JP2008275460A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】1台のレーダ装置で、ハードウェア構成を変更することなく、距離によって検知角度を変更し、車両制御システムが必要とする範囲でのみ、目標物体の検知を行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】送信信号として電磁波を送信する送信手段と、目標物体によって反射した電磁波を受信信号として受信する受信手段と、車両周辺に存在する目標物体を送信信号と受信信号から検知し、自車両との相対位置や相対速度を算出する信号処理手段とを備え、測定する距離によって、検知角度を変化させることにより、車両制御システムを動作させる上で必要となる領域でのみ、目標物体を検知する。
【選択図】図10
【解決手段】送信信号として電磁波を送信する送信手段と、目標物体によって反射した電磁波を受信信号として受信する受信手段と、車両周辺に存在する目標物体を送信信号と受信信号から検知し、自車両との相対位置や相対速度を算出する信号処理手段とを備え、測定する距離によって、検知角度を変化させることにより、車両制御システムを動作させる上で必要となる領域でのみ、目標物体を検知する。
【選択図】図10
Description
この発明は、車両に搭載するものであり、自車両周辺に存在する目標物体を検知し、自車両との相対位置や相対速度を測定するレーダ装置に関するものである。
車両に搭載されたレーダ装置は、電磁波を送信信号として送信し、目標物体により反射された電磁波を受信信号として受信し、送信信号と受信信号から自車両と目標物体との相対位置や相対速度を測定するものである。このレーダ装置は、例えば、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御システムや渋滞時に先行車両に追従する渋滞追従システムなどの車両制御システムに利用されている。
一般に、車両制御システムでは、比較的近距離においては、隣車線からの割り込み車両などを検知することが求められる。そのため、近距離においては、隣車線を走行している車両も検知できるように、広い検知角度範囲が必要となる。一方で、比較的遠距離に存在する目標物体は、主に高速走行時の車間距離制御で必要となるため、近距離の場合のような広い検知角度範囲は必要ない。つまり、測定する距離によって、車両制御システムが必要とする検知角度範囲は異なる。そのため、近距離領域での検知角度範囲を広げた場合、遠距離領域では、必要以上の検知角度範囲で目標物体の検知動作を行ってしまう。
そこで、例えば、特許文献1に記載の車両制御システムでは、近距離用と遠距離用の2つの送信手段を備えることにより、近距離と遠距離の検知角度範囲を変えている。
しかしながら、特許文献1に記載されているレーダ装置では、近距離用と遠距離用の送信手段を備える必要があり、そのため、ハードウェア構成が大きくなり、また、コストも高くなるといった問題があった。
この発明は、上記の問題点を解決するために考案されたものであり、その目的は、1台のレーダ装置で、ハードウェア構成を変更することなく、距離によって検知角度範囲を変更し、車両制御システムが必要とする範囲でのみ、目標物体の検知を行うことができるレーダ装置を提供することにある。
この発明は、車両に搭載され、車両周辺に存在する目標物体を検知するレーダ装置において、電磁波を送信信号として送信する送信手段と、前記目標物体により反射された電磁波を受信信号として受信する受信手段と、前記送信信号と前記受信信号から、前記目標物体を検知し、自車両との相対位置、相対速度を測定する信号処理手段を備え、前記送信手段及び受信手段を変えることなく、前記信号処理手段により、自車両からの距離によって、前記目標物体の検知角度範囲を変化させるものである。
この発明のレーダ装置によれば、1台のレーダ装置により、ハードウェア構成を変更することなく、距離によって異なる検知角度範囲で、目標物体を検知することができる。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1における、レーダ方式をパルス方式としたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。
