JP2000180540A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
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- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
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- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ポイントデータのグルーピングを正確に行うこ
とができる車載用レーダ装置を提供すること。 【解決手段】車両に搭載され、レーダビームを走査する
ことにより走査範囲に存在する１または２以上のターゲ
ットを検出する車載用レーダ装置において、レーダビー
ム走査によって予備的にターゲットデータを得る手段
と、予備的ターゲットデータを所定の条件に従ってグル
ーピングしてグループデータを得るグルーピング手段
と、グループデータおよびグルーピングされなかった残
りの予備的ターゲットデータをそれぞれ各ターゲットに
対応する検出データとし、この各検出データからそれぞ
れ対応する各ターゲットの認識を行うターゲット認識手
段とを備え、グルーピング手段は、所定の条件を複数用
意しており、グルーピングしようとする予備的ターゲッ
トデータの位置情報に応じて一の条件を選択し、選択さ
れた条件に基づいてグルーピングを実行する。
とができる車載用レーダ装置を提供すること。 【解決手段】車両に搭載され、レーダビームを走査する
ことにより走査範囲に存在する１または２以上のターゲ
ットを検出する車載用レーダ装置において、レーダビー
ム走査によって予備的にターゲットデータを得る手段
と、予備的ターゲットデータを所定の条件に従ってグル
ーピングしてグループデータを得るグルーピング手段
と、グループデータおよびグルーピングされなかった残
りの予備的ターゲットデータをそれぞれ各ターゲットに
対応する検出データとし、この各検出データからそれぞ
れ対応する各ターゲットの認識を行うターゲット認識手
段とを備え、グルーピング手段は、所定の条件を複数用
意しており、グルーピングしようとする予備的ターゲッ
トデータの位置情報に応じて一の条件を選択し、選択さ
れた条件に基づいてグルーピングを実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載され、レ
ーダビームを走査することにより走査範囲にある対象物
（ターゲット）を検出する車載用レーダ装置に関するも
のである。
ーダビームを走査することにより走査範囲にある対象物
（ターゲット）を検出する車載用レーダ装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】この種の車載用レーダ装置に関する技術
として、特開平９−１４５８８３号公報に掲載されたも
のがある。この従来技術においては、距離の近接するデ
ータ同士を単一の対象物に属するものであると判断して
グルーピングしている。
として、特開平９−１４５８８３号公報に掲載されたも
のがある。この従来技術においては、距離の近接するデ
ータ同士を単一の対象物に属するものであると判断して
グルーピングしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、単純に距離の
略等しいデータ同士をグルーピングした場合、実際の走
行状態に対する相対位置関係を反映した結果とならず、
正確に周辺物体を識別できない。
略等しいデータ同士をグルーピングした場合、実際の走
行状態に対する相対位置関係を反映した結果とならず、
正確に周辺物体を識別できない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の車載用レーダ装
置はこのような課題を解決するためになされたものであ
り、車両に搭載され、レーダビームを走査することによ
り走査範囲に存在する１または２以上のターゲットを検
出する車載用レーダ装置において、レーダビーム走査に
よって予備的にターゲットデータを得る手段と、予備的
ターゲットデータを所定の条件に従ってグルーピングし
てグループデータを得るグルーピング手段と、グループ
データおよびグルーピングされなかった残りの予備的タ
ーゲットデータをそれぞれ各ターゲットに対応する検出
データとし、この各検出データからそれぞれ対応する各
ターゲットの認識を行うターゲット認識手段とを備え、
グルーピング手段は、所定の条件を複数用意しており、
グルーピングしようとする予備的ターゲットデータの位
置情報に応じて一の条件を選択し、選択された条件に基
づいてグルーピングを実行するものである。
置はこのような課題を解決するためになされたものであ
り、車両に搭載され、レーダビームを走査することによ
り走査範囲に存在する１または２以上のターゲットを検
出する車載用レーダ装置において、レーダビーム走査に
よって予備的にターゲットデータを得る手段と、予備的
ターゲットデータを所定の条件に従ってグルーピングし
てグループデータを得るグルーピング手段と、グループ
データおよびグルーピングされなかった残りの予備的タ
ーゲットデータをそれぞれ各ターゲットに対応する検出
データとし、この各検出データからそれぞれ対応する各
ターゲットの認識を行うターゲット認識手段とを備え、
グルーピング手段は、所定の条件を複数用意しており、
グルーピングしようとする予備的ターゲットデータの位
置情報に応じて一の条件を選択し、選択された条件に基
づいてグルーピングを実行するものである。
【０００５】車載用レーダ装置の主たるターゲットとし
て走行中の先行車両が挙げられ、一の先行車両に対応し
て得られるターゲットデータが複数となることがある。
このように、ターゲットに対して１対１に対応しないこ
とがあるという意味で、ここでのターゲットデータを予
備的ターゲットデータと呼ぶことにする。
て走行中の先行車両が挙げられ、一の先行車両に対応し
て得られるターゲットデータが複数となることがある。
このように、ターゲットに対して１対１に対応しないこ
とがあるという意味で、ここでのターゲットデータを予
備的ターゲットデータと呼ぶことにする。
【０００６】このような複数の予備的ターゲットデータ
を一つにまとめることをグルーピングというが、一の先
行車両に対する複数の予備的ターゲットデータは、その
先行車両の位置に応じて分布の仕方が異なる。
を一つにまとめることをグルーピングというが、一の先
行車両に対する複数の予備的ターゲットデータは、その
