の検出方向を切り替える検出方向切替手段と、を有す
ことを技術的特徴とする。
【０００８】請求項２の車両周辺状況検出装置は、請求
項１において、前記運転操作検出手段は、ブレーキの踏
み込み、ウインカーの操作、ステアリング操作、アクセ
ル操作のいずれか又はそれらの組合せを検出することを
技術的特徴とする。
項１において、前記運転操作検出手段は、ブレーキの踏
み込み、ウインカーの操作、ステアリング操作、アクセ
ル操作のいずれか又はそれらの組合せを検出することを
技術的特徴とする。
【０００９】請求項３の車両周辺状況検出装置は、請求
項１において、運転操作検出手段によって特定の運転操
作が検出されないときに、前記検出方向切替手段が、前
記障害物検出手段による検出方向を車両の前方正面に切
り替え、前記障害物検出手段により前方の車両との車間
距離を検出し、前記警報手段が、車間距離が所定以下に
なった際に、警報を発することを技術的特徴とする。
項１において、運転操作検出手段によって特定の運転操
作が検出されないときに、前記検出方向切替手段が、前
記障害物検出手段による検出方向を車両の前方正面に切
り替え、前記障害物検出手段により前方の車両との車間
距離を検出し、前記警報手段が、車間距離が所定以下に
なった際に、警報を発することを技術的特徴とする。
【００１０】請求項４の車両周辺状況検出装置では、請
求項１において、前記走行環境判断手段により車両が高
速道路のインター或はジャンクションが所定距離内であ
ると判断され、且つ、運転操作検出手段によってウイン
カーの操作又はステアリングの操作が検出された時に、
前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向を後方に切り替え、前記警報手段が、前記障害物
検出手段により歩行者又は車両が検出された際に、警報
を発することを技術的特徴とする。
求項１において、前記走行環境判断手段により車両が高
速道路のインター或はジャンクションが所定距離内であ
ると判断され、且つ、運転操作検出手段によってウイン
カーの操作又はステアリングの操作が検出された時に、
前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向を後方に切り替え、前記警報手段が、前記障害物
検出手段により歩行者又は車両が検出された際に、警報
を発することを技術的特徴とする。
【００１１】請求項５の車両周辺状況検出装置では、請
求項１において、前記走行環境判断手段により車両が高
速道路を走行していると判断され、且つ、前記運転操作
検出手段によって、運転者のブレーキの踏込み操作が検
出された時に、前記検出方向切替手段が、前記障害物検
出手段による検出方向を後方に切り替え、前記警報手段
が、前記障害物検出手段により歩行者又は車両が検出さ
れた際に、警報を発することを技術的特徴とする。
求項１において、前記走行環境判断手段により車両が高
速道路を走行していると判断され、且つ、前記運転操作
検出手段によって、運転者のブレーキの踏込み操作が検
出された時に、前記検出方向切替手段が、前記障害物検
出手段による検出方向を後方に切り替え、前記警報手段
が、前記障害物検出手段により歩行者又は車両が検出さ
れた際に、警報を発することを技術的特徴とする。
【００１２】請求項６の車両周辺状況検出装置は、請求
項１において、前記走行環境判断手段にて、交差点が近
いと判断され、且つ、前記運転操作検出手段によって、
ウインカー又はステアリングの操作が検出され、且つ、
車速検出手段により所定以下の車速が検出されたとき
に、前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段によ
る検出方向をウインカー又はステアリングの操作方向へ
切り替え、前記警報手段が、前記障害物検出手段により
歩行者又は車両が検出された際に、警報を発することを
技術的特徴とする。
項１において、前記走行環境判断手段にて、交差点が近
いと判断され、且つ、前記運転操作検出手段によって、
ウインカー又はステアリングの操作が検出され、且つ、
車速検出手段により所定以下の車速が検出されたとき
に、前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段によ
る検出方向をウインカー又はステアリングの操作方向へ
切り替え、前記警報手段が、前記障害物検出手段により
歩行者又は車両が検出された際に、警報を発することを
技術的特徴とする。
【００１３】請求項７の車両周辺状況検出装置は、請求
項１において、前記走行環境判断手段にて、交差点が遠
いと判断され、且つ、前記運転操作検出手段によって、
ウインカー又はステアリングの右方向の操作が検出さ
れ、且つ、車速検出手段により所定以下の車速が検出さ
れたときに、前記検出方向切替手段が、前記障害物検出
手段による検出方向を右斜め後方へ切り替え、前記警報
手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は車両が検
出された際に、警報を発することを技術的特徴とする。
項１において、前記走行環境判断手段にて、交差点が遠
いと判断され、且つ、前記運転操作検出手段によって、
ウインカー又はステアリングの右方向の操作が検出さ
れ、且つ、車速検出手段により所定以下の車速が検出さ
れたときに、前記検出方向切替手段が、前記障害物検出
手段による検出方向を右斜め後方へ切り替え、前記警報
手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は車両が検
出された際に、警報を発することを技術的特徴とする。
【００１４】請求項８の車両周辺状況検出装置は、請求
項１において、前記走行環境判断手段にて、高速道路走
行中が検出され、且つ、運転操作検出手段によってブレ
ーキ操作が検出された際に、前記検出方向切替手段が、
前記障害物検出手段による検出方向を後方に切り替え、
前記障害物検出手段により後方の車両との車間距離を検
出し、前記警報手段が、車間距離が所定以下になった際
に、警報を発することを技術的特徴とする。
項１において、前記走行環境判断手段にて、高速道路走
行中が検出され、且つ、運転操作検出手段によってブレ
ーキ操作が検出された際に、前記検出方向切替手段が、
前記障害物検出手段による検出方向を後方に切り替え、
前記障害物検出手段により後方の車両との車間距離を検
出し、前記警報手段が、車間距離が所定以下になった際
に、警報を発することを技術的特徴とする。
【００１５】上述した目的を達成するため請求項９の車
両周辺状況検出装置は、道路情報を記憶する道路情報記
憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、前記道路情報記憶手段の道路情報と、前記現在位置
検出手段にて検出された現在位置から、自車の走行環境
を判断する走行環境判断手段と、障害物を検出する障害
物検出手段と、前記障害物検出手段により障害物が検出
された際に、警報を発する警報手段と、 前記走行環境
判断手段により、狭い道路から広い道路へ出る交差点で
あると判断された際に、前記障害物検出手段の検出方向
を側方に切り替える検出方向切替手段と、 を有すこと
を技術的特徴とする。
両周辺状況検出装置は、道路情報を記憶する道路情報記
憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、前記道路情報記憶手段の道路情報と、前記現在位置
検出手段にて検出された現在位置から、自車の走行環境
を判断する走行環境判断手段と、障害物を検出する障害
物検出手段と、前記障害物検出手段により障害物が検出
された際に、警報を発する警報手段と、 前記走行環境
判断手段により、狭い道路から広い道路へ出る交差点で
あると判断された際に、前記障害物検出手段の検出方向
を側方に切り替える検出方向切替手段と、 を有すこと
を技術的特徴とする。
【００１６】請求項１０の車両周辺状況検出装置は、請
求項１において、前記走行環境判断手段により車両が高
速道路を走行していると判断され、且つ、前記運転操作
検出手段によってウインカーの操作又はステアリングの
操作が検出された時に、前記検出方向切替手段が、前記
障害物検出手段による検出方向をウインカー又はステア
