JPH05196736A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JPH05196736A JPH05196736A JP4030151A JP3015192A JPH05196736A JP H05196736 A JPH05196736 A JP H05196736A JP 4030151 A JP4030151 A JP 4030151A JP 3015192 A JP3015192 A JP 3015192A JP H05196736 A JPH05196736 A JP H05196736A
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- Japan
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- road
- processing circuit
- signal processing
- vehicle
- detection range
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 曲線路など道路状況の変化に速やかに対応し
て、走行する道路に最適の検出範囲に制御される車両用
レーダ装置とする。 【構成】 ナビゲーションシステム１４は地図情報と道
路情報を記憶しており、車両の位置を検出し、車両前方
に曲線路があるときには該曲線路データを信号処理回路
１２に送る。信号処理回路ではその曲線路に合った障害
物検出知範囲を決定してレーザレーダヘッド１０の照射
方向を変えるとともに、レーダヘッドによる光ビームの
送出から反射光入力までの経過時間に基づく物標までの
距離と車速センサ４で得る速度から危険度を判断して警
告装置を駆動する。
て、走行する道路に最適の検出範囲に制御される車両用
レーダ装置とする。 【構成】 ナビゲーションシステム１４は地図情報と道
路情報を記憶しており、車両の位置を検出し、車両前方
に曲線路があるときには該曲線路データを信号処理回路
１２に送る。信号処理回路ではその曲線路に合った障害
物検出知範囲を決定してレーザレーダヘッド１０の照射
方向を変えるとともに、レーダヘッドによる光ビームの
送出から反射光入力までの経過時間に基づく物標までの
距離と車速センサ４で得る速度から危険度を判断して警
告装置を駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、道路状況に応じて障
害物の検出範囲を制御するようにした車両用のレーダ装
置に関する。
害物の検出範囲を制御するようにした車両用のレーダ装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用レーダ装置としては、例え
ば、図１３に示すように、衝突防止装置として路上の障
害物を警告するものがある。すなわち、光ビームを送出
し、障害物など物標からの反射光を受けるレーザレーダ
ヘッド１と、自車両の車速を検知する車速センサ４と、
前記光ビームの送出から反射光の入力までの経過時間に
基づいて物標までの距離を算出し、車速センサから得た
速度情報と合わせて危険判断を行う信号処理回路３と、
判断した結果を運転者に知らせる警告装置２を備えてい
る。同種のレーダ装置が特開昭５９−２４２７８号にも
開示されている。
ば、図１３に示すように、衝突防止装置として路上の障
害物を警告するものがある。すなわち、光ビームを送出
し、障害物など物標からの反射光を受けるレーザレーダ
ヘッド１と、自車両の車速を検知する車速センサ４と、
前記光ビームの送出から反射光の入力までの経過時間に
基づいて物標までの距離を算出し、車速センサから得た
速度情報と合わせて危険判断を行う信号処理回路３と、
判断した結果を運転者に知らせる警告装置２を備えてい
る。同種のレーダ装置が特開昭５９−２４２７８号にも
開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用レーダ装置にあっては、その動作状態
が固定されており、道路が直線路か曲線路かにかかわら
ず、光ビームの送出方向とその長さであるレンジは一律
となっていて、障害物の検出範囲も一定領域に固定され
ていた。またレーダヘッドを回動させてスキャンを行な
うものでも、常に一定の角度範囲を往復させるもので、
検出範囲が一定ということでは変わりがなかった。その
ため、直線路では適当な検出範囲となっていても、曲線
路になると曲線外側に対しては必要以上にレンジが長く
なる一方、内側では進行方向の路上の相当範囲が検出範
囲の外になるという問題がある。このような場合には曲