図1はこの発明の実施の形態1における、レーダ方式をパルス方式としたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。
レーダ装置10は、パルス変調した電磁波を送信信号として出力する送信部1と、送信部1の出力を2つに分岐する方向性結合器2と、方向性結合器2の出力を空間に放射する送信アンテナ3とを備えている。
また、レーダ装置10は、目標物体50で反射された電磁波を受信信号として受信する、複数のアンテナにより構成される受信アンテナ部5と、受信アンテナ部5の各アンテナの受信ビーム幅と方向を形成するレンズ4と、受信アンテナ5により受信した受信信号と方向性結合器2から送られてくるローカル信号Loと混合し、ビート信号を抽出する受信部6を備えている。
また、レーダ装置10は、受信部6の出力であるビート信号をデジタル信号に変換するA/D変換器7と、A/D変換器7の出力信号から目標物体50を検知し、その相対位置や相対速度を算出する信号処理部8を備えている。
次に、送受信の動作について説明する。
送信部1は、図2(a)に示すようにパルス変調した電磁波を出力する。送信部1から出力された信号は、方向性結合器2で送信用と受信用に分岐され、一方は送信アンテナ3により空間に放射され、もう一方はローカル信号Loとして、受信部6に入力される。送信アンテナ3から放射された電磁波は、レーダ前方に存在する目標物体50により反射され、レンズ4を通して、受信アンテナ部5により受信される。ここで、レンズ4と受信アンテナ部5によって、図3のように複数の受信ビームが形成される。また、受信信号は、図2(b)のように、電磁波を送信してから、目標物体の距離によって、以下の式(1)で示される遅延時間τ秒後に受信される。
・・・・(1)
ただし、Rは目標物体の距離、c[m/s]は光速。
受信アンテナ5により受信された受信信号は、受信部6で送信部1からのローカル信号Loと混合され、ビート信号を出力する。A/D変換器7は受信部6から出力されるビート信号をデジタル信号に変換する。
送信部1は、図2(a)に示すようにパルス変調した電磁波を出力する。送信部1から出力された信号は、方向性結合器2で送信用と受信用に分岐され、一方は送信アンテナ3により空間に放射され、もう一方はローカル信号Loとして、受信部6に入力される。送信アンテナ3から放射された電磁波は、レーダ前方に存在する目標物体50により反射され、レンズ4を通して、受信アンテナ部5により受信される。ここで、レンズ4と受信アンテナ部5によって、図3のように複数の受信ビームが形成される。また、受信信号は、図2(b)のように、電磁波を送信してから、目標物体の距離によって、以下の式(1)で示される遅延時間τ秒後に受信される。
ただし、Rは目標物体の距離、c[m/s]は光速。
受信アンテナ5により受信された受信信号は、受信部6で送信部1からのローカル信号Loと混合され、ビート信号を出力する。A/D変換器7は受信部6から出力されるビート信号をデジタル信号に変換する。
A/D変換器7では、図2(c)のように、サンプリング間隔Ts[m]でn回のサンプリングを行う。このn個のサンプリング点をレンジゲートと呼ぶ。各レンジゲートで検知できる目標物体の距離範囲は、パルス幅Tg[sec]とサンプリング間隔Ts[sec]により決定され、各レンジゲートはその距離範囲内に存在する目標物体からの受信信号のみを受信することになる。
A/D変換器7でサンプリングされた各レンジゲートの信号は、信号処理部8に入力される。信号処理部8ではA/D変換器7から出力されるビート信号から目標物体を検知し、その相対位置・相対速度を算出する。
ここで、車両制御システムでは、比較的近距離の領域では、図4に示すように広い検知範囲が必要となり、一方で、比較的遠距離では、近距離に比べて広い検知角度は必要なく、図5に示すように、比較的狭い検知角度で目標物体を検知できれば十分である。
