KR20020083154A - 스캔식 레이다의 정지물 검지(檢知) 방법 - Google Patents

스캔식 레이다의 정지물 검지(檢知) 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 타겟으로부터 반사된 레이다 신호에 기초해 생성된 피크 중 거의 같은 주파수를 갖는 피크를 모아, 상기 모아진 피크의 주파수가 소정값 이상인가 아닌가를 판정하고, 상기 피크 주파수가 소정값 이상의 경우, 상기 모아진 피크의 갯수가 소정값 이상인가 아닌가를 판정하고, 상기 피크의 갯수가 소정값 이상인 경우, 상기 타겟이 오버헤드 브릿지 후보 또는 오버헤드 브릿지로 판정하는 스캔식 레이다의 정지물 검지 방법에 관한 것이다.
또한, 상기 오버헤드 브릿지 후보로 정해진 타겟으로부터 얻은 피크 신호에 대해서 페어링 처리를 행해, 상기 타겟과의 상대 속도를 검출하고, 상대 속도가 거의 레이다 탑재 차량속도와 같은 경우 상기 타겟은 오버헤드 브릿지로 판정한다.

Description

스캔식 레이다의 정지물 검지(檢知) 방법{STATIONARY OBJECT DETECTION METHOD FOR USE WITH SCANNING RADAR}
차간거리 제어에서는, 차의 전방으로 레이다 빔을 발사하여, 선행 차량 등의 물체를 검출하는 차재용(車載用) 레이다 장치가 이용되고 있다. 레이다 장치로서는 밀리미터파 등의 전파를 사용하는 것, 혹은 레이저광을 사용하는 것이 있다. 이들 레이다 장치를 사용해 선행 차량까지의 거리, 선행 차량과의 상대 속도, 선행 차량의 정확한 위치를 검출하여, 차간거리 제어를 행하고 있다.
스캔식 레이다는 일정한 시간 내에 미소한 스텝 각도로 왼쪽에서 오른쪽으로, 또는 오른쪽에서 왼쪽으로 빔을 이동시켜 스캔을 행하고 있다. 그리고, 각 스텝의 각도에서 레이다 탑재 차량은 전방의 차량에 레이다 빔을 발사하고, 전방 차량으로부터의 반사파를 수신하고 이것을 처리하여, 전방 차량의 존재를 검지하고, 또 전방 차량과의 거리나 상대 속도를 검출하고 있다.
그러나, 종래의 스캔식 레이다, 예를 들면 FM-CW 레이다의 경우, 레이다 신호를 송신하는 안테나의 수직 방향의 빔폭은 약 4.0도이다. 그 결과, 레이다 탑재차량으로부터 먼 쪽에 존재하는 도로 안내 표지나 도로 전방에 존재하는 다리와 같은 구조물을 차간 거리 제어 등에서 타겟 물체로 검출할 수도 있는데, 이는 전방에 있는 정지 차량 혹은 도로상에 놓여진 공사용 구조물과 같은 방해물과 구별할 수 없기 때문이다.
발명의 개시
본 발명의 목적은 도로 안내 표지, 간판, 혹은 다리 등의 도로상 또는 노(路)측에 있는 정지물을 레이다 탑재 차량의 전방의 차량과 구별하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명 스캔식 레이다의 정지물 검출 방법에 의하면, 타겟으로부터 반사된 레이다 신호에 기초해 생성된 피크 중 주파수가 거의 같은 피크를 모은다. 타겟이 다리나 도로 안내 표지의 경우에는 레이다 탑재 차량과의 거리가 어느 정도 떨어져 있지 않으면 검출되지 않는다. 이런 관점에서, 먼저 그 모여진 피크의 주파수가 소정값 이상, 즉, 타겟과의 거리가 소정값 이상인지의 여부를 판정한다. 그리고, 소정값 이상의 경우, 상기 모여진 피크의 갯수가 소정 갯수 이상인지의 여부를 판정한다. 다리나 도로 안내 표지 등의 경우, 통상 옆으로 길게 펴진 구조이기 때문에, 피크는 넓은 각 범위에 걸쳐 분포한 많은 피크가 검출된다. 따라서, 피크의 갯수가 소정 갯수 이상인 경우 상기 타겟이 오버헤드 브릿지 후보(overhead bridge candidate) 또는 오버헤드 브릿지(overhead bridge), 즉 전방 윗쪽 혹은 전방 노측에 존재하는 다리나, 표지, 간판 등의 구조물로 판정한다.
