JP2009271008A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 FM・CW型の物体検知装置で、演算処理量や処理時間を最小限に抑えながら物体の距離や相対速を精度良く算出できるようにする。
【解決手段】 FM・CW型のレーダー装置Rにおいて、物体候補情報記憶手段M5が、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶すると、グルーピング手段M7が、任意の検知エリアにおいて求められるピーク信号1とその他の検知エリアにおいて求められるピーク信号2との周波数差が所定値以下であり、かつ前記物体候補情報記憶手段M5に記憶されているピーク信号1による物体候補情報とピーク信号2による物体候補情報とが略等しい場合に、両ピーク信号をグルーピングし、更に物体情報算出手段M8がグルーピング処理後の上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて物体との距離または相対速を算出する。
【選択図】 図1
【解決手段】 FM・CW型のレーダー装置Rにおいて、物体候補情報記憶手段M5が、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶すると、グルーピング手段M7が、任意の検知エリアにおいて求められるピーク信号1とその他の検知エリアにおいて求められるピーク信号2との周波数差が所定値以下であり、かつ前記物体候補情報記憶手段M5に記憶されているピーク信号1による物体候補情報とピーク信号2による物体候補情報とが略等しい場合に、両ピーク信号をグルーピングし、更に物体情報算出手段M8がグルーピング処理後の上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて物体との距離または相対速を算出する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、FM・CW波を用いて物体の検知を行なう物体検知装置に関する。
周波数を時間とともに三角波状に増減させたFM・CW波を送信するとともに物体からの反射波を受信し、送信信号および受信信号を混合して得られるビート信号を周波数分析することにより得た上昇側および下降側の反射ピークの周波数から物体までの距離および相対速を得るように構成された物体検知装置が、下記特許文献1により公知である。
ところで、FM・CW型のレーダー装置で物体の距離および相対速を算出するには、同じ物体からの反射波の相互に対応するアップビート信号の反射ピークとダウンビート信号の反射ピークとを組み合わせることが必要である(これをペアリングという)。
しかしながら、FM・CW型のレーダー装置では、例えば左右16°の角度を有する扇形の検知領域を例えば左右1°の検知エリアを有する16本のビームでスキャンするようになっているため、車両のような物体が検知対象となった場合には、その物体に複数のビームが当たることになる。その結果、一つの物体からの反射波にアップビート信号の反射ピークとダウンビート信号の反射ピークとのペアが複数組含まれることになり、それらのペアリングを適切に行わないと物体の距離および相対速を精度良く算出することができなくなる。
そこで従来は、FM・CW型のレーダー装置で物体の距離および相対速を算出するためのペアリング方式として、1ビームペアリング方式あるいはフィールドペアリング方式が採用されていた。
1ビームペアリング方式とは、左右1°の検知エリアを有する1本のビーム単位でペアリングを行った結果、距離および相対速が近いもの同士を纏めて一つの物体の距離および相対速を算出するものである。
フィールドペアリング方式とは、左右16°の検知領域に含まれるアップビート信号の反射ピークの周波数および左右方向角度の近いもの同士を纏めるとともに、ダウンビート信号の反射ピークの周波数および左右方向角度の近いもの同士を纏め、これら二つの纏めた反射ピークの周波数をペアリングして一つの物体の距離および相対速を算出するものである。
特許第3305624号公報
しかしながら、上記1ビームペアリング方式では、演算するデータの量が膨大になって処理時間が長くなり、決められたサクルタイム内に演算処理が完了しなくなる可能性があるだけでなく、1ビームの情報は複数のビームが当たる物体に対しては断片的な情報となるため、ペアリングの相手を誤って物体の距離や相対速を間違って算出してしまう可能性がある。
また上記フィールドペアリング方式では、反射ピークの周波数に対応する距離および相対速の組み合わせが複数存在するので、別個の物体の距離および相対速の組み合わせが偶然に一致すると、同一の物体と誤判断してペアリングミスを起こす可能性がある。
