JP4287403B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
fdn=(4・Δf・r)/(c・Tm )−{(2・fO )/c}・v …(2)
この第(1)式および第(2)式に基づけば、物体までの距離rおよび相対速度vが次の第(3)式および第(4)式に従って演算されることになる。
v=c・(fup−fdn)/(4・fO ) …(4)
即ち、上昇側のピーク周波数fupと、下降側のピーク周波数fdnとに基づいて距離rおよび相対速度vが得られることになる。
7 ミキサ
13 周波数分析手段
14 ピーク周波数検出手段
15 演算処理手段
Claims (2)
- FM−CW波を送信するとともに送信したFM−CW波の物体からの反射波を受信する送受信手段(6)と;
該送受信手段(6)の送信波および受信波を混合してビート信号を生成するミキサ(7)と;
該ミキサ(7)で得られたビート信号を周波数分析する周波数分析手段(13)と;
該周波数分析手段(13)による周波数分析の結果に基づいて上昇側および下降側のピーク周波数を求めるピーク周波数検出手段(14)と;
該ピーク周波数検出手段(14)で得られた上昇側および下降側のピーク周波数に基づいて物体との距離および相対速度を算出可能であり、複数の物体についての上昇側および下降側のピーク周波数が前記ピーク周波数検出手段(14)で得られたときには上昇側および下降側のピーク周波数の全ての組み合わせについて物体との相対速度を演算するとともにその演算相対速度を前回確定した組み合わせに基づく予測相対速度と比較し、前記演算相対速度が前記予測相対速度に近いピーク周波数の組み合わせを物体に個別に対応した組み合わせとし、上昇側および下降側のピーク周波数の組み合わせのうち何れか一方のピーク周波数に欠落があると判断したときは非欠落状態にあるピーク周波数に基づいて前記一方のピーク周波数を算出して補うことによりピーク周波数の組み合わせを行う演算処理手段(15)と;を含む物体検知装置において、
前記送受信手段(6)はCW波を送信するとともに送信したCW波の物体からの反射波を受信し、
前記演算処理手段(15)は、予め定められた距離−相対速度マップを備えていて、上昇側および下降側のピーク周波数の組み合わせのうち何れか一方のピーク周波数に欠落があると判断したときにおいて、前回算出された物体との距離および相対速度が何れも前記距離−相対速度マップに記憶された所定の判定条件に合致する場合には、前記CW波のピーク周波数と前記非欠落状態にあるピーク周波数とに基づいて欠落状態にあるピーク周波数の補完を行い物体との距離および相対速度を算出することを特徴とする、物体検知装置。 - 前記演算処理手段(15)は、前回算出された物体との距離が所定値以下であり、かつ相対速度が所定値以上である場合には前記CW波のピーク周波数と前記非欠落状態にあるピーク周波数とに基づいて欠落状態にあるピーク周波数の補完を行い物体との距離および相対速度を算出することを特徴とする、請求項1に記載の物体検知装置。
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