JP3946852B2 - レーダ装置およびこのレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、車輌等に搭載されるレーダ装置に係り、特に、対象物の相対距離及び相対速度を計測することができるレーダ装置およびこのレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車輌等に搭載されるレーダ装置は、対象とする目標の距離が数m〜200m程度の範囲であり、また、アンテナは送受兼用として1つにした方が装置が小型になり搭載には望ましい。このような要求を満たすレーダ方式として、FMICW(Frequency Modulated Interrupted Continuous Wave)方式があげられる。
【0003】
図15はFMICW方式による従来のレーダ装置の基本構成を示す構成図である。図において、レーダ装置1は、各種の制御信号を発生する制御部2と、制御部2からの制御信号に基づいてアップフェーズ(変調周波数上昇期間)とダウンフェーズ(変調周波数下降期間)の変調波形を発生する変調波形発生部3と、変調波形発生部3からの出力信号に応答してアップフェーズのVCO信号とダウンフェーズのVCO信号を発生する電圧制御発振器(以下、VCOと称する)4と、VCO4と目標8を追跡するように設置されたアンテナ7とにそれぞれ接続された可動端子、相互に共通接続された端子tおよび後述の分配回路9b、9aにそれぞれ接続された端子rを有するスイッチ5および6とを備える。
スイッチ5および6は、制御部2によって制御され、図17に示すようにあらかじめ設定された時間τだけt端子へ、あらかじめ設定された時間T-τの間はr端子へそれぞれ同期して接続される動作を繰り返すようになされている。
【0004】
分配回路9aの一方の出力端子はミキサ11aの一方の入力端子に接続され、他方の出力端子はミキサ11bの一方の入力端子に接続される。また、分配回路9bの一方の出力端子はミキサ11aの他方の入力端子に接続され、他方の出力端子は移相回路10を介してミキサ11bの他方の入力端子に接続される。
ミキサ11aおよび11bの出力端子はそれぞれアナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器12aおよび12bに接続され、A/D変換器12aおよび12bで変換されたデジタル信号はそれぞれメモリ13aおよび13bに格納される。
メモリ13aおよび13bの出力端子は、共に信号処理部14に接続され、信号処理部14の出力端子は表示部15に接続される。
これらの構成要素9〜15もまたレーダ装置1に含まれるものである。
【0005】
また、図16はFMICW方式における各信号の時間に対する周波数を示したものであり、以下では時間の経過につれて周波数が高くなる変調区間をアップフェーズとし、時間の経過につれて周波数が低くなる変調区間をダウンフェーズとする。
図において、アップフェーズのVCO信号16a、ダウンフェーズのVCO信号16bはVCO4から発生される信号であり、アップフェーズの送信信号17a、ダウンフェーズの送信信号17bはスイッチ5および6がt端子に接続されている時間τの間VCO4からアンテナ7を介して空中へ放射される信号である。
【0006】
また、アップフェーズのローカル信号18aおよびダウンフェーズのローカル信号18bはスイッチ5および6がr端子に接続されている時間T−τの間VCO4から分配回路9bに入力される信号であり、アップフェーズの受信信号19aおよびダウンフェーズの受信信号19bはスイッチ5および6がr端子に接続されている時間T−τの間送信信号より所定時間遅れてアンテナ7で受信されて分配回路9aに入力される信号であり、アップフェーズのビート信号20aおよびダウンフェーズのビート信号20bはミキサ11a、11bによりローカル信号18a、18bと受信信号19a、19bがミキシングされて出力される信号である。
【0007】
図17はスイッチ5およびスイッチ6における端子の接続のタイミングを時間に対して示したものであり、いま、スイッチ5およびスイッチ6が端子tおよびrに接続される全時間をT=(n+1)τとすると、上述のごとく、スイッチ5および6は、制御部2によって制御されて、あらかじめ設定された時間τだけt端子へ、あらかじめ設定された時間T-τの間はr端子へそれぞれ同期して接続される動作を繰り返す。
【0008】
図18は図15のメモリ13における、アップフェーズとダウンフェーズのサンプルデータについて示したものであり、図16の送信信号17a、17bに対して時間R1〜Rnのタイミングでサンプリングすると、これに対応してデータP1〜Pnが取り込まれ、図18の下側に行P1〜Pnおよび列R1〜Rnで表したアップフェーズ用データマトリクス21a、21bがメモリ13上に確保される状態を表している。
【0009】
図19は図15の信号処理部14の基本構成を示すブロック図である。
図において、信号処理部14は、後述される図20に示すような信号処理を行う信号処理制御部22と、この信号処理制御部22の制御の下に前段のメモリ13aおよび13bからのアップフェーズデータとダウンフェーズデータから周波数スペクトルを分析する周波数分析部23aおよび23bと、信号処理制御部22の制御の下に周波数分析部23aおよび23bでそれぞれ目標として検出したスペクトルの周波数を検出する信号検出部24aおよび24bと、信号処理制御部22の制御の下に信号検出部24aおよび24bで検出されたスペクトルの周波数から所望の組み合わせを検索する組合せ検索部25と、信号処理制御部22の制御の下に組合せ検索部25の目標の相対速度を計測する速度計測部26とを備える。
【0010】
次に、まず、図15の全体の動作について説明する。
FMICW方式では、その名の通り周波数変調をかけた連続波を間欠的に用いる。レーダ装置1内にある制御部2の制御により、変調波形発生部3で生成されたアップフェーズとダウンフェーズから成る変調波形はVCO4へ入力され、図16に示すVCO信号16となり、スイッチ5に入力される。スイッチ5および6は制御部2によって制御され、図17に示すようにあらかじめ設定された時間τだけt端子へ、あらかじめ設定された時間T-τの間はr端子へそれぞれ同期して接続される動作を繰り返す。
【0011】