그리고, 상기 오버헤드 브릿지 후보로 정해진 타겟의 피크 신호에 대해서 페어링(pairing) 처리를 행해, 그 타겟과의 상대 속도를 검출하고, 상대 속도가 거의 레이다 탑재 차량의 속도와 동일인 경우 타겟은 오버헤드 브릿지로 판정한다.
또한, 상기 오버헤드 브릿지 후보라고 정해진 타겟이, 소정의 거리 이하가 되어도 계속 검출되는 경우, 타겟이 오버헤드 브릿지라는 판정을 해제한다.
본 발명의 방법에서는, 상기 타겟이 오버헤드 브릿지 후보라는 취지의 플래그(flag)를 포함해, 과거의 데이터를 인계하는 단계를 더 포함한다.
발명의 효과
본 발명에 의하면, 전방에 존재하는 타겟이 정지 물체인 경우, 그것이 전방에 정지하고 있는 차량인지, 오버헤드 브릿지, 즉 전방 윗쪽 혹은 전방 노측의 다리나 표지, 간판인가를 식별할 수 있기 때문에, 차간거리 제어 등에 있어서 상기 타겟을 제어 대상으로 할지의 여부를 판정할 수 있으므로, 정확한 차량의 제어를 할 수 있다.
그리고, 본 발명 방법에 의하면, 타켓이 오버헤드 브릿지인지 아닌지의 판단은, 같은 주파수를 가진 피크의 확대를 검출하거나 검출 위치가 적어도 소정 거리 이상인지를 판단하는 등의 간단한 방법으로 할 수 있다.
본 발명은 스캔식 레이다에 있어서, 전방 윗쪽이나 노(路)측에 존재하는 다리나 도로 안내 표지, 간판 등의 정지물을 검출하는 방법에 관한 것이다.
도 1은 스캔식 레이다를 사용한 차간거리 제어장치의 구성의 개요를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 신호 처리 회로(3)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 구조물이 도로 전방 윗쪽에 존재하는 도로 안내 표지의 경우, 이것을레이다로 어떻게 검출하는지를 나타낸 도면이다.
도 4는 구조물이 도로 전방 윗쪽에 존재하는 다리의 경우, 이것을 레이다로 어떻게 검출하는지를 나타낸 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 타겟과의 상대 속도가 0인 경우의 FM-CW 레이다의 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 타겟과의 상대 속도가 v인 경우의 FM-CW 레이다의 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 2안테나 방식의 FM-CW 레이다의 구성을 나타낸 도면이다.
도 8은 검출 각도에 대한 검출된 피크의 주파수를 나타낸 그래프이다.
도 9는 본 발명의 실시예를 설명하는 플로차트이다.
도 10은 피크 주파수의 그룹화를 설명하기 위한 그래프이다.
도 1은 본 발명의 방법이 이용되는 스캔식 레이다를 사용한 차간거리 제어장치의 구성의 개요를 나타낸 도면이다. 레이다 센서부는 FM-CW 레이다이고, 레이다 안테나(1), 주사 기구(2), 및 신호 처리 회로(3)를 구비하고 있다. 차간거리 제어 ECU(7)는 스티어링 센서(4), 요(yaw) 레이트 센서(5), 차속 센서(6), 및 레이다 센서부의 신호 처리 회로(3)로부터의 신호를 받아, 경보기(8), 브레이크(9), 스로틀(throttle)(10) 등을 제어한다. 또한, 차간거리 제어 ECU(7)는 레이다 센서부의 신호 처리 회로(3)에도 신호를 보낸다.
