JP2019052920A - 物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】先行車として選択された物体に物標割れが生じたとしても、同一の物体を先行車として継続して選択できる物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システムを提供する。【解決手段】自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部２３と、レーダ物標取得部２３が取得したレーダ物標に基づき、物体を時系列に認識する物体認識部２３とを備える車両に適用され、物体認識部２３が認識した物体の自車との関係が所定条件を満たすことに基づき、物体を先行車として選択する先行車選択部４３と、先行車に選択された物体において、レーダ物標として、先行車の選択に使用した第１物標と、先行車の選択に使用していない第２物標とが取得される物標割れが生じたかを判定する物標割れ判定部４４と、物標割れが生じたと判定した場合に、第２物標に第１物標の履歴を引き継ぐ引継処理を行う引継処理部４５と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、自車周囲の物体を検出する物体検出装置、物体検出方法、及び物体検出装置による物体の検出結果に基づき自車両を制御する車両制御システムに関する。

レーダ装置を用いて自車周囲の物体を検出する物体検出装置が知られている。物体検出装置は、レーダの送受信によって検出した複数の反射点のうち、所定の条件を満たす反射点の集合によって、物体をレーダ物標として取得する。そして、前回取得したレーダ物標と今回取得したレーダ物標とが同一の物体に属する場合には、これらのレーダ物標を時系列に関連付けて記憶し、レーダ物標の履歴によって物体を時系列に認識することで、先行車として選択された物体に対しては衝突回避制御や車間距離制御を行うことが可能となる（特許文献１参照）。

国際公開第２０１３−１３６４９５号

一方で、レーダの反射点は変化しやすいため、同一の物体から取得した複数の反射点が複数の異なる集合に分かれてしまい、同一の物体から複数のレーダ物標が取得される物標割れが生じることがある。そして先行車として選択した物体に物標割れが生じた場合には、その物体を先行車として継続して選択できなくなるおそれがあることが分かった。

特許文献１ではこの点については考慮されておらず、先行車として選択された物体に物標割れが生じたとしても、先行車を見失うことなく継続して選択できるようにするためには改善の余地があると言える。

本発明は、上記に鑑みてなしたものであり、先行車として選択された物体に物標割れが生じたとしても、同一の物体を先行車として継続して選択できる物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システムを提供することを主たる目的とする。

本発明の一態様による物体検出装置は、自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（２３）と、前記レーダ物標取得部が取得した前記レーダ物標に基づいて、前記物体を時系列に認識する物体認識部（２３）と、を備える車両に適用され、前記物体認識部により前記物体が認識される場合に、前記自車との関係が所定条件を満たすことに基づいて、当該物体を先行車として選択する先行車選択部（４３）と、前記先行車として選択した前記物体において、前記レーダ物標として、前記先行車の選択に使用した第１物標と、前記先行車の選択に使用していない第２物標と、が取得される物標割れが生じたかを判定する物標割れ判定部（４４）と、前記物標割れが生じたと判定した場合に、前記第２物標に前記第１物標の履歴を引き継ぐ引継処理を行う引継処理部（４５）と、を備えることを特徴とする。

本発明の一態様による物体検出装置によれば、先行車として選択した物体において、レーダ物標として、先行車の選択に使用した第１物標と、先行車の選択に使用していない第２物標とが取得される物標割れが生じた場合には、第２物標に第１物標の履歴を引き継ぐ引継処理を行うようにした。このようにすると、物標割れが生じた場合には、第１物標の履歴を引き継いだ第２物標を用いて、同一の物体を先行車として継続して選択することができるようになる。このようにすることで、先行車を見失うことなく継続して選択することができるようになる。

物体検出装置及び車両制御システムの概略ブロック図。 レーダ装置及び撮影装置に関する説明図。 レーダ装置による追跡処理の説明図。 自車線確率に関する説明図。 レーダ装置による処理のフローチャート。 レーダ装置による処理のフローチャート。 車両制御のフローチャート。 先行車選択処理のフローチャート。 自車線確率の演算処理のフローチャート。 物体検出装置による引継処理の実行例を示す図。

以下、物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システムを具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。以下の説明において、自車に搭載される車両制御システムは、物体検出装置及び車両制御装置を備えている。物体検出装置は、自車の前方の物体を検出する。車両制御装置は、物体検出装置が検出した物体に対して衝突回避制御等の周知の車両制御を行う。また車両制御装置は、物体検出装置が検出した物体のうち、先行車として選択された物体に対しては、所定の車間距離を保持するように自車速を制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）等の周知の車両制御を行う。

図１において、車両制御システムは、物体検出装置としてのＥＣＵ４０と、車両制御装置６０とを備えており、ＥＣＵ４０と車両制御装置６０とは互いに通信可能に接続されている。また、ＥＣＵ４０は、レーダ装置２０及び撮像装置３０と、自車の運転状態を検出する各種センサ５０と、それぞれ互いに通信可能に接続されている。なお、図１では各種センサ５０の例として、自車の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ５１、車速を検出する車速センサ５２、操舵角を検出する操舵角センサ５３が記されている。

レーダ装置２０は、ミリ波帯の高周波信号を送信波とするミリ波レーダや、超音波を送信波とする超音波レーダ等であり、自車の前端部に設けられている（図２参照）。レーダ装置２０は、送信部２１、受信部２２、制御部２３を備えている。なお、制御部２３が「レーダ物標取得部」「物体認識部」に対応している。

詳しくは図２に示すように、送信部２１は、自車前方に設定した所定の基準軸Ｘ１を中心として、自車前方に向かって所定の走査範囲（レーダ物標取得範囲θ１)に送信波を照射する。受信部２２はレーダ物標取得範囲θ１において物体からの反射波を受信する。

制御部２３は、受信部２２が受信した反射波により反射点を検出する。そして検出した複数の反射点のうち、相互に近接した位置にある反射点の集合により物体をレーダ物標として取得する。このレーダ物標によって、自車に対する物体の方向、自車と物体との距離、相対速度、相対加速度等が認識される。

詳しく説明すると、制御部２３は、受信部２２が受信した反射点を、自車の中心を原点（０，０，０）とし、車幅方向をＸ軸、車高方向をＹ軸、自車の前方方向をＺ軸とした直交座標（図示略）に対応付ける。そして、この直交座標系において、反射点同士のＸ軸方向の距離が予め規定された許容値Δｘ以下であり、Ｙ軸方向の距離が予め規定された許容値Δｙ以下であり、ｚ方向の距離が予め規定された許容値Δｚ以下である反射点をグループ化する。そして同一のグループに属する複数の反射点のうちのいずれかを代表点に選択してレーダ物標として取得する。制御部２３が取得したレーダ物標は、ＥＣＵ４０に出力される。