リングの操作方向の斜め後方に切り替え、前記警報手段
が、前記障害物検出手段により歩行者又は車両が検出さ
れた際に、警報を発することを特徴とする請求項１に記
載の車両制御装置。
求項１において、前記走行環境判断手段により車両が高
速道路を走行していると判断され、且つ、前記運転操作
検出手段によってウインカーの操作又はステアリングの
操作が検出された時に、前記検出方向切替手段が、前記
障害物検出手段による検出方向をウインカー又はステア
リングの操作方向の斜め後方に切り替え、前記警報手段
が、前記障害物検出手段により歩行者又は車両が検出さ
れた際に、警報を発することを特徴とする請求項１に記
載の車両制御装置。
【００１７】請求項１１の車両周辺状況検出装置は、請
求項１において、前記走行環境判断手段により交差点が
遠いと判断され、前記運転操作検出手段によってウイン
カーの操作又はステアリングの操作が検出され、且つ、
車速検出手段によって所定以上の車速が検出された場合
に、前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段によ
る検出方向をウインカー又はステアリング操作方向の斜
め後方に切り替え、前記警報手段が、前記障害物検出手
段により斜め後方の車両が検出された際に、警報を発す
ることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
求項１において、前記走行環境判断手段により交差点が
遠いと判断され、前記運転操作検出手段によってウイン
カーの操作又はステアリングの操作が検出され、且つ、
車速検出手段によって所定以上の車速が検出された場合
に、前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段によ
る検出方向をウインカー又はステアリング操作方向の斜
め後方に切り替え、前記警報手段が、前記障害物検出手
段により斜め後方の車両が検出された際に、警報を発す
ることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【００１８】請求項１の発明では、検出方向切替手段
が、走行環境判断手段により判断された自車の走行環境
と、運転操作検出手段によって検出された運転操作に応
じて、障害物検出手段の検出方向を切り替えるため、１
の障害物検出手段にて複数の方向の障害物を検出するこ
とができる。
が、走行環境判断手段により判断された自車の走行環境
と、運転操作検出手段によって検出された運転操作に応
じて、障害物検出手段の検出方向を切り替えるため、１
の障害物検出手段にて複数の方向の障害物を検出するこ
とができる。
【００１９】請求項２の発明では、ブレーキ、ウインカ
ー、ステアリング操作、アクセル操作を検出することが
できる。
ー、ステアリング操作、アクセル操作を検出することが
できる。
【００２０】請求項３の発明では、運転操作検出手段に
よって特定の運転操作が検出されないときに、検出方向
切替手段が、障害物検出手段による検出方向を前方に切
り替えることで、前方の車両との車間距離を検出し、警
報手段が、車間距離が所定以下になった際に、警報を発
する。
よって特定の運転操作が検出されないときに、検出方向
切替手段が、障害物検出手段による検出方向を前方に切
り替えることで、前方の車両との車間距離を検出し、警
報手段が、車間距離が所定以下になった際に、警報を発
する。
【００２１】請求項４の車両周辺状況検出装置では、車
両が高速道路のインター或はジャンクションが所定距離
内であるとき、ウインカーの操作又はステアリングの操
作が検出された時に、障害物検出手段による検出方向を
後方に切り替え、歩行者又は車両が検出された際に、警
報を発する。
両が高速道路のインター或はジャンクションが所定距離
内であるとき、ウインカーの操作又はステアリングの操
作が検出された時に、障害物検出手段による検出方向を
後方に切り替え、歩行者又は車両が検出された際に、警
報を発する。
【００２２】請求項５の車両周辺状況検出装置では、車
両が高速道路を走行しているとき、運転者のブレーキの
踏込み操作が検出された時に、障害物検出手段による検
出方向を後方に切り替え、車両が検出された際に、警報
を発する。
両が高速道路を走行しているとき、運転者のブレーキの
踏込み操作が検出された時に、障害物検出手段による検
出方向を後方に切り替え、車両が検出された際に、警報
を発する。
【００２３】請求項６の発明では、走行環境判断手段に
て、交差点が近いを判断され、且つ、運転操作検出手段
によって所定以下の車速と、ウインカー又はステアリン
グの操作とが検出されたときは、交差点で右左折のため
に徐行又は停止中と判断し、ウインカー又はステアリン
グの操作方向（右左折）へ、障害物検出手段による検出
方向を切り替える。このため、安全に右左折することが
できる。
て、交差点が近いを判断され、且つ、運転操作検出手段
によって所定以下の車速と、ウインカー又はステアリン
グの操作とが検出されたときは、交差点で右左折のため
に徐行又は停止中と判断し、ウインカー又はステアリン
グの操作方向（右左折）へ、障害物検出手段による検出
方向を切り替える。このため、安全に右左折することが
できる。
【００２４】請求項７の発明では、走行環境判断手段に
て、交差点が遠いを判断され、且つ、運転操作検出手段
によって所定以下の車速と、ウインカー又はステアリン
グの右方向の操作とが検出されたときは、路肩に停止又
は徐行中で道路への合流のために待機中と判断し、右斜
め後方へ障害物検出手段による検出方向を切り替える。
車両運転者の死角となる右側を障害物検出手段により検
出させるため、安全に合流することができる。
て、交差点が遠いを判断され、且つ、運転操作検出手段
によって所定以下の車速と、ウインカー又はステアリン
グの右方向の操作とが検出されたときは、路肩に停止又
は徐行中で道路への合流のために待機中と判断し、右斜
め後方へ障害物検出手段による検出方向を切り替える。
車両運転者の死角となる右側を障害物検出手段により検
出させるため、安全に合流することができる。
【００２５】請求項８の発明では、走行環境判断手段に
て、高速道路走行中が検出され、且つ、運転操作検出手
段によってブレーキ操作が検出された際に、即ち、高速
道路でブレーキが踏まれたときに、障害物検出手段によ
る検出方向を後方に切り替える。このため、高速道路で
安全に減速することができる。
て、高速道路走行中が検出され、且つ、運転操作検出手
段によってブレーキ操作が検出された際に、即ち、高速
道路でブレーキが踏まれたときに、障害物検出手段によ
る検出方向を後方に切り替える。このため、高速道路で
安全に減速することができる。
【００２６】請求項９の発明では、走行環境判断手段
が、道路情報と現在位置から、狭い道路から広い道路へ
出る交差点と判断した際に、障害物検出手段の検出方向
を側方に切り替える。このため、運転席から死角となる
側方を安全確認しながら広い走路へ出ることができる。
が、道路情報と現在位置から、狭い道路から広い道路へ
出る交差点と判断した際に、障害物検出手段の検出方向
を側方に切り替える。このため、運転席から死角となる
側方を安全確認しながら広い走路へ出ることができる。
【００２７】請求項１０の車両周辺状況検出装置は、車
両が高速道路を走行している際に、ウインカーの操作又
はステアリングの操作が検出された時に、障害物検出手
段による検出方向をウインカー又はステアリングの操作
方向の斜め後方に切り替え、歩行者又は車両が検出され
た際に、警報を発する。
両が高速道路を走行している際に、ウインカーの操作又
はステアリングの操作が検出された時に、障害物検出手
段による検出方向をウインカー又はステアリングの操作
方向の斜め後方に切り替え、歩行者又は車両が検出され
た際に、警報を発する。
【００２８】請求項１１の車両周辺状況検出装置は、交
差点が遠い際に、ウインカーの操作又はステアリングの
操作が検出され、且つ、所定以上の車速が検出された場
合に、障害物検出手段による検出方向をウインカー又は
ステアリング操作方向の斜め後方に切り替え、斜め後方
の車両が検出された際に、警報を発する。
差点が遠い際に、ウインカーの操作又はステアリングの