線外側のフェンスとか中央分離帯が連続して検出される
ことから、ソフト的に曲線路であることを判断して、そ
の後の危険判断優先度決定などに生かすことができる
が、十分近くに接近しなければ検出できなかったり、検
出のための処理に時間がかかるなどの問題点があった。
従ってこの発明は、道路状況の変化に速やかに対応し
て、走行する道路に最適の検出範囲に制御される車両用
レーダ装置を提供することを目的とする。
うな従来の車両用レーダ装置にあっては、その動作状態
が固定されており、道路が直線路か曲線路かにかかわら
ず、光ビームの送出方向とその長さであるレンジは一律
となっていて、障害物の検出範囲も一定領域に固定され
ていた。またレーダヘッドを回動させてスキャンを行な
うものでも、常に一定の角度範囲を往復させるもので、
検出範囲が一定ということでは変わりがなかった。その
ため、直線路では適当な検出範囲となっていても、曲線
路になると曲線外側に対しては必要以上にレンジが長く
なる一方、内側では進行方向の路上の相当範囲が検出範
囲の外になるという問題がある。このような場合には曲
線外側のフェンスとか中央分離帯が連続して検出される
ことから、ソフト的に曲線路であることを判断して、そ
の後の危険判断優先度決定などに生かすことができる
が、十分近くに接近しなければ検出できなかったり、検
出のための処理に時間がかかるなどの問題点があった。
従ってこの発明は、道路状況の変化に速やかに対応し
て、走行する道路に最適の検出範囲に制御される車両用
レーダ装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため請求項１に記載
の発明は、ビームを送出し該ビームが物標で反射された
反射波を受信するレーダヘッドと、警告装置と、前記ビ
ームの送出から反射波受信までの時間から前記物標まで
の距離を測定し、所定の基準に基づいて前記警告装置を
駆動する信号処理回路と、地図上における自車の位置お
よび進行方向を検出する位置検出手段と、道路情報記憶
手段と、前記位置検出手段で検出された自車位置の進行
方向前方の道路に関する道路情報を前記道路情報記憶手
段から抽出し前記信号処理回路に送る情報抽出手段とを
備え、前記信号処理回路は前記情報抽出手段からの道路
情報に基づいて、前記ビームによる検出範囲を制御する
ようにした。
の発明は、ビームを送出し該ビームが物標で反射された
反射波を受信するレーダヘッドと、警告装置と、前記ビ
ームの送出から反射波受信までの時間から前記物標まで
の距離を測定し、所定の基準に基づいて前記警告装置を
駆動する信号処理回路と、地図上における自車の位置お
よび進行方向を検出する位置検出手段と、道路情報記憶
手段と、前記位置検出手段で検出された自車位置の進行
方向前方の道路に関する道路情報を前記道路情報記憶手
段から抽出し前記信号処理回路に送る情報抽出手段とを
備え、前記信号処理回路は前記情報抽出手段からの道路
情報に基づいて、前記ビームによる検出範囲を制御する
ようにした。
【０００５】また請求項２に記載の発明は、ビームを送
出し該ビームが物標で反射された反射波を受信するレー
ダヘッドと、警告装置と、前記ビームの送出から反射波
受信までの時間から前記物標までの距離を測定し、所定
の基準に基づいて前記警告装置を駆動する信号処理回路
と、道路施設として設けられたインフラストラクチャか
ら発信される進行方向前方の道路情報を受信し前記信号
処理回路に送る受信器とを備え、前記信号処理回路は前
記受信器からの道路情報に基づいて、前記ビームによる
検出範囲を制御するようにした。
出し該ビームが物標で反射された反射波を受信するレー
ダヘッドと、警告装置と、前記ビームの送出から反射波
受信までの時間から前記物標までの距離を測定し、所定
の基準に基づいて前記警告装置を駆動する信号処理回路
と、道路施設として設けられたインフラストラクチャか
ら発信される進行方向前方の道路情報を受信し前記信号
処理回路に送る受信器とを備え、前記信号処理回路は前
記受信器からの道路情報に基づいて、前記ビームによる
検出範囲を制御するようにした。
【０００６】
【作用】請求項１に記載の発明では、位置検出手段によ
り地図上での自車両の位置と進行方向が検出確定され
る。情報抽出手段は、地図を参照して、検出された自車
位置の進行方向所定距離前方にたとえば曲線路がある場
合には、道路情報記憶手段にある道路情報の中から当該
曲線路部分に関する情報を取り込んで、信号処理回路に
送る。信号処理回路では、情報抽出手段から送られた道
路情報に基づいて、前方道路に適した検出範囲を決定
し、ビームの照射方向やレンジを変化させるなどして検
出範囲を制御する。