まず、アップフェーズの期間において、スイッチ5および6時間が時間τだけt端子に接続されている状態のVCO4からのVCO信号16は図16の送信信号17となり、スイッチ5および6を経由してアンテナ7に入力され、アンテナ7から空中へ放射される。空中へ放射された送信信号17は、ある相対距離Rに在りある相対速度Vで移動する目標8に照射され、その一部が反射される。
その反射波は、相対速度Vに応じたドップラー周波数分Fvだけシフトし、送信信号17からKτ=2R/c(cは電波の速度)だけ遅れた時間にアンテナ7で受信されて図16の受信信号19となり、時間T-τだけr端子に接続されたスイッチ6を経由して分配回路9aへ入力される。分配回路9aは入力された信号を2分割し、それぞれミキサ11aとミキサ11bへ入力する。
【0012】
一方、時間T-τだけr端子に接続されたスイッチ5を経由したVCO信号16は、図16のローカル信号18として分配回路9bへ入力される。分配回路9bは入力された信号を2分割し、ミキサ11aと移相回路10へ入力する。移相回路10は入力された信号をπ/2ラジアンだけ位相をシフトさせミキサ11bへ出力する。
各ミキサ11a、11bに入力された受信信号19とローカル信号18は時間T-τ内のKτ〜(K+1)τの期間においてミキシングされ、受信信号19とローカル信号18の周波数差が周波数として表れるビート信号20となる。
このとき、ミキサ11aによるビート信号20は複素信号の実部に、ミキサ11bによるビート信号20は複素信号の虚部に相当するので、ビート信号20は複素信号として得られる。
【0013】
ダウンフェーズの期間においても、上記のアップフェーズの期間と同様にして、ビート信号20が得られる。
このとき、アップフェーズにおけるビート信号20をSup(t)とすると、このSup(t)は下記の式(1)で表され、また、ダウンフェーズにおけるビート信号20をSdn(t)とすると、このSdn(t)は下記の式(2)で表される。
【0014】
【数1】
【0015】
ビート信号20はτ毎にAD変換器12によってサンプリングされ、メモリ13に格納される。格納の際には図18に示されるように、各フェーズについて送信信号17を表すデータP1に続くn回のサンプルを順に(P1,R1)、(P1,R2)、(P1,R3)、…、(P1,Rn)として格納する。
送信信号17を表すデータP2以降も同様に(P2,R1)、(P2,R2)、(P2,R3)、…、(P2,Rn)の様にしてメモリ13に格納する。ここで、Rk(k=1〜n)には下記の式(5)で示される範囲の相対距離にある目標の信号が含まれている。
【0016】
【数2】
【0017】
データPmについてのサンプルが終了する時間で、制御部2によって信号処理部14がメモリ13からデータを読みとり、信号処理を始める。
次に、信号処理部14の詳細な動作について、その信号処理手順を示す図20と、信号処理部14における周波数分析部23の入出力を示す図21図を参照しながら説明する。
なお、図21では、周波数分析部への入力信号27a〜27cと、周波数分析部からの出力信号28a〜28cとを示している。
【0018】
まず、ステップST1で信号処理制御部22が、自身に備わっているカウンタ(変数)k=1とする。
ステップST2では、信号処理制御部22の制御で、周波数分析部23aが、図18のアップフェーズ用データマトリクス21からRk列目のデータP1〜Pmを読みとり、そのデータについて例えばFFT(Fast Fourier Transform)などにより図21に示すように入力信号P1〜Pm27から、出力信号28として周波数スペクトルを求め、信号検出部24aへ出力する。
ステップST3では、信号処理制御部22の制御で、信号検出部24aが、入力された周波数スペクトルについて、例えばCFAR(Constant False Alarm Rate)検出を用いて信号検出を行ない、目標として検出したスペクトルの周波数U1、U2、…、Upを得て組合せ探索部25へ出力する。
【0019】
ステップST4では、信号処理制御部22の制御で、周波数分析部23bが、図18のダウンフェーズ用データマトリクス21からRk列目のデータP1〜Pmを読みとり、そのデータについて例えばFFTなどにより周波数スペクトルを求め、信号検出部24bへ出力する。
ステップST5では、信号処理制御部22の制御で、信号検出部24bが、入力された周波数スペクトルについて、例えばCFAR検出を用いて信号検出を行ない、目標として検出したスペクトルの周波数D1、D2、…、Dqを求め組合せ探索部25へ出力する。
【0020】
次にステップST6では、信号処理制御部22の制御で、組合せ探索部25が、入力されたU1、U2、…、UpとD1、D2、…、Dqについて総当たりで組合せ、下記の式(6)で求めた相対距離Rが上記式(5)に示すRkの範囲となる組合せCij(Ui,Dj)を探索する。
組合せが見つかった場合には、ステップST7に進み、探索時に求めた相対距離Rを図15の表示部15へ出力し、また、その組合せCij(Ui,Dj)を速度計測部26へ出力する。
【0021】
【数3】
【0022】
さらに、ステップST7では速度計測部26が、入力されたCij(Ui,Dj)から、式(7)を用いて目標の相対速度Vを求め、図15の表示部15へ出力する。
【0023】
【数4】
【0024】
表示部15は、入力された相対距離Rと相対速度Vを、例えばCRT上に文字あるいは画像を用いてその情報として表示する。
続いてステップST8では、信号処理制御部22がカウンタ変数kに1を加える。ステップST9では、信号処理制御部22がカウンタ変数kの値をnと比較し、小さければ再度ステップST2の処理を周波数分析部23aに行なわせ、大きければ終了する。
【0025】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように構成された従来のレーダ装置では、各フェーズのRk(k=1〜n)において、検出結果が1つであれば問題なくその目標について相対距離と相対速度を求めることが可能である。
しかしながら、実際には各Rkにおいて検出結果が複数となる場合があり、図20のステップST6で組合せ探索部25が同一目標に対する組合せCij(Ui,Dj)を探索する際に、全ての組合せを実時間で探索しきれず、検出処理で検出しているにも拘わらず相対距離と相対速度を求めることができないという問題点があった。
【0026】
この発明は上記の問題点を解消するためになされたもので、組合せ探索時に制限を設けて複数の目標についての相対距離と相対速度を実時間で計測可能なレーダ装置およびこのレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法を得ることを目的とする。