また制御部２３は、同一の物体から取得したレーダ物標を時系列に沿って関連付ける追跡処理を行うことで、同一の物体を時系列に認識する。図３を用いて詳しく説明すると、まず、前回のレーダ物標ＬＡの取得位置から、前回のレーダ物標ＬＡの相対速度で移動したと仮定した場合に、今回のレーダ物標が存在すると推定される推定位置Ｐ１（Ｘ，Ｙ）を求める。次に、推定位置Ｐ１（Ｘ，Ｙ）の周囲に所定の誤差範囲を加味した推定移動範囲ＡＲを設定する。そして今回取得したレーダ物標のうち、その推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標がある場合に、その今回取得したレーダ物標が前回取得したレーダ物標と同一の物体に属するとして、今回取得したレーダ物標を、前回のレーダ物標ＬＡに関連付けて記憶する。図３の例では、今回取得したレーダ物標ＬＢ１，ＬＢ２のうち、レーダ物標ＬＢ１が前回のレーダ物標ＬＡと関連付けて記憶される。

ところで、レーダの反射点は、自車と物体との位置関係の変化や、自車の走行環境等の影響を受けやすい。そのため、物体が自車の前方に存在しているのに、レーダの反射点が一時的（瞬間的に）に検出されなくなることで、レーダ物標が一時的に（瞬間的に）取得されなくなることがある。

そこで制御部２３は、推定位置に対応するレーダ物標が取得されなくても、レーダ物標の推定位置の演算を所定周期繰り返す推定処理を行う。そして再度推定位置に対応するレーダ物標が取得されれば、過去に取得したレーダ物標と関連付けて記憶する。

図３を用いて推定処理の例を説明すると、前回の処理で推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標が無かった場合には、過去（前回）の処理で取得したレーダ物標の相対速度、横位置が変化しないものとして、今回のレーダ物標の推定位置Ｐ１を算出する。そしてその推定位置Ｐ１に基づき推定移動範囲ＡＲを設定し、その推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標を検索する。このような処理を繰り返すことで、推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標が再び取得されれば、そのレーダ物標と過去のレーダ物標とを関連付けて記憶する。このような推定処理によって、物体を時系列に認識する精度が高められる。

撮像装置３０は、撮影部３１、制御部３２を備えている。撮影部３１は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等であり、自車の車幅方向中央の所定高さに取り付けられている。図２に示すように、撮影部３１は、自車前方へ向けて所定の撮影領域θ２（＞θ１）で広がる領域を撮影して撮影画像を取得する。撮影部３１が取得した撮影画像は、制御部３２に出力される。図２では、レーダ物標取得範囲θ１が撮影領域θ２に含まれる例を示しているが、レーダ物標取得範囲θ１と撮影領域θ２とは、それらの少なくとも一部が互いに重複していればよい。なお、制御部３２が「画像物標取得部」に対応している。

制御部３２は、撮影部３１から撮影画像が出力される毎に、撮影画像に含まれる物体を画像物標として取得する。この画像物標によって、自車に対する物体の方向、自車と物体との距離等の位置データ、物体の大きさ（横位置、横幅）、物体の種類等が認識される。なお、物体の種類は、予め登録されている物標モデルを用いたマッチング処理によって認識できる。物標モデルは、四輪車両、二輪車、歩行者等の移動体や、道路標識、ガードレール等の静止物等の物体の種類ごとに用意されている。制御部３２が取得した画像物標はＥＣＵ４０に出力される。

ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。ＥＣＵ４０は、対象物体認識部４１、自車線確率算出部４２、先行車選択部４３、物標割れ判定部４４、引継処理部４５の各機能を備えている。これらの各機能は、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されているプログラムを実行することで実現される。ＥＣＵ４０はレーダ物標、画像物標、ヨーレート、車速、操舵角等のパラメータを受信し、これらの情報をＲＡＭに記憶する。なおＥＣＵ４０が「物体検出装置」に対応している。

対象物体認識部４１は、レーダ物標と画像物標とが同一の物体から生成されたものであると判定される場合に、その物体を車両制御装置６０による制御対象の物体（以下、対象物体と称する）として認識する。例えば、レーダ物標と画像物標とを共通の直交座標系（図示略）に対応付けるとともに、レーダ物標を基準として所定の画像探索範囲を設定する。画像探索範囲とは、画像物標の取得位置の誤差分を加味した範囲である。そしてその画像探索範囲内に含まれる画像物標があれば、そのレーダ物標と画像物標とが同一の物体から生成されたものであるとして、対象物体として認識する。

自車線確率算出部４２は、対象物体の自車線確率を算出する。ここで自車線確率とは、自車の予測進路を基準として、そこからレーダ物標が左右の車幅方向に離れるに従って確率が低くなるように設定されたパラメータである。自車の予測進路は、ヨーレートセンサ５１によるヨーレートの検出値、撮像装置３０からの撮影画像から検出される白線の検出履歴、自車の前方を走行する他車両（前方車両）の走行位置の検出履歴等に基づき求めることができる。このような自車の予測進路の算出方法は周知であり詳述は省略する。

また、レーダの反射点が変化しやすいことからすると、レーダ物標から求められる自車線確率の瞬時値には誤差が含まれる可能性がある。そこで、自車線確率算出部４２は、対象物体の自車線確率の瞬時値に対して時系列のフィルタを用いたなまし処理を行う。このような処理により、安定して取得されていないレーダ物標の自車線確率が低い値として算出されるようになる。自車線確率の算出方法の詳細は後述する。

先行車選択部４３は、所定条件を満たす対象物体を先行車として選択する。本実施形態では、自車線確率Ｐｒが所定の閾値Ｔｈ１よりも高く、且つ自車との距離が所定未満の対象物体を先行車として選択する（図４参照）。この際、先行車選択部４３は、所定条件を満たす対象物体が一つであれば、その対象物体を先行車として選択する。所定条件を満たす対象物体が複数あれば、それらの対象物体のうち、自車との距離が最も短い対象物体を先行車として選択する。

ところでレーダの反射点は変化しやすいことからすると、同一の物体から取得した複数の反射点が複数の異なる集合に分かれてグループ化されてしまい、同一の物体から複数のレーダ物標が取得される物標割れが生じることがある。

なお、物標割れが生じた場合には、取得された複数のレーダ物標のうちのいずれかに過去のレーダ物標の履歴が関連付けられることとなる。すなわち、物標割れが生じた場合には、過去のレーダ物標と関連付けられるレーダ物標と、過去のレーダ物標と関連付けられない新規のレーダ物標とが同一の物体から取得される状態となる。

そして、先行車として選択された物体において、物標割れが生じた場合には、過去のレーダ物標と関連付けられ、先行車の選択に使用したレーダ物標（「第１物標Ｌ１」と称する）と、先行車の選択に使用していない新規のレーダ物標（「第２物標Ｌ２」と称する）とが取得される状況となる。