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、FM・CW型の物体検知装置で、演算処理量や処理時間を最小限に抑えながら物体の距離や相対速を精度良く算出できるようにすることを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、複数の検知エリアに対してFM・CW波を送信するとともに送信したFM・CW波の物体からの反射波を受信する送受信手段と、前記送受信手段の送信波および受信波からビート信号を生成するとともに該ビート信号を周波数分析する周波数分析手段と、前記周波数分析手段による周波数分析の結果に基づいて上昇側および下降側のピーク信号を求めるピーク信号検出手段と、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶する物体候補情報記憶手段と、任意の検知エリアにおいて求められるピーク信号1とその他の検知エリアにおいて求められるピーク信号2との周波数差が所定値以下であり、かつ前記物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による物体候補情報とピーク信号2による物体候補情報とが略等しい場合に、両ピーク信号をグルーピングするグルーピング手段と、前記グルーピング処理後の上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて物体との距離または相対速を算出する物体情報算出手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
また請求項2に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、前記物体候補情報記憶手段は、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせが複数ある場合には、それぞれの組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶し、前記グルーピング手段は、前記物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による複数の物体候補情報とピーク信号2による複数の物体候補情報との間に共通の物体候補情報がある場合に両ピーク信号をグルーピングすることを特徴とする物体検知装置が提案される。
また請求項3に記載された発明によれば、請求項1または請求項2の構成に加えて、前記グルーピング手段は、前記物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による物体の距離とピーク信号2による物体の距離とが略等しい場合に、両ピーク信号により算出された物体情報が等しいと判断することを特徴とする物体検知装置が提案される。
また請求項4に記載された発明によれば、請求項1〜請求項3の何れか1項の構成に加えて、前記グルーピング手段は、前記物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による相対速とピーク信号2による相対速とが略等しい場合に、両ピーク信号により算出された物体情報が等しいと判断することを特徴とする物体検知装置が提案される。
請求項1の構成によれば、物体候補情報記憶手段が、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶すると、グルーピング手段が、任意の検知エリアにおいて求められるピーク信号1とその他の検知エリアにおいて求められるピーク信号2との周波数差が所定値以下であり、かつ前記物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による物体候補情報とピーク信号2による物体候補情報とが略等しい場合に、両ピーク信号をグルーピングし、更に物体情報算出手段がグルーピング処理後の上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて物体との距離または相対速を算出する。
このように、物体候補情報記憶手段は、上昇側および下降側のピーク信号をペアリングするが、最終的な物体の距離または相対速の算出までを行わないので演算処理量を削減するとができ、またグルーピング手段は物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号による物体候補情報に基づいてグルーピングを行うので正しいペアリングを行うことができ、その結果として物体情報算出手段による物体との距離または相対速の算出を少ない演算処理量で精度良く行うことができる。
また請求項2の構成によれば、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせが複数ある場合には、物体候補情報記憶手段がそれぞれの組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶し、物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による複数の物体候補情報とピーク信号2による複数の物体候補情報との間に共通の物体候補情報がある場合にグルーピング手段が両ピーク信号をグルーピングするので、ピーク信号1およびピーク信号2のグルーピングを精度良く行うことができる。