り地図上での自車両の位置と進行方向が検出確定され
る。情報抽出手段は、地図を参照して、検出された自車
位置の進行方向所定距離前方にたとえば曲線路がある場
合には、道路情報記憶手段にある道路情報の中から当該
曲線路部分に関する情報を取り込んで、信号処理回路に
送る。信号処理回路では、情報抽出手段から送られた道
路情報に基づいて、前方道路に適した検出範囲を決定
し、ビームの照射方向やレンジを変化させるなどして検
出範囲を制御する。
【０００７】請求項２に記載の発明では、インフラスト
ラクチャから発信される前方の道路に関する道路情報が
受信器で取り込まれ、信号処理回路に送られる。信号処
理回路では、受信器から送られた道路情報に基づいて、
前方道路に適した検出範囲を決定し、ビームの照射方向
やレンジを変化させるなどして検出範囲を制御する。
ラクチャから発信される前方の道路に関する道路情報が
受信器で取り込まれ、信号処理回路に送られる。信号処
理回路では、受信器から送られた道路情報に基づいて、
前方道路に適した検出範囲を決定し、ビームの照射方向
やレンジを変化させるなどして検出範囲を制御する。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示し、所定角度
に広がるビームを送出し、その角度範囲内にある障害物
など物標からの反射光を受けるレーザレーダヘッド１０
と、信号処理回路１２とナビゲーションシステム１４
と、図１３におけると同様の自車両の車速を検知する車
速センサ４および警告装置２を備えている。
に広がるビームを送出し、その角度範囲内にある障害物
など物標からの反射光を受けるレーザレーダヘッド１０
と、信号処理回路１２とナビゲーションシステム１４
と、図１３におけると同様の自車両の車速を検知する車
速センサ４および警告装置２を備えている。
【０００９】信号処理回路１２は車速センサ４とナビゲ
ーションシステム１４からの情報を得てレーザレーダヘ
ッド１０を制御し、またレーザレーダヘッド１０からの
信号を受けて、光ビームの送出から反射光の入力までの
経過時間に基づいて物標までの距離を算出し、車速とあ
わせて危険度を判断して警告装置２を駆動する。レーザ
レーダヘッド１０は回動可能に設置され、信号処理回路
１２からの制御信号によって、道路状況に合うように光
ビームの照射方向を変えられるようになっている。
ーションシステム１４からの情報を得てレーザレーダヘ
ッド１０を制御し、またレーザレーダヘッド１０からの
信号を受けて、光ビームの送出から反射光の入力までの
経過時間に基づいて物標までの距離を算出し、車速とあ
わせて危険度を判断して警告装置２を駆動する。レーザ
レーダヘッド１０は回動可能に設置され、信号処理回路
１２からの制御信号によって、道路状況に合うように光
ビームの照射方向を変えられるようになっている。
【００１０】ナビゲーションシステム１４は、図２に示
されるように、情報処理回路２０と、メモリ２３と、車
両の進行方角を検出する方向センサを有し、メモリ２３
には地図情報２１と道路情報２２が記憶されている。
されるように、情報処理回路２０と、メモリ２３と、車
両の進行方角を検出する方向センサを有し、メモリ２３
には地図情報２１と道路情報２２が記憶されている。
【００１１】この構成における作動の流れを図３により
説明すると、まずステップ１０１では、ナビゲーション
システム１４において、その情報処理回路２０には、方
向センサの信号が入力されるとともに、車速センサ４か
らの信号も入力されており、ここで車速センサ信号を基
にした走行距離および方向から地図情報２１と対照させ
て該地図上での自車両の位置と進行方向が検出確定され
る。
説明すると、まずステップ１０１では、ナビゲーション
システム１４において、その情報処理回路２０には、方
向センサの信号が入力されるとともに、車速センサ４か
らの信号も入力されており、ここで車速センサ信号を基
にした走行距離および方向から地図情報２１と対照させ
て該地図上での自車両の位置と進行方向が検出確定され
る。
【００１２】情報処理回路２０は、ステップ１０２で地
図上の自車位置から所定距離前方に曲線路があるかどう
かを判断し、前方に曲線路がある場合にはステップ１０
３に進んで道路情報２２の中から当該曲線路部分に関す
るデータを取り込んで、信号処理回路１２に送る。ステ
ップ１０４において、信号処理回路１２は情報処理回路
２０から送られた情報をもとに、これから進入する道路
状況にあった障害物検出範囲を決定し、次いでステップ
１０５で、レーザレーダヘッド１０の照射方向を変える
ことにより、障害物検出範囲を制御する。この後ステッ
プ１０１に戻りフローを繰り返す。また、ステップ１０