このような状況において、第１物標Ｌ１がその後も安定して（継続して）取得されれば、第１物標Ｌ１に基づき同一の対象物体を先行車として継続的に選択できる。しかし、物標割れが生じる不安定な状況では、第１物標Ｌ１が次第に取得されなくなる可能性がある。このような状況では、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒの信頼度が次第に低下し、そして第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒが閾値Ｔｈ１よりも小さい値まで低下してしまうことによって、第１物標Ｌ１に基づき同一の対象物体を先行車として選択できなくなってしまう可能性がある。

一方、物標割れが生じている状況において、第２物標Ｌ２がその後も継続して取得されれば、第２物標Ｌ２の信頼度が次第に高まる。そして、第２物標Ｌ２の自車線確率Ｐｒが閾値Ｔｈ１よりも大きくなれば、第２物標Ｌ２を用いて同一の対象物体を先行車として継続的に選択することができる。

しかし、第２物標Ｌ２の自車線確率Ｐｒが閾値Ｔｈ１よりも大きくなる前に、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒが閾値Ｔｈ１よりも小さい値に低下してしまった場合には、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２のいずれかを用いて同一の対象物体を先行車として選択できなくなってしまう。そしてこの場合には、先行車を（一時的に）見失ってしまうこととなる。そこで、本実施形態では、物標割れが生じた場合には、第１物標Ｌ１の自車線確率の履歴を、第２物標Ｌ２の自車線確率に引き継ぐ引継処理を行う。

詳しくは、物標割れ判定部４４は、先行車として選択した対象物体に物標割れが生じているか否かを判定する。例えば、先行車として選択された対象物体において、同様の挙動をするレーダ物標がある場合に物標割れが生じていると判定できる。例えば、先行車として選択された対象物体において、第１物標Ｌ１との車幅方向の間隔が所定未満であり（車幅よりも狭く）、第１物標Ｌ１の距離及び相対速度と所定の誤差範囲内で等しいレーダ物標（第２物標）がある場合に、物標割れが生じていると判定する。

そして、引継処理部４５は、物標割れが生じている場合には、第２物標Ｌ２の自車線確率の初期値を、第１物標Ｌ１の自車線確率の履歴を用いて設定する。なお、第１物標Ｌ１を用いて対象物体が先行車として選択されている場合には、第１物標Ｌ１の自車線確率は所定条件を満たす値、すなわち閾値Ｔｈ１よりも高い値となっている。そのため、第２物標Ｌ２の自車線確率の初期値は閾値Ｔｈ１よりも高い値に設定されることとなる。従って、第２物標Ｌ２の自車線確率の検出値が、先行車の選択条件を満たす前であったとしても、第２物標Ｌ２を用いて同一の対象物体を先行車として選択することができるようになる。すなわち、第２物標Ｌ２を用いて直ちに同一の物体を先行車として選択することができるようになる。

また、レーダ物標取得範囲θ１のうち基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度θ１Ａよりも大きい広角領域Δθ１では、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度θ１Ａよりも小さい領域に比べて、レーダの反射点が不安定になりやすく、物標割れが生じやすいと言える（図２参照）。なお、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度θ１Ａよりも小さい領域が「第１領域」に対応しており、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度θ１Ａよりも大きい広角領域Δθ１が「第２領域」に対応している。

そこで先行車選択部４３は、レーダ物標取得範囲θ１のうち広角領域Δθ１で取得されたレーダ物標を用いて認識される対象物体は、先行車として選択されにくくする。

例えば、レーダ物標取得範囲θ１のうち、レーダの走査角度が所定角度θ１Ａよりも小さい領域で認識した対象物体については、自車との距離の閾値Ｄｓｅｌが第１距離Ａ１未満であることを条件に先行車として選択する。一方、レーダ物標取得範囲θ１のうち、広角領域Δθ１で認識した物体については、閾値Ｄｓｅｌが第１距離Ａ１よりも短い（小さい）第２距離Ａ２未満であることを条件に先行車を選択する。

このようにすることで、物標割れが生じやすい広角領域Δθ１で認識した物体は、レーダの走査角度が所定角度θ１Ａよりも小さい領域で認識した物体に比べて、自車とより接近した状態とならなければ先行車としての条件を満たさなくなるため、先行車として選択されにくくすることができる。

なお、自車が旋回中の場合には、レーダ装置２０の広角領域Δθ１が自車線上（自車の予測進路上）に位置する可能性が高くなる。そこで、自車が旋回中であることを条件に、このような処理を行うとよい。

なお、既に先行車として選択されている物体については、その後、レーダ物標が広角領域Δθ１で取得されたとしても、自車との距離の閾値Ｄｓｅｌ＝Ａ１に設定するとよい。このようにすることで、同一の物体を先行車として安定して継続的に選択することができる。

更には、自車の前方において、先行車と同様の挙動をする他車両が存在している場合には、物標割れであると誤判定されるおそれがある。例えば、自車が複数車線の道路を走行している場合において、先行車と並走する他車両がある場合に、物標割れが生じたと誤判定されるおそれがある。

そこで、物標割れ判定部４４は、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が、同一の物体（先行車のみ）に属するか、別々の物体（先行車と他車両）に属するかを判定する。例えば、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２とが同一の画像物標に対応付けられる場合に、物標割れであると判定する。一方、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２とが同一の画像物標に対応付けられない場合、すなわち第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２がそれぞれ異なる画像物標に対応付けられる場合には、物標割れではないと判定する。

車両制御装置６０は、ＥＣＵ４０の対象物体認識部４１が認識した対象物体に対する各種車両制御を行う。すなわち車両制御装置６０は、対象物体に対して運転支援が必要であると判定した場合には、図示を略す警報音や案内音を出力するスピーカ、シートベルト締め付け装置、ブレーキ等の周知の安全装置を作動させる。

また車両制御装置６０は、対象物体のうちで先行車として選択されているものがあれば、先行車と自車とが所定の車間距離となるように自車速を制御する。先行車が選択されていなければ、自車速が所定値となるように制御する（定常走行）。また、追従していた先行車が選択されなくなった場合、すなわち先行車の選択が解除された場合には、自車速が所定値となるように加速／減速する。つまり、本実施形態では、車両制御装置６０が「速度制御部」の機能を備えている。

しかし、物標割れが生じるような不安定な状況下では、先行車が存在しているにも関わらず、先行車の選択が解除されてしまうおそれがある。そして先行車が存在しているのにも関わらず、自車速の加速が行われてしまうと、自車と先行車とが急接近する等の不都合が生じるおそれがある。そこで、車両制御装置６０は、先行車が選択されなくなったと判定された場合に、先行車の選択に使用した物体に物標割れが生じていれば、自車速の加速を制限して、自車の減速のみを許可する。例えば、自車速の加速を禁止したり、自車速の加速度を所定未満に抑えたりすることで、自車速の加速を制限する。