【0027】
【課題を解決するための手段】
請求項第1項の発明に係るレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法は、変調周波数上昇期間(アップフェーズ)と変調周波数下降期間(ダウンフェーズ)から成る連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換え、このローカル信号と受信信号間のビート信号を用いるレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法において、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用するダウンフェーズにおけるビート周波数の範囲を設定するステップと、上記範囲に限って、アップフェーズにおけるビート周波数とダウンフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索するステップとを含むものである。
【0028】
請求項第2項の発明に係るレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法は、アップフェーズと無変調フェーズから成る連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換え、このローカル信号と受信信号間のビート信号を用いるレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法であって、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用する無変調フェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する第1のステップと、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数についてあらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する第2のステップと、上記範囲に限って、上記優先順位の無変調フェーズにおけるビート周波数とアップフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する第3のステップとを含むものである。
【0030】
請求項第3項の発明に係るレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法は、上記第2のステップの代わりに、レーダプラットフォームの対地速度を計測し、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数について上記対地速度で接近している目標に相当するビート周波数付近の結果を棄却した後、あらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定するステップを用いるものである。
【0031】
請求項第4項の発明に係るレーダ装置は、複数の変調形態をなす連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換えて送出する信号発生手段と、該信号発生手段からの送信信号が外部の目標で反射されてくる受信信号と上記ローカル信号間のビート信号を形成して記憶するビート信号形成手段と、該ビート信号形成手段からの間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート信号とあらかじめ設定された測定速度範囲に基づいて上記目標に対する相対速度および相対距離を計測する信号処理手段とを備えたものである。
【0032】
請求項第5項の発明に係るレーダ装置は、請求項4の発明において、上記信号発生手段が、アップフェーズとダウンフェーズの変調波形を発生する変調波形発生部を備え、上記信号処理手段が、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用するダウンフェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する手段、および上記範囲に限って、アップフェーズにおけるビート周波数とダウンフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する手段を有する信号処理部を備えたものである。
【0033】
請求項第6項の発明に係るレーダ装置は、請求項4の発明において、上記信号発生手段が、アップフェーズと無変調フェーズの変調波形を発生する変調波形発生部を備え、上記信号処理手段は、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用する無変調フェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する手段、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数についてあらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する手段、および上記範囲に限って、上記優先順位の無変調フェーズにおけるビート周波数とアップフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する手段を有する信号処理部を備えたものである。
【0035】
請求項第7項の発明に係るレーダ装置は、請求項6の発明において、更に、レーダプラットフォームの対地速度を計測するレーダプラットフォーム対地速度計測部を備え、上記信号処理手段が、上記信号処理部内の優先順位を設定する手段に代えて、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数について上記対地速度で接近している目標に相当するビート周波数付近の結果を棄却した後、あらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する手段を有する信号処理部を備えたものである。
【0036】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図を参照して説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1を示す構成図である。