しかしながら、近距離での検知角度範囲を広げるために、受信ビーム数を増やした場合、図6のように遠距離領域での検知領域が必要以上に広がることになる。そのため、車両制御システムには必要のない領域において、不要な目標物体の検知動作を行うことになる。
そこで、所定のレンジゲートを境界として、検知範囲を近距離領域と遠距離領域に分割し、図7に示すように、遠距離領域では近距離領域に比べ、検知角度範囲を狭くすることで、車両制御システムが必要とする範囲でのみ目標物体の検知を行うようにする。
ここで、図3のように、13方向に受信ビームを形成した場合について考える。
近距離領域においては、広い検知角度範囲が必要なため、図8のように、1から13の全てのビームで、目標物体の検知を行う。一方で、遠距離領域においては、近距離領域のように広い検知角度範囲は必要ないため、図9のように、両端の4つのビーム(以下、近距離用ビームと定義)では目標物体の検知は行わず、中央の5つのビームでのみ目標物体の検知を行う。このように、遠距離領域においては、目標物体を検知するビーム数を制限することにより、図10のように、車両制御システムが必要とする領域でのみ、目標物体の検知を行えるようにする。
近距離領域においては、広い検知角度範囲が必要なため、図8のように、1から13の全てのビームで、目標物体の検知を行う。一方で、遠距離領域においては、近距離領域のように広い検知角度範囲は必要ないため、図9のように、両端の4つのビーム(以下、近距離用ビームと定義)では目標物体の検知は行わず、中央の5つのビームでのみ目標物体の検知を行う。このように、遠距離領域においては、目標物体を検知するビーム数を制限することにより、図10のように、車両制御システムが必要とする領域でのみ、目標物体の検知を行えるようにする。
以下、図11の信号処理フローチャートを用いて、信号処理部8における処理動作について説明する。ここでは、レンジゲート数を20とし、また、レンジゲート10以下を近距離領域、レンジゲート11から20を遠距離領域とする。
まず、ステップS101により、レンジゲートごとにビーム1からビーム13の受信データを取得し、ステップS102により、最初に処理を行うビームの番号を1に設定する。次に、ステップS103で処理中のビームが近距離用ビームであるかを判定する。ステップS103で、処理中のビームが近距離用ビーム(ビーム1〜4、10〜13)であると判定された場合は、ステップS104で、処理を行う最大レンジゲート番号を近距離領域と遠距離領域の境界である10に設定する。一方で、ステップS103で、近距離用ビームではない(ビーム5〜9)と判定された場合は、ステップS105で、処理を行う最大レンジゲート番号を20に設定する。
次に、ステップS106により、レンジゲート番号1から目標物体の検知を行う。ステップ8では、ステップS104またはステップS105で設定した最大レンジゲートまで処理が完了したかを判定し、完了している場合は次のビームの処理に移るため、ステップS109で処理ビーム番号をインクリメントする。一方で、完了していない場合は、ステップS106に戻り、次のレンジゲートで目標物体の検知、および、相対位置・相対速度の算出を行う。
ステップS109の処理ビーム番号インクリメント後、ステップS110で処理ビーム番号が13より小さいと判定された場合はステップS103にもどり、上記処理を続ける。一方で処理ビーム番号が13以上の場合は処理を終了する。
以上のように信号処理を行うことにより、近距離領域と遠距離領域で検知角度範囲を変化させることができ、遠距離領域で近距離領域に比べて検知角度範囲を狭くすることができる。
この実施の形態1によれば、距離に応じて目標物体の検知に使用するビームを選択するため、1台のレーダ装置で、ハードウェア構成を変更することなく、近距離領域と遠距離領域で目標物体の検知角度範囲を変えることができる。そのため、目標物体の検知範囲を、車両を制御する上で必要となる領域に形成することができ、不要な信号処理を省くことができる。例えば、実施の形態1のように近距離用ビームであるビーム1〜4及び10〜13では、20あるレンジゲートの中で、1〜10のみを処理するだけでよいため、全レンジゲートで処理を行った場合に比べて、半分の信号処理量で済み、全体として30%程度の信号処理量の削減を図ることができる。
また、ソフトウェアのみで実現できるため、検知角度範囲を容易に変更することができ、例えば、自車両が走行している道路の車線数やカーブの曲率により、自由に検知範囲を形成することもできる。さらに、近距離を測定する時と遠距離を測定する時で、モード切替えをする必要が無いため、近距離に存在する目標物体と、遠距離に存在する目標物体を時間差なく、同時に検知することができる。
また、ソフトウェアのみで実現できるため、検知角度範囲を容易に変更することができ、例えば、自車両が走行している道路の車線数やカーブの曲率により、自由に検知範囲を形成することもできる。さらに、近距離を測定する時と遠距離を測定する時で、モード切替えをする必要が無いため、近距離に存在する目標物体と、遠距離に存在する目標物体を時間差なく、同時に検知することができる。
また、この実施の形態1では、検知範囲を近距離領域と遠距離領域の2つの領域に分割したが、図12のように、さらに細かく分割してもよい。例えば、レンジゲートごとに検知角度を変更することで、より適切な検知領域を形成することができる。
また、この実施の形態1では、レンズと複数のアンテナにより、複数方向にビームを形成したが、どのような形式でビームを形成しても良い。例えばアンテナをモータで駆動することにより、機械的にビームを走査しても同様の効果を得ることができる。または、例えばDBFにより、電子的にビームを走査しても良い。
実施の形態2.
自車両が停車している場合や低速で走行している場合は、車両制御は主に近距離の車両に対して行われ、遠距離の車両に対しては制御を行わない。そのため、遠距離に存在する車両を検知する必要はない。そこで、自車両が停車あるいは低速で走行している場合は、遠距離では目標物体の検知は行わずに、近距離でのみ検知を行うようにする。
自車両が停車している場合や低速で走行している場合は、車両制御は主に近距離の車両に対して行われ、遠距離の車両に対しては制御を行わない。そのため、遠距離に存在する車両を検知する必要はない。そこで、自車両が停車あるいは低速で走行している場合は、遠距離では目標物体の検知は行わずに、近距離でのみ検知を行うようにする。
以下、図13のフローチャートを用いて説明する。ステップ101〜104及び106〜110は図13と同じである。
ステップS103で、処理中のビームが近距離用ビームではないと判定した場合は、ステップS111で自車両が停車しているか、あるいは低速で走行しているかを判定する。ステップS111で、停車中または低速走行中と判定された場合は、ステップS112で処理を行う最大レンジゲート番号を10に設定し、以後のステップS106からステップS108の処理で、11レンジゲート以上の遠距離領域で目標物体の検知処理を行わないようにする。一方で、停車中または低速走行中ではないと判定された場合は、ステップS113で処理を行う最大レンジゲート番号を20とし、ステップS106からステップS108において、全レンジゲートで処理を行うように設定する。
ステップS103で、処理中のビームが近距離用ビームではないと判定した場合は、ステップS111で自車両が停車しているか、あるいは低速で走行しているかを判定する。ステップS111で、停車中または低速走行中と判定された場合は、ステップS112で処理を行う最大レンジゲート番号を10に設定し、以後のステップS106からステップS108の処理で、11レンジゲート以上の遠距離領域で目標物体の検知処理を行わないようにする。一方で、停車中または低速走行中ではないと判定された場合は、ステップS113で処理を行う最大レンジゲート番号を20とし、ステップS106からステップS108において、全レンジゲートで処理を行うように設定する。
この実施の形態2によれば、自車両が停車あるいは低速で走行しているときに、遠距離の測定を停止するため、信号処理量を低減することができる。
実施の形態3.
実施の形態3のレーダ装置は、図14のように、検知した目標物体の中から、先行車を判定する先行車判定部9を備えている。通常、車間距離制御システムなどの車両制御は、先行車に対して行うため、先行車より遠距離に存在する車両については、制御に用いることはない。そこで、先行車判定部9により検出した先行車が存在する距離より遠距離の領域においては、目標物体の検知を行わないようにする。また、先行車より近距離においては、確実に割り込み車両を検知するために、検知角度範囲を広くしてもよい。
なお、上記のような先行車判定部は、例えば特開平8-279099号公報等に示されている。
実施の形態3のレーダ装置は、図14のように、検知した目標物体の中から、先行車を判定する先行車判定部9を備えている。通常、車間距離制御システムなどの車両制御は、先行車に対して行うため、先行車より遠距離に存在する車両については、制御に用いることはない。そこで、先行車判定部9により検出した先行車が存在する距離より遠距離の領域においては、目標物体の検知を行わないようにする。また、先行車より近距離においては、確実に割り込み車両を検知するために、検知角度範囲を広くしてもよい。
なお、上記のような先行車判定部は、例えば特開平8-279099号公報等に示されている。
この実施の形態3によれば、先行車が存在する距離より遠距離において、目標物体の検知を行わないため、実施の形態2と同様に信号処理量を低減することができる。また、先行車より近距離において、検知角度範囲を広くすれば、確実に割り込み車両を検知することができる。
1 送信部
2 方向性結合器
3 送信アンテナ
4 レンズ
5 受信アンテナ
6 受信部
7 A/D変換器
8 信号処理部
9 先行車判定部
10 レーダ装置
50 目標物体
2 方向性結合器
3 送信アンテナ
4 レンズ
5 受信アンテナ
6 受信部
7 A/D変換器
8 信号処理部
9 先行車判定部
10 レーダ装置
50 目標物体
Claims (7)
- 車両に搭載され、車両周辺に存在する目標物体を検知するレーダ装置において、
電磁波を送信信号として送信する送信手段と、
前記目標物体により反射された電磁波を受信信号として受信する受信手段と、
前記送信信号と前記受信信号から、前記目標物体を検知し、自車両との相対位置、相対速度を測定する信号処理手段を備え、
前記送信手段及び受信手段を変えることなく、前記信号処理手段により、自車両からの距離によって、前記目標物体の検知角度範囲を変化させることを特徴とするレーダ装置。 - 前記レーダ装置は、複数の方向に受信ビームを形成し、自車両からの距離に応じて測定に使用するビーム数を変えることにより、前記目標物体の検知角度範囲を変化させることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 車両に搭載され、車両周辺に存在する目標物体を所定の検知角度範囲で検知するレーダ装置において、
電磁波を送信信号として送信する送信手段と、
前記目標物体により反射された電磁波を、前記所定の検知角度範囲に対応した複数の受信ビームにより受信信号として受信する受信手段と、
前記受信信号と前記送信信号の一部とからビート信号を生成し、このビート信号を所定のサンプリング間隔に対応して設定された複数のレンジゲートで検知し、前記目標物体と自車両との相対位置、相対速度を測定する信号処理手段を備え、
上記信号処理手段は、前記レンジゲート毎に前記複数の受信ビームに対応した受信データを取得すると共に、前記レンジゲート毎の受信データと前記各レンジゲートとの相関関係に基づき、前記目標物体までの距離に応じて前記検知角度範囲を制御することを特徴とするレーダ装置。 - 近距離を測定する場合は前記目標物体の検知角度範囲を広くし、遠距離を測定する場合は前記目標物体の検知角度範囲を狭くすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1に記載のレーダ装置。
- 自車両が停車あるいは低速で走行している場合は、所定の距離より遠くに存在する目標物体の検知は行わず、所定の距離以下に存在する目標物体のみを検知することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1に記載のレーダ装置。
- 検知した前記目標物体の中から、先行車を判定する先行車判定手段を備え、前記先行車判定手段により決定した先行車が存在する距離より遠距離においては、前記目標物体の検知を行わないことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1に記載のレーダ装置。
- 前記先行車判定手段により決定した先行車が存在する距離より近距離においては、前記目標物体の検知角度範囲を広くすることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1に記載のレーダ装置。
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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