操作が検出され、且つ、所定以上の車速が検出された場
合に、障害物検出手段による検出方向をウインカー又は
ステアリング操作方向の斜め後方に切り替え、斜め後方
の車両が検出された際に、警報を発する。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態に係
る車両周辺状況検出装置について図を参照して説明す
る。図１は第１実施態様の車両周辺状況検出装置の構成
を示すブロック図である。制御装置１０には、車速を検
出する車速センサ３２と、ステアリングの操作（舵角）
を検出する舵角センサ３４と、ウインカーの操作により
オン−オフするウインカースイッチ３６と、アクセルペ
ダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３８と、ブ
レーキペダルの操作を検出するブレーキスイッチ３９と
が接続されている。
る車両周辺状況検出装置について図を参照して説明す
る。図１は第１実施態様の車両周辺状況検出装置の構成
を示すブロック図である。制御装置１０には、車速を検
出する車速センサ３２と、ステアリングの操作（舵角）
を検出する舵角センサ３４と、ウインカーの操作により
オン−オフするウインカースイッチ３６と、アクセルペ
ダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３８と、ブ
レーキペダルの操作を検出するブレーキスイッチ３９と
が接続されている。
【００３０】該制御装置１０は、自動変速機１２と、表
示装置１４と、警報装置１６とに制御信号を与えるよう
に構成されている。該液晶装置からなる表示装置１４
は、計器パネル内に運転者から視認可能なように設けら
れる。また、警報装置は、合成音により種々の情報を運
転者に与えるように構成されている。
示装置１４と、警報装置１６とに制御信号を与えるよう
に構成されている。該液晶装置からなる表示装置１４
は、計器パネル内に運転者から視認可能なように設けら
れる。また、警報装置は、合成音により種々の情報を運
転者に与えるように構成されている。
【００３１】制御装置１０には、ナビゲーション制御装
置４０から自車の走行情報が与えれれるようになってい
る。該ナビゲーション制御装置４０には、ＧＰＳ信号、
道路に設置されたビーコン等により自車位置を検出する
自車位置検出装置４２と、地磁気等により自車の方向を
検出する方向検出装置４４と、走行距離を検出する走行
距離検出装置４６と、道路データ等の道路情報を保持す
るデータ保持装置４１とが接続されている。
置４０から自車の走行情報が与えれれるようになってい
る。該ナビゲーション制御装置４０には、ＧＰＳ信号、
道路に設置されたビーコン等により自車位置を検出する
自車位置検出装置４２と、地磁気等により自車の方向を
検出する方向検出装置４４と、走行距離を検出する走行
距離検出装置４６と、道路データ等の道路情報を保持す
るデータ保持装置４１とが接続されている。
【００３２】該制御装置には、障害物からの距離を検出
するための距離検出装置２０が接続されている。該距離
検出装置２０には、レーザ光を送出する発信装置２６
と、障害物にて反射されたレーザ光を受信する受信装置
２２と、該発信装置２６及び受信装置２２の方向を変え
る方向変更装置２４とから構成されている。距離検出装
置２０は、図２（Ａ）に示すように車両５０のルーフの
頂部に配設され、該方向変更装置２４にて、発信装置２
６及び受信装置２２の方向を変えることで、車両の周囲
３６０°、他の車両、自転車、歩行者、ガードレール、
側壁等を検出できるようになっている。
するための距離検出装置２０が接続されている。該距離
検出装置２０には、レーザ光を送出する発信装置２６
と、障害物にて反射されたレーザ光を受信する受信装置
２２と、該発信装置２６及び受信装置２２の方向を変え
る方向変更装置２４とから構成されている。距離検出装
置２０は、図２（Ａ）に示すように車両５０のルーフの
頂部に配設され、該方向変更装置２４にて、発信装置２
６及び受信装置２２の方向を変えることで、車両の周囲
３６０°、他の車両、自転車、歩行者、ガードレール、
側壁等を検出できるようになっている。
【００３３】図２（Ａ）に示すように距離検出装置２０
を搭載すれば、１台の距離検出装置２０にて全方位を検
出することができる。しかしながら、車の場合は、デザ
イン上の制約や、空気抵抗を減少させる要請がある。か
かる要請に対応するための距離検出装置２０の搭載例を
図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２（Ｄ）に示す。図２
（Ｂ）は、ボンネット上とトランク上にそれぞれ距離検
出装置２０を配置した例を示している。また、図２
（Ｃ）は、車両５０の四隅に配置した例を、図２（Ｄ）
は、車両の前方、後方、側方に配置した例を示してい
る。図２（Ｃ）及び図２（Ｄ）に示すように４台の距離
検出装置２０を用いる場合には、図２（Ａ）、図２
（Ｂ）に示すよう車両の上方ではなく側面に距離検出装
置２０を配設できるため、デザイン上の自由度は向上す
る。
を搭載すれば、１台の距離検出装置２０にて全方位を検
出することができる。しかしながら、車の場合は、デザ
イン上の制約や、空気抵抗を減少させる要請がある。か
かる要請に対応するための距離検出装置２０の搭載例を
図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２（Ｄ）に示す。図２
（Ｂ）は、ボンネット上とトランク上にそれぞれ距離検
出装置２０を配置した例を示している。また、図２
（Ｃ）は、車両５０の四隅に配置した例を、図２（Ｄ）
は、車両の前方、後方、側方に配置した例を示してい
る。図２（Ｃ）及び図２（Ｄ）に示すように４台の距離
検出装置２０を用いる場合には、図２（Ａ）、図２
（Ｂ）に示すよう車両の上方ではなく側面に距離検出装
置２０を配設できるため、デザイン上の自由度は向上す
る。
【００３４】また、図２（Ｃ）に示す搭載例では、車両
後方に搭載された距離検出装置２０にて、後退時の障害
物を検出するいわゆるバックソーナの役割を果たさせる
ことができる。他方、図２（Ｄ）に示す搭載例では、車
両後方に搭載される距離検出装置２０をＣＣＤカメラ等
で構成することで、後退時に後方の映像を車内に配設さ
れたモニター画面に映し出すための撮像装置と兼用する
ことも可能である。
後方に搭載された距離検出装置２０にて、後退時の障害
物を検出するいわゆるバックソーナの役割を果たさせる
ことができる。他方、図２（Ｄ）に示す搭載例では、車
両後方に搭載される距離検出装置２０をＣＣＤカメラ等
で構成することで、後退時に後方の映像を車内に配設さ
れたモニター画面に映し出すための撮像装置と兼用する
ことも可能である。
【００３５】更に、上述した距離検出装置２０は、レー
ザ光を障害物に反射させる構成について述べたが、障害
物までの距離を検出する装置としては、電波、超音波等
を用いて障害物からの反射波の到達時間、ドプラー効果
による周波数の偏位を測定するのもの他、ＣＣＤカメラ
を２台用いることもでき、更に、１台にＣＣＤカメラで
写された画像をコンピュータにて画像解析し、車両、自
転車、歩行者、ガードレール等を識別及び距離を算出す
ることも好適である。
ザ光を障害物に反射させる構成について述べたが、障害
物までの距離を検出する装置としては、電波、超音波等
を用いて障害物からの反射波の到達時間、ドプラー効果
による周波数の偏位を測定するのもの他、ＣＣＤカメラ
を２台用いることもでき、更に、１台にＣＣＤカメラで
写された画像をコンピュータにて画像解析し、車両、自
転車、歩行者、ガードレール等を識別及び距離を算出す
ることも好適である。
【００３６】ここで、距離検出装置２０は、上述したよ
うに機械的に方向変更装置２４にて、発信装置２６及び
受信装置２２の方向を変えているが、この代わりに、走
査方向を変えることで、検出方向を変えることもでき
る。この例を図３を参照して説明する。図３（Ａ）は、
ＣＣＤカメラ６０の先に凸面鏡６２を配設することで、
全方位を検出できるようにした例である。また、この凸
面鏡の代わりに魚眼レンズを用いることも可能である。
一方、図３（Ｂ）は、ＣＣＤカメラ６０の前に３６０°
回転するレフレクターを設けた例を示している。