次に、レーダ装置２０、ＥＣＵ４０が行う各処理について説明する。図５，図６はレーダ装置２０が行う処理のフローチャートである。これらの処理は、レーダの送受信が行われる毎に繰り返し実施する。図７〜図９は、車両制御システム（ＥＣＵ４０及び車両制御装置６０）が行う処理のフローチャートである。これらの処理は、レーダ装置２０が取得したレーダ物標ごとに繰り返し実施する。

まず、レーダ装置２０が行う追跡処理について説明する。図５のメインルーチンにおいて、レーダの反射点を検出すると（Ｓ１０）、互いに近接している反射点同士をグループ化してレーダ物標を作成する（Ｓ１１）。次に初期状態であるか否かを判定する（Ｓ１２）。本処理は、レーダの送受信が初回の場合に肯定する。初期状態であれば（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理を終了する。すなわち、初期状態の場合には新規のレーダ物標が作成されて処理が終了されることとなる。一方、初期状態でなければ（Ｓ１２：ＮＯ）、追跡処理によってレーダ物標を更新する。

詳しくは図６のサブルーチンにおいて、まず、図３の例に示すように、今回のレーダ物標の推定位置Ｐ１（推定移動範囲ＡＲ）に対応するレーダ物標があるか否かを判定する（Ｓ１３１）。対応するレーダ物標があれば（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、レーダ物標を取得した回数を計数する取得カウンタＣａｉをインクリメントする（Ｓ１３２）。そして、前回のレーダ物標に今回のレーダ物標を関連付けて、レーダ物標を更新する（Ｓ１３３）。

一方、推定位置Ｐ１（推定移動範囲ＡＲ）に対応するレーダ物標がなければ（Ｓ１３１：ＮＯ）、取得カウンタＣａｉの値が所定の判定値Ｎ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１３４）。取得カウンタＣａｉ＜Ｎ１であれば（Ｓ１３４：ＮＯ）、レーダ物標に関する全てのデータを消去する（Ｓ１３８）。すなわち、推定位置Ｐ１に対応するレーダ物標が取得されている間は、取得カウンタＣａｉが徐々に増加する。しかし、Ｎ１周期未満で推定位置Ｐ１に対応するレーダ物標が取得されなければ、そのレーダ物標に関するデータを消去する。この処理により、一時的（瞬間的）に取得したレーダ物標のデータが消去されるため、路側物の不要な物体のデータを除去してより正確に対象物体（先行車等）を検出することができる。

一方、取得カウンタＣａｉ≧Ｎ１の場合には（Ｓ１３４：ＹＥＳ）、レーダ物標が取得されなくなってからの周期をカウントする非取得カウンタＣｎｉをインクリメントする（Ｓ１３５）。次に、非取得カウンタＣｎｉが所定の判定値Ｎ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１３６）。非取得カウンタＣｎｉ≧Ｎ２の場合（１３６：ＹＥＳ）、すなわち、推定位置Ｐ１に対応するレーダ物標がＮ２周期以上続けて取得されなければ、Ｓ１３８に移行して、レーダ物標に関するデータを消去する。一方、非取得カウンタＣｎｉ＜Ｎ２でれば（Ｓ１３６：ＮＯ）、レーダ物標を演算により更新する（Ｓ１３７）。例えば、前回のレーダ物標で認識した物体との相対速度、横位置が変化しないものと仮定して、今回のレーダ物標の位置を算出する。

以上の処理によって、Ｎ１周期以上追跡して存在を確認したレーダ物標が一時的に（Ｎ２周期未満で）見失っても、再び発見すれば（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、同一の物体に対応するレーダ物標として取得することができる。

そして図５，図６の各処理が、レーダ装置２０が今回取得した全てのレーダ物標に対して行われることにより、各レーダ物標によって各物体が時系列に沿って認識することができる。

次に、図７〜図９の車両制御システムが実施する各処理について説明する。まず、図７のメインルーチンにおいて、レーダ物標を取得し（Ｓ２０）、画像物標を取得する（Ｓ２１）。次に、レーダ物標と画像物標とが同一の物体から生成されているものであるか否かを判定する（Ｓ２２）。同一の物体でなければ（Ｓ２２：ＮＯ）、処理を終了する。同一の物体であれば（Ｓ２２：ＹＥＳ）、対象物体であると判定し（Ｓ２３）、先行車選択処理を行う（Ｓ２４）。

先行車選択処理について図８のサブルーチンを用いて説明すると、まず、自車が旋回中であるか否かを判定する（Ｓ２４１）。自車が旋回中でなければ（Ｓ２４１：ＮＯ）、先行車の選択条件として、レーダ物標が取得された走査角度に関わらず、自車との距離の閾値Ｄｓｅｌ＝Ａ１に設定する（Ｓ２４２）。

一方、自車が旋回中であれば（Ｓ２４１：ＹＥＳ）、先行車フラグ＝１であるか否かを判定する（Ｓ２４３）。先行車フラグは、後述の処理によって、対象物体が先行車として選択される場合に「１」にセットされ、先行車として選択されていない場合に「０」にセットされる。初期状態では先行車フラグ＝０にセットされる。

先行車フラグ＝１であれば、車との距離の閾値Ｄｓｅｌ＝Ａ１に設定する（Ｓ２４２）。一方、先行車フラグ＝０であれば（Ｓ２４３：ＮＯ）、所定角度θ１Ａよりも小さい領域における距離の閾値Ｄｓｅｌ（Ｄｓｅｌ１）＝Ａ１、広角領域Δθ１における距離の閾値Ｄｓｅｌ（Ｄｓｅｌ２）＝Ａ２（＜Ａ１）に設定する（Ｓ２４４）。

次に、レーダ物標の自車線確率Ｐｒを算出する（Ｓ２４５）。自車線確率Ｐｒの算出処理について図９のサブルーチンを用いて説明すると、まず、今回のレーダ物標の自車線確率の瞬時値Ｐｉｎｓを取得する（Ｓ２４５１）。次に、先行車フラグ＝１であるか否かを判定する（Ｓ２４５２）。

先行車フラグ＝１であれば（Ｓ２４５２：ＹＥＳ）、物標割れが生じているか否かを判定する（Ｓ２４５３）。本処理は、対象物体を先行車として選択する際に使用した第１物標Ｌ１と、同様の挙動をする第２物標Ｌ２が取得されている場合に肯定する。

物標割れが生じていれば（Ｓ２４５３：ＹＥＳ）。これらの複数のレーダ物標が同一の対象物体に属する否かを判定する（Ｓ２４５４）。同一の対象物体に属していれば（Ｓ２４５４：ＹＥＳ）、自車線確率Ｐｒの引継処理済みであるか否かを判定する（Ｓ２４５５）。自車線確率Ｐｒの引継処理済みでなければ（Ｓ２４５５：ＮＯ）、今回の処理対象のレーダ物標が第２物標Ｌ２であるか否かを判定する（Ｓ２４５６）。第２物標Ｌ２であれば（Ｓ２４５６：ＹＥＳ）、式（１）を用いて引継処理を行う。すなわち、第１物標Ｌ１の自車線確率の履歴（前回値）を用いて、第２物標Ｌ２の自車線確率の今回値（初期値）を算出する（Ｓ２４５７）。