도 2는 도 1의 신호 처리 회로(3)의 구성을 나타낸 도면이다. 신호 처리 회로(3)는 주사각 제어부(11), 레이다 신호 처리부(12), 제어 대상 인식부(13)를 구비하고 있다. 레이다 신호 처리부(12)는 레이다 안테나(1)에 의해 수신된 반사 신호를 FFT처리하고, 파워 스펙트럼을 검출하고, 타겟과의 거리 및 상대 속도를 산출하고, 제어 대상 인식부(13)로 그 결과 데이터를 송신한다. 제어 대상 인식부(13)는 레이다 신호 처리부(12)로부터 수신한 타겟과의 거리, 상대 속도, 및 차간거리 제어 ECU(7)로부터 수신한 스티어링 센서(4), 요 레이트 센서(5), 차속 센서(6) 등으로부터 얻어진 차량 정보에 기초해 주사각 제어부(11)로 주사각을 지시함과 동시에, 제어 타겟을 판별해 차간거리 제어 ECU에 그 결과를 송신한다. 주사각 제어부(11)는 고정형 레이다의 경우는 차량이 코너를 따라 돌 때 빔 발사각(beam projection angle)을 제어하고, 스캔형 레이다의 경우는 빔 주사각(beam scanning angle)을 제어하는 것이다. 주사 제어 기구(2)는 주사각 제어부(11)로부터의 제어 신호를 받아 소정의 각도로 순차적으로 빔을 발사해 스캔을 행한다.
도 3은 구조물이 예를 들면 도로 전방 윗쪽에 존재하는 도로 안내 표지의 경우, 이것을 레이다로 어떻게 검출하는지를 나타내는 도면이다. 도면에 있어서 21은 레이다 탑재 차량이고, 22는 레이타 탑재 차량으로부터 발사된 레이다 빔이고, 23은 도로 전방 윗쪽에 존재하는 구조물로서의 도로 안내 표지이다. 도 3에 나타내는 것처럼, 레이다 신호를 송신하는 안테나의 수직 방향의 빔폭은 약 4.0도 이고, 레이다 탑재 차량의 전방에 존재하는 도로 안내 표지(23)를 레이다로 검출한다.
도 4는 구조물이 예를 들면 도로 전방 윗쪽에 존재하는 다리인 경우, 이것을레이다로 어떻게 검출하는지를 나타낸 도면이다. 도면에 있어서 21은 레이다 탑재 차량이고, 22는 레이다 탑재 차량으로부터 발사되는 레이다 빔이고, 24는 도로 전방 위에 존재하는 구조물로서 다리이다. 도 4에 나타내는 것처럼, 레이다가 레이다 탑재 차량의 전방에 존재하는 다리를 검출하면, 도로 전방에서 예를 들면 교통 정체로 정차하고 있는 차량(25)과 구별할 수 없다. 한편, 도 4에 나타내고 있는 그래프는 다리(24)로부터 레이다 탑재 차량(21)까지의 거리에 따라 반사된 레이다 신호의 수신 레벨이 어떻게 변화하는지를 표현한 것이다. 그래프에 나타내는 것처럼, 차량이 다리에 가까워지는 것에 따라서 다리가 점점 빔 발사 영역을 벗어나므로 수신 레벨이 감소한다. 한편, 도면에는 나타나지 않지만, 다리로부터의 거리가 멀게 된 경우도 수신 레벨은 감소한다.
레이다로 도로상의 다리나 안내 표지 등의 물체를 검출한 경우의 특징으로 다음의 3가지 항목을 들 수 있다.
1. 물체는 넓은 각도로 검출된다(물체는 차량보다 폭이 넓고 도로 상에 옆으로 퍼져있기 때문이다)
2. 상대 속도는 레이다 탑재 차량 속도와 같다(정지물이기 때문이다)
3. 물체는 레이다 탑재 차량으로부터 어느 정도의 거리가 떨어져 있지 않으면 검출되지 않는다(예를 들면, 레이다 탑재 차량이 다리의 밑을 지나가는 경우 빔은 다리로부터 반사하지 않는 방향으로 발사된다)
FM-CW방식 레이다는 예를 들면 삼각파상의 주파수 변조된 연속의 송신파를 출력해 타겟인 전방의 차량과의 거리를 구하고 있다. 즉, 레이다로부터의 송신파가 전방의 차량에서 반사되고, 그 반사파를 수신하고 송신 신호와 믹싱하여 얻어지는 비트 신호(레이다 신호)를 만든다. 이 비트 신호를 고속 푸리에 변환해 주파수 분석을 행한다. 주파수 분석된 비트 신호는 타겟에 대해서 파워가 크게 되는 피크가 생긴다. 이 피크에 대응하는 주파수를 피크 주파수라고 부른다. 피크 주파수는 거리에 관한 정보를 가지고, 전방 차량과의 상대 속도에 의한 도플러 효과 때문에, 상기 삼각파 형상의 FM-CW파의 상승시와 하강시에서 이 피크 주파수는 다르다. 이 상승시와 하강시의 피크 주파수로부터 전방의 차량과의 거리 및 상대 속도가 얻어진다. 또한, 전방의 차량이 복수 존재하는 경우는 각 차량에 대해서 한 쌍의 상승시와 하강시의 피크 주파수가 생긴다. 이 상승시와 하강시의 한 쌍의 피크 주파수를 형성하는 것을 페어링(pairing)이라고 한다.