図において、図15と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
本実施の形態のレーダ装置1Aは、図15の信号処理部14の代わりに信号処理手段としての信号処理部29を備える。その他の構成は、図15の構成と同様である。なお、構成要素2〜6は信号発生手段を構成し、構成要素9〜13はビート信号形成手段を構成する。
【0037】
図2は信号処理部29の具体的回路構成の一例を示すブロック図である。
図において、図19と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
信号処理部29は、上述の周波数分析部23a、23b、信号検出部24a、24b、および速度計測部26の外に、後述する探索範囲設定部31と、組合せ探索部32と、これらを制御する信号処理制御部30とを備える。
探索範囲設定部31は、信号処理制御部30の制御の下に組合せ探索範囲を設定し、組合せ探索部32は、信号処理制御部30の制御の下に信号検出部24aおよび24bで検出されたスペクトルの周波数から探索範囲設定部31で設定された探索範囲にある所望の組み合わせを探索するようになされている。
その他の構成要素は、上記の図19で示したものと同等である。
【0038】
次に、まず、図1の全体の動作について説明する。
アップフェーズ、ダウンフェーズにそれぞれについて、制御部2によって、VCO4からスイッチ5および6を経由してアンテナ7から送信された電波が、相対距離Rに在り相対速度Vで移動する目標物8で反射し、アンテナ7とスイッチ6を経由した後、分配回路9、移相回路10を経てミキサ11でビート信号となり、AD変換部12でサンプリングされ、メモリ13にデータとして格納されるのは、上述と同様である。
次いで、データPmについてのサンプルが終了する時間で、制御部2によって信号処理部29がメモリ13からデータを読みとり、信号処理を始める。
【0039】
次に、信号処理部29の詳細な動作について、図3を参照しながら説明する。ステップST1で信号処理制御部30が、自身に備わっているカウンタ(変数)k=1とし、ステップST2〜ステップST5では、上記図20と同様に信号処理制御部30によって、周波数分析部23a、23bと信号検出部24a、24bが動作する。
ステップST10では、探索範囲設定部31が、信号処理制御部30から入力される現時点で計測対象であるRkと、あらかじめ設定されている測定速度範囲-Vmns〜Vplsより、組合せ探索範囲を各フェーズで下記の式(8)〜(11)によって設定し、
組合せ探索部32へ出力する。
即ち、ステップST10では、現時点で計測対象であるRkと、あらかじめ設定されている測定速度範囲-Vmns〜Vplsから、組合せ探索範囲を各フェーズで設定する。
アップフェーズにおいては、式(8)で表される周波数Umnsから式(9)で表される周波数Uplsまでであり、ダウンフェーズにおいては、式(10)で表される周波数Dmnsから式(11)で表される周波数Dplsまでである。
【0040】
【数5】
【0041】
次にステップST11では、組合せ探索部32が、ステップST2で得られた信号検出部24aの出力U1、U2、…、UpのうちステップST10で設定されたUmns〜Uplsの範囲にある結果とステップST4で得られた信号検出部24bの出力D1、D2、…、DqのうちステップST10で設定されたDmns〜Dplsの範囲にある結果について総当たりで組合せ、上記式(6)で求めた相対距離Rが上記式(5)に示すRkの範囲となる組合せCij(Ui,Dj)を探索し、組合せが見つかった場合には、ステップST7に進み、探索時に求めた相対距離Rを図1の表示部15へ出力し、さらに、組合せCij(Ui,Dj)を速度計測部26へ出力する。
【0042】
速度計測部26は上記と同様に動作し、表示部15へ出力する。表示部15は、上記と同様に入力された相対距離Rと相対速度Vを、例えばCRT上に文字あるいは画像を用いてその情報として表示する。
ステップST8では、信号処理制御部30がカウンタ変数kに1を加える。ステップST9では、信号処理制御部30がカウンタ変数の値をnと比較し、小さければ再度ステップST2の処理を周波数分析部23aに行なわせ、大きければ終了する。
【0043】
このようにして、本実施の形態では、組合せ探索に範囲を設定するように構成したので、組合せ探索に必要な処理時間を短くして目標を計測することができる。
なお、図2に示す信号処理部29については、各構成要素をそれぞれ専用の回路とする構成でもよいし、信号処理部29を計算機とし、中央処理装置が信号処理制御部30で、他の構成要素はソフトウエアとする構成でもよい。
【0044】
実施の形態2.
図4はこの発明の実施の形態2を示す構成図である。
図において、図1と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
本実施の形態のレーダ装置1Bは、図1の変調波形発生部3の代わりにアップフェーズと無変調フェーズの変調波形を発生する変調波形発生部33を、また、信号処理部29の代わりに信号処理手段としての信号処理部34を備える。その他の構成は、図1の構成と同様である。なお、構成要素2、33および4〜6は信号発生手段を構成し、構成要素34および15は信号処理手段を構成する。
【0045】
図5は信号処理部34の具体的回路構成の一例を示すブロック図である。
図において、図2と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
信号処理部34は、上述の周波数分析部23a、23bおよび信号検出部24a、24bの外に、信号処理制御部30により共に制御される後述の探索範囲設定部35、組合せ探索部37および速度計測部38と、探索範囲設定部35で設定された探索範囲内の信号検出部24bからの検出信号に優先順位を設定する優先順位設定部36とを備える。
探索範囲設定部35は、信号処理制御部30の制御の下に組合せ探索範囲を設定し、組合せ探索部37は、信号処理制御部30の制御の下に信号検出部24aで検出されたスペクトルの周波数と、探索範囲設定部35で設定された探索範囲内の信号検出部24bからの優先順位設定部36で並び替えられた順の検出信号(スペクトルの周波数)との組合せから所望の組み合わせを探索するようになされている。その他の構成要素は、上記の図2で示したものと同等である。