うに機械的に方向変更装置２４にて、発信装置２６及び
受信装置２２の方向を変えているが、この代わりに、走
査方向を変えることで、検出方向を変えることもでき
る。この例を図３を参照して説明する。図３（Ａ）は、
ＣＣＤカメラ６０の先に凸面鏡６２を配設することで、
全方位を検出できるようにした例である。また、この凸
面鏡の代わりに魚眼レンズを用いることも可能である。
一方、図３（Ｂ）は、ＣＣＤカメラ６０の前に３６０°
回転するレフレクターを設けた例を示している。
【００３７】引き続き、図４のフローチャートを参照し
て図１に示す制御装置１０による処理について説明す
る。本実施態様の制御装置は、ウインカースイッチ３６
等によって検出された運転者の操作と、ナビゲーション
制御装置４０にて検出された自車の走行環境とによっ
て、距離検出装置２０による障害物の検出方向を切り替
える。この処理について以下説明する。
て図１に示す制御装置１０による処理について説明す
る。本実施態様の制御装置は、ウインカースイッチ３６
等によって検出された運転者の操作と、ナビゲーション
制御装置４０にて検出された自車の走行環境とによっ
て、距離検出装置２０による障害物の検出方向を切り替
える。この処理について以下説明する。
【００３８】先ず、制御装置１０は、車両側のデータを
入力する（Ｓ１０１）。ここでは、ナビゲーション制御
装置４０からの自車走行位置及び道路データ（走路の種
別、属性、車線の位置等）、車速センサ３２からの車
速、舵角センサ３４からのステアリング舵角、ウインカ
ースイッチ３６からのウインカー操作、アクセルセンサ
３８からのアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキセン
サ３９からのブレーキペダル操作のデータを入力する。
入力する（Ｓ１０１）。ここでは、ナビゲーション制御
装置４０からの自車走行位置及び道路データ（走路の種
別、属性、車線の位置等）、車速センサ３２からの車
速、舵角センサ３４からのステアリング舵角、ウインカ
ースイッチ３６からのウインカー操作、アクセルセンサ
３８からのアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキセン
サ３９からのブレーキペダル操作のデータを入力する。
【００３９】引き続き、ナビゲーション制御装置４０か
ら取得した自車位置と道路データ（走路の種別、属性、
車線の位置等）から、高速道路を走行しているかを判断
する（Ｓ１０３）。ここで、高速道路とは、有料道路に
限定されず、信号や交差点のない自動車専用道を含む。
高速道路と判断されたときには（Ｓ１０３がＹｅｓ）、
ステップ１０５へ進む。他方、高速道路以外と判断され
たときは（Ｓ１０３がＮｏ）、ステップ１０７へ移行す
る。
ら取得した自車位置と道路データ（走路の種別、属性、
車線の位置等）から、高速道路を走行しているかを判断
する（Ｓ１０３）。ここで、高速道路とは、有料道路に
限定されず、信号や交差点のない自動車専用道を含む。
高速道路と判断されたときには（Ｓ１０３がＹｅｓ）、
ステップ１０５へ進む。他方、高速道路以外と判断され
たときは（Ｓ１０３がＮｏ）、ステップ１０７へ移行す
る。
【００４０】高速道路と判断されたときには（Ｓ１０３
がＹｅｓ）、ステップ１０５にて、インターが近いか否
かを判断する。本実施態様の道路データでは、道路の形
状はノード点の連続から構成されている。このため、自
車位置から所定距離手前の各ノードを検索し、インタ
ー、ランプ、ジャンクションを示すノードが検出された
ときに、当該ノードに車両が設定された距離（例えば１
００ｍ）まで近づいたかどうかで、インターに近いかを
判断する。この設定距離は、インターから高速道路を出
る、又は、ジャンクションで他の高速道路へ移る操作を
運転者が開始すると予測される距離である。
がＹｅｓ）、ステップ１０５にて、インターが近いか否
かを判断する。本実施態様の道路データでは、道路の形
状はノード点の連続から構成されている。このため、自
車位置から所定距離手前の各ノードを検索し、インタ
ー、ランプ、ジャンクションを示すノードが検出された
ときに、当該ノードに車両が設定された距離（例えば１
００ｍ）まで近づいたかどうかで、インターに近いかを
判断する。この設定距離は、インターから高速道路を出
る、又は、ジャンクションで他の高速道路へ移る操作を
運転者が開始すると予測される距離である。
【００４１】ここで、更にインターの前後に位置するノ
ード点から、当該インターに対応する曲率半径Ｒを算出
する。即ち、該インターから分岐する道路に対する曲率
半径Ｒを計算する。これは、後述する距離検出装置２０
の走査角度を決定するのに用いられる。インターが近い
場合（Ｓ１０５がＹｅｓ）、車両がインターやジャンク
ションへ移る可能性があるので、インターやジャンクシ
ョンに移るか否かを判断するためにステップ１１７へ移
行する。
ード点から、当該インターに対応する曲率半径Ｒを算出
する。即ち、該インターから分岐する道路に対する曲率
半径Ｒを計算する。これは、後述する距離検出装置２０
の走査角度を決定するのに用いられる。インターが近い
場合（Ｓ１０５がＹｅｓ）、車両がインターやジャンク
ションへ移る可能性があるので、インターやジャンクシ
ョンに移るか否かを判断するためにステップ１１７へ移
行する。
【００４２】該ステップ１１７では、ウインカースイッ
チ（ウインカーレバー）が左右のいずれかに操作された
かを判断する。ウインカースイッチが操作されたときに
は（Ｓ１１７の判断が左右）、インター或いはジャンク
ションへ進入するものと推測されるため、ステップ１２
９へ進む。他方、ウインカーが操作されないときには
（Ｓ１１７が無）、ステップ１１９へ進み、ステアリン
グが操舵されたかを検出する。即ち、ウインカーを操作
せずに、インター、ジャンクションに進入する場合も考
えられるため、補助的な意味合いで、ステアリングが左
右のいずれかに切られたかを判断する。ここで、ステア
リングが左右に所定角以上操舵されたときには（Ｓ１１
９の判断が左右）、インター或いはジャンクションへ進
入するものと推測し、ステップ１２９へ進む。他方、ス
テアリングが中立に保たれているときには、ステップ１
３３へ進む。
チ（ウインカーレバー）が左右のいずれかに操作された
かを判断する。ウインカースイッチが操作されたときに
は（Ｓ１１７の判断が左右）、インター或いはジャンク
ションへ進入するものと推測されるため、ステップ１２
９へ進む。他方、ウインカーが操作されないときには
（Ｓ１１７が無）、ステップ１１９へ進み、ステアリン
グが操舵されたかを検出する。即ち、ウインカーを操作
せずに、インター、ジャンクションに進入する場合も考
えられるため、補助的な意味合いで、ステアリングが左
右のいずれかに切られたかを判断する。ここで、ステア
リングが左右に所定角以上操舵されたときには（Ｓ１１
９の判断が左右）、インター或いはジャンクションへ進
入するものと推測し、ステップ１２９へ進む。他方、ス
テアリングが中立に保たれているときには、ステップ１
３３へ進む。
【００４３】なお、ここでは、ウインカー又はステアリ
ングが左右へ操作された際には、インターの進入と判断
しているが、自車の進行方向に対するインターの方向
（即ち、右か左か）を予めナビゲーション制御装置４０
の道路データに基づき判断しておき、該方向にウインカ
ー又はステアリングが操作されたとき、例えば、インタ
ーが右側にあると判断され、右側のウインカーが点滅さ
れた際に、インターへの進入と判断することもできる。
ングが左右へ操作された際には、インターの進入と判断
しているが、自車の進行方向に対するインターの方向
（即ち、右か左か）を予めナビゲーション制御装置４０
の道路データに基づき判断しておき、該方向にウインカ
ー又はステアリングが操作されたとき、例えば、インタ
ーが右側にあると判断され、右側のウインカーが点滅さ
れた際に、インターへの進入と判断することもできる。
【００４４】道路に沿って直進を続けると判断されステ
ップ１３３へ進んだ際には、距離検出装置２０による障
害物の検出方向を車両正面へ向ける。制御装置１０は、
距離検出装置２０が正面に向けられたときの検出距離
（車速に応じた適正な車間距離）の範囲に障害物（先行