도 5a 내지 도 5c는 타겟과의 상대 속도가 0인 경우의 FM-CW 레이다의 원리를 설명하기 위한 도면이다. 송신파는 삼각파로 도 5a의 실선으로 나타내는 것처럼 주파수가 변화한다. 도면에서, 송신파의 송신 중심 주파수는 fo, FM변조폭은 △f, 반복 주기는 Tm이다. 이 송신파는 타겟에서 반사되어 안테나로 수신되고, 도 5a의 점선으로 나타내는 수신파가 된다. 타겟과의 사이의 왕복 시간 T는 타겟과의 사이의 거리를 r로 하고, 전파의 전파 속도를 C로 하면, T = 2r/C가 된다.
이 수신파는 레이다와 타겟간의 거리에 따라, 송신 신호와의 주파수의 차이(비트)를 일으킨다.
이 비트 주파수 성분 fb는 다음 식으로 표현할 수 있다. 여기서, fr은 범위(거리)에 따른 주파수이다.
fb = fr = (4ㆍ△f/CㆍTm)r
한편, 도 6a 내지 도 6c는 타겟과의 상대 속도가 v인 경우의 FM-CW레이다의 원리를 설명하기 위한 도면이다. 송신파의 주파수는 도 6A의 실선으로 나타내는 것처럼 주파수가 변화한다. 이 송신파는 타겟에서 반사되어 안테나로 수신되고, 도 6A의 점선으로 나타내는 수신파가 된다. 이 수신파는 레이다와 타겟간의 거리에 따라, 송신 신호와의 주파수의 차이(비트)를 일으킨다. 이 경우, 타겟과의 사이에 상대 속도 v를 가지므로 도플러 쉬프트가 되어, 비트 주파수 성분 fb는 다음 식으로 표현할 수 있다. 여기서, fr은 범위 주파수, fd는 속도 주파수이다.
fb = fr ± fd
=(4ㆍ△f/CㆍTm)r ± (2ㆍfo/C)v
도 7은 FM-CW 레이다의 일례로서, 2안테나 방식의 FM-CW 레이다의 구성을 나타낸 도면이다. 도면에 나타내는 것처럼, 전압 제어 발진기(32)에 변조 신호 발생기(31)로부터 변조용 신호를 더해 FM변조하고, FM변조파를 송신 안테나 AT를 통해서 외부로 송신함과 동시에, 송신 신호의 일부를 분기해 믹서같은 기능을 하는 주파수 변환기(33)로 더한다. 선행 차량 등의 타겟에서 반사된 반사 신호를 수신 안테나 AR을 통해서 수신하고, 주파수 변환기에서 전압 제어 발진기(32)의 출력 신호와 믹싱해 비트 신호를 생성한다. 이 비트 신호는 베이스 밴드 필터(34)를 통과하여 A/D 변환기(35)에 의해 디지털 신호로 변환되고, 이 디지털 신호는 CPU(36)에서 고속 푸리에 변환 등에 의해 신호 처리가 되어 거리 및 상대 속도가 구해진다.
도 8은 가로축이 검출 각도이고, 세로축이 피크 주파수를 표현한 그래프이다. 상기 피크를 같은 피크 주파수마다 모아, 이들 검출 각도가 어떻게 분포하고 있는지를 나타낸 것이다. 도 8의 그래프에서, 다리같이 도로 전방 윗쪽에 존재하는 구조물이고 옆으로 퍼져 있는 경우, 피크 주파수가 fa인 경우에 보여지는 것처럼 피크의 수는 많고, 피크는 넓은 범위의 검출 각도에 걸쳐 분포하고 있다. 한편, 물체가 통상의 차량의 경우, 피크 주파수가 fb, fc인 경우에 보여지는 것처럼 피크의 수는 적고, 피크는 작은 범위의 검출 각도내에 분포한다. 이와 같이 피크 주파수의 검출각도가 타겟에 의해서 크게 달라지므로, 검지한 타겟이 차량인가 혹은 다리 등의 윗쪽 구조물인가를 판단할 수 있다.