【0046】
また、図6はFMICW方式における各信号の時間に対する周波数を示したものであり、以下では上述した図16と同様に時間の経過につれて周波数が高くなる変調区間をアップフェーズとし、一方、時間の経過に拘わらず周波数が一定の区間を無変調フェーズとする。
図において、アップフェーズのVCO信号16a、無変調フェーズのVCO信号16cはVCO4から発生される信号であり、アップフェーズの送信信号17a、無変調フェーズの送信信号17cはスイッチ5および6がt端子に接続されている時間τの間VCO4からアンテナ7から空中へ放射される信号である。
【0047】
また、アップフェーズのローカル信号18aおよび無変調フェーズのローカル信号18cはスイッチ5および6がr端子に接続されている時間T−τの間VCO4から分配回路9bに入力される信号であり、アップフェーズの受信信号19aおよび無変調フェーズの受信信号19cはスイッチ5および6がr端子に接続されている時間T−τの間送信信号より所定時間遅れてアンテナ7で受信されて分配回路9aに入力される信号であり、アップフェーズのビート信号20aおよび無変調フェーズのビート信号20cはミキサ11a、11bによりローカル信号18a、18cと受信信号19a、19cがミキシングされて出力される信号である。
【0048】
図7は図4のメモリ13における、アップフェーズと無変調フェーズのサンプルデータについて示したものであり、図6の送信信号17a、17cに対して時間R1〜Rnのタイミングでサンプリングすると、これに対応してデータP1〜Pnが取り込まれ、図7の下側に行P1〜Pnおよび列R1〜Rnで表したアップフェーズ用データマトリクス21a、21cがメモリ13上に確保される状態を表している。
【0049】
次に、まず、図4の全体の動作について説明する。
アップフェーズについて、制御部2によって、VCO4からスイッチ5および6を経由してアンテナ7から送信された電波が、相対距離Rに在り相対速度Vで移動する目標物8で反射し、アンテナ7とスイッチ6を経由した後、分配回路9、移相回路10を経てミキサ11でビート信号となり、AD変換部12でサンプリングされ、メモリ13にデータとして格納されるのは上述と同様である。
【0050】
次に、アップフェーズの場合と同様に、変調波形発生部33により、図7に示す無変調フェーズについて送信および受信が行なわれ、データがメモリ13に格納される。このとき、各フェーズのデータは図7に示されるようにメモリ13に格納される。
データPmについてのサンプルが終了する時間で、制御部2によって信号処理部34がメモリ13からデータを読みとり、信号処理を始める。
【0051】
次に、信号処理部34の詳細な動作について、図8を参照しながら説明する。まず、ステップST1で信号処理制御部30が、自身に備わっているカウンタ(変数)k=1とし、ステップST2、ステップST3では、上記と同様に信号処理制御部30によって、周波数分析部23aと信号検出部24aが動作し、アップフェーズにおける処理が行われる。
ステップST12では、信号処理制御部30の制御で、周波数分析部23bが、図7の無変調フェーズ用データマトリクス21cからRk列目のデータP1〜Pmを読みとり、そのデータについて例えばFFTなどにより周波数スペクトルを求める。即ち、ステップST12では、図6に示す無変調フェーズにおける下記の式(14)のScw(t)で表されるビート信号20のうち、Rkに対応するデータP1〜Pmについて周波数スペクトルを求める。そして、周波数スペクトルを信号検出部24bへ出力する。
【0052】
【数6】
【0053】
ステップST13では、信号処理制御部30の制御で、信号検出部24bが、入力された周波数スペクトルについて、例えばCFAR検出を用いて信号検出を行ない、目標として検出したスペクトルの周波数W1、W2、…、Woを求め優先順位設定部36へ出力する
ステップST14では、探索範囲設定部35が信号処理制御部30から入力される現時点で計測対象であるRkと、あらかじめ設定されている測定速度範囲-Vmns〜Vplsより、組合せ探索範囲を各フェーズで上記式(8),(9),(12),(13)によって設定し、優先順位設定部36と組合せ探索部37へ出力する。
即ち、ステップST14では、現時点で計測対象であるRkと、あらかじめ設定されている測定速度範囲-Vmns〜Vplsから、組合せ探索範囲を各フェーズで設定する。
アップフェーズにおいては、式(8)で表される周波数Umnsから式(9)で表される周波数Uplsまでであり、無変調フェーズにおいては、式(12)で表される周波数Wmnsから式(13)で表される周波数Wplsまでである。
【0054】
【数7】
【0055】
ステップST15では、優先順位設定部36が、ステップST14で設定された範囲内の入力されたW1、W2、…、Woについて、あらかじめ設定された優先度、例えば昇順あるいは降順に、並べ替え組合せ探索部37へ出力する。
ステップST16では、組合せ探索部37が、ステップST14で設定された範囲内について、ステップST14で並び替えられた順にW1、W2、…、Woを、ステップST3で得られたU1、U2、…、Upと組合せ、下記の式(16)で得られる相対距離Rを求めた結果が式(5)に示すRkの範囲となる組合せCij(Ui,Wj)を探索する。
【0056】
【数8】
【0057】
組合せが見つかった場合には、ステップST17に進み、探索時に求めた相対距離Rを図4の表示部15へ出力し、さらに、組合せCij(Ui,Dj)のWjを速度計測部38へ出力する。速度計測部38は、入力されたWjから下記の式(17)によって相対速度Vを求め、表示部15へ出力する。表示部15は、上記と同様に入力された相対距離Rと相対速度Vを、例えばCRT上に文字あるいは画像を用いてその情報として表示する。
ステップST8、ステップST9では、上記実施の形態1と同様に、速度計測部38と信号処理制御部30が動作する。
【0058】
【数9】
【0059】
このようにして、本実施の形態では、組合せ探索の際に優先度を設定するように構成したので、優先度の高い目標から相対距離と相対速度を計測することができる。
なお、図5に示す信号処理部34については、各構成要素をそれぞれ専用の回路とする構成でもよいし、信号処理部34を計算機とし、中央処理装置が信号処理制御部30で、他の構成要素はソフトウエアとする構成でもよい。
【0060】
実施の形態3.