Ｐｒ２ａ＝（１−ａ）×Ｐｉｎｓ＋ａ×Ｐｒ１ｂ・・・（１）
ここで「Ｐｒ２ａ」は、第２物標Ｌ２の自車線確率の今回値である。「Ｐｒ１ｂ」は、第１物標Ｌ１の自車線確率の前回値（過去値）である。「Ｐｉｎｓ」は今回取得した第２物標Ｌ２の自車線確率の瞬時値である。「ａ」は、なまし処理の係数（＜１）である。

一方、第２物標Ｌ２でなければ（Ｓ２４５６：ＮＯ）、同一のレーダ物標から取得した自車線確率Ｐｒの前回値、自車線確率の瞬時値Ｐｉｎｓを用いて、自車線確率Ｐｒの今回値を算出する（Ｓ２４５８）。例えば第１物標Ｌ１であれば、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒの前回値、第１物標Ｌ１の自車線確率の瞬時値Ｐｉｎｓを用いて、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒの今回値を算出する。

Ｐｒａ＝（１−ａ）×Ｐｉｎｓ＋ａ×Ｐｒｂ・・・（２）

ここで「Ｐｒａ」は、レーダ物標の自車線確率の今回値である。「Ｐｉｎｓ」は今回取得したレーダ物標の自車線確率の瞬時値である。「Ｐｒｂ」はレーダ物標の自車線確率の前回値、「ａ」は、なまし処理の係数（＜１）である。

なお、先行車フラグ＝０の場合（Ｓ２４５２：ＮＯ）、物標割れが生じていない場合（Ｓ２４５３：ＮＯ）、複数のレーダ物標が同一の対象物体に属していない場合（Ｓ２４５４：ＮＯ）、自車線確率Ｐｒの引継処理済みの場合にも（Ｓ２４５５：ＹＥＳ）、Ｓ２４５８に進み、式（２）を用いて自車線確率の今回値を算出する。

以上の処理によって、各レーダ物標の今回の自車線確率Ｐｒ（Ｐｒ２ａ又はＰｒａ）が算出されると、図８のサブルーチンに戻り、今回のレーダ物標の自車線確率Ｐｒが所定の閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２４６）。自車線確率Ｐｒ＞Ｔｈ１であれば（Ｓ２４６：ＹＥＳ）、距離が設定された閾値Ｄｓｅｌ未満であるか否かを判定する（Ｓ２４７）。距離が閾値Ｄｓｅｌ未満であれば（Ｓ２４７：ＹＥＳ）、同様の条件を満たすレーダ物標が複数存在しているか否かを判定する（Ｓ２４８）。レーダ物標が一つであれば（Ｓ２４８：ＮＯ）、そのレーダ物標の先行車フラグ＝１にセットする（Ｓ２５０）。

一方で、距離が閾値Ｄｓｅｌ未満のレーダ物標が複数存在していれば（Ｓ２４８：ＹＥＳ）、距離が最小値ＭＩＮであるか否かを判定する（Ｓ２４９）。距離が最小値ＭＩＮであれば（Ｓ２４９：ＹＥＳ）、そのレーダ物標の先行車フラグ＝１にセットする（Ｓ２５０）。距離が最小値ＭＩＮでなければ（Ｓ２４９：ＮＯ）、そのレーダ物標の先行車フラグ＝０にセットする（Ｓ２５１）。また、自車線確率Ｐｒが閾値Ｔｈ１よりも小さい場合（Ｓ２４６：ＮＯ）、距離が閾値Ｄｓｅｌよりも大きい場合にも（Ｓ２４７：ＮＯ）、先行車フラグ＝０にセットする（Ｓ２５１）。

そして、図７のメインルーチンに戻り、先行車があるか否かを判定する（Ｓ２５）。本処理は、先行車フラグ＝１にセットされたレーダ物標がある場合に肯定する。先行車があれば（Ｓ２５：ＹＥＳ）、その先行車との車間距離制御を行う（Ｓ２６）。車間距離制御では、先行車との車間距離が所定距離となるように自車速を制御する。一方、先行車がなければ（Ｓ２５：ＮＯ）、前回先行車が選択されていたか否かを判定する（Ｓ２７）。前回先行車が選択されていれば（Ｓ２７：ＹＥＳ）、自車速の加速を制限する処理（Ｓ２８）を行った上で、定常走行を行うように設定する（Ｓ２９）。一方、前回先行車が選択されていなければ（Ｓ２７：ＮＯ）、定常走行を行うように設定する（Ｓ２９）。なおＳ２７の処理を否定した上で、Ｓ２９の処理に進んだ場合には、自車速の加速と減速の両方が許可されることとなる。

次に上記処理の実行例について図４，図１０を用いて説明する。なお図１０では、自車Ｍ１、自車の前方を走行する前方車両Ｍ２として示している。

まず、時刻ｔ１では、前方車両Ｍ２が単独の第１物標Ｌ１によって安定して継続的に取得されており、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒ１が閾値Ｔｈ１よりも大きいことで、前方車両Ｍ２が先行車として選択されている。

その後、自車Ｍ１と前方車両Ｍ２との位置関係（距離、車幅方向の位置）が変化すると、時刻ｔ２で、前方車両Ｍ２に対して複数のレーダ物標（第１物標Ｌ１，第２物標Ｌ２）が取得される物標割れが発生する。その後、第１物標Ｌ１の取得状況が次第に不安定になり、第２物標Ｌ２の取得状況が次第に安定するようになると、図４に示すように、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒ１が次第に低下する一方で、第２物標Ｌ２の自車線確率Ｐｒ２が次第に上昇する。

この場合、従来技術においては、図４に示すように、第１物標Ｌ１，第２物標Ｌ２の自車線確率Ｐｒ１，Ｐｒ２の両方が閾値Ｔｈ１未満となる期間Ｔａにおいて、前方車両Ｍ２が先行車として一時的に選択されなくなってしまう。一方、本実施形態によれば、時刻ｔ２で物標割れが生じたと判定された際に、第２物標Ｌ２の自車線確率Ｐｒ２の初期値として、第１物標Ｌ１の自車線確率Ｐｒ１が設定される引継処理をしている。

そのため、第２物標Ｌ２の自車線確率Ｐｒの初期値が閾値Ｔｈ１よりも高い値に設定されることとなり、第２物標Ｌ２を用いて同一の物体が先行車として継続して選択される。その後、時刻ｔ３以降で、第１物標Ｌ１の自車線確率が閾値Ｔｈ１よりも低い値となったとしても、第２物標Ｌ２が安定して取得されていれば、第２物標Ｌ２を用いて前方車両Ｍ２が先行車として継続して選択される。