２において前方が曲線路でないときもステップ１０１へ
戻る。
図上の自車位置から所定距離前方に曲線路があるかどう
かを判断し、前方に曲線路がある場合にはステップ１０
３に進んで道路情報２２の中から当該曲線路部分に関す
るデータを取り込んで、信号処理回路１２に送る。ステ
ップ１０４において、信号処理回路１２は情報処理回路
２０から送られた情報をもとに、これから進入する道路
状況にあった障害物検出範囲を決定し、次いでステップ
１０５で、レーザレーダヘッド１０の照射方向を変える
ことにより、障害物検出範囲を制御する。この後ステッ
プ１０１に戻りフローを繰り返す。また、ステップ１０
２において前方が曲線路でないときもステップ１０１へ
戻る。
【００１３】この結果、例えば図４に示されるように、
車両Ｖの進行方向前方が直線路である場合は、同図
（ａ）のように光ビームは車両真正面方向に向けられて
いるが、前方に曲線路が近づいてきたときには、ナビゲ
ーションシステム１４から得られた自車位置から曲線路
開始点までの距離Ｌや曲線路の曲率半径Ｒなどの道路情
報を基に、（ｂ）のように、光ビームがセンターライン
Ｓに略接するようにレーザレーダヘッド１０が道路の曲
がり方向に回動されて、照射方向が道なりに添い、所定
距離前方の曲がった路面上が障害物検出範囲とされる。
車両Ｖの進行方向前方が直線路である場合は、同図
（ａ）のように光ビームは車両真正面方向に向けられて
いるが、前方に曲線路が近づいてきたときには、ナビゲ
ーションシステム１４から得られた自車位置から曲線路
開始点までの距離Ｌや曲線路の曲率半径Ｒなどの道路情
報を基に、（ｂ）のように、光ビームがセンターライン
Ｓに略接するようにレーザレーダヘッド１０が道路の曲
がり方向に回動されて、照射方向が道なりに添い、所定
距離前方の曲がった路面上が障害物検出範囲とされる。
【００１４】なお、道路情報２２は、進行方向の道路に
適するように障害物検出範囲を制御するための制御情報
そのものであってもよい。この場合、信号処理回路１２
はその制御情報に基づいて検出範囲の制御を行う。した
がって、図３のフローにおいてステップ１０４が省かれ
ることとなる。
適するように障害物検出範囲を制御するための制御情報
そのものであってもよい。この場合、信号処理回路１２
はその制御情報に基づいて検出範囲の制御を行う。した
がって、図３のフローにおいてステップ１０４が省かれ
ることとなる。
【００１５】次に、図５は他の制御態様により障害物検
出範囲を制御するようにした第２の実施例を示し、光ビ
ーム照射範囲の長さ、すなわちレンジを変化させるもの
である。直線路部分では長いレンジＸとしてあるが、曲
線路では相対的に短くされたレンジＸ’とされる。これ
により、曲線路走行中、道路外の物標を検出して障害物
と誤認し、不要な警告を発するようなことが避けられ
る。
出範囲を制御するようにした第２の実施例を示し、光ビ
ーム照射範囲の長さ、すなわちレンジを変化させるもの
である。直線路部分では長いレンジＸとしてあるが、曲
線路では相対的に短くされたレンジＸ’とされる。これ
により、曲線路走行中、道路外の物標を検出して障害物
と誤認し、不要な警告を発するようなことが避けられ
る。
【００１６】また図６は、レーザヘッドを複数個備えた
第３の実施例を示す。車両前端に３個のレーザレーダヘ
ッド１０L 、１０C 、１０R からなるレーダヘッド組を
設置してあり、その各レーザレーダヘッドはそれぞれの
所定角度に広がる光ビームが互いに異なる方向に向けら
れており、車両前方の角度範囲を分担するようになって
いる。そして各レーザレーダヘッド１０L 、１０C 、１
０R はそのレンジが個別に可変とされており、図１の信
号処理回路１２と同様の信号処理回路１２’が障害物検
出範囲を決定した後、個別のレーザヘッドに制御信号を
送る。
第３の実施例を示す。車両前端に３個のレーザレーダヘ
ッド１０L 、１０C 、１０R からなるレーダヘッド組を
設置してあり、その各レーザレーダヘッドはそれぞれの
所定角度に広がる光ビームが互いに異なる方向に向けら
れており、車両前方の角度範囲を分担するようになって
いる。そして各レーザレーダヘッド１０L 、１０C 、１
０R はそのレンジが個別に可変とされており、図１の信
号処理回路１２と同様の信号処理回路１２’が障害物検
出範囲を決定した後、個別のレーザヘッドに制御信号を
送る。
【００１７】直線路においては、図７の（ａ）のよう
に、車両真正面を向いたレーザヘッド１０C の光ビーム
のレンジＸC が長く延びて正面遠距離の障害物を検出
し、左右斜め方向を向いたレーザヘッド１０L 、１０R
の光ビームは、短いレンジＸL 、ＸR とされて近距離の