図9はこの発明の実施の形態3を示す構成図である。
図において、図1および図2と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
本実施の形態のレーダ装置1Cは、図1の変調波形発生部3の代わりに実施の形態2の図4で用いたアップフェーズと無変調フェーズの変調波形を発生する変調波形発生部33を、また、信号処理部29の代わりに信号処理手段としての信号処理部39を備える。その他の構成は、図1の構成と同様である。
【0061】
図10は信号処理部39の具体的回路構成の一例を示すブロック図である。
図において、図2と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
信号処理部39は、上述の周波数分析部23a、23bおよび信号検出部24a、24bの外に、無変調フェーズにおける速度計測範囲を設定する速度計測範囲設定部41と、速度計測範囲設定部41で設定された範囲内の信号検出部24bから入力される目標として検出したスペクトルの周波数の数をカウントする検出目票数カウント部40と、信号処理制御部30により共に制御される後述の組合せ探索部42および距離・速度計測部43とを備える。
【0062】
組合せ探索部42は、信号処理制御部30の制御の下に検出目標カウント部40から入力された目標数が所定の値のとき信号検出部24aから入力されたスペクトルの周波数と信号検出部24bから入力されたスペクトルの周波数を出力し、そうでなければ、速度計測範囲設定部41で設定された範囲内のスペクトルの周波数を出力する。
また、距離・速度計測部43は信号処理制御部30の制御の下に組合せ探索部42と検出目標カウント部40の出力に基づいて距離と速度を計測する。
その他の構成要素は、上記の図2で示したものと同等である。
【0063】
次に、まず、図9の全体の動作を説明する。
上記実施の形態2と同様に、アップフェーズ、無変調フェーズにそれぞれについて、制御部2によって、VCO4からスイッチ5および6を経由してアンテナ7から送信された電波が、相対距離Rに在り相対速度Vで移動する目標8で反射し、アンテナ7とスイッチ6を経由した後、分配回路9、移相回路10を経てミキサ11でビート信号となり、AD変換部12でサンプリングされ、メモリ13にデータとして格納される。このとき、上記実施の形態2と同様に図7に示されるように格納される。
データPmについてのサンプルが終了する時間で、制御部2によって信号処理部39がメモリ13からデータを読みとり、信号処理を始める。
【0064】
次に、信号処理部39の詳細な動作について、図11を参照しながら説明する。
ステップST1で信号処理制御部30が、自身に備わっているカウンタ(変数)k=1とし、ステップST2、ステップST3、ステップST12、ステップST13では、上記実施の形態2と同様に信号処理制御部30によって、周波数分析部23a、23bと信号検出部24a、24bが動作する。
【0065】
ステップST18では、速度計測範囲設定部41があらかじめ設定されている測定速度範囲-Vmns〜Vplsより、無変調フェーズにおける速度計測範囲を上記式(12)で表される周波数Wmnsから上記式(13)で表される周波数Wplsまでと設定する。そして、速度計測範囲設定部41は式(12)と(13)から設定した速度計測範囲を検出目標カウント部40と組合せ探索部42へ出力する。
次に、ステップST19では、検出目標カウント部40が、ステップST18で速度計測範囲設定部41により設定された範囲内の信号検出部24bから入力される目標として検出したスペクトルの周波数W1、W2、…、Woについて、その数Xをカウントし、組合せ探索部42へ出力する。
【0066】
ステップST20では、組合せ探索部42が、検出目標カウント部40から入力された目標数Xが1であるか判定し、1であれば、ステップST21に進み信号検出部24aから入力されたスペクトルの周波数U1と、信号検出部24bから入力されたスペクトルの周波数W1を距離・速度計測部43へ入力し、距離・速度計測部43は上記式(16)と上記式(17)からそれぞれ相対距離Rと相対速度Vを求め、図9の表示部15へ出力する。
【0067】
また、目標数Xが1でなければ、ステップST22に進み組合せ探索部42がステップST18で速度計測範囲設定部41により設定された範囲内のW1、W2、…、Wxを距離・速度計測部43へ出力する。
距離・速度計測部43は、相対距離は下記の式(18)で表される距離の代表値Rk'として、上記式(17)によりW1、W2、…、Wxから速度V1、V2、…、Vxを求め、図9の表示部15へ出力する。表示部15は、上記と同様に入力された相対距離Rと相対速度Vを、例えばCRT上に文字あるいは画像を用いてその情報として表示する。
以降ステップST8、ステップST9では信号処理制御部30が上記実施の形態2と同様に動作する。
【0068】
【数10】
Rk’={(2k+1)/2}×{cτ/2} (18)
【0069】
このようにして、本実施の形態では、Rk内に複数目標がいる場合には目標数とその相対速度だけを求め、相対距離はすべてRkについての代表値とするように構成したので、組合せ探索に必要な処理時間を省いて目標を計測することができる。
なお、図10に示す信号処理部39については、各構成要素をそれぞれ専用の回路とする構成でもよいし、信号処理部39を計算機とし、中央処理装置が信号処理制御部22で、他の構成要素はソフトウエアとする構成でもよい。
【0070】
実施の形態4.