先行車両の位置に応じて分布の仕方が異なる。
【０００７】本発明の車載用レーダ装置によれば、予備
的ターゲットデータのグルーピング条件を予備的ターゲ
ットデータの位置情報に応じて最適なものを選択できる
ので、グルーピングした結果であるグループデータと実
際のターゲットとの対応が正確になる。
的ターゲットデータのグルーピング条件を予備的ターゲ
ットデータの位置情報に応じて最適なものを選択できる
ので、グルーピングした結果であるグループデータと実
際のターゲットとの対応が正確になる。
【０００８】正面方向あるいは自車線範囲にある先行車
両について予備的ターゲットデータが複数得られた場
合、各データはいずれも車両後端を捕らえたものである
確率が非常に高いので、距離および相対速度がそれぞれ
ほぼ等しいことを必要条件とすれば、同一ターゲットに
基づく予備的ターゲットデータをグルーピングできる。
両について予備的ターゲットデータが複数得られた場
合、各データはいずれも車両後端を捕らえたものである
確率が非常に高いので、距離および相対速度がそれぞれ
ほぼ等しいことを必要条件とすれば、同一ターゲットに
基づく予備的ターゲットデータをグルーピングできる。
【０００９】一方、斜め前方あるいは自車線範囲外にあ
る先行車両について予備的ターゲットデータが複数得ら
れた場合、車両後端を捕らえたデータと、車両側面を捕
らえたデータとが混在している。斜め前方にある車両の
後端と側面とでは距離が異なる一方、方位角度はわずか
にずれているだけなので、方位角度と相対速度がそれぞ
れほぼ等しいことを必要条件とすれば、同一ターゲット
に基づく予備的ターゲットデータをグルーピングでき
る。なお、自車線範囲は固定範囲と仮定してもよいし、
自車線範囲取得手段により取得してもよい。
る先行車両について予備的ターゲットデータが複数得ら
れた場合、車両後端を捕らえたデータと、車両側面を捕
らえたデータとが混在している。斜め前方にある車両の
後端と側面とでは距離が異なる一方、方位角度はわずか
にずれているだけなので、方位角度と相対速度がそれぞ
れほぼ等しいことを必要条件とすれば、同一ターゲット
に基づく予備的ターゲットデータをグルーピングでき
る。なお、自車線範囲は固定範囲と仮定してもよいし、
自車線範囲取得手段により取得してもよい。
【００１０】また、グループデータに基づくターゲット
幅が所定値以上であり、少なくとも一部が自車線取得手
段により得られた自車線の幅を逸脱するときには、自車
線の内外で当該グループデータを分割して新たな２つの
グループデータを生成することが望ましい。
幅が所定値以上であり、少なくとも一部が自車線取得手
段により得られた自車線の幅を逸脱するときには、自車
線の内外で当該グループデータを分割して新たな２つの
グループデータを生成することが望ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態である
車載用レーダ装置の構成を示す図である。この車載用レ
ーダ装置は、連続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を掛
けた送信信号を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置であると共
に、レーダビームをデジタル信号処理により形成し走査
するＤＢＦ（ディジタル・ビーム・フォーミング）レー
ダ装置でもある。
車載用レーダ装置の構成を示す図である。この車載用レ
ーダ装置は、連続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を掛
けた送信信号を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置であると共
に、レーダビームをデジタル信号処理により形成し走査
するＤＢＦ（ディジタル・ビーム・フォーミング）レー
ダ装置でもある。
【００１２】受信用アレーアンテナ１は各受信チャネル
に対応する８個の素子アンテナを備えている。各素子ア
ンテナはアイソレータ群１２を構成する個々のアイソレ
ータを介してそれぞれに対応するミキサ１１−０〜１１
−７に接続されている。
に対応する８個の素子アンテナを備えている。各素子ア
ンテナはアイソレータ群１２を構成する個々のアイソレ
ータを介してそれぞれに対応するミキサ１１−０〜１１
−７に接続されている。
【００１３】ミキサ１１−０〜１１−７は、各素子アン
テナに到達した受信信号に送信信号の一部をミキシング
して、ビート信号を得るものである。ミキサ１１−０〜
１１−７にローカル信号として与えられる送信信号成分
は、電圧制御型発振器（ＶＣＯ）１４から分岐回路１５
およびアイソレータ群１３を介して与えられる。
テナに到達した受信信号に送信信号の一部をミキシング
して、ビート信号を得るものである。ミキサ１１−０〜
１１−７にローカル信号として与えられる送信信号成分
は、電圧制御型発振器（ＶＣＯ）１４から分岐回路１５
およびアイソレータ群１３を介して与えられる。
【００１４】発振器１４は、中心周波数がｆ０（たとえ
ば６０ＧＨｚ）のバラクタ制御型ガン発振器であり、変
調用の直流電源２２から出力される制御電圧によって、
ｆ０±（１／２）ΔＦまでの被変調波を出力する。ここ
でのＦＭ変調は、周波数増加区間（アップ区間）と周波
数減少区間（ダウン区間）とが交互に連続する三角波変
調であり、アップ区間では周波数がｆ０−（１／２）Δ
Ｆからｆ０＋（１／２）ΔＦまでリニアに増加し、ダウ
ン区間ではアップ区間と同じ時間内に周波数がｆ０＋
（１／２）ΔＦからｆ０−（１／２）ΔＦまでリニアに
減少する。
ば６０ＧＨｚ）のバラクタ制御型ガン発振器であり、変
調用の直流電源２２から出力される制御電圧によって、
ｆ０±（１／２）ΔＦまでの被変調波を出力する。ここ
でのＦＭ変調は、周波数増加区間（アップ区間）と周波
数減少区間（ダウン区間）とが交互に連続する三角波変
調であり、アップ区間では周波数がｆ０−（１／２）Δ
Ｆからｆ０＋（１／２）ΔＦまでリニアに増加し、ダウ
ン区間ではアップ区間と同じ時間内に周波数がｆ０＋
（１／２）ΔＦからｆ０−（１／２）ΔＦまでリニアに
減少する。
【００１５】このＦＭ被変調波は、分岐回路１５を介し
て送信アンテナ２１に与えられ送信信号として放射され
ると共に、上述したように、ローカル信号として８チャ
ネルに分岐され、各ミキサ１１−０〜１１−７において
８チャネルの受信信号とそれぞれミキシングされてチャ
ネル別ビート信号を生成する。なお、直流電源２２は変
調用信号源２３の制御により周期的に三角波状に出力電
圧値を変化させる。
て送信アンテナ２１に与えられ送信信号として放射され