路巾端部領域を検出するように制御される。曲線路にお
いては、同図の（ｂ）のように、ナビゲーションシステ
ムから得た自車両の位置や曲線路の情報を基に、曲線路
外側に向いた光ビームから真正面方向の光ビーム、次い
で内側に向いた光ビームの順に、レンジｘL 、ｘC 、ｘ
R が段階的に増大されて、走行レーンに沿った路面全域
が障害物検出範囲としてカバーされるようにされる。
に、車両真正面を向いたレーザヘッド１０C の光ビーム
のレンジＸC が長く延びて正面遠距離の障害物を検出
し、左右斜め方向を向いたレーザヘッド１０L 、１０R
の光ビームは、短いレンジＸL 、ＸR とされて近距離の
路巾端部領域を検出するように制御される。曲線路にお
いては、同図の（ｂ）のように、ナビゲーションシステ
ムから得た自車両の位置や曲線路の情報を基に、曲線路
外側に向いた光ビームから真正面方向の光ビーム、次い
で内側に向いた光ビームの順に、レンジｘL 、ｘC 、ｘ
R が段階的に増大されて、走行レーンに沿った路面全域
が障害物検出範囲としてカバーされるようにされる。
【００１８】これによれば、１個のレーザヘッドでその
照射方向あるいはレンジを変えるものに比較して、直線
路、曲線路にかかわらず、走行路面のほぼ全巾を、しか
もその巾内のみに絞って検出することができる。
照射方向あるいはレンジを変えるものに比較して、直線
路、曲線路にかかわらず、走行路面のほぼ全巾を、しか
もその巾内のみに絞って検出することができる。
【００１９】図８は、細いビームを掃引するレーザレー
ダヘッド１０’を用いた第４の実施例を示す。図８の
（ａ）は直線路走行中を示し、略真正面を中心に左右に
同角度に割り振られた角度θの範囲を掃引させる。そし
て、車両前方の左右の障害物検出限界線が走行路巾に対
応する平行な直線となるように、掃引するビームの角度
に応じて判定距離を変え、斜線のような検出範囲を得る
ようにしている。同様にして曲線路においては、同図の
（ｂ）のように、ナビゲーションシステムから得た自車
両の位置や曲線路の情報を基に、掃引範囲の中で道路側
縁線が限界線となるように判定距離が変えられる。
ダヘッド１０’を用いた第４の実施例を示す。図８の
（ａ）は直線路走行中を示し、略真正面を中心に左右に
同角度に割り振られた角度θの範囲を掃引させる。そし
て、車両前方の左右の障害物検出限界線が走行路巾に対
応する平行な直線となるように、掃引するビームの角度
に応じて判定距離を変え、斜線のような検出範囲を得る
ようにしている。同様にして曲線路においては、同図の
（ｂ）のように、ナビゲーションシステムから得た自車
両の位置や曲線路の情報を基に、掃引範囲の中で道路側
縁線が限界線となるように判定距離が変えられる。
【００２０】この実施例においては、掃引されるビーム
の角度毎に障害物認定の限界を設定することができるか
ら、自車両の位置と曲線路に関する情報から、障害物検
出範囲を斜線で記したようにソフト的に決定することが
できる。
の角度毎に障害物認定の限界を設定することができるか
ら、自車両の位置と曲線路に関する情報から、障害物検
出範囲を斜線で記したようにソフト的に決定することが
できる。
【００２１】図９は第５の実施例を示し、道路情報を、
道路側に設置された情報提供手段から得るようにしたも
のである。車両には、第１の実施例と同様に信号処理回
路３２、レーザレーダヘッド１０、および車速センサ４
が設けられるとともに、情報提供手段として道路側に設
置されたインフラストラクチャ３５からの情報を受け取
る受信器３４が搭載されている。ここでインフラストラ
クチャとは、道路または道路付帯設備に設けられ、移動
体としての車両に情報を提供する装置である。さらに、
挙動検出手段としてステアリングがどちら方向へ操作さ
れたかを検出するステアリング操作角センサ４３が、信
号処理回路３２に接続されている。
道路側に設置された情報提供手段から得るようにしたも
のである。車両には、第１の実施例と同様に信号処理回
路３２、レーザレーダヘッド１０、および車速センサ４
が設けられるとともに、情報提供手段として道路側に設
置されたインフラストラクチャ３５からの情報を受け取
る受信器３４が搭載されている。ここでインフラストラ
クチャとは、道路または道路付帯設備に設けられ、移動
体としての車両に情報を提供する装置である。さらに、
挙動検出手段としてステアリングがどちら方向へ操作さ
れたかを検出するステアリング操作角センサ４３が、信
号処理回路３２に接続されている。
【００２２】インフラストラクチャ３５は、障害物検出
範囲の制御が必要とされる道路エリアの一定距離手前に
設けられていて、そのエリアに関する道路情報を車両向
けに発する。車両は受信器３４によってこの道路情報を