また請求項3の構成によれば、物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による物体の距離とピーク信号2による物体の距離とが略等しい場合に、グルーピング手段が両ピーク信号により算出された物体情報が等しいと判断するので、物体情報に基づくグルーピングをより精度良く行うことができる。
また請求項4の構成によれば、物体候補情報記憶手段に記憶されているピーク信号1による相対速とピーク信号2による相対速とが略等しい場合に、グルーピング手段が両ピーク信号により算出された物体情報が等しいと判断するので、物体情報に基づくグルーピングをより精度良く行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図1〜図15は本発明の実施の形態を示すものであり、図1はFM・CW型レーダー装置を用いた車両制御装置のブロック図、図2はレーダー装置の送受信手段および周波数分析手段の構成を示す図、図3は物体が接近しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示す図、図4はピーク信号検出手段で検出されたピーク信号を示す図、図5はメインルーチンのフローチャート、図6はメインルーチンのステップS4のサブルーチンのフローチャート、図7はメインルーチンのステップS6のサブルーチンのフローチャート(第1分図)、図8はメインルーチンのステップS6のサブルーチンのフローチャート(第2分図)、図9はメインルーチンのステップS7のサブルーチンのフローチャート、図10はメインルーチンのステップS8のサブルーチンのフローチャート、図11は自車および物体の位置関係と、そのときのアップビート信号およびダウンビート信号とを示す図、図12は従来の1ビーム単位ペアリング方法の説明図、図13は従来のフィールドペアリング方法の説明図、図14は実施の形態のペアリング方法の説明図(第1分図)、図15は実施の形態のペアリング方法の説明図(第2分図)である。
図1および図2に示すように、FM・CW型レーダー装置Rは、送受信手段M1と、周波数分析手段M3と、ピーク信号検出手段M4と、今回候補メモリ(物体候補情報記憶手段)M5と、フィールドメモリM6と、フィールドグルーピング手段(グルーピング手段)M7と、フィールドペアリング手段(物体情報算出手段)M8と、今回出力メモリM9とを備えており、周波数分析手段M3には車速センサやヨーレートセンサよりなる車両状態判定手段M2が接続され、今回出力メモリM9には自動制動装置等の車両制御手段M10が接続される。
送受信手段M1は、タイミング信号生成回路1、FM変調制御回路2、発振器3、アンプ4、サーキュレータ5および送受信アンテナ6で構成される。タイミング信号生成回路1から入力されるタイミング信号に基づいて、FM変調制御回路2により発振器3の発振作動が変調制御され、図3(A)に実線で示すように周波数が三角波状に変調され、発振器3からの変調された送波信号がアンプ4およびサーキュレータ5を介して送受信アンテナ6に入力され、送受信アンテナ6からFM・CW波が送信される。送受信アンテナ6の前方に先行車等の物体が存在すると、該物体で反射された反射波が送受信アンテナ6で受信される。この反射波は、例えば、前方の物体が接近してくる場合には、図3(A)に破線で示すように出現するものであり、送信波が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。
周波数分析手段M3は、ミキサ7、アンプ8、アンプ9およびA/Dコンバータ10で構成される。送受信アンテナ6で受信した受信波はサーキュレータ5を介してミキサ7に入力され、またミキサ7にはサーキュレータ5からの受信波の他に発振器3から出力される送波信号から分配された送波信号がアンプ8を介して入力される。ミキサ7では送信波および受信波が混合されることにより、図3(B)に示すように、送信波が直線的に増加する上昇側でピーク周波数fupならびに送信波が直線的に減少する下降側でピーク周波数fdnを有するビート信号が生成される。前記ミキサ7で得られたビート信号はアンプ9で必要なレベルの振幅に増幅された後に、A/Dコンバータ10でA/D変換される。
ピーク信号検出手段M4は上昇側ビートメモリM4aおよび下降側ビートメモリM4bを含んでおり、上昇側ビートメモリM4aには前記上昇側ピーク周波数fup(図4(A)参照)が記憶され、下降側ビートメモリM4bには前記下降側ピーク周波数fdn(図4(B)参照)が記憶される。
以下、ピーク信号検出手段M4、今回候補メモリ(物体候補情報記憶手段)M5、フィールドメモリM6、フィールドグルーピング手段(グルーピング手段)M7、フィールドペアリング手段(物体情報算出手段)M8および今回出力メモリM9の機能を、フローチャートを参照して説明する。