ると共に、上述したように、ローカル信号として８チャ
ネルに分岐され、各ミキサ１１−０〜１１−７において
８チャネルの受信信号とそれぞれミキシングされてチャ
ネル別ビート信号を生成する。なお、直流電源２２は変
調用信号源２３の制御により周期的に三角波状に出力電
圧値を変化させる。
【００１６】ミキサ群１１、アイソレータ群１２、１
３、発振器１４、分岐回路１５で構成される高周波回路
１０の後段には、低雑音増幅器２４、高速Ａ／Ｄ変換器
２５、信号処理部２６、複素ＦＦＴ演算部２７が設けら
れている。
３、発振器１４、分岐回路１５で構成される高周波回路
１０の後段には、低雑音増幅器２４、高速Ａ／Ｄ変換器
２５、信号処理部２６、複素ＦＦＴ演算部２７が設けら
れている。
【００１７】低雑音増幅器（アンプ）２４は、ミキサ１
１−０〜１１−７から出力された８チャネルのビート信
号をパラレルに増幅するものである。また、アンプ２４
は、アンチエリアシングのためにカットオフ周波数７７
ｋＨｚのローパスフィルタを内蔵している。
１−０〜１１−７から出力された８チャネルのビート信
号をパラレルに増幅するものである。また、アンプ２４
は、アンチエリアシングのためにカットオフ周波数７７
ｋＨｚのローパスフィルタを内蔵している。
【００１８】高速Ａ／Ｄ変換器２５は、８チャネルの各
ビート信号をパラレルに且つ同時にＡ／Ｄ変換する回路
であり、２００ｋＨｚでサンプリングを行う。このサン
プリング周波数で、ＦＭ変調における三角波のアップ区
間とダウン区間において、それぞれ１２８ポイントのサ
ンプリングを行う。
ビート信号をパラレルに且つ同時にＡ／Ｄ変換する回路
であり、２００ｋＨｚでサンプリングを行う。このサン
プリング周波数で、ＦＭ変調における三角波のアップ区
間とダウン区間において、それぞれ１２８ポイントのサ
ンプリングを行う。
【００１９】信号処理部２６は、高速Ａ／Ｄ変換器２５
からチャネル別ディジタルビート信号を取得し、図２に
示すフローチャートにしたがって種々の信号処理を施し
てターゲット（目標物）の認識処理を行う。
からチャネル別ディジタルビート信号を取得し、図２に
示すフローチャートにしたがって種々の信号処理を施し
てターゲット（目標物）の認識処理を行う。
【００２０】複素ＦＦＴ演算部２７は、信号処理部２６
における一連の処理の中の複素ＦＦＴ演算を代行して実
行する演算部であり、信号処理部２６からチャネル別デ
ィジタルビート信号を受け取り、これに対して複素ＦＦ
Ｔ演算を実施してその結果を信号処理部２６に戻す。
における一連の処理の中の複素ＦＦＴ演算を代行して実
行する演算部であり、信号処理部２６からチャネル別デ
ィジタルビート信号を受け取り、これに対して複素ＦＦ
Ｔ演算を実施してその結果を信号処理部２６に戻す。
【００２１】つぎに、本装置の動作手順を図２に示すフ
ローチャートとともに説明する。
ローチャートとともに説明する。
【００２２】まず、ステップＳ１０で、チャネル別ディ
ジタルビート信号を取り込む。このチャネル別ディジタ
ルビート信号は、チャネル別にアップ区間とダウン区間
においてそれぞれ１２８ポイントのサンプリングが行わ
れることにより得られるので、トータルで１２８（ポイ
ント）×２（区間）×８（チャネル）＝２０４８ポイン
ト分のデータを取り込むことになる。そして、これらの
データに基づいて、チャネル別にＦＦＴ（高速フーリエ
変換処理）を実行し、ビート周波数情報を得る。ここで
得られたビート周波数情報はすべて信号処理部２６内の
記憶部に格納される。なお、このチャネル別ビート周波
数情報は、後のＤＢＦ処理の際に必要な位相情報を含
む。
ジタルビート信号を取り込む。このチャネル別ディジタ
ルビート信号は、チャネル別にアップ区間とダウン区間
においてそれぞれ１２８ポイントのサンプリングが行わ
れることにより得られるので、トータルで１２８（ポイ
ント）×２（区間）×８（チャネル）＝２０４８ポイン
ト分のデータを取り込むことになる。そして、これらの
データに基づいて、チャネル別にＦＦＴ（高速フーリエ
変換処理）を実行し、ビート周波数情報を得る。ここで
得られたビート周波数情報はすべて信号処理部２６内の
記憶部に格納される。なお、このチャネル別ビート周波
数情報は、後のＤＢＦ処理の際に必要な位相情報を含
む。
【００２３】ステップＳ１１では、これから実行する各
種の処理がアップ区間データに対するものかダウン区間
データに対するものかを判断する。この判断で肯定され
た場合、すなわち以後の処理がアップ区間データに対す
るものである場合にはステップＳ１２に移行し、ステッ
プＳ１０で記憶されたアップ区間のデジタルビート周波
数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。ステップ
Ｓ１１で否定された場合は、ステップＳ１３に進み、ス
テップＳ１０で記憶されたダウン区間のデジタルビート
周波数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。
種の処理がアップ区間データに対するものかダウン区間
データに対するものかを判断する。この判断で肯定され
た場合、すなわち以後の処理がアップ区間データに対す
るものである場合にはステップＳ１２に移行し、ステッ
プＳ１０で記憶されたアップ区間のデジタルビート周波
数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。ステップ
Ｓ１１で否定された場合は、ステップＳ１３に進み、ス
テップＳ１０で記憶されたダウン区間のデジタルビート
周波数情報を読み込み、後のＤＢＦ処理に備える。
【００２４】ステップＳ１４では、ビート周波数情報に
対してチャネル別にデジタル信号処理による位相回転を
施し、−１０度から＋１０度までを４１方向に０．５度
刻みで分割した一つの走査角方向にビームを形成する。
ステップＳ１５では、ステップＳ１４で形成したビーム
の方位（走査角θ）についてビート周波数を変数とする
レベルピークを抽出する。
対してチャネル別にデジタル信号処理による位相回転を
施し、−１０度から＋１０度までを４１方向に０．５度
刻みで分割した一つの走査角方向にビームを形成する。
ステップＳ１５では、ステップＳ１４で形成したビーム
の方位（走査角θ）についてビート周波数を変数とする
レベルピークを抽出する。
【００２５】ステップＳ１６では、ステップＳ１４のＤ
ＢＦ処理およびステップＳ１５のレベルピーク抽出処理
を全方位に対して、すなわち、−１０度から＋１０度ま
での４１方位に対して終了したか否かを判断し、全方位
に対してレベルピーク抽出が完了したときに、ステップ
Ｓ１７に移行する。ステップＳ１７では、上述したレベ
ルピーク抽出がアップ区間とダウン区間の両区間につい
て終了したか否かを判断し、終了したと判断したときに
ステップＳ１８に移行する。
ＢＦ処理およびステップＳ１５のレベルピーク抽出処理
を全方位に対して、すなわち、−１０度から＋１０度ま
での４１方位に対して終了したか否かを判断し、全方位
に対してレベルピーク抽出が完了したときに、ステップ
Ｓ１７に移行する。ステップＳ１７では、上述したレベ
ルピーク抽出がアップ区間とダウン区間の両区間につい
て終了したか否かを判断し、終了したと判断したときに
ステップＳ１８に移行する。
【００２６】ステップＳ１８では、アップ区間のレベル
ピークとダウン区間のレベルピークとを走査角θが同一
のもの同士でペアリングし、ペアリングされたレベルピ
ークのビート周波数から距離および相対速度を演算す
る。
ピークとダウン区間のレベルピークとを走査角θが同一
のもの同士でペアリングし、ペアリングされたレベルピ
ークのビート周波数から距離および相対速度を演算す
る。
【００２７】図３および図４はそれぞれアップ区間およ
びダウン区間のレベルピークの一例をグラフ表示したも
のである。図３に示すように、アップ区間においては、
走査角θ１の方向にビート周波数ｆ１のレベルピークＰ
１が得られ、走査角θ２の方向にビート周波数ｆ２のレ
ベルピークＰ２が得られている。また、図４に示すよう
に、ダウン区間においては、走査角θ１の方向にビート
周波数ｆ３のレベルピークＰ３が得られ、走査角θ２の
方向にビート周波数ｆ４のレベルピークＰ４が得られて
いる。この例によれば、Ｐ１とＰ３をペアリングし、Ｐ
２とＰ４をペアリングすることになる。
びダウン区間のレベルピークの一例をグラフ表示したも
のである。図３に示すように、アップ区間においては、
走査角θ１の方向にビート周波数ｆ１のレベルピークＰ
１が得られ、走査角θ２の方向にビート周波数ｆ２のレ
ベルピークＰ２が得られている。また、図４に示すよう
に、ダウン区間においては、走査角θ１の方向にビート
周波数ｆ３のレベルピークＰ３が得られ、走査角θ２の
方向にビート周波数ｆ４のレベルピークＰ４が得られて
いる。この例によれば、Ｐ１とＰ３をペアリングし、Ｐ
２とＰ４をペアリングすることになる。
【００２８】ペアリングされた２つのレベルピークは、
以下に説明するＦＭ−ＣＷレーダ装置の基本原理に従っ
てそのビート周波数から距離および相対速度が求められ
る。
以下に説明するＦＭ−ＣＷレーダ装置の基本原理に従っ
てそのビート周波数から距離および相対速度が求められ
る。
【００２９】送信信号の中心周波数をｆ０、周波数変調
幅をΔＦ、ＦＭ変調周波数をｆｍとし、さらに、ターゲ
ットの相対速度が零のときのビート周波数（狭義のビー
ト周波数）をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数を
ｆｄ、アップ区間のビート周波数をｆｂ１、ダウン区間
のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
幅をΔＦ、ＦＭ変調周波数をｆｍとし、さらに、ターゲ
ットの相対速度が零のときのビート周波数（狭義のビー
ト周波数）をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数を
ｆｄ、アップ区間のビート周波数をｆｂ１、ダウン区間
のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
【００３０】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）、（４）からｆｒおよびｆｄを
求めることができる。
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）、（４）からｆｒおよびｆｄを
求めることができる。
【００３１】 ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２ …（３） ｆｄ＝（ｆｂ２−ｆｂ１）／２ …（４） ｆｒおよびｆｄが求まれば、ターゲットの距離Ｒと相対
速度Ｖを次の（５）（６）式により求めることができ
る。
速度Ｖを次の（５）（６）式により求めることができ
る。
【００３２】 Ｒ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ …（５） Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ …（６） ここに、Ｃは光の速度である。
【００３３】Ｐ１とＰ３のペアについては、ビート周波
数ｆ１およびｆ３を（３）式および（４）式のｆｂ１お
よびｆｂ２にそれぞれ代入することにより、距離と相対
速度を求めることができる。このときの走査角、距離、
相対速度をこのペアにおけるポイントデータを呼ぶこと
にする。同様に、Ｐ２とＰ４のペアについてはビート周
波数ｆ２およびｆ４を（３）式および（４）式のｆｂ１
およびｆｂ２にそれぞれ代入することにより、距離と相
対速度を求めることができ、このペアについてのポイン
トデータが得られる。
数ｆ１およびｆ３を（３）式および（４）式のｆｂ１お
よびｆｂ２にそれぞれ代入することにより、距離と相対
速度を求めることができる。このときの走査角、距離、
相対速度をこのペアにおけるポイントデータを呼ぶこと
にする。同様に、Ｐ２とＰ４のペアについてはビート周
波数ｆ２およびｆ４を（３）式および（４）式のｆｂ１
およびｆｂ２にそれぞれ代入することにより、距離と相
対速度を求めることができ、このペアについてのポイン
トデータが得られる。
【００３４】このようにして、ステップＳ１８では、ア
ップ区間とダウン区間のレベルピークを可能な限りペア
リングして、各ペアに対応するポイントデータを得る。
ップ区間とダウン区間のレベルピークを可能な限りペア
リングして、各ペアに対応するポイントデータを得る。
【００３５】つぎに、ステップＳ１９に移行し、得られ
たポイントデータに対して第１のグルーピングを行う。
一つのターゲットに対応するポイントデータは必ずしも
一つではなく、走査分解能が高いほど一つのターゲット
に対するポイントデータの数が増加する。そこで、位置
が連続しており、相対速度がほぼ等しいポイントデータ
同士をグルーピングして、各ポイントデータの位置およ
び相対速度の平均値を求める。この平均値は、ターゲッ
トの位置および相対速度を一応示しているといえるの
で、ターゲットデータということができる。また、グル
ーピングされた複数のポイントデータとターゲットデー
タとを併せてグループデータと呼ぶことにする。
たポイントデータに対して第１のグルーピングを行う。
一つのターゲットに対応するポイントデータは必ずしも
一つではなく、走査分解能が高いほど一つのターゲット
に対するポイントデータの数が増加する。そこで、位置
が連続しており、相対速度がほぼ等しいポイントデータ
同士をグルーピングして、各ポイントデータの位置およ
び相対速度の平均値を求める。この平均値は、ターゲッ
トの位置および相対速度を一応示しているといえるの
で、ターゲットデータということができる。また、グル
ーピングされた複数のポイントデータとターゲットデー
タとを併せてグループデータと呼ぶことにする。
【００３６】ただし、後に条件を変えて第２のグルーピ
ングを行うので、上述した第１のグルーピングを予備的
グルーピング、その結果であるターゲットデータおよび
これを含むグループデータをそれぞれ予備的ターゲット
データおよび予備的グループデータと呼ぶことにする。
また、ここで言う位置というのは平面上の位置のことで
あり、距離と走査角とにより特定される。
ングを行うので、上述した第１のグルーピングを予備的
グルーピング、その結果であるターゲットデータおよび
これを含むグループデータをそれぞれ予備的ターゲット
データおよび予備的グループデータと呼ぶことにする。
また、ここで言う位置というのは平面上の位置のことで
あり、距離と走査角とにより特定される。
【００３７】ここで、ターゲットとポイントデータの関
係および予備的グルーピングの意義を具体例で説明す
る。図５はターゲットの一つである先行車両とビーム走
査により得られたポイントデータとの位置関係を示す図
である。同図において、本実施形態の車載用レーダ装置
は車両５１に搭載されており、車両５１の前方には車両
５２、５３が存在している。ポイントデータＰＤ１〜Ｐ
Ｄ４は車両５３での送信信号の反射に基づいて得られた
ものであり、ポイントデータＰＤ５〜ＰＤ８は車両５２
での送信信号の反射に基づいて得られたものである。
係および予備的グルーピングの意義を具体例で説明す
る。図５はターゲットの一つである先行車両とビーム走
査により得られたポイントデータとの位置関係を示す図
である。同図において、本実施形態の車載用レーダ装置
は車両５１に搭載されており、車両５１の前方には車両
５２、５３が存在している。ポイントデータＰＤ１〜Ｐ
Ｄ４は車両５３での送信信号の反射に基づいて得られた
ものであり、ポイントデータＰＤ５〜ＰＤ８は車両５２
での送信信号の反射に基づいて得られたものである。
【００３８】ポイントデータＰＤ１〜ＰＤ４は位置が連
続しているので、ステップＳ１９の処理によって一つに
グルーピングされ、ポイントデータＰＤ１〜ＰＤ４の位
置および相対速度についての平均値が求められ、予備的
グループデータＰＧＤ１を得る。この予備的グルーピン
グでは、車両５３に基づくポイントデータＰＤ１〜ＰＤ
４がすべて一つにグルーピングされたので、予備的グル
ープデータＰＧＤ１に含まれる予備的ターゲットデータ
は車両５３の代表的な位置および相対速度を正確に示す
ものとなる。
続しているので、ステップＳ１９の処理によって一つに
グルーピングされ、ポイントデータＰＤ１〜ＰＤ４の位
置および相対速度についての平均値が求められ、予備的
グループデータＰＧＤ１を得る。この予備的グルーピン
グでは、車両５３に基づくポイントデータＰＤ１〜ＰＤ
４がすべて一つにグルーピングされたので、予備的グル
ープデータＰＧＤ１に含まれる予備的ターゲットデータ
は車両５３の代表的な位置および相対速度を正確に示す
ものとなる。
【００３９】一方、車両５２に基づくポイントデータＰ
Ｄ５〜ＰＤ８については、ポイントデータＰＤ５および
ＰＤ６の位置が連続しているのでグルーピングされて予
備的グループデータＰＧＤ２が求められ、ポイントデー
タＰＤ７およびＰＤ８の位置が連続しているのでグルー
ピングされて予備的グループデータＰＧＤ３が求められ
る。このように、車両５２に対しては、２つの予備的グ
ループデータが対応しており、もしこの時点で、予備的
グループデータとターゲットとのが１対１に対応してい
るものとみなすと、車両５２の位置にあたかも２つの物
体が存在しているかのような誤った検出が行われてしま
う。しかし、この車載用レーダ装置では、ここでは未だ
ターゲットの認識を行わない。
Ｄ５〜ＰＤ８については、ポイントデータＰＤ５および
ＰＤ６の位置が連続しているのでグルーピングされて予
備的グループデータＰＧＤ２が求められ、ポイントデー
タＰＤ７およびＰＤ８の位置が連続しているのでグルー
ピングされて予備的グループデータＰＧＤ３が求められ
る。このように、車両５２に対しては、２つの予備的グ
ループデータが対応しており、もしこの時点で、予備的
グループデータとターゲットとのが１対１に対応してい
るものとみなすと、車両５２の位置にあたかも２つの物
体が存在しているかのような誤った検出が行われてしま
う。しかし、この車載用レーダ装置では、ここでは未だ
ターゲットの認識を行わない。
【００４０】同様に、その他のポイントデータＰＤ９〜
ＰＤ１３に対しても予備的グルーピング処理を実行し、
予備的グループデータＰＧＤ４、ＰＧＤ５を得る。
ＰＤ１３に対しても予備的グルーピング処理を実行し、
予備的グループデータＰＧＤ４、ＰＧＤ５を得る。
【００４１】続いて、ステップＳ２０に移行し、第２の
グルーピング処理を行う。第２のグルーピング処理は、
予備的グループデータを更にグルーピングするものであ
り、その位置に応じて、異なるグルーピング条件を適用
することに特徴がある。なお、ここでは、第１のグルー
ピング処理においてグルーピングされなかったポイント
データも予備的グループデータの一つとして扱う。
グルーピング処理を行う。第２のグルーピング処理は、
予備的グループデータを更にグルーピングするものであ
り、その位置に応じて、異なるグルーピング条件を適用
することに特徴がある。なお、ここでは、第１のグルー
ピング処理においてグルーピングされなかったポイント
データも予備的グループデータの一つとして扱う。
【００４２】図６は第２のグルーピング処理ルーチンを
示すフローチャートである。まず、ステップＳ３１で予
備的グループデータの一つを選択し、ステップＳ３２で
その予備的グループデータの位置が正面方向か否かを判
断する。正面方向であればステップＳ３３に移行して、
距離と相対速度がいずれもほぼ等しい他の予備的グルー
プデータがあるか否かを判断する。これを肯定するとき
には、ステップＳ３５に移行し、その条件を満たす予備
的グループデータをすべてグルーピングする第２のグル
ーピング処理を行う。正面方向という限られた領域内で
は、距離と相対速度が等しい場合は、一の車両に基づく
データである可能性が非常に高いからである。図５を参
照すると、予備的グループデータＰＧＤ４とＰＧＤ５と
をグルーピングして新たなグループ５６を得る。なお、
ここでは、位置および相対速度についての代表値をまだ
特定しない。
示すフローチャートである。まず、ステップＳ３１で予
備的グループデータの一つを選択し、ステップＳ３２で
その予備的グループデータの位置が正面方向か否かを判
断する。正面方向であればステップＳ３３に移行して、
距離と相対速度がいずれもほぼ等しい他の予備的グルー
プデータがあるか否かを判断する。これを肯定するとき
には、ステップＳ３５に移行し、その条件を満たす予備
的グループデータをすべてグルーピングする第２のグル
ーピング処理を行う。正面方向という限られた領域内で
は、距離と相対速度が等しい場合は、一の車両に基づく
データである可能性が非常に高いからである。図５を参
照すると、予備的グループデータＰＧＤ４とＰＧＤ５と
をグルーピングして新たなグループ５６を得る。なお、
ここでは、位置および相対速度についての代表値をまだ
特定しない。
【００４３】ステップＳ３２において、対象となってい
る予備的グループデータの位置が正面方向でない場合に
は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、相対
速度がほぼ等しく、方位角度（走査角）が所定範囲内に
あり、距離の近い方が外側にあるという条件を満たす他
の予備的グループデータがあるか否かを判断する。肯定
する場合は、ステップＳ３５に移行して、この条件を満
たす予備的グループデータをグルーピングして新たなグ
ループデータを得る。
る予備的グループデータの位置が正面方向でない場合に
は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、相対
速度がほぼ等しく、方位角度（走査角）が所定範囲内に
あり、距離の近い方が外側にあるという条件を満たす他
の予備的グループデータがあるか否かを判断する。肯定
する場合は、ステップＳ３５に移行して、この条件を満
たす予備的グループデータをグルーピングして新たなグ
ループデータを得る。
【００４４】所定範囲の前方を走査範囲とする本実施形
態のレーダ装置では、正面方向以外は、斜め前方という
ことになる。このような位置にあるターゲット（車両）
の場合、車両後端での反射と車両側面での反射があるた
め、同一車両からの反射であっても距離が等しくならな
い。そこで、ステップＳ３４にあるような条件、すなわ
ち、相対速度がほぼ等しく、方位角度（走査角）が所定
範囲内にあり、距離の近い方が外側にあるという条件で
予備的グループデータのグルーピングを行えば、実状に
あったグルーピングができる。図５を参照すると、予備
的グループデータＰＧＤ２とＰＧＤ３とをグルーピング
して新たなグループ５５を作ることができる。グループ
５５は車両５２と正確に対応している。
態のレーダ装置では、正面方向以外は、斜め前方という
ことになる。このような位置にあるターゲット（車両）
の場合、車両後端での反射と車両側面での反射があるた
め、同一車両からの反射であっても距離が等しくならな
い。そこで、ステップＳ３４にあるような条件、すなわ
ち、相対速度がほぼ等しく、方位角度（走査角）が所定
範囲内にあり、距離の近い方が外側にあるという条件で
予備的グループデータのグルーピングを行えば、実状に
あったグルーピングができる。図５を参照すると、予備
的グループデータＰＧＤ２とＰＧＤ３とをグルーピング
して新たなグループ５５を作ることができる。グループ
５５は車両５２と正確に対応している。
【００４５】ステップＳ３５のグルーピングが終了する
か、あるいはステップＳ３３およびステップＳ３４にお
いてそれぞれ否定された場合には、ステップＳ３６に移
行して、ここでのグルーピング処理がすべて予備的グル
ープデータに対して適用されたか否かを判断し、否定の
場合にはステップＳ３１に戻ることにより、すべての予
備的グループデータに対して第２のグルーピング処理を
行う。
か、あるいはステップＳ３３およびステップＳ３４にお
いてそれぞれ否定された場合には、ステップＳ３６に移
行して、ここでのグルーピング処理がすべて予備的グル
ープデータに対して適用されたか否かを判断し、否定の
場合にはステップＳ３１に戻ることにより、すべての予
備的グループデータに対して第２のグルーピング処理を
行う。
【００４６】このようにして第２のグルーピング処理が
終わると、ステップＳ２１に移行してステップＳ２０で
得られた今回のグループデータを前回のグループデータ
と比較する。グループデータを構成する予備的ターゲッ
トデータとほぼ同じ内容の予備的ターゲットデータが前
回のグループデータ中に存在しなかった場合は、それを
除いた予備的ターゲットデータを用いて位置と相対速度
の平均値を求め、それを今回のグループデータの代表値
とする。このような前回データとの比較を行うことによ
り、時間経過に対して安定した検知を行うことができ
る。
終わると、ステップＳ２１に移行してステップＳ２０で
得られた今回のグループデータを前回のグループデータ
と比較する。グループデータを構成する予備的ターゲッ
トデータとほぼ同じ内容の予備的ターゲットデータが前
回のグループデータ中に存在しなかった場合は、それを
除いた予備的ターゲットデータを用いて位置と相対速度
の平均値を求め、それを今回のグループデータの代表値
とする。このような前回データとの比較を行うことによ
り、時間経過に対して安定した検知を行うことができ
る。
【００４７】つづいて、ステップＳ２２に移行する。ス
テップＳ２２では、ステップＳ２１で得られたグループ
データのグループ幅等に基づいてターゲットとするか否
かの選択を行う。図７は、このステップＳ２２の詳しい
処理ルーチンを示すフローチャートであり、図８は、こ
の処理対象となる種々のグループデータの例を示す図で
ある。
テップＳ２２では、ステップＳ２１で得られたグループ
データのグループ幅等に基づいてターゲットとするか否
かの選択を行う。図７は、このステップＳ２２の詳しい
処理ルーチンを示すフローチャートであり、図８は、こ
の処理対象となる種々のグループデータの例を示す図で
ある。
【００４８】まず、ステップＳ４１において、グループ
データのグループ幅を計算により求める。ここでのグル
ープ幅というのは走行方向に垂直な方向、すなわち車線
幅方向の長さのことであり、グループ内の左端のポイン
トデータから右端のポイントデータまでの車線幅方向の
間隔である。図８には、４つのグループデータ８１〜８
４が描かれており、それぞれのグループ幅が符号Ｗ１〜
Ｗ４により表示されている。グループ幅は、左端のポイ
ントデータおよび右端のポイントデータのそれぞれの位
置から幾何学的に算出することができる。
データのグループ幅を計算により求める。ここでのグル
ープ幅というのは走行方向に垂直な方向、すなわち車線
幅方向の長さのことであり、グループ内の左端のポイン
トデータから右端のポイントデータまでの車線幅方向の
間隔である。図８には、４つのグループデータ８１〜８
４が描かれており、それぞれのグループ幅が符号Ｗ１〜
Ｗ４により表示されている。グループ幅は、左端のポイ
ントデータおよび右端のポイントデータのそれぞれの位
置から幾何学的に算出することができる。
【００４９】つぎに、ステップＳ４２に移行し、各グル
ープについてそのグループ幅全体が自車線内に収まって
いるか否かを判断する。図８では、グループデータ８１
および８３が自車線幅Ｗ５内に入っており、グループデ
ータ８２および８４についてはその一部が自車線幅Ｗ５
からはずれている。
ープについてそのグループ幅全体が自車線内に収まって
いるか否かを判断する。図８では、グループデータ８１
および８３が自車線幅Ｗ５内に入っており、グループデ
ータ８２および８４についてはその一部が自車線幅Ｗ５
からはずれている。
【００５０】グループ幅全体が自車線幅内に入っている
場合にはステップＳ４７に移行して、そのグループデー
タが検出対象ターゲットを示すものとして認定する。こ
れにより、全体が自車線内に存在する物体については、
その物体の幅の大小にかかわらず検出対象となる。
場合にはステップＳ４７に移行して、そのグループデー
タが検出対象ターゲットを示すものとして認定する。こ
れにより、全体が自車線内に存在する物体については、
その物体の幅の大小にかかわらず検出対象となる。
【００５１】一方、グループ幅の一部または全部が自車
線幅Ｗ５の外に逸脱している場合にはステップＳ４２か
らステップＳ４３に移行し、そのグループ幅が予め定め
た一般的な車両の車幅以上か否かを判断する。もし、そ
のグループ幅が１車両分の車幅より小さければ、ステッ
プＳ４５に移行して検出対象外ターゲットする。これに
より、少なくとも一部が自車線外に出ているターゲット
については、１車両分の車幅より小さいものを検出対象
外とする。たとえば、図８においてグループデータ８２
はそのグループ幅Ｗ２が１車幅より小さいので、ステッ
プＳ４５で検出対象外とされる。
線幅Ｗ５の外に逸脱している場合にはステップＳ４２か
らステップＳ４３に移行し、そのグループ幅が予め定め
た一般的な車両の車幅以上か否かを判断する。もし、そ
のグループ幅が１車両分の車幅より小さければ、ステッ
プＳ４５に移行して検出対象外ターゲットする。これに
より、少なくとも一部が自車線外に出ているターゲット
については、１車両分の車幅より小さいものを検出対象
外とする。たとえば、図８においてグループデータ８２
はそのグループ幅Ｗ２が１車幅より小さいので、ステッ
プＳ４５で検出対象外とされる。
【００５２】ステップＳ４３において、１車両分の車幅
以上であると判断された場合は、ステップＳ４４に移行
し、２車両分の車幅よりも小さいか否かが判断される。
ここで肯定されればステップＳ４７に移行し、そのグル
ープデータは検出対象ターゲットに関するものと認定さ
れる。図８において、グループデータ８１は、そのグル
ープ幅Ｗ１が１車幅以上であり２車幅より小さいので、
ステップＳ４７において検出対象ターゲットを示すもの
と認定される。
以上であると判断された場合は、ステップＳ４４に移行
し、２車両分の車幅よりも小さいか否かが判断される。
ここで肯定されればステップＳ４７に移行し、そのグル
ープデータは検出対象ターゲットに関するものと認定さ
れる。図８において、グループデータ８１は、そのグル
ープ幅Ｗ１が１車幅以上であり２車幅より小さいので、
ステップＳ４７において検出対象ターゲットを示すもの
と認定される。
【００５３】ステップＳ４４において否定された場合、
すなわち、グループ幅が２車幅以上であると判断された
場合はステップＳ４６に移行し、グループデータを自車
線の内外で分割する。図８において、グループデータ８
４がこのケースに相当し、グループ幅Ｗ４が２車幅以上
であるため、自車線の右側境界線８５を境にして左右に
分割し、新たなグループデータ８６と８７とする。自車
線内のグループデータ８６についてはステップＳ４７で
検出対象とし、自車線外のグループデータ８７について
は、この処理ルーチンについて未処理のグループデータ
として扱うこととする。したがって、グループデータ８
７についてはいずれステップＳ４１以下の処理が実行さ
れる。
すなわち、グループ幅が２車幅以上であると判断された
場合はステップＳ４６に移行し、グループデータを自車
線の内外で分割する。図８において、グループデータ８
４がこのケースに相当し、グループ幅Ｗ４が２車幅以上
であるため、自車線の右側境界線８５を境にして左右に
分割し、新たなグループデータ８６と８７とする。自車
線内のグループデータ８６についてはステップＳ４７で
検出対象とし、自車線外のグループデータ８７について
は、この処理ルーチンについて未処理のグループデータ
として扱うこととする。したがって、グループデータ８
７についてはいずれステップＳ４１以下の処理が実行さ
れる。
【００５４】以上のようにしてステップＳ２２の処理が
終了するとステップＳ２３に移行し、得られたグループ
データに基づいて、ターゲットの認識処理を行う。ここ
では、ターゲットの時系列的な動き等も含めて、ターゲ
ットの種別や将来の動きを予測する。
終了するとステップＳ２３に移行し、得られたグループ
データに基づいて、ターゲットの認識処理を行う。ここ
では、ターゲットの時系列的な動き等も含めて、ターゲ
ットの種別や将来の動きを予測する。
【００５５】本実施形態では、自車線形状を直線走行を
仮定して固定的なものとして予め定めている。しかし、
車体速度、舵角、ヨーレイト等から演算により、あるい
は、車線マーカー検出手段の検出結果等により、直線道
路の自車線形状だけでなく、旋回走行時の自車線形状、
すなわち、カーブする道路の自車線形状を取得できる場
合は、その取得結果を用いて、グループデータとの比較
等を行うことが望ましい。
仮定して固定的なものとして予め定めている。しかし、
車体速度、舵角、ヨーレイト等から演算により、あるい
は、車線マーカー検出手段の検出結果等により、直線道
路の自車線形状だけでなく、旋回走行時の自車線形状、
すなわち、カーブする道路の自車線形状を取得できる場
合は、その取得結果を用いて、グループデータとの比較
等を行うことが望ましい。
【００５６】本実施形態の車載用レーダ装置はＤＢＦレ
ーダ装置であるが、本発明の車載用レーダ装置はこれに
代えて機械走査式のレーダ装置でも構わない。
ーダ装置であるが、本発明の車載用レーダ装置はこれに
代えて機械走査式のレーダ装置でも構わない。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載用レ
ーダ装置によれば、検出された複数のポイントデータを
検出すべきターゲットに対応させるためのグルーピング
処理において、グルーピング条件をポイントデータが示
す位置に応じて異ならせるので、一層正確なグルーピン
グができる。
ーダ装置によれば、検出された複数のポイントデータを
検出すべきターゲットに対応させるためのグルーピング
処理において、グルーピング条件をポイントデータが示
す位置に応じて異ならせるので、一層正確なグルーピン
グができる。
【図１】本発明の一実施形態である車載用レーダ装置の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】その基本動作を示すフローチャート。
【図３】レベルピークのペアリングを説明するためのグ
ラフであって、アップ区間のビート周波数と走査角との
関係を示すグラフ。
ラフであって、アップ区間のビート周波数と走査角との
関係を示すグラフ。
【図４】レベルピークのペアリングを説明するためのグ
ラフであって、ダウン区間のビート周波数と走査角との
関係を示すグラフ。
ラフであって、ダウン区間のビート周波数と走査角との
関係を示すグラフ。
【図５】ポイントデータのグルーピング処理を説明する
ための図。
ための図。
【図６】第２のグルーピング処理を示すフローチャー
ト。
ト。
【図７】グループ幅等に基づくグループデータの選択処
理を示すフローチャート。
理を示すフローチャート。
【図８】グループデータの選択処理を説明するための
図。
図。
１…アレーアンテナ、１０…高周波回路、１１…ミキサ
群、１４…電圧制御発振器、１５…分岐回路、２２…制
御用直流電源、２４…低雑音アンプ、２５…高速Ａ／Ｄ
変換器、２６…信号処理部、２７…複素ＦＦＴ演算部。
群、１４…電圧制御発振器、１５…分岐回路、２２…制
御用直流電源、２４…低雑音アンプ、２５…高速Ａ／Ｄ
変換器、２６…信号処理部、２７…複素ＦＦＴ演算部。
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に搭載され、レーダビームを走査す
ることにより走査範囲に存在する１または２以上のター
ゲットを検出する車載用レーダ装置において、 前記レーダビーム走査によって予備的にターゲットデー
タを得る手段と、 前記予備的ターゲットデータを所定の条件に従ってグル
ーピングしてグループデータを得るグルーピング手段
と、 前記グループデータおよびグルーピングされなかった残
りの予備的ターゲットデータをそれぞれ前記各ターゲッ
トに対応する検出データとし、この各検出データからそ
れぞれ対応する各ターゲットの認識を行うターゲット認
識手段とを備え、 前記グルーピング手段は、前記所定の条件を複数用意し
ており、グルーピングしようとする予備的ターゲットデ
ータの位置情報に応じて一の条件を選択し、選択された
条件に基づいてグルーピングを実行することを特徴とす
る車載用レーダ装置。 - 【請求項２】 前記グルーピング手段は、正面方向にあ
る予備的ターゲットデータに対しては距離および相対速
度がほぼ等しいことを必要条件として他の予備的ターゲ
ットデータとのグルーピングを行い、斜め前方にある予
備的ターゲットデータに対しては方位角度および相対速
度がほぼ等しいことを必要条件として他の予備的ターゲ
ットデータとのグルーピングを行うことを特徴とする請
求項１に記載の車載用レーダ装置。 - 【請求項３】 車両前方の自車線形状を取得する自車線
形状取得手段を備え、前記自車線取得手段により得られ
た自車線範囲にある予備的ターゲットデータに対しては
距離および相対速度がほぼ等しいことを必要条件として
他の予備的ターゲットデータとのグルーピングを行い、
前記自車線範囲外にある予備的ターゲットデータに対し
ては方位角度および相対速度がほぼ等しいことを必要条
件として他の予備的ターゲットデータとのグルーピング
を行うことを特徴とする請求項１に記載の車載用レーダ
装置。 - 【請求項４】 前記グループデータに基づくターゲット
幅が所定値以上であり、少なくとも一部が前記自車線取
得手段により得られた自車線の幅を逸脱するときには、
前記自車線の内外で当該グループデータを分割して新た
な２つのグループデータを生成することを特徴とする請
求項３に記載の車載用レーダ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35142698A JP3512066B2 (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 車載用レーダ装置 |
| US09/457,330 US6249243B1 (en) | 1998-12-10 | 1999-12-09 | Radar apparatus for use on vehicle |
| DE19959398A DE19959398A1 (de) | 1998-12-10 | 1999-12-09 | Radargerät zur fahrzeugseitigen Verwendung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35142698A JP3512066B2 (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 車載用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000180540A true JP2000180540A (ja) | 2000-06-30 |
| JP3512066B2 JP3512066B2 (ja) | 2004-03-29 |
Family
ID=18417211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35142698A Expired - Fee Related JP3512066B2 (ja) | 1998-12-10 | 1998-12-10 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6249243B1 (ja) |
| JP (1) | JP3512066B2 (ja) |
| DE (1) | DE19959398A1 (ja) |
Cited By (19)
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