受信し、信号処理回路３２は受信されたこの道路情報に
基づいて障害物検出範囲を制御する。
範囲の制御が必要とされる道路エリアの一定距離手前に
設けられていて、そのエリアに関する道路情報を車両向
けに発する。車両は受信器３４によってこの道路情報を
受信し、信号処理回路３２は受信されたこの道路情報に
基づいて障害物検出範囲を制御する。
【００２３】この構成における作動の流れを図１０によ
り説明すると、ステップ２０１では、受信器３４により
インフラストラクチャ３５からの情報があるかがチェッ
クされる。例えば、図１１の（ａ）のように、前方が曲
線路である場合には、インフラストラクチャが設置され
ており、道路情報がある旨を発信しているから、車両Ｖ
がインフラストラクチャ３５にさしかかった時点でこれ
を受信し、ステップ２０２で、インフラストラクチャ３
５から前方の曲線路の入口までの距離Ｌ′や曲率半径
Ｒ′などの道路情報を受信器３４で入力する。道路情報
には、その道路が分岐している場合にはその旨と、分岐
した道路それぞれについての情報が含まれている。
り説明すると、ステップ２０１では、受信器３４により
インフラストラクチャ３５からの情報があるかがチェッ
クされる。例えば、図１１の（ａ）のように、前方が曲
線路である場合には、インフラストラクチャが設置され
ており、道路情報がある旨を発信しているから、車両Ｖ
がインフラストラクチャ３５にさしかかった時点でこれ
を受信し、ステップ２０２で、インフラストラクチャ３
５から前方の曲線路の入口までの距離Ｌ′や曲率半径
Ｒ′などの道路情報を受信器３４で入力する。道路情報
には、その道路が分岐している場合にはその旨と、分岐
した道路それぞれについての情報が含まれている。
【００２４】信号処理回路３２は、受信器３４で受け取
った道路情報からステップ２０３において分岐路の有無
を判断し、分岐していないときにはステップ２０５に進
んで、道路情報と車速センサ４から計算した前記曲線路
の入口までの距離Ｌ″に基づいて、図１１の（ｂ）のよ
うに、光ビームがセンターラインＳに略接するような障
害物検出範囲を決定し、これを満足するようにステップ
２０６でレーザレーダヘッド１０を回動させて障害物検
出範囲を制御する。
った道路情報からステップ２０３において分岐路の有無
を判断し、分岐していないときにはステップ２０５に進
んで、道路情報と車速センサ４から計算した前記曲線路
の入口までの距離Ｌ″に基づいて、図１１の（ｂ）のよ
うに、光ビームがセンターラインＳに略接するような障
害物検出範囲を決定し、これを満足するようにステップ
２０６でレーザレーダヘッド１０を回動させて障害物検
出範囲を制御する。
【００２５】ステップ２０３における判断で前方に分岐
路がある場合には、ステップ２０４に進む。信号処理回
路３２は、ステップ２０４でのステアリング角センサ４
３による操作角検出から、自車両がどちらの分岐路へ進
もうとしているかを判断する。この後ステップ００５に
進んで、例えば右にステアリングが操作されているとき
には、インフラストラクチャ３５から得た各分岐路につ
いてのデータのうち、右の分岐路に関する情報を用い
て、図１２のように、光ビームが右の分岐路のセンター
ラインＳR に略接するような障害物検出範囲が決定され
る。
路がある場合には、ステップ２０４に進む。信号処理回
路３２は、ステップ２０４でのステアリング角センサ４
３による操作角検出から、自車両がどちらの分岐路へ進
もうとしているかを判断する。この後ステップ００５に
進んで、例えば右にステアリングが操作されているとき
には、インフラストラクチャ３５から得た各分岐路につ
いてのデータのうち、右の分岐路に関する情報を用い
て、図１２のように、光ビームが右の分岐路のセンター
ラインＳR に略接するような障害物検出範囲が決定され
る。
【００２６】なお、第１の実施例で説明したと同じく、
道路情報は、進行方向の道路に適するように障害物検出
範囲を制御するための制御情報そのものであってもよ
い。この場合、信号処理回路はその制御情報に基づいて
検出範囲の制御を行う。したがって、図１０のフローに
おいてステップ２０５が省かれることとなる。
道路情報は、進行方向の道路に適するように障害物検出
範囲を制御するための制御情報そのものであってもよ
い。この場合、信号処理回路はその制御情報に基づいて
検出範囲の制御を行う。したがって、図１０のフローに
おいてステップ２０５が省かれることとなる。
【００２７】また、上記各実施例では道路情報として曲
線路に関する情報を例として用いているが、これに限定
されることなく、例えば、直線路であっても路巾が変化
するところではこれが道路情報とされ、その路巾に適し