図12はこの発明の実施の形態4を示す構成図である。
図において、図4と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
本実施の形態のレーダ装置1Dは、図4の信号処理部34の代わりに信号処理手段としての信号処理部45を備える。その他の構成は、図4の構成と同様である。
【0071】
図13は信号処理部45の具体的回路構成の一例を示すブロック図である。
図において、図2および図5と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
信号処理部45は、上述の周波数分析部23a、23bおよび信号検出部24a、24bの外に、信号処理制御部30により共に制御される探索範囲設定部35、組合せ探索部37および速度計測部26と、探索範囲設定部35で設定された探索範囲内の信号検出部24bからの検出信号に優先順位を設定する優先順位設定部46とを備える。
【0072】
優先順位設定部46は探索範囲設定部35で設定された範囲内の信号検出部24bから入力された信号について、レーダプラットフォーム対地速度計測部44から入力された対地速度と所定の関係にあるものを棄却した後、あらかじめ設定された優先度、例えば昇順あるいは降順に、並べ替え組合せ探索部37へ出力するようになされている。
その他の構成要素は、上記の図5で示したものと同等である。
【0073】
次に、図12の全体の動作について説明する。
上記実施の形態2と同様に、アップフェーズ、無変調フェーズにそれぞれについて、制御部2によって、VCO4からスイッチ5および6を経由してアンテナ7から送信された電波が、相対距離Rに在り相対速度Vで移動する目標8で反射し、アンテナ7とスイッチ6を経由した後、分配回路9、移相回路10を経てミキサ11でビート信号となり、AD変換部12でサンプリングされ、メモリ13にデータとして格納される。このとき、上記実施の形態2と同様に図7に示されるように格納される。
データPmについてのサンプルが終了する時間で、制御部2によって信号処理部45がメモリ13からデータを読みとり、信号処理を始める。
【0074】
次に、信号処理部45の詳細な動作について図14を参照しながら説明する。
ステップST1で信号処理制御部30が、自身に備わっているカウンタ(変数)k=1とし、ステップST2、ステップST3、ステップST12、ステップST13では、上記実施の形態2と同様に信号処理制御部30によって、周波数分析部23a、23bと信号検出部24a、24bが動作する。
ステップST23では、レーダプラットフォーム対地速度計測部44が、例えばレーダプラットフォームが自動車の場合ではタイヤの回転数などから、自動車(レーダプラットフォーム)の対地速度Vzを計測し、優先順位設定部46へ出力する。
【0075】
ステップST14では、探索範囲設定部35が、上記実施の形態2と同様に動作する。
次にステップST24では、優先順位設定部46が、ステップST14で探索範囲設定部35により設定された範囲内の信号検出部24bからステップST23で入力されたスペクトルの周波数W1、W2、…、Woについて、レーダプラットフォーム対地速度計測部44から入力された対地速度Vzと下記の式(19)で示す関係にあるものを棄却した後、あらかじめ設定された優先度、例えば昇順あるいは降順に、並べ替え組合せ探索部37へ出力する。
【0076】
【数11】
【0077】
以降、ステップST15では組合せ探索部37が、ステップST16では速度計測部26が、ステップST8、ステップST9では信号処理制御部30が上記実施の形態2と同様に動作する。
図12の表示部15は、上記と同様に入力された相対距離Rと相対速度Vを、例えばCRT上に文字あるいは画像を用いてその情報として表示する。
【0078】
このようにして、本実施の形態では、レーダプラットフォームの速度で接近する目標は静止物として棄却するように構成したので、組合せ探索に必要な処理時間を短くして目標を計測することができる。
なお、図12に示す信号処理部45については、各構成要素をそれぞれ専用の回路とする構成でもよいし、信号処理部45を計算機とし、中央処理装置が信号処理制御部30で、他の構成要素はソフトウエアとする構成でもよい。
【0079】
【発明の効果】
請求項第1項の発明によれば、変調周波数上昇期間(アップフェーズ)と変調周波数下降期間(ダウンフェーズ)から成る連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換え、このローカル信号と受信信号間のビート信号を用いるレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法において、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用するダウンフェーズにおけるビート周波数の範囲を設定するステップと、上記範囲に限って、アップフェーズにおけるビート周波数とダウンフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索するステップとを含み、組合せ探索に範囲を設定するようにしたので、組合せ探索に必要な処理時間を短くすることができるという効果がある。
【0080】
請求項第2項の発明によれば、アップフェーズと無変調フェーズから成る連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換え、このローカル信号と受信信号間のビート信号を用いるレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法であって、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用する無変調フェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する第1のステップと、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数についてあらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する第2のステップと、上記範囲に限って、上記優先順位の無変調フェーズにおけるビート周波数とアップフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する第3のステップとを含み、組合せ探索に優先度を設定するようにしたので、優先度の高い目標から相対距離と相対速度を得ることができるという効果がある。
【0082】
請求項第3項の発明によれば、請求項2の発明において、上記第2のステップの代わりに、レーダプラットフォームの対地速度を計測し、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数について上記対地速度で接近している目標に相当するビート周波数付近の結果を棄却した後、あらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定するステップを用い、レーダプラットフォームの速度で接近する目標は静止物として棄却するようにしたので、組合せ検索に必要な処理時間を短くすることができるという効果がある。
【0083】
請求項第4項の発明によれば、複数の変調形態をなす連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換えて送出する信号発生手段と、該信号発生手段からの送信信号が外部の目標で反射されてくる受信信号と上記ローカル信号間のビート信号を形成して記憶するビート信号形成手段と、該ビート信号形成手段からの間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート信号とあらかじめ設定された測定速度範囲に基づいて上記目標に対する相対速度および相対距離を計測する信号処理手段とを備える構成としたので、探索に必要な処理時間を短くして実時間で目標を迅速に計測することができるという効果がある。
【0084】
請求項第5項の発明によれば、請求項4の発明において、上記信号発生手段は、アップフェーズとダウンフェーズの変調波形を発生する変調波形発生部を備え、上記信号処理手段は、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用するダウンフェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する手段、および上記範囲に限って、アップフェーズにおけるビート周波数とダウンフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する手段を有する信号処理部を備え、組合せ探索に範囲を設定するように構成したので、組合せ探索に必要な処理時間を短くして目標を計測することができるという効果がある。
【0085】
請求項第6項の発明によれば、請求項4の発明において、上記信号発生手段は、アップフェーズと無変調フェーズの変調波形を発生する変調波形発生部を備え、上記信号処理手段は、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用する無変調フェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する手段、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数についてあらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する手段、および上記範囲に限って、上記優先順位の無変調フェーズにおけるビート周波数とアップフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する手段を有する信号処理部を備え、組合せ探索に優先度を設定するように構成したので、優先度の高い目標から相対距離と相対速度を計測することができるという効果がある。