図5のメインルーチンのフローチャートのステップS1で車両状態判定手段M2により車速およびヨーレートを検知してレーダー装置Rに送信し、ステップS2で送受信手段M1から送信したアップビート信号が物体で反射したアップビート反射をFFT(高速フーリエ変換)処理し、その上昇側ピーク周波数および反射レベルをピーク信号検出手段M4のアップビートメモリM4aに記憶するとともに、ステップS3で送受信手段M1から送信したダウンビート信号が物体で反射したダウンビート反射をFFT(高速フーリエ変換)処理し、その下降側ピーク周波数および反射レベルをピーク信号検出手段M4のダウンビートメモリM4bに記憶し、続くステップS4でピーク信号検出手段M4により1ビーム単位のペアリング処理を実行する。そしてステップS5で左右16°の検知領域内の16本の全てのビームについての処理が終わるまで、前記ステップS2〜ステップS4を繰り返す。
続くステップS6でフィールドグルーピング手段(グルーピング手段)M7によりフィールドグルーピング処理を行い、ステップS7でフィールドペアリング手段(物体情報算出手段)M8によりフィールドペアリング処理を行い、ステップS8でターゲット引き継ぎ処理を行った後、ステップS9で今回出力メモリM9の出力フラグ=1のターゲットを車両制御手段M10に出力し、車間距離制御や衝突被害軽減制御のための自動制動等を実行する。
次に、図6に基づいて前記ステップS4の「1ビーム単位ペアリングサブフロー」の具体的内容を説明する。
先ずステップS21でアップビートメモリM4aからアップビートピーク信号のピーク周波数および反射レベルを読み出し、ステップS22でダウンビートメモリM4bからダウンビートピーク信号のピーク周波数および反射レベルを読み出す。続くステップS23でアップビートピーク信号の反射レベルおよびダウンビートピーク信号の反射レベルの差が5dB以下であれば、それらが同一物体から反射波である可能性が高いと判断し、ステップS24で前記アップビートピーク信号およびダウンビートピーク信号をペアリングの対象とし、そのペアから距離候補および相対速候補を算出する。
続くステップS25で前記距離候補が2m以上で150m以下であり、かつステップS26で前記相対速候補が−55m/sec以上で55m/sec以下であれば、ステップS27で前記距離候補および相対速候補の両方のデータをアップビートメモリM4aおよびダウンビートメモリM4bにそれぞれ追加する。
アップビートピーク信号の反射レベルおよびダウンビートピーク信号の反射レベルの差が5dB以下のものを選択するのは、反射レベルの差が5dBを超える場合には、それらが別物体から反射波である可能性が高いからである。距離候補が2m以上で150m以下のものを選択するのは、自車が物体に2m未満の距離に接近することはなく、また物体の距離がレーダー装置Rの検知可能距離(約100m)よりも大きい150mを超えることはないからである。相対速候補が−55m/sec以上で55m/sec以下のものを選択するのは、自車および物体の相対速の絶対値が55m/sec(約200km/h)を超えることはないからである。
そしてステップS28で全てのダウンビートピークを呼び出すまで、前記ステップS22〜ステップS27を繰り返し、ステップS29で全てのアップビートピークを呼び出すまで、前記ステップS21〜ステップS28を繰り返す。
次に、図7および図8に基づいて前記ステップS6の「フィールドグルーピングサブフロー」の具体的内容を説明する。
先ずステップS41でアップビートメモリM4aに記憶されている全てのアップビートピークの周波数のグループ番号を0にし、ステップS42でアップビートメモリM4aからグループ番号=0のピーク周波数を読み出し、それに新しいグループ番号を1から順番に付与する。続くステップS43でアップビートメモリM4aの隣のビームのピーク周波数を読み出し、ステップS44でグループ番号=0であってアップビートピークおよびダウンビートピークの周波数差が4kH以下の反射ピークがあり、かつステップS45でこれまでのピークが持っている距離候補との距離差が±4m以内であり、かつ相対速候補との相対速差±1m/sec以内の組み合わせが今回のピークにあれば、ステップS46で今回の反射ピークに同じグループ番号を付与する。
前記ステップS44の答えがNOである場合、あるいは前記ステップS45の答えがNOである場合に、ステップS47でアップビートメモリM4aの全てのピーク周波数に新しいグループ番号が付与されるまで、前記ステップS42〜S46を繰り返す。そしてステップS48で各グループのピーク周波数、反射レベルおよび検知角度を算出する。
続くステップS49〜S56のダウンビートメモリM4bのデータの処理は、上述したアップビートメモリM4aのデータの処理と実質的に同じであるため、その重複する説明は省略する。
次に、図9に基づいて前記ステップS7の「フィールドペアリングサブフロー」の具体的内容を説明する。
先ずステップS61でアップビートメモリM4aからグループを呼び出し、ステップS62でダウンビートメモリM4bから検知角度差が±1°以内で、反射レベルが最も近いグループを呼び出す。続くステップS63で該当するグループが存在し、ステップS64で反射レベル差が5dB以下であれば、ステップS65でペアリング対象として距離および相対速を算出する。続くステップS66で前記算出した距離が2m以上で150m以下であり、かつステップS67で前記算出した相対速が−55m/sec以上で55m/sec以下である場合に、ステップS68で前記算出した距離および相対速を今回出力メモリM9に追加する。そしてステップS69でアップビートメモリM4aの全てのグループを呼び出すまで、前記ステップS61〜S68を繰り返す。