도 9는 본 발명 방법의 실시예를 나타내는 플로차트이다. 플로차트에서, 각 스텝에서의 판정은 도 1의 신호 처리 회로(3)에 의해 행해진다.
우선, S1에서 같은 주파수를 가진 피크의 그룹화 처리를 행한다. 예를 들면, 도 10에 나타내는 것처럼, 같은 주파수를 가진 피크 중 가장 높은 피크를 중심으로 그룹화를 행한다. 도 10의 예에서는 동일한 주파수 fa를 가진 피크 중, 피크 P1을 가진 그룹 g1, 피크 P2를 가진 그룹 g2, 피크 P3을 가진 그룹 g3으로 그룹화하고 있다. 피크 주파수는 정확하게 동일하지 않아도, 거의 동일한 주파수일 필요가 있다. 왜냐하면, 예를 들면 같은 다리이어도, 레이다 탑재 차량과의 거리는 다리의 부분에 따라 다소 달라지기 때문이다.
다음으로 S2에서, 상기 주파수 fa가 소정값 이상인지 아닌지, 즉, 그 피크를 만든 타겟까지의 거리가 규정된 거리 이상인지 아닌지를 판정한다. 왜냐하면, 전방에 존재하는 다리 등의 경우, 도 4에 나타내는 것처럼 규정된 거리 이상이 아니면 빔은 반사되지 않고, 따라서 구조물이 검출되지 않기 때문이다. 판정이 Yes이면, S3에서 동일 주파수를 갖는 피크의 그룹을 검색하고, 즉, 그룹 g1, g2, g3을 검색해 피크 갯수의 합계를 확정한다. 상기 처리는 도 5 및 도 6에서 나타낸 삼각파 형상의 FM-CW파의 상승시와 하강시의 각각에서의 피크에 대해서 행한다.
그리고, S4에서, 상기 확정한 피크 갯수가 소정의 갯수 이상인가 어떤가를 판정한다. 상술한 것처럼, 레이다로 다리나 안내 표지를 검출한 경우, 그러한 물체는 넓은 각도에 걸쳐 검출된다. 즉, 반사되는 빔의 수가 많게 되어, 검출 빔의 개수가 많게 된다. 따라서, 피크 개수가 많고, 예를 들면 10개 이상인 경우(Yes), S5에서 오버헤드 브릿지 후보 플래그를 설정한다. 이 플래그는 설정된 경우 검출 물체가 전방 윗쪽에 존재하는 다리나 표지 혹은 간판 등과 같은 오버헤드 구조물에 대한 후보라는 것을 의미한다. 이 경우, 예를 들면 전방 노측의 표지 등도 검출되지만, 상기 조건에 합치하는 경우에는 이 경우에도 플래그가 설정된다. 따라서, 본 발명에서 오버헤드 브릿지라 함은, 전방 윗쪽 및 노측의 다리나 표지, 간판 등의 정지 물체를 의미하는 것으로 한다.
또한, S4에서, 확정한 피크 갯수가 소정의 갯수 이상으로 판정된 경우, 타겟은 오버헤드 브릿지일 수 있다.
다음으로 S6으로 나아가 페어링 처리가 된다. S2 및 S4에서 판정이 No인 경우도 페어링 처리로 나아간다.
S6의 페어링 처리에서는, 삼각파의 상승시의 피크 주파수와 하강시의 피크 주파수로부터, 오버헤드 브릿지 후보로 결정된 타겟까지의 거리, 타겟에 대한 레이다 탑재 차량과의 상대 속도, 검출 각도가 산출된다.
다음으로, S7에서 과거의 데이터의 인계 처리가 행해진다. 즉, 검출한 타겟과의 거리, 상대 속도 등 이전 사이클 처리에서 오버헤드 브릿지 후보로 결정된 타겟의 데이터를 인계해 둔다. 예를 들면, 이전 사이클에서 오버헤드 브릿지 후보가 검출되었지만, 이번 사이클에서 검출된 타겟은 반드시 오버헤드 브릿지 조건을 만족하지 않는 경우가 있다. 이러한 경우에 대비해, 예를 들면 이번 검출된 타겟의 거리가 전번 검출된 오버헤드 브릿지 후보의 거리에 가까운 경우, 전번에 검출된 오버헤드 브릿지 후보를 인계하도록 한다.