本実施形態に係る物体検出装置では、上記構成により、以下の優れた効果を奏する。

（１）先行車として選択した物体において、レーダ物標として、先行車の選択に使用した第１物標Ｌ１と、先行車の選択に使用していない第２物標Ｌ２とが取得される物標割れが生じた場合には、その後に第１物標Ｌ１が検出されなくなり、第１物標Ｌ１を用いて認識される物体を先行車として継続して選択できなくなってしまうおそれがある。一方、物標割れた生じた場合において、その後に第２物標Ｌ２が継続して検出されれば、第２物標Ｌ２を用いて認識される物体を先行車として選択することができる。しかし第２物標Ｌ２を用いて物体を先行車として選択できるようになるまでに、第１物標Ｌ１を用いて物体を先行車として選択できなくなってしまうと、先行車を一時的に見失ってしまうこととなる。

そこで、物標割れが生じた場合に、第２物標Ｌ２に第１物標Ｌ１の履歴を引き継ぐ引継処理を行うようにした。このような処理により、物標割れが生じた場合には、第１物標Ｌ１の履歴を引き継いだ第２物標Ｌ２を用いて、同一の物体を先行車として継続して選択することができるようになる。このようにすることで、先行車を見失うことなく継続して選択することができるようになる。

また、先行車として選択した物体を対象に物標割れ判定及び引継処理を行うこととしたため、認識された全ての物体を対象として物標割れ判定と引継処理とを行う場合と比べて、ＥＣＵ４０の演算負荷を軽減することもできる。

（２）所定範囲のうち、自車前方に設定した基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも大きい第２領域（広角領域Δθ１）では、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも小さい第１領域に比べて物標割れが生じやすい。そこで、所定範囲のうち、第１領域では第１距離Ａ１未満の物体を先行車として選択し、第２領域では距離が第１距離Ａ１よりも小さい第２距離Ａ２未満の前記物体を先行車として選択するようにした。

このような処理により、物標割れが生じやすい第２領域で認識された物体は、第１領域で認識された物体に比べて自車との距離が接近状態とならないと先行車として選択されなくなる。このようにすることで、第２領域で認識された物体を先行車として選択されにくくすることでき、ひいては、先行車として選択した物体に物標割れが生じることを抑えることができる。

（３）自車前方に設定した基準軸Ｘ１に対する角度が大きい領域では物標割れが生じやすい。そこで、所定範囲のうち、自車の前方に設定した基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも大きい領域（広角領域Δθ１に相当）で認識した物体は先行車として選択しないようにした。このようにすることで、先行車として選択した物体に物標割れが生じることを抑えることができる。

（４）自車との関係が所定条件を満たす物体が複数ある場合には、自車との距離が最も短い物体を先行車として選択するようにしたため、物体が複数ある場合には、自車と物体との距離を加味して、先行車を適切に選択することができる。

（５）前記第１物標と前記第２物標とが同一の前記画像物標に対応付けられる場合に、前記物標割れが生じたと判定するようにした。このように画像物標を利用することで、物標割れの判定精度を高めることができる。

（６）レーダ物標と画像物標との両方が取得されている対象物体であることを条件に先行車を選択するようにしたため、先行車をより適切に選択することができる。そして、先行車をターゲットとした物標割れに伴う引継処理をより適切に行うことができる。

（７）先行車の選択に使用した第１物標Ｌ１の自車線確率の履歴を、第２物標Ｌ２に引き継ぐ場合、第２物標Ｌ２の自車線確率の初期値が先行車として選択可能な高い値に設定されることとなり、第２物標Ｌ２を用いて直ちに同一の物体を先行車として選択することができる。そのため、物標割れが生じたとしても、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２のいずれかを用いて先行車を見失うことなく継続して選択することが可能となる。

（８）物体を認識する所定範囲のうち、所定角度より大きい第２領域においては物体の検出状態が不安定になりやすい。そこで、所定範囲のうち自車前方に設定した基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも小さい第１領域においては自車との距離が第１距離よりも小さい物体を先行車として選択し、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも大きい第２領域においては距離が第１距離よりも大きい第２距離よりも小さい物体を先行車として選択するようにする。このようにすることで、先行車の選択が不安定になることを抑えることができる。

（９）自車が旋回している場合には、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも大きい広角領域Δθ１が自車線上（自車の予測進路上）に位置する可能性が高くなり、この場合に広角領域で検出された物体が先行車として選択される可能性が高くなる。そこで、自車が旋回していることを条件に、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも大きい第２領域においては距離が第１距離よりも大きい第２距離未満の前記物体を先行車として選択する。このような処理によって、演算負荷を軽減しつつ、先行車の選択が不安定になることを抑えることができる。

（１０）物体を認識する所定範囲のうち、所定角度よりも大きい領域では物体の認識状態が不安定になりやすい。そこで所定角度よりも大きい領域で認識した物体は先行車として選択しないようにした。このような処理により、先行車の選択が不安定になることを抑えることができる。

（１１）自車が旋回している場合には、基準軸Ｘ１に対する角度が所定角度よりも大きい領域が自車線上（自車の予測進路上）に位置する可能性が高くなり、その領域で検出された対象物体が先行車として選択される可能性が高くなる。そこで、自車が旋回していることを条件に、その領域で検出した物体を先行車として選択しないようにした。このような処理により、先行車の選択が不安定になることを抑えることができる。

（１２）先行車として選択されていない物体については、物標割れが生じていたとしても、引継処理を行わないようにしたため、ＥＣＵ４０の演算処理に係る負荷を軽減することができる。

（１３）既に先行車として選択されている物体については、その物体が第２領域（広角領域）において認識される状況になったとしても、第２距離Ａ２ではなく第１距離Ａ１未満であることを条件に、その物体を先行車として選択するようにした。以上により、一旦先行車として選択された物体については、その後も先行車として安定的に選択することができる。

（１４）物標割れに伴って先行車として選択していた物体を先行車として選択できなくなり、自車速が加速されてしまうと、自車と先行車とが急接近する等の不都合が生じるおそれがある。そこで、先行車が選択されなくなった場合に、先行車の選択に使用した物体に物標割れが生じていれば、自車速の加速を制限することとした。このような処理を行うことで、自車と先行車が急接近する等の不都合が生じることを抑えることができる。

また、本開示の物体検出装置は、上記実施形態の内容に限定されない。例えば、以下のように実施してもよい。なお、以下の説明においては、上記実施形態と同様の構成には同一の参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。

（１）レーダ物標の追跡処理を行う場合には、物標割れが生じてからの経過時間が長くなるほど、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２との位置の偏差が拡大する可能性がある。そこで、引継処理部４５は、物標割れが生じたと判定した時点から所定時間以内（所定周期以内）に引継処理を行うとよい。例えば所定周期は、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２との間隔が車幅よりも拡大しない期間を、実験などで求めることによって設定できる。より好ましくは、物標割れが生じたと判定された時点（周期）で引継処理を行う。このようにすることで、車両制御への悪影響を抑えつつ、引継処理を行うことができる。

（２）上記では、自車が旋回中であることを条件に、広角領域Δθ１で認識された物体が先行車として選択されにくくなるようにしている。これ以外にも自車が旋回中であるか否かに関わらず、広角領域Δθ１で認識された物体が先行車として選択されにくくなるようにしてもよい。すなわち図８のＳ２４１の処理を省略してもよい。

（３）一旦引継処理を行った後に、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２との両方が継続して取得されると、各レーダ物標で認識される対象物体がそれぞれ先行車の選択条件を満たす可能性がある。すなわち、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２で認識される対象物体のそれぞれの自車線確率が閾値Ｔｈ１以上であり、且つ自車との距離が所定の閾値未満となることがある。

この場合に、第１物標Ｌ１で認識される対象物体の自車との距離と、第２物標第Ｌ２で認識される対象物体の自車との距離とに差がなければ、第１物標Ｌ１で認識される対象物体と、第２物標Ｌ２で認識される対象物体とが交互に先行車として選択される可能性があり、先行車に対する車両制御が不安定になるおそれがある。

そこで上記の先行車選択部４３は、前回の処理で先行車の選択に使用していない第２物標Ｌ２で認識される物体の距離に対して増補正を実施してもよい。例えば第２物標Ｌ２で認識される物体の距離Ａに、所定の補正距離ΔＡを加算する。又は距離Ａに所定の係数α（＞１）を乗算する。このような距離の増補正を行うことにより、前回先行車に選択されていないレーダ物標は、今回の処理でも先行車として選択されにくくすることができる。そして、引継処理に伴って、先行車の選択が第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２とで切り替わることによって、先行車に対する車両制御が不安定になることを抑えることができる。

なおこの場合には、前回の処理で先行車の選択に使用していない第２物標Ｌ２で認識される物体の自車との距離(増補正後の距離)が所定距離よりも短くなった場合には、増補正を解除するとよい。すなわち、先行車の選択に使用していない第２物標Ｌ２で認識される物体が自車に充分に接近した状況では、増補正を解除する。このようにすることで、先行車の選択していない第２物標Ｌ２が増補正をしているにも関わらず、自車に充分に接近した状況にある場合には、第２物標Ｌ２に基づき先行車が選択されるようにする。このような処理により、自車に最も近い位置で取得されたレーダ物標に基づき先行車を選択することができる。

（４）上記では、レーダ物標取得範囲θ１のうち広角領域Δθ１で認識した物体が先行車として選択され難くなるようにしているが、この処理を省略し、レーダ物標が取得された走査角度に関わらず、同様の条件で先行車の選択処理が行われるようにしてもよい。すなわち、レーダ物標が取得された走査角度に関わらず、自車との距離の閾値Ｄｓｅｌを一定の値に設定することで、取得した全物体に対して同様の条件で先行車の選択処理が行われるようにしてもよい。

（５）上記において、レーダ装置２０の広角領域Δθ１で取得したレーダ物標により認識される物体は、先行車として選択しないようにしてもよい。例えば、図８のＳ２４４の処理において、広角領域Δθ１における距離の閾値Ｄｓｅｌ２＝０（ゼロ）に設定する。又は、図８において、レーダ物標の取得位置が広角領域Δθ１であるか否かの判定条件を追加し、この処理を肯定判定した場合には、Ｓ２５１に移行して、先行車フラグ＝０に設定するようにしてもよい。このようにすることで、先行車として選択した物体に物標割れが生じることを抑えることができる。

（６）上記において、引継処理部４５は、引継処理を行ってから所定時間が経過するまでは、再度の引継処理を禁止してもよい。すなわち、物標割れが生じたと判定され、引継処理を行った直後に再度の引継処理が繰り返されてしまうと、先行車の選択が不安定になってしまうおそれがある。そこで、物標割れが生じたと判定され、一旦引継処理を行った後は、所定時間が経過するまでは、再度の引継処理が行われないようにする。このようにすることで、引継処理の繰り返しによって、先行車の選択が不安定になることを抑えることができる。

（７）上記において、引継処理部４５は、自車線確率が閾値Ｔｈ１よりも大きく、その後に先行車として選択される可能性のある全ての対象物体（「先行車候補」と称する）を対象に引継処理を行うものであってもよい。この場合においても、先行車候補以外の対象物体については、引継処理が行われないため、ＥＣＵ４０の演算負荷を軽減しつつ先行車を適切に選択することができるようになる。

（８）上記において、ＥＣＵ４０がレーダ物標取得部、物体認識部としての機能を備えていてもよい。またＥＣＵ４０が、速度制御部としての機能を備えていてもよい。

（９）上記において、物体検出装置には少なくともレーダ装置２０が接続されていればよく、撮像装置３０は接続されていなくてもよい。この場合には、図７の処理において、Ｓ２１，Ｓ２２の処理が省略されるとともに、レーダ物標の情報のみに基づいて対象物体が選択されることとなる。例えば、レーダ装置２０によって（所定期間）継続して検出される物体が対象物体として検出されればよい。

（１０）上記では、引継処理として、物体の自車線確率の引き継ぎを行う例を示した。これ以外にも、引継処理として、自車と物体との距離の履歴が引き継がれるようにしてもよい。この場合には、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２との距離に偏差があった際に、その影響を抑えることができる。更には、引継処理として、自車に対する物体の方向、自車と物体との相対速度等の履歴が引き継がれてもよい。

（１１）上記では、自車線確率Ｐｒ及び自車との距離をパラメータとして先行車を選択している。これ以外にも、画像物標を用いて先行車が選択されてもよい。すなわち画像物標を用いて物体の種類及び物体との距離を取得する。そしてその結果に基づいて、所定条件を満たす物体を先行車として選択してもよい。

（１２）物標割れ判定部４４は、レーダ物標と撮影画像から取得した画像物標とを照合して、先行車として選択した対象物体に複数のレーダ物標が対応している場合に、物標割れが生じていると判定してもよい。

（１３）上記において、レーダ装置２０は少なくとも自車の前端部に設けられていればよく、自車の側部や自車の後端部等にも設けられていてもよい。すなわち、レーダ物標取得範囲θ１は、車両周囲であればよく、自車の後方及び側方であってもよい。

２３…制御部、４１…対象物体認識部、４２…自車線確率算出部、４３…先行車選択部、４４…物標割れ判定部、４５…引継処理部。

Claims (19)

1. 自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（２３）と、前記レーダ物標取得部が取得した前記レーダ物標に基づいて、前記物体を時系列に認識する物体認識部（２３）と、を備える車両に適用され、
   前記物体認識部により前記物体が認識される場合に、前記自車との関係が所定条件を満たすことに基づいて、当該物体を先行車として選択する先行車選択部（４３）と、
   前記先行車として選択した前記物体において、前記レーダ物標として、前記先行車の選択に使用した第１物標と、前記先行車の選択に使用していない第２物標と、が取得される物標割れが生じたかを判定する物標割れ判定部（４４）と、
   前記物標割れが生じたと判定した場合に、前記第２物標に前記第１物標の履歴を引き継ぐ引継処理を行う引継処理部（４５）と、を備えることを特徴とする物体検出装置。
2. 前記先行車選択部は、前記レーダ物標で認識される前記自車との距離が所定未満であることを前記所定条件として前記物体を前記先行車として選択するものであって、
   前記所定範囲のうち前記自車の前方に設定した基準軸に対する角度が所定角度よりも小さい第１領域では前記自車との距離が第１距離未満の前記物体を先行車として選択し、前記基準軸に対する角度が前記所定角度よりも大きい第２領域では前記自車との距離が前記第１距離よりも短い第２距離未満の前記物体を先行車として選択する請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記先行車選択部は、前記先行車として選択されている前記物体に対しては、当該物体が前記第２領域で認識されていたとしても、前記自車との距離が前記第１距離未満であることを条件に前記先行車として選択する請求項２に記載の物体検出装置。
4. 前記先行車選択部は、前記所定範囲のうち前記自車の前方に設定した基準軸に対する角度が所定角度よりも大きい領域で認識した前記物体は前記先行車として選択しない請求項１に記載の物体検出装置。
5. 前記引継処理部は、前記物標割れが生じたと判定した時点から所定時間以内に前記引継処理を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の物体検出装置。
6. 前記引継処理部は、前記物標割れが生じたと判定され、前記引継処理を行った後は、所定時間が経過するまでは、再度の前記引継処理を行わない請求項１〜５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
7. 前記先行車選択部は、前記物体が複数ある場合には、前記自車との距離が最も短い前記物体を前記先行車として選択する請求項１〜６のいずれか１項に記載の物体検出装置。
8. 前記先行車選択部は、前記レーダ物標で認識される前記自車との距離が所定未満であることを前記所定条件として前記物体を前記先行車として選択するものであって、
   前記物体認識部は、前記物標割れが生じている場合には、前記第２物標による前記物体の距離に対して増補正を実施する請求項７に記載の物体検出装置。
9. 前記所定範囲に対応する撮影領域から取得した撮影画像に含まれる前記物体を画像物標として取得する画像物標取得部（３２）を備え、
   前記物標割れ判定部は、前記第１物標と前記第２物標とが同一の前記画像物標に対応付けられる場合に、前記物標割れが生じたと判定する請求項１〜８のいずれか１項に記載の物体検出装置。
10. 前記レーダ物標と前記画像物標とが同一の前記物体から生成されたものである場合に、その物体を制御対象の対象物体として認識する対象物体認識部（４１）と、を備え、
    前記先行車選択部は、前記物体が対象物体であることを前記所定条件として前記物体を前記先行車として選択する請求項９に記載の物体検出装置。
11. 前記レーダ物標を用いて前記物体が自車線に存在する確率である自車線確率を算出する自車線確率算出部（４２）を備え、
    前記先行車選択部は、前記自車線確率が所定の閾値よりも高いことを前記所定条件として前記物体を先行車として選択するものであって、
    前記引継処理部は、前記引継処理として前記第２物標に前記第１物標の前記自車線確率の履歴を引き継ぐ請求項１〜１０のいずれか１項に記載の物体検出装置。
12. 前記引継処理部は、前記先行車として選択されていない前記物体に対しては、前記引継処理を行わない請求項１〜１１のいずれか１項に記載の物体検出装置。
13. 自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（２３）と、前記レーダ物標取得部が取得した前記レーダ物標に基づいて、前記物体を時系列に認識する物体認識部（２３）と、を備える車両に適用され、
    前記物体認識部により前記物体が認識される場合に、前記自車との距離が所定未満であることに基づいて、当該物体を先行車として選択する先行車選択部（４３）を備え、
    前記先行車選択部は、前記所定範囲のうち前記自車の前方に設定した基準軸に対する角度が所定角度よりも小さい第１領域においては前記自車との距離が第１距離未満の前記物体を先行車として選択し、前記基準軸に対する角度が前記所定角度よりも大きい第２領域では前記距離が第１距離よりも短い第２距離未満の前記物体を先行車として選択することを特徴とする物体検出装置。
14. 前記先行車選択部は、前記第２領域においては、前記自車が旋回中であることを条件に、前記第２距離未満の前記物体を先行車として選択する請求項１３に記載の物体検出装置。
15. 前記先行車選択部は、前記先行車として選択されている前記物体に対しては、当該物体が前記第２領域で認識されていたとしても、前記自車との距離が前記第１距離未満であることを条件に前記先行車として選択する請求項１３又は１４に記載の物体検出装置。
16. 自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（２３）と、前記レーダ物標取得部が取得した前記レーダ物標に基づいて、前記物体を時系列に認識する物体認識部（２３）と、を備える車両に適用され、
    前記物体認識部により前記物体が認識される場合に、前記自車との関係が所定条件を満たすことに基づいて、当該物体を先行車として選択する先行車選択部（４３）を備え、
    前記先行車選択部は、前記所定範囲のうち前記自車の前方に設定した基準軸に対する角度が所定角度よりも大きい領域で認識した前記物体は前記先行車として選択しないことを特徴とする物体検出装置。
17. 前記先行車選択部は、自車が旋回していることを条件に、前記所定範囲のうち前記自車の前方に設定した基準軸に対する角度が所定角度よりも大きい領域において認識した前記物体は前記先行車として選択しない請求項１６に記載の物体検出装置。
18. 自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するステップと、
    取得した前記レーダ物標に基づいて、前記物体を時系列に認識するステップと、
    前記物体が認識される場合に、前記自車との関係が所定条件を満たすことに基づいて、当該物体を先行車として選択するステップと、
    前記先行車として選択した前記物体において、前記レーダ物標として、前記先行車の選択に使用した第１物標と、前記先行車の選択に使用していない第２物標と、が取得される物標割れが生じたかを判定するステップと、
    前記物標割れが生じたと判定した場合に、前記第２物標に前記第１物標の履歴を引き継ぐ引継処理を行うステップと、を備えることを特徴とする物体検出方法。
19. 請求項１〜１７のいずれか１項に記載の物体検出装置と、
    前記物体検出装置の前記先行車選択部によって前記先行車として選択した物体と自車との距離が所定距離となるように自車速を制御し、前記先行車が選択されなくなった場合に、前記自車速が所定値となるように加減速を行う速度制御部と、を備え、
    前記速度制御部は、前記先行車が選択されなくなった場合に、前記先行車の選択に使用した前記物体に物標割れが生じていれば、前記自車速の加速を制限する車両制御システム。

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