次に、図10に基づいて前記ステップS8の「ターゲット引継ぎサブフロー」の具体的内容を説明する。
先ずステップS81で今回ターゲットを今回出力メモリM9から読み出し、ステップS82で前回ターゲットとの引き継ぎを確認する。今回ターゲットと前回ターゲットとの引き継ぎの確認は以下のようにして行われる。即ち、前回のターゲットの位置と相対速とから今回のターゲットの位置を予測し、今回実際に検知されたターゲットの位置が、前記予測された位置を中心とする所定の範囲に納まっていれば、今回ターゲットは前回ターゲットを引き継いだもの(つまり同一ターゲット)であると判断し、前記所定の範囲に納まっていなければ、今回ターゲットは新規に検知されたターゲットであると判断する。
続くステップS83で今回ターゲットが前回ターゲットを引き継いだものであれば、ステップS84で出力フラグ=1にセットし、今回ターゲットが前回ターゲットを引き継いだものでなければ、ステップS85で外挿カウンタ=0にセットし、ステップS86で出力フラグ=0にリセットする。そしてステップS87で全てのターゲットを呼び出すまで、前記ステップS81〜S86を繰り返す。
外挿カウンタを用いる外挿処理とは、検知できなくなったターゲットが依然として検知されていると見做し、前記検知できなくなったターゲットの予測位置をサイクルタイム毎に算出し、6回連続して検知できなかった場合、つまり外挿カウンタのカウント値が6になった場合に、始めてターゲットのロストを確定する処理である。
次に、上記フローチャートの内容を、具体例に基づいて更に説明する。
図11は、秒速30m/secで走行する自車の40m前方に秒速30m/secで走行する先行車が存在し、かつ自車の左隣車線における65m前方に秒速5m/secで走行する隣車線車が存在する状態を示している。また道路の両側には一定間隔でポールのような路側物が存在している。自車に搭載したレーダー装置Rは、左右16°の扇形の検知領域を左右1°の検知エリアを有する16本のビームで走査するが、同図では簡略化のために中央の8本のビーム(ビーム1〜ビーム8)だけを示している。
ビーム1は路側物(3) を検知し、ビーム2は隣車線車(2) および路側物(4) を検知し、ビーム3は先行車(1) および隣車線車(2) を検知し、ビーム4は先行車(1) を検知し、ビーム5は先行車(1) 、路側物(6) および路側物(7) を検知し、ビーム6は路側物(5) および路側物(6) を検知し、ビーム7は路側物(5) を検知し、ビーム8は何も検知していない。
表1には、先行車(1) 、隣車線車(2) および路側物(3) 〜(7) の距離および相対速が示される。表1において、ターゲットT(1) 〜T(7) は、それぞれ先行車(1) 、隣車線車(2) および路側物(3) 〜(7) に対応する。
上述したような先行車(1) 、隣車線車(2) および路側物(3) 〜(7) の配置により、図11に示すようなアップビート信号およびダウンビート信号が得られる。ここで注目すべきことは、ビーム3において先行車(1) および隣車線車(2) のアップビート信号が重なり合っていることである。
ここで、図12に基づいて、従来のペアリング方法A(1ビーム単位ペアリング)を、図11の状態に適用した場合について説明する。1ビーム単位ペアリングは、各ビーム単位でペアリングを行った結果、距離および相対速の近いもの同士を纏めて一つの物体の距離および相対速を算出するものである。
ビーム1については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが1種類しかなく、そのペアリングに基づいて路側物(3) の距離および相対速を算出することができる。
ビーム2については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが4種類あるが、反射レベルに差が存在することで、隣車線車(2) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが特定され、路側物(4) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが特定されるので、隣車線車(2) および路側物(4) の距離および相対速を算出することができる。
ビーム3については、先行車(1) および隣車線車(2) のアップビートピークが重なっており、反射レベルに基づいて先行車(1) のアップビートピークおよびダウンビートピークがペアリングされるため、隣車線車(2) のダウンビートピークのペアリングが不能になってしまう問題がある。
ビーム4については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが1種類しかなく、そのペアリングに基づいて先行車(1) の距離および相対速を算出することができる。
ビーム5については、三つのアップビートピークおよび三つのダウンビートピークの複数のペアリングが考えられ、そのうち先行車(1) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングは反射レベルに基づいて特定可能であるが、路側物(6) ,(7) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが、その反射レベルに顕著な差がないために特定できない問題がある。
ビーム6については、路側物(6) ,(7) のアップビートピークおよびダウンビートピークの4種類のペアリングが考えられるが、その反射レベルに顕著な差がないために特定できない問題がある。
ビーム7については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが1種類しかなく、その組み合わせに基づいて路側物(5) の距離および相対速を算出することができる。
ビーム8については、アップビートピークおよびダウンビートピークが存在せず、物体は検知されない。
以上のように、従来の1ビームペアリングでは、ビーム3,5,6のペアリングがうまく行かず、この処理で無理にペアリングを確定しようとすると、誤った結果となる可能性がある。また後工程でペアリングを完了させようとすると、各ビーム毎にグルーピング処理やターゲット引き継ぎ処理を行わねばならず、演算処理量が膨大になって所定のサイクルタイム内に完了しなくなる問題がある。
次に、図13に基づいて、従来のペアリング方法B(フィールドペアリング)を、図11の状態に適用した場合について説明する。フィールドペアリングは、全てのアップビートピークの周波数の近いもの同士および検知角度の近いもの同士を纏めるとともに、全てのダウンビートピークの周波数の近いもの同士および検知角度の近いもの同士を纏め、両者の纏めた反射ピークの周波数をペアリングするものである。
アップビートピークおよびダウンビートピークを周波数の近いもの同士および左右方向角度の近いもの同士を纏めると、7個の物体(1) 〜(7) に対応する7個のグループ(1) 〜グループ(7) のうち、グループ(3) 〜グループ(7) は、検知角度、反射レベル、ペアリング後の距離および相対速を比較することで、正しいペアリングが可能になる。しかしながら、アップビートピークのグループ(1) UPのビーム3UPには、先行車(1) のデータに隣車線車(2) のデータが融合しているにも関わらず、グループ(1) UPはグループ(1) DNとのペアリングが優先されてしまい、グループ(2) DNはペアリングの相手がなくなって正しいペアリングが不能になる問題がある。
次に、図14および図15に基づいて、本実施の形態のペアリング方法(1ビームペアリングとフィールドペアリングとの組み合わせ)を、図11の状態に適用した場合について説明する。本実施の形態のペアリングは、先ず1ビーム単位でのペアリングを行い、ターゲットとして出力できる可能性のあるペアリングの組み合わせ(複数でも可)を各反射ピーク毎に記憶する。続いてピーク周波数が所定の範囲内にあり、ビームが隣接する反射ピークを一つのグループに纏めるが、その際に各反射ピークが持っている1ビーム単位のペアリング情報(距離または相対速)から、同じペアリングの組み合わせを持っているか確認し、持っている場合に一つのグループとする。そしてアップビートピークのグループとダウンビートピークのグループとのペアリングを行い、グループ(つまり物体)の距離または相対速を算出する。
先ず図14において、ビーム1については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが1種類しかなく、そのペアリングに基づいて路側物(3) の距離(65m)および相対速(−30m/s)を算出することができる。
ビーム2については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが4種類あるが、反射レベルに差が存在することで、隣車線車(2) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが特定されて距離(65m)および相対速(−25m/s)が算出され、路側物(4) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが特定されて距離(90m)および相対速(−30m/s)が算出される。
ビーム3については、先行車(1) および隣車線車(2) のアップビートピークが重なっており、ピーク(1)(2)UPとピーク(1) DNのペアリング候補(40m,0m/s)と、ピーク(1)(2)UPとピーク(2) DNとのペアリング候補(65m,−25m/s)とが存在するため、その二つのペアリング候補の距離および相対速のデータを記憶する。
ビーム4については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが1種類しかなく、そのペアリングに基づいて先行車(1) の距離(40m)および相対速(0m/s)を算出することができる。
ビーム5については、三つのアップビートピークおよび三つのダウンビートピークの複数のペアリングが考えられるが、そのうち先行車(1) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングは反射レベルに基づいて特定可能であり、そのペアリングに基づいて先行車(1) の距離(40m)および相対速(0m/s)を算出することができる。残りの路側物(6) ,(7) のアップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングは反射レベルに顕著な差がないために特定できないため、可能性のあるペアリング候補、つまりピーク(6) UPとピーク(6) DNとのペアリング候補(65m,−30m/s)と、ピーク(6) UPとピーク(7) DNとのペアリング候補(77.5m,−42.5m/s)と、ピーク(7) UPとピーク(7) DNとのペアリング候補(90m,−30m/s)と、ピーク(7) UPとピーク(6) DNとのペアリング候補(77.5m,−17.5m/s)とが存在するため、その四つのペアリング候補の距離および相対速のデータを記憶する。
ビーム6については、路側物(5) ,(6) のアップビートピークおよびダウンビートピークの4種類のペアリングが考えられるが、その反射レベルに顕著な差がないために特定できないため、可能性のあるペアリング候補、つまりピーク(5) UPとピーク(5) DNとのペアリング候補(40m,−30m/s)と、ピーク(5) UPとピーク(6) DNとのペアリング候補(52.5m,−42.5m/s)と、ピーク(6) UPとピーク(6) DNとのペアリング候補(65m,−30m/s)と、ピーク(6) UPとピーク(5) DNとのペアリング候補(52.5m,−17.5m/s)とが存在するため、その四つのペアリング候補の距離および相対速のデータを記憶する。
ビーム7については、アップビートピークおよびダウンビートピークのペアリングが1種類しかなく、その組み合わせに基づいて路側物(5) の距離(40m)および相対速(−30m/sを算出することができる。
ビーム8については、アップビートピークおよびダウンビートピークが存在せず、物体は検知されない。
このように、本実施の形態の1ビーム単位のペアリングでは、ペアリングを特定できないビーム3,5,7について、可能性のあるペアリングと、そのペアリングに対応する距離および相対速のデータのみを記憶し、最終的なペアリングの確定を行わないので、演算処理量が増加することはない。
図14で説明した1ビームペアリングでペアリングを特定できなかったビーム3,5,6について、図15に示すフィールドグルーピングにより、前記ペアリング候補の距離および相対速のデータを利用してアップビートピークおよびダウンビートピークのグループ分けを行う。
ビーム3のアップビートピーク(1)(2)は、先行車(1) のものか隣車線車(2) のものか不明であったが、ビーム3に隣接するビーム2のアップビートピーク(2) が隣車線車(2) (65m,−25m/s)のものと判明しており、アップビートピーク(1)(2)の二つのペアリング候補である先行車(1) のデータ(40m,0m/s)と隣車線車(2) のデータ(65m,−25m/s)のうち、先行車(1) のデータ(40m,0m/s)は不一致であるが、隣車線車(2) のデータ(65m,−25m/s)は一致するため、ビーム3のアップビートピーク(1)(2)は、アップビートピーク(2) であることが判明し、そのビーム3のアップビートピーク(2) はビーム2のアップビートピーク(2) と纏められてグループ(2) としてグルーピングされる。
その結果、ビーム4のアップビートピーク(1) およびビーム5のアップビートピーク(1) が、前記ビーム2およびビーム3のグループ(2) から分離されてグループ(1) としてグルーピングされる。
またビーム6のアップビートピーク(5) およびダウンビートピーク(5) に注目すると、データ(40m,−30m/s)およびデータ(52.5m,−42.5m/s)の二つのペアリング候補が存在するが、ビーム6に隣接するビーム7で確定した路側物(5) のデータが(40m,−30m/s)であるため、ビーム6のアップビートピーク(5) およびダウンビートピーク(5) は路側物(5) のものであると判断され、ビーム6UPのアップビートピーク(5) とビーム7UPのアップビートピーク(5) とがグループ(5) UPとしてグルーピングされ、ビーム6DNのダウンビートピーク(5) とビーム7DNのダウンビートピーク(5) とがグループ(5) DNとしてグルーピングされる。
またビーム5およびビーム6のアップビートピーク(6) およびダウンビートピーク(6) に注目すると、ビーム5についてはデータ(65m,−30m/s)およびデータ(77.5m,−42.5m/s)の二つのペアリング候補が存在し、ビーム6についてはデータ(65m,−30m/s)およびデータ(52.5m,−17.5m/s)の二つのペアリング候補が存在するため、両方に共通のデータ(65m,−30m/s)に対応するペアリングが確定し、ビーム5UPのアップビートピーク(6) とビーム6UPのアップビートピーク(6) とがグループ(6) UPとしてグルーピングされ、ビーム5DNのダウンビートピーク(6) とビーム6DNのダウンビートピーク(6) とがグループ(6) DNとしてグルーピングされる。
またビーム5のアップビートピーク(7) およびダウンビートピーク(7) に注目すると、同じビーム5のアップビートピーク(1) ,(6) およびアップビートピーク(1) ,(6) のペアリングが既に確定しているため、アップビートピーク(7) およびダウンビートピーク(7) がペアリングされ、グループ(7) UPおよびグループ(7) DNが確定する。
このようにしてアップビートピークのグループ(1) UP〜グループ(7) UPと、ダウンビートピークのグループ(1) DN〜グループ(7) DNとが確定すると、それらのグループに対応する先行車(1) 、隣車線車(2) および路側物(3) 〜(7) の距離および相対速が確定する。
以上のように、今回候補メモリ(物体候補情報記憶手段)M5は、上昇側および下降側のピーク信号をペアリングするが、最終的な物体の距離または相対速の算出までを行わないので演算処理量を削減するとができ、またフィールドグルーピング手段(グルーピング手段)M7は今回候補メモリ(物体候補情報記憶手段)M5に記憶されているピーク信号による物体候補情報に基づいてグルーピングを行うので正しいペアリングを行うことができ、その結果としてフィールドペアリング手段(物体情報算出手段)M8による物体との距離または相対速の算出を少ない演算処理量で精度良く行うことができる。
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
例えば、実施の形態では距離および相対速を用いてグルーピングを行っているが、距離または相対速の何れか一方のみを用いてグルーピングを行っても良い。
M1 送受信手段
M3 周波数分析手段
M4 ピーク信号検出手段
M5 物体候補情報記憶手段
M7 グルーピング手段
M8 物体情報算出手段
M3 周波数分析手段
M4 ピーク信号検出手段
M5 物体候補情報記憶手段
M7 グルーピング手段
M8 物体情報算出手段
Claims (4)
- 複数の検知エリアに対してFM・CW波を送信するとともに送信したFM・CW波の物体からの反射波を受信する送受信手段(M1)と、
前記送受信手段(M1)の送信波および受信波からビート信号を生成するとともに該ビート信号を周波数分析する周波数分析手段(M3)と、
前記周波数分析手段(M3)による周波数分析の結果に基づいて上昇側および下降側のピーク信号を求めるピーク信号検出手段(M4)と、
各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶する物体候補情報記憶手段(M5)と、
任意の検知エリアにおいて求められるピーク信号1とその他の検知エリアにおいて求められるピーク信号2との周波数差が所定値以下であり、かつ前記物体候補情報記憶手段(M5)に記憶されているピーク信号1による物体候補情報とピーク信号2による物体候補情報とが略等しい場合に、両ピーク信号をグルーピングするグルーピング手段(M7)と、
前記グルーピング処理後の上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせに基づいて物体との距離または相対速を算出する物体情報算出手段(M8)と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 前記物体候補情報記憶手段(M5)は、各検知エリアにおける上昇側および下降側のピーク信号の組み合わせが複数ある場合には、それぞれの組み合わせに基づいて求められる物体との距離または相対速を物体候補情報として記憶し、
前記グルーピング手段(M7)は、前記物体候補情報記憶手段(M5)に記憶されているピーク信号1による複数の物体候補情報とピーク信号2による複数の物体候補情報との間に共通の物体候補情報がある場合に両ピーク信号をグルーピングすることを特徴とする、請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記グルーピング手段(M7)は、前記物体候補情報記憶手段(M5)に記憶されているピーク信号1による物体の距離とピーク信号2による物体の距離とが略等しい場合に、両ピーク信号により算出された物体情報が等しいと判断することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の物体検知装置。
- 前記グルーピング手段(M7)は、前記物体候補情報記憶手段(M5)に記憶されているピーク信号1による相対速とピーク信号2による相対速とが略等しい場合に、両ピーク信号により算出された物体情報が等しいと判断することを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の物体検知装置。
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