다음으로 S8에서, 상기 오버헤드 브릿지 후보가 정지 물체인가 아닌가를 판정한다. 이 판정은 예를 들면 다음과 같이 행한다. 우선, 레이다 탑재 차량이 주행하고 있다고 하는 전제에서, 예를 들면 시속 30km이상으로 하고, 상대 속도가 거의 레이다 탑재 차량의 속도와 같은 경우, 오버헤드 브릿지 후보는 정지 물체로 판단한다. 구체적으로는, 예를 들면 차량의 속도가 80km/h인 경우, 타겟이 정지하고 있는 경우의 상대 속도는 -80km/h이기 때문에, |(상대 속도) - (차량 속도)| ≤ 10km/h이면 오버헤드 브릿지 후보는 정지 물체로 판정한다. 여기서「0 km/h」라고 하지 않고,「10km/h 이하」라고 한 것은 오차 등을 고려한 것이다. 이 단계에서, 상기 오버헤드 브릿지 후보를 오버헤드 브릿지로 판정해도 좋다.
S8에서 판정이 Yes이면, S9에서 타겟까지의 거리가 소정값 이상인가 아닌가를 판정한다. 상술한 것처럼, 물체가 오버헤드 브릿지의 경우, 레이다 탑재 차량로부터 적어도 소정의 거리를 떨어져 있지 않으면 빔이 물체에 맞지 않고, 따라서소정 거리 이하의 타겟은 오버헤드 브릿지가 아니라고 판정할 수 있다. 예를 들면, 오버헤드 브릿지 후보라고 여겨진 타겟까지의 거리가 50m이상인 경우, 소정의 거리만 떨어져 있다고 판정한다. 그러나, 소정의 거리 이하가 되어도 계속 검출되는 타겟인 경우, 타겟은 전방에 정지하고 있는 차량 등으로 생각되므로, S12에서 오버헤드 브릿지 판정을 해제한다.
다음으로 S10으로 나아가, 오버헤드 브릿지 후보 플래그가 설정되어 있는가 아닌가를 판정한다. 그리고 Yes이면, S11에서 타겟은 오버헤드 브릿지로 판정한다. 한편, S8 및 S10에서 판정이 No인 경우는 플로우를 종료한다.

Claims (5)

  1. 레이다 빔 발사 방향에 따라 스캔을 행하는 스캔식 레이다의 정지물 검지 방법으로서, 타겟으로부터 반사된 레이다 신호에 기초해 생성된 피크 중 거의 같은 주파수를 갖는 피크를 모으고, 상기 모아진 피크의 주파수가 소정값 이상인가 아닌가를 판정하고, 상기 피크 주파수가 상기 소정값 이상의 경우, 상기 모아진 피크의 갯수가 소정 갯수 이상인가 아닌가를 판정하고, 상기 피크의 갯수가 상기 소정 갯수 이상인 경우, 상기 타겟이 오버헤드 브릿지 후보(overhead bridge candidate) 또는 오버헤드 브릿지(overhead bridge)인 것으로 판정하는 스캔식 레이다의 정지물 검지 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 오버헤드 브릿지 후보로서 정해진 상기 타겟으로부터 얻은 피크 신호에 대해서 페어링 처리를 행하여, 상기 타겟과의 상대 속도를 검출하고, 상기 상대 속도가 거의 상기 레이다 탑재 차량속도와 같은 경우 상기 타겟을 오버헤드 브릿지로 판정하는 스캔식 레이다의 정지물 검지 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 오버헤드 브릿지 후보로 정해진 상기 타겟이 소정의 거리 이하가 되어도 계속 검출되는 경우, 상기 타겟이 오버헤드 브릿지라는 판정을 해제하는 스캔식레이다의 정지물 검지 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 타겟이 상기 오버헤드 브릿지 후보라는 의미의 플래그(flag)를 포함한 과거의 데이터를 인계하는 단계를 포함하는 스캔식 레이다의 정지물 검지 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 오버헤드 브릿지는 도로 전방 윗쪽 및 노(路)측에 위치하는 다리나 표지, 간판 등의 정지 물체인 스캔식 레이다의 정지물 검지 방법.
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