車両）が有るかを判断し、障害物があるとき、即ち、適
正な車間距離が取れていないときには、運転者に警告を
与える（Ｓ１４１）。ここでは、図１に示す表示装置１
４に「前方車両接近」と文字表示すると共に、警告装置
１６から合成音声により「前方車両接近」と知らせる。
また、ここでは、前方の車両との距離が近づいた際に、
警告を与えたが、この警告と共に自動変速機の変速段を
下げ減速を行うことも可能である。尚、この変速段の制
御は、アクセルペダルが戻されたことを検出した場合
に、行うことが望ましい。これにより、運転者の減速意
志と車両の減速制御とが一致した形で行うことができ、
運転者に違和感を与えない。なお、インターに進入した
後、ウインカーの操作が停止され当該ステップ１３３に
進んだ際には、上述した処理にて算出したインターの曲
率Ｒに沿うように前方の検出範囲を補正し、インターに
沿って曲がって行く前方車両を補足し続けれるようにす
る。
ップ１３３へ進んだ際には、距離検出装置２０による障
害物の検出方向を車両正面へ向ける。制御装置１０は、
距離検出装置２０が正面に向けられたときの検出距離
（車速に応じた適正な車間距離）の範囲に障害物（先行
車両）が有るかを判断し、障害物があるとき、即ち、適
正な車間距離が取れていないときには、運転者に警告を
与える（Ｓ１４１）。ここでは、図１に示す表示装置１
４に「前方車両接近」と文字表示すると共に、警告装置
１６から合成音声により「前方車両接近」と知らせる。
また、ここでは、前方の車両との距離が近づいた際に、
警告を与えたが、この警告と共に自動変速機の変速段を
下げ減速を行うことも可能である。尚、この変速段の制
御は、アクセルペダルが戻されたことを検出した場合
に、行うことが望ましい。これにより、運転者の減速意
志と車両の減速制御とが一致した形で行うことができ、
運転者に違和感を与えない。なお、インターに進入した
後、ウインカーの操作が停止され当該ステップ１３３に
進んだ際には、上述した処理にて算出したインターの曲
率Ｒに沿うように前方の検出範囲を補正し、インターに
沿って曲がって行く前方車両を補足し続けれるようにす
る。
【００４５】ここで、上述したステップ１１７又はステ
ップ１１９の判断にて、インターに進入すると判断さ
れ、ステップ１２９に進んだ際には、インター、ジャン
クションに進入するために減速するとが予想されるの
で、距離検出装置２０による障害物の検出方向を車両後
方へ向け、後続車両の追突を検出する。制御装置１０
は、距離検出装置２０が後方に向けられたときの検出距
離（車速に応じた適正な車間距離）の範囲に障害物（後
続車両）が有るかを判断し、後続車が適正な車間距離を
取っていないときには、運転者に警告を与える（Ｓ１４
１）。ここでは、表示装置１４に「後続車両接近」と文
字表示すると共に、警告装置１６から合成音声により
「後続車両接近」と知らせる。
ップ１１９の判断にて、インターに進入すると判断さ
れ、ステップ１２９に進んだ際には、インター、ジャン
クションに進入するために減速するとが予想されるの
で、距離検出装置２０による障害物の検出方向を車両後
方へ向け、後続車両の追突を検出する。制御装置１０
は、距離検出装置２０が後方に向けられたときの検出距
離（車速に応じた適正な車間距離）の範囲に障害物（後
続車両）が有るかを判断し、後続車が適正な車間距離を
取っていないときには、運転者に警告を与える（Ｓ１４
１）。ここでは、表示装置１４に「後続車両接近」と文
字表示すると共に、警告装置１６から合成音声により
「後続車両接近」と知らせる。
【００４６】一方、上記ステップ１０５のインターが近
いかの判断において、インターが遠いと判断された場合
（Ｓ１０５がＮｏ）、高速道路に沿って走行し続けると
推測されるためステップ１０９へ進む。ステップ１０９
では、ブレーキが踏まれたかを判断する。ブレーキが踏
まれた際には、後続車の追突を回避するため、上述した
ステップ１２９へ進む。他方、ブレーキが踏まれていな
い時には（Ｓ１０９がＮｏ）、ステップ１１３へ進む。
いかの判断において、インターが遠いと判断された場合
（Ｓ１０５がＮｏ）、高速道路に沿って走行し続けると
推測されるためステップ１０９へ進む。ステップ１０９
では、ブレーキが踏まれたかを判断する。ブレーキが踏
まれた際には、後続車の追突を回避するため、上述した
ステップ１２９へ進む。他方、ブレーキが踏まれていな
い時には（Ｓ１０９がＮｏ）、ステップ１１３へ進む。
【００４７】ステップ１１３では、ウインカーが右又は
左に操作されているかを判断する。ウインカーが左に操
作されているときには、インターやジャンクションに出
るため、或いは、追い越し後に走行車線へ戻るために左
への車線変更を行うと予測されるためステップ１３１へ
進む。反対に、ウインカーが右に操作されているときに
は、インターやジャンクションに出るため、或いは、追
い越しのために右側の追い越し車線への車線変更を行う
と予測されるためステップ１３５へ進む。
左に操作されているかを判断する。ウインカーが左に操
作されているときには、インターやジャンクションに出
るため、或いは、追い越し後に走行車線へ戻るために左
への車線変更を行うと予測されるためステップ１３１へ
進む。反対に、ウインカーが右に操作されているときに
は、インターやジャンクションに出るため、或いは、追
い越しのために右側の追い越し車線への車線変更を行う
と予測されるためステップ１３５へ進む。
【００４８】また、ステップ１０９の他の実施態様とし
て、アクセルサンサにより、アクセルペダルから足が離
されたかを判断してもよい。アクセルペダルが所定時間
離された場合に、運転者には減速の意思があると判断で
きるためである。この場合、クセルペダルが離された場
合には、後続車の追突を回避するため、上述したステッ
プ１２９へ進む。他方、アクセルペダルが離されていな
い時には、ステップ１１３へ進む。
て、アクセルサンサにより、アクセルペダルから足が離
されたかを判断してもよい。アクセルペダルが所定時間
離された場合に、運転者には減速の意思があると判断で
きるためである。この場合、クセルペダルが離された場
合には、後続車の追突を回避するため、上述したステッ
プ１２９へ進む。他方、アクセルペダルが離されていな
い時には、ステップ１１３へ進む。
【００４９】更に、ウインカーの操作が無いときはステ
ップ１１５へ進み、ステアリングが操舵されたかを検出
する。即ち、ウインカーを操作せずに、車線変更する場
合も考えられるため、補助的な意味合いで、ステアリン
グが左右のいずれかに所定以上切られたかを判断する。
ここで、ステアリングが左に操舵されたときには、ステ
ップ１３１へ進み、右に切られたときにはステップ１３
５へ進む。他方、ステアリングが操作されないときに
は、上述したステップ１３３へ進み、前方正面の障害物
を検出する。
ップ１１５へ進み、ステアリングが操舵されたかを検出
する。即ち、ウインカーを操作せずに、車線変更する場
合も考えられるため、補助的な意味合いで、ステアリン
グが左右のいずれかに所定以上切られたかを判断する。
ここで、ステアリングが左に操舵されたときには、ステ
ップ１３１へ進み、右に切られたときにはステップ１３
５へ進む。他方、ステアリングが操作されないときに
は、上述したステップ１３３へ進み、前方正面の障害物
を検出する。
【００５０】左車線への車線変更が推測されてステップ
１３１へ移行した際には、進入しようとする左車線にて
後続車に追突されることを防ぐため、距離検出装置２０
による障害物の検出方向を車両左斜め後方へ向け後続車
両の検出する。制御装置１０は、距離検出装置２０が斜
め後方に向けられたときの検出距離（車速に応じた適正
な距離）の範囲に障害物（後続車両）が有るかを判断
し、後続車が接近しているときには、運転者に警告を与
える（Ｓ１４１）。ここでは、表示装置１４に「後続車
両接近」と文字表示すると共に、警告装置１６から合成
音声により「後続車両接近」と知らせる。
１３１へ移行した際には、進入しようとする左車線にて
後続車に追突されることを防ぐため、距離検出装置２０
による障害物の検出方向を車両左斜め後方へ向け後続車
両の検出する。制御装置１０は、距離検出装置２０が斜
め後方に向けられたときの検出距離（車速に応じた適正
な距離）の範囲に障害物（後続車両）が有るかを判断
し、後続車が接近しているときには、運転者に警告を与
える（Ｓ１４１）。ここでは、表示装置１４に「後続車
両接近」と文字表示すると共に、警告装置１６から合成
音声により「後続車両接近」と知らせる。
【００５１】同様に、右車線への車線変更が推測されて
ステップ１３５へ移行した際には、進入しようとする右
車線にて後続車に追突されることを防ぐため、距離検出
装置２０による障害物の検出方向を車両右斜め後方へ向
け後続車両の検出する。制御装置１０は、距離検出装置
２０が斜め後方に向けられたときの検出距離（車速に応
じた適正な距離）の範囲に障害物（後続車両）が有るか
を判断し、後続車が接近しているときには、運転者に警
告を与える（Ｓ１４１）。ここで、車両の右及び左斜め
後方には、運転席、ルームミラー、サイドミラー共に死
角となる角度があるが、かかる角度も該距離検出装置２
０にて後続車を検出できるため、安全に車線変更を行う
ことができる。
ステップ１３５へ移行した際には、進入しようとする右
車線にて後続車に追突されることを防ぐため、距離検出
装置２０による障害物の検出方向を車両右斜め後方へ向
け後続車両の検出する。制御装置１０は、距離検出装置
２０が斜め後方に向けられたときの検出距離（車速に応
じた適正な距離）の範囲に障害物（後続車両）が有るか
を判断し、後続車が接近しているときには、運転者に警
告を与える（Ｓ１４１）。ここで、車両の右及び左斜め
後方には、運転席、ルームミラー、サイドミラー共に死
角となる角度があるが、かかる角度も該距離検出装置２
０にて後続車を検出できるため、安全に車線変更を行う
ことができる。
【００５２】ここで、上述したステップ１０３の高速道
路かの判断において、一般道路を走行していると判断さ
れた際には（Ｓ１０３がＮｏ）、ステップ１０７へ移行
し、交差点が近いか判断する。ここでは、ナビゲーショ
ン制御装置４０から取得した自車位置と道路データ（走
路の種別、属性、車線の位置等）から、自車位置から所
定距離手前の各ノードを検索し、交差点を示すノードが
検出され、当該ノードに車両が設定された距離（例えば
数１０ｍ）に近づいたどうかで、交差点に近いかを判断
する。ここで、交差点とは、十字路に限定されず、道路
が分岐している場合には交差点と判断される。
路かの判断において、一般道路を走行していると判断さ
れた際には（Ｓ１０３がＮｏ）、ステップ１０７へ移行
し、交差点が近いか判断する。ここでは、ナビゲーショ
ン制御装置４０から取得した自車位置と道路データ（走
路の種別、属性、車線の位置等）から、自車位置から所
定距離手前の各ノードを検索し、交差点を示すノードが
検出され、当該ノードに車両が設定された距離（例えば
数１０ｍ）に近づいたどうかで、交差点に近いかを判断
する。ここで、交差点とは、十字路に限定されず、道路
が分岐している場合には交差点と判断される。
【００５３】ここで、更に交差点の前後に位置するノー
ド点から、当該交差点に対応する曲率半径Ｒを算出す
る。即ち、該交差点から分岐する全ての道路に対する曲
率半径Ｒを計算する。これは、後述する距離検出装置２
０の走査角度を決定するのに用いられる。交差点が遠い
場合（Ｓ１０７がＮｏ）、上述したステップ１０９へ進
み、ブレーキが踏まれた際には（Ｓ１０９がＹｅｓ）、
他車の追突を避けるためにステップ１２９は進む。ま
た、ブレーキが踏まれない際には（Ｓ１０９がＮｏ）、
ステップ１１３に進み、ウインカーが操作されたかを判
断し、ウインカーが操作されないときにはステップ１１
５でステアリングが操舵されたかを判断する。ここで、
右側のウインカーが操作された際（Ｓ１１３が右）、及
び、ステアリングが右方向に切られた際には（Ｓ１１５
が右）、ステップ１３５にて距離検出装置２０を検出方
向を右斜め後方へ向ける。これは、現在の状況を、車両
が路肩に停車或いは徐行中で、車の流れに乗るために待
機中と判断したためである。後続車が接近しているとき
には、運転者に警告を与える（Ｓ１４１）。上述したよ
うに車両の右斜め後方には、運転席、ルームミラー、サ
イドミラー共に死角となる角度があるが、かかる角度も
該距離検出装置２０にて後続車を検出できるため、安全
に合流することが可能となる。
ド点から、当該交差点に対応する曲率半径Ｒを算出す
る。即ち、該交差点から分岐する全ての道路に対する曲
率半径Ｒを計算する。これは、後述する距離検出装置２
０の走査角度を決定するのに用いられる。交差点が遠い
場合（Ｓ１０７がＮｏ）、上述したステップ１０９へ進
み、ブレーキが踏まれた際には（Ｓ１０９がＹｅｓ）、
他車の追突を避けるためにステップ１２９は進む。ま
た、ブレーキが踏まれない際には（Ｓ１０９がＮｏ）、
ステップ１１３に進み、ウインカーが操作されたかを判
断し、ウインカーが操作されないときにはステップ１１
５でステアリングが操舵されたかを判断する。ここで、
右側のウインカーが操作された際（Ｓ１１３が右）、及
び、ステアリングが右方向に切られた際には（Ｓ１１５
が右）、ステップ１３５にて距離検出装置２０を検出方
向を右斜め後方へ向ける。これは、現在の状況を、車両
が路肩に停車或いは徐行中で、車の流れに乗るために待
機中と判断したためである。後続車が接近しているとき
には、運転者に警告を与える（Ｓ１４１）。上述したよ
うに車両の右斜め後方には、運転席、ルームミラー、サ
イドミラー共に死角となる角度があるが、かかる角度も
該距離検出装置２０にて後続車を検出できるため、安全
に合流することが可能となる。
【００５４】一方、上述したステップ１０７の判断にお
いて、交差点に近いと判断されたときには（Ｓ１０７が
Ｙｅｓ）、当該交差点で右折又は左折かを判断するため
ステップ１１１へ進む。ステップ１１１では、車速が所
定速度以上かを判断する。ここで、所定速度とは、交差
点にて右折又は左折するため十分減速された速度を言
う。ここで、所定速度よりも高く交差点を直進すると予
測される時には（Ｓ１１１がＹｅｓ）、上述したステッ
プ１０９へ移行する。他方、所定速度よりも低いときに
は、更に交差点での右左折の意思を確認するため、ステ
ップ１２１へ進む。
いて、交差点に近いと判断されたときには（Ｓ１０７が
Ｙｅｓ）、当該交差点で右折又は左折かを判断するため
ステップ１１１へ進む。ステップ１１１では、車速が所
定速度以上かを判断する。ここで、所定速度とは、交差
点にて右折又は左折するため十分減速された速度を言
う。ここで、所定速度よりも高く交差点を直進すると予
測される時には（Ｓ１１１がＹｅｓ）、上述したステッ
プ１０９へ移行する。他方、所定速度よりも低いときに
は、更に交差点での右左折の意思を確認するため、ステ
ップ１２１へ進む。
【００５５】ステップ１２１では、運転者が右折、左折
の目的でウインカーを右又は左に操作したかを判断す
る。ウインカーが左に操作されているときには、左折を
行うため、ステップ１３７へ進む。反対に、ウインカー
が右に操作されているときには、右折されるためステッ
プ１３９へ進む。
の目的でウインカーを右又は左に操作したかを判断す
る。ウインカーが左に操作されているときには、左折を
行うため、ステップ１３７へ進む。反対に、ウインカー
が右に操作されているときには、右折されるためステッ
プ１３９へ進む。
【００５６】更に、ウインカーの操作が無いときはステ
ップ１２３へ進み、ステアリングが操舵されたかを検出
する。即ち、ウインカーを操作せずに、右左折及び車線
変更する場合も考えられるため、補助的な意味合いで、
ステアリングが左右のいずれかに切られたかを判断す
る。ここで、ステアリングが左に操舵されたときには、
ステップ１３７へ進み、右に切られたときにはステップ
１３９へ進む。他方、ステアリングが操作されないとき
には、ステップ１２５へ進み、後述するステップ１２５
の判断がＮｏに場合には、前方正面の障害物を検出する
（Ｓ１３３）。
ップ１２３へ進み、ステアリングが操舵されたかを検出
する。即ち、ウインカーを操作せずに、右左折及び車線
変更する場合も考えられるため、補助的な意味合いで、
ステアリングが左右のいずれかに切られたかを判断す
る。ここで、ステアリングが左に操舵されたときには、
ステップ１３７へ進み、右に切られたときにはステップ
１３９へ進む。他方、ステアリングが操作されないとき
には、ステップ１２５へ進み、後述するステップ１２５
の判断がＮｏに場合には、前方正面の障害物を検出する
（Ｓ１３３）。
【００５７】左折が推測されてステップ１３７へ移行し
た際には、当該左折方向の道路を横断する歩行者、自転
車、車両等の障害物を検出する。ここでは、上記処理に
て算出した左折する道路の曲率半径Ｒに対応させて、距
離検出装置２０の走査方向（検出方向）を求め、即ち、
左折により進入する道路の位置に合わせて検出方向を調
整する。ここで、左折路に歩行者、自転車、車両等の障
害物がある時には、運転者に警告を与える（Ｓ１４
１）。ここでは、表示装置１４に「障害物有り」と文字
表示すると共に、警告装置１６から合成音声により「障
害物有り」と知らせる。
た際には、当該左折方向の道路を横断する歩行者、自転
車、車両等の障害物を検出する。ここでは、上記処理に
て算出した左折する道路の曲率半径Ｒに対応させて、距
離検出装置２０の走査方向（検出方向）を求め、即ち、
左折により進入する道路の位置に合わせて検出方向を調
整する。ここで、左折路に歩行者、自転車、車両等の障
害物がある時には、運転者に警告を与える（Ｓ１４
１）。ここでは、表示装置１４に「障害物有り」と文字
表示すると共に、警告装置１６から合成音声により「障
害物有り」と知らせる。
【００５８】同様に、右折が推測されてステップ１３９
へ移行した際には、当該右折方向の道路の障害物を検出
する。ここでは、上記処理にて算出した右折する道路の
曲率半径Ｒに対応させて、右折により進入する道路の位
置に合わせて検出方向を調整する。ここで、右折路に障
害物がある時には、運転者に警告を与える（Ｓ１４
１）。
へ移行した際には、当該右折方向の道路の障害物を検出
する。ここでは、上記処理にて算出した右折する道路の
曲率半径Ｒに対応させて、右折により進入する道路の位
置に合わせて検出方向を調整する。ここで、右折路に障
害物がある時には、運転者に警告を与える（Ｓ１４
１）。
【００５９】一方、上述したステップ１２３にてステア
リングが操作されていない時には、ナビゲーション制御
装置４０からの情報に基づき、車両が狭い道路から広い
道路へ出るところかを判断する。ここで、狭い道路から
広い道路に出る際には（Ｓ１２５がＹｅｓ）、ステップ
１３９へ進み、右折方向の障害物の接近、例えば、歩行
者、自転車、車両の接近を検出する。ここで、車両が狭
い道路から広い道路に出る際に、壁等によって右方向の
視野が遮られる場合には、運転席が該広い道路に出るま
で車両を進入させなければ安全確認を行えなかった。こ
れに対して、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２（Ｄ）で示
すように運転席の前方に距離検出装置２０が設けられた
際には、該車両前部の距離検出装置２０を広い道路に進
入させれば横方向を確認できるため、非常に安全であ
る。ここでは、右方向の安全確認を行う例を挙げている
が、右方向と合わせて左方向の障害物の検出を行うよう
にも構成できる。
リングが操作されていない時には、ナビゲーション制御
装置４０からの情報に基づき、車両が狭い道路から広い
道路へ出るところかを判断する。ここで、狭い道路から
広い道路に出る際には（Ｓ１２５がＹｅｓ）、ステップ
１３９へ進み、右折方向の障害物の接近、例えば、歩行
者、自転車、車両の接近を検出する。ここで、車両が狭
い道路から広い道路に出る際に、壁等によって右方向の
視野が遮られる場合には、運転席が該広い道路に出るま
で車両を進入させなければ安全確認を行えなかった。こ
れに対して、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２（Ｄ）で示
すように運転席の前方に距離検出装置２０が設けられた
際には、該車両前部の距離検出装置２０を広い道路に進
入させれば横方向を確認できるため、非常に安全であ
る。ここでは、右方向の安全確認を行う例を挙げている
が、右方向と合わせて左方向の障害物の検出を行うよう
にも構成できる。
【００６０】本実施態様では、距離検出装置２０による
検出方向を切り替えるため、車両の全方位を検出するこ
とが可能となる。更に、車両の状況に応じて検出方向を
切り替えるため、適切に警告を与えることができる。即
ち、上述したように、高速道路を進行中と、一般道路で
交差点内とでは、運転者が距離検出装置２０にて安全確
認して欲しい方向が異なるが、この実施態様では、運転
者の必要とする安全情報を車両状況に応じて適切に与え
ることが可能となる。
検出方向を切り替えるため、車両の全方位を検出するこ
とが可能となる。更に、車両の状況に応じて検出方向を
切り替えるため、適切に警告を与えることができる。即
ち、上述したように、高速道路を進行中と、一般道路で
交差点内とでは、運転者が距離検出装置２０にて安全確
認して欲しい方向が異なるが、この実施態様では、運転
者の必要とする安全情報を車両状況に応じて適切に与え
ることが可能となる。
【００６１】上述した実施態様においては、車速センサ
３２、舵角センサ３４、ウインカースイッチ３６、アク
セルセンサ３８、ブレーキセンサ３９にて車両の進行方
向を予測したが、ナビゲーション制御装置４０に設定さ
れた経路に従い車両が走行している際には、上述した運
転者の意思推測の代わりに、或いは、意思推測と合わせ
てナビゲーションに設定された経路から、右左折等を判
断することも可能である。
３２、舵角センサ３４、ウインカースイッチ３６、アク
セルセンサ３８、ブレーキセンサ３９にて車両の進行方
向を予測したが、ナビゲーション制御装置４０に設定さ
れた経路に従い車両が走行している際には、上述した運
転者の意思推測の代わりに、或いは、意思推測と合わせ
てナビゲーションに設定された経路から、右左折等を判
断することも可能である。
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両周辺状況検出
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）、図２
（Ｄ）は、距離検出装置の搭載例を示す説明図である。
（Ｄ）は、距離検出装置の搭載例を示す説明図である。
【図３】図３（Ａ）、図３（Ｂ）は、ＣＣＤカメラによ
る撮像方法を示す説明図である。
る撮像方法を示す説明図である。
【図４】制御装置による処理を示すフローチャートであ
る。
る。
１０ 制御装置 ２０ 距離検出装置 ２２ 受信装置 ２４ 方向変更装置 ２６ 発信装置 ３２ 車速センサ ３４ 舵角センサ ３６ ウインカースイッチ ３９ ブレーキスイッチ ４０ ナビゲーション制御装置 ４１ データ保持装置 ４２ 自車位置検出装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ (72)発明者 川合 正夫 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内
Claims (11)
- 【請求項１】 道路情報を記憶する道路情報記憶手段
と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記道路情報記憶手段の道路情報と、前記現在位置検出
手段にて検出された現在位置から、自車の走行環境を判
断する走行環境判断手段と、 障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段により障害物が検出された際に、警
報を発する警報手段と、 運転者の運転操作を検出する
運転操作検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記走行環境判断手段により判断された自車の走行環境
と、前記運転操作検出手段によって検出された運転操作
と前記車速検出手段により検出された車速とに応じて、
前記障害物検出手段の検出方向を切り替える検出方向切
替手段と、 を有すことを特徴とする車両周辺状況検出装置。 - 【請求項２】 前記運転操作検出手段は、ブレーキの踏
み込み、ウインカーの操作、ステアリング操作、アクセ
ル操作のいずれか又はそれらの組合せを検出することを
特徴とする請求項１の車両周辺状況検出装置。 - 【請求項３】 運転操作検出手段によって特定の運転操
作が検出されないときに、前記検出方向切替手段が、前
記障害物検出手段による検出方向を車両の前方正面に切
り替え、 前記障害物検出手段により前方の車両との車間距離を検
出し、 前記警報手段が、車間距離が所定以下になった際に、警
報を発することを特徴とする請求項１の車両周辺状況検
出装置。 - 【請求項４】 前記走行環境判断手段により車両が高速
道路のインター或はジャンクションが所定距離内である
と判断され、且つ、 運転操作検出手段によってウインカーの操作又はステア
リングの操作が検出された時に、 前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向を後方に切り替え、 前記警報手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は
車両が検出された際に、警報を発することを特徴とする
請求項１に記載の車両制御装置。 - 【請求項５】 前記走行環境判断手段により車両が高速
道路を走行していると判断され、且つ、 前記運転操作検出手段によって、運転者のブレーキの踏
込み操作が検出された時に、 前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向を後方に切り替え、 前記警報手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は
車両が検出された際に、警報を発することを特徴とする
請求項１に記載の車両制御装置。 - 【請求項６】 前記走行環境判断手段にて、交差点が近
いと判断され、且つ、前記運転操作検出手段によって、
ウインカー又はステアリングの操作が検出され、且つ、
車速検出手段により所定以下の車速が検出されたとき
に、 前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向をウインカー又はステアリングの操作方向へ切り
替え、 前記警報手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は
車両が検出された際に、警報を発することを特徴とする
請求項１の車両周辺状況検出装置。 - 【請求項７】 前記走行環境判断手段にて、交差点が遠
いと判断され、且つ、前記運転操作検出手段によって、
ウインカー又はステアリングの右方向の操作が検出さ
れ、且つ、車速検出手段により所定以下の車速が検出さ
れたときに、 前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向を右斜め後方へ切り替え、 前記警報手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は
車両が検出された際に、警報を発することを特徴とする
請求項１の車両周辺状況検出装置。 - 【請求項８】 前記走行環境判断手段にて、高速道路走
行中が検出され、且つ、運転操作検出手段によってブレ
ーキ操作が検出された際に、前記検出方向切替手段が、
前記障害物検出手段による検出方向を後方に切り替え、 前記障害物検出手段により後方の車両との車間距離を検
出し、 前記警報手段が、車間距離が所定以下になった際に、警
報を発することを特徴とする請求項１の車両周辺状況検
出装置。 - 【請求項９】 道路情報を記憶する道路情報記憶手段
と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記道路情報記憶手段の道路情報と、前記現在位置検出
手段にて検出された現在位置から、自車の走行環境を判
断する走行環境判断手段と、 障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段により障害物が検出された際に、警
報を発する警報手段と、 前記走行環境判断手段によ
り、狭い道路から広い道路へ出る交差点であると判断さ
れた際に、前記障害物検出手段の検出方向を側方に切り
替える検出方向切替手段と、 を有すことを特徴とする車両周辺状況検出装置。 - 【請求項１０】 前記走行環境判断手段により車両が高
速道路を走行していると判断され、且つ、 前記運転操作検出手段によってウインカーの操作又はス
テアリングの操作が検出された時に、 前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向をウインカー又はステアリングの操作方向の斜め
後方に切り替え、 前記警報手段が、前記障害物検出手段により歩行者又は
車両が検出された際に、警報を発することを特徴とする
請求項１に記載の車両制御装置。 - 【請求項１１】 前記走行環境判断手段により交差点が
遠いと判断され、 前記運転操作検出手段によってウインカーの操作又はス
テアリングの操作が検出され、且つ、 車速検出手段によって所定以上の車速が検出された場合
に、 前記検出方向切替手段が、前記障害物検出手段による検
出方向をウインカー又はステアリング操作方向の斜め後
方に切り替え、 前記警報手段が、前記障害物検出手段により斜め後方の
車両が検出された際に、警報を発することを特徴とする
請求項１に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191993A JPH1123715A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 車両周辺状況検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191993A JPH1123715A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 車両周辺状況検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123715A true JPH1123715A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=16283839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9191993A Pending JPH1123715A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 車両周辺状況検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1123715A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001180404A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-03 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の後方監視装置 |
| JP2002059796A (ja) * | 2000-05-24 | 2002-02-26 | Daimlerchrysler Ag | カメラ画像に基づいて道路使用者および障害物を検出し、観察者との距離を求めてクラシフィケーションする方法および装置 |
| JP2005009913A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Alpine Electronics Inc | レーダ制御装置 |
| JP2005191639A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Denso Corp | 歩行者検知装置 |
| KR100601182B1 (ko) * | 2000-06-22 | 2006-07-13 | 한국타이어 주식회사 | 차량의 주행상태를 판별하는 방법 |
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-
1997
- 1997-07-01 JP JP9191993A patent/JPH1123715A/ja active Pending
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