た障害物検出範囲に制御される。
線路に関する情報を例として用いているが、これに限定
されることなく、例えば、直線路であっても路巾が変化
するところではこれが道路情報とされ、その路巾に適し
た障害物検出範囲に制御される。
【００２８】
【発明の効果】以上のとおり、この発明は車両前方の道
路に関する道路情報に基づいて障害物の検出範囲を制御
するようにしたので、たとえば曲線路などにおいても、
該曲線にそって適切に走行路面上が検出範囲とされる。
路に関する道路情報に基づいて障害物の検出範囲を制御
するようにしたので、たとえば曲線路などにおいても、
該曲線にそって適切に走行路面上が検出範囲とされる。
【００２９】とくに請求項１の発明では、道路情報が車
両側の道路情報記憶手段に記憶されているから、道路施
設が整えられていなくとも自車両が走行する道路につい
て逐次道路状況が把握でき、その道路状況に適した障害
物検出範囲とすることができる。
両側の道路情報記憶手段に記憶されているから、道路施
設が整えられていなくとも自車両が走行する道路につい
て逐次道路状況が把握でき、その道路状況に適した障害
物検出範囲とすることができる。
【００３０】また請求項２の発明では、車両が走行中道
路状況が変化するエリアに近づくと、インフラストラク
チャから道路情報が提供され、これを受信することによ
り道路状況が把握されて、その道路状況に適した障害物
検出範囲とされるから、車両側に数多くの地点における
道路情報を保有しておく必要がなく、搭載装置が簡素化
されコンパクトに構成される効果を有する。
路状況が変化するエリアに近づくと、インフラストラク
チャから道路情報が提供され、これを受信することによ
り道路状況が把握されて、その道路状況に適した障害物
検出範囲とされるから、車両側に数多くの地点における
道路情報を保有しておく必要がなく、搭載装置が簡素化
されコンパクトに構成される効果を有する。
【００３１】さらに挙動検出手段を備えたものでは、道
路が分岐する場合にも、どの分岐路に進むかが判断され
て、車両がこれから走行する道路の道路情報が選別され
るから、分岐地点を含めて進路にそった適切な検出範囲
に制御される効果がある。
路が分岐する場合にも、どの分岐路に進むかが判断され
て、車両がこれから走行する道路の道路情報が選別され
るから、分岐地点を含めて進路にそった適切な検出範囲
に制御される効果がある。
【図１】発明の第１の実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】実施例に用いられるナビゲーションシステムの
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図３】実施例の作動を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図４】障害物検出範囲制御の説明図である。
【図５】第２の実施例を示す障害物検出範囲制御の説明
図である。
図である。
【図６】第３の実施例を示す図である。
【図７】第３の実施例による障害物検出範囲制御の説明
図である。
図である。
【図８】第４の実施例を示す障害物検出範囲制御の説明
図である。
図である。
【図９】第５の実施例の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施例の作動を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図１１】第５の実施例による障害物検出範囲制御の説
明図である。
明図である。
【図１２】第５の実施例による障害物検出範囲制御の説
明図である。
明図である。
【図１３】従来例を示す図である。
２ 警告装置 ４ 車速センサ １０、１０’、１０L 、１０C 、１０R レーザレー
ダヘッド １２、１２’、３２ 信号処理回路 １４ ナビゲーションシステム ２０ 情報処理回路 ２１ 地図情報 ２２ 道路情報 ２３ メモリ ３４ 受信器 ３５ インフラストラクチャ ４３ ステアリング操作角センサ
ダヘッド １２、１２’、３２ 信号処理回路 １４ ナビゲーションシステム ２０ 情報処理回路 ２１ 地図情報 ２２ 道路情報 ２３ メモリ ３４ 受信器 ３５ インフラストラクチャ ４３ ステアリング操作角センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ 7828−3Ｈ
Claims (7)
- 【請求項１】 ビームを送出し該ビームが物標で反射さ
れた反射波を受信するレーダヘッドと、警告装置と、前
記ビームの送出から反射波受信までの時間から前記物標
までの距離を測定し、所定の基準に基づいて前記警告装
置を駆動する信号処理回路と、地図上における自車の位
置および進行方向を検出する位置検出手段と、道路情報
記憶手段と、前記位置検出手段で検出された自車位置の
進行方向前方の道路に関する道路情報を前記道路情報記
憶手段から抽出し前記信号処理回路に送る情報抽出手段
とを備え、前記信号処理回路は前記情報抽出手段からの
道路情報に基づいて、前記ビームによる検出範囲を制御
するようにしたことを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 ビームを送出し該ビームが物標で反射さ
れた反射波を受信するレーダヘッドと、警告装置と、前
記ビームの送出から反射波受信までの時間から前記物標
までの距離を測定し、所定の基準に基づいて前記警告装
置を駆動する信号処理回路と、道路施設として設けられ
たインフラストラクチャから発信される進行方向前方の
道路情報を受信し前記信号処理回路に送る受信器とを備
え、前記信号処理回路は前記受信器からの道路情報に基
づいて、前記ビームによる検出範囲を制御するようにし
たことを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項３】 前記信号処理回路に送られる道路情報に
は分岐路の各別の道路についての道路情報が含まれると
ともに、前記信号処理回路には自車の挙動を検出する挙
動検出手段が接続され、該挙動検出手段の出力に応じて
前記各別の道路のうちの１の道路についての道路情報に
基づいて前記検出範囲の制御が行なわれることを特徴と
する請求項１または２記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項４】 前記レーダヘッドは所定角度に広がるビ
ームを送出し、該ビームの照射方向を変えることにより
前記検出範囲が制御されることを特徴とする請求項１、
２または３記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項５】 前記レーダヘッドは所定角度に広がるビ
ームを送出し、該ビームのレンジを変えることにより前
記検出範囲が制御されることを特徴とする請求項１、２
または３記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項６】 前記レーダヘッドは各別に所定角度に広
がるビームの照射方向を異ならせて設けられた複数のレ
ーダヘッドからなり、前記検出範囲が前記各別のビーム
のレンジを変えることにより制御されることを特徴とす
る請求項１、２または３記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項７】 前記レーダヘッドがビーム掃引型であ
り、前記検出範囲がビーム角度に応じて判定距離を変え
ることにより制御されることを特徴とする請求項１、２
または３記載の車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4030151A JP2910377B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4030151A JP2910377B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 車両用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05196736A true JPH05196736A (ja) | 1993-08-06 |
| JP2910377B2 JP2910377B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=12295761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4030151A Expired - Fee Related JP2910377B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 車両用レーダ装置 |
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-
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- 1992-01-20 JP JP4030151A patent/JP2910377B2/ja not_active Expired - Fee Related
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