【0087】
請求項第7項の発明によれば、請求項6の発明において、更に、レーダプラットフォームの対地速度を計測するレーダプラットフォーム対地速度計測部を備え、上記信号処理手段が、上記信号処理部内の優先順位を設定する手段に代えて、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数について上記対地速度で接近している目標に相当するビート周波数付近の結果を棄却した後、あらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する手段を有する信号処理部を備え、レーダプラットフォームの速度で接近する目標は静止物として棄却するように構成したので、組合せ検索に必要な処理時間を短くして目標を計測することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1を示す構成図である。
【図2】この発明の実施の形態1における信号処理部を示すブロック図である。
【図3】この発明の実施の形態1における相対距離と相対速度を求める処理手順を示す図である。
【図4】この発明の実施の形態2を示す構成図である。
【図5】この発明の実施の形態2における信号処理部を示すブロック図である。
【図6】この発明の実施の形態2における各信号の時間に対する周波数を示す図である。
【図7】この発明の実施の形態2におけるメモリ内のデータマトリックスを示す図である。
【図8】この発明の実施の形態2における相対距離と相対速度を求める処理手順を示す図である。
【図9】この発明の実施の形態3を示す構成図である。
【図10】この発明の実施の形態3における信号処理部を示すブロック図である。
【図11】この発明の実施の形態3による相対距離と相対速度を求める処理手順を示す図である。
【図12】この発明の実施の形態4を示す構成図である。
【図13】この発明の実施の形態4における信号処理部を示すブロック図である。
【図14】この発明の実施の形態4による相対距離と相対速度を求める処理手順を示す図である。
【図15】従来のレーダ装置を示す構成図である。
【図16】従来のレーダ装置における各信号の時間に対する周波数を示す図である。
【図17】従来のレーダ装置におけるスイッチの時間に対する接続端子を示す図である。
【図18】従来のレーダ装置におけるメモリ内のデータマトリックスを示す図である。
【図19】従来のレーダ装置における信号処理部を示すブロック図である。
【図20】従来のレーダ装置による相対距離と相対速度を求める処理手順を示す図である。
【図21】従来のレーダ装置における処理信号を示す図である。
【符号の説明】
1A〜1D レーダ装置、2 制御部、3,33 変調波形発生部、4 電圧制御発振器(VCO)、5,6 スイッチ、7 アンテナ、8 目標、9 分配回路、10 移相回路、11 ミキサ、12 AD変換器、13 メモリ、14,29,34,39,45 信号処理部、15 表示部、16 VCO信号、17 送信信号、18 ローカル信号、19 受信信号、20 ビート信号、21 メモリ上のデータマトリクス、22,30 信号処理制御部、23 周波数分析部、24 信号検出部、25,32,37,42 組合せ探索部 、26,38 速度計測部、27 周波数分析部への入力信号、28 周波数分析部からの出力信号、31,35 探索範囲設定部、36,46 優先順位設定部、40 検出目標数カウント部、41 速度計測範囲設定部、43 距離・速度計測部、44 レーダプラットフォーム対地速度計測部。
Claims (7)
- 変調周波数上昇期間(アップフェーズ)と変調周波数下降期間(ダウンフェーズ)から成る連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換え、このローカル信号と受信信号間のビート信号を用いるレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法において、
間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用するダウンフェーズにおけるビート周波数の範囲を設定するステップと、
上記範囲に限って、アップフェーズにおけるビート周波数とダウンフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索するステップと
を含むことを特徴とするレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法。 - アップフェーズと無変調フェーズから成る連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換え、このローカル信号と受信信号間のビート信号を用いるレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法であって、
間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用する無変調フェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する第1のステップと、
上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数についてあらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する第2のステップと、
上記範囲に限って、上記優先順位の無変調フェーズにおけるビート周波数とアップフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する第3のステップと
を含むことを特徴とするレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法。 - 上記第2のステップの代わりに、
レーダプラットフォームの対地速度を計測し、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数について上記対地速度で接近している目標に相当するビート周波数付近の結果を棄却した後、あらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定するステップを用いることを特徴とする請求項2記載のレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法。 - 複数の変調形態をなす連続波を間欠的に送信信号とローカル信号に切換えて送出する信号発生手段と、
該信号発生手段からの送信信号が外部の目標で反射されてくる受信信号と上記ローカル信号間のビート信号を形成して記憶するビート信号形成手段と、
該ビート信号形成手段からの間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート信号とあらかじめ設定された測定速度範囲に基づいて上記目標に対する相対速度および相対距離を計測する信号処理手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 上記信号発生手段は、アップフェーズとダウンフェーズの変調波形を発生する変調波形発生部を備え、
上記信号処理手段は、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用するダウンフェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する手段、および上記範囲に限って、アップフェーズにおけるビート周波数とダウンフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する手段を有する信号処理部を備えたことを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。 - 上記信号発生手段は、アップフェーズと無変調フェーズの変調波形を発生する変調波形発生部を備え、
上記信号処理手段は、間欠的な送信信号からの遅れ時間のみにより制限される距離範囲に相当するビート周波数とあらかじめ設定された測定速度範囲から、組合せ探索に使用するアップフェーズにおけるビート周波数の範囲と組合せ探索に使用する無変調フェーズにおけるビート周波数の範囲を設定する手段、上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数についてあらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する手段、および上記範囲に限って、上記優先順位の無変調フェーズにおけるビート周波数とアップフェーズにおけるビート周波数について同一目標に対する組合せを探索する手段を有する信号処理部を備えたことを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。 - 更に、レーダプラットフォームの対地速度を計測するレーダプラットフォーム対地速度計測部を備え、
上記信号処理手段は、上記信号処理部内の優先順位を設定する手段に代えて、
上記範囲内とされた無変調フェーズにおけるビート周波数について上記対地速度で接近している目標に相当するビート周波数付近の結果を棄却した後、あらかじめ定められた基準で設けられた優先順位を設定する手段を有する信号処理部を備えたことを特徴とする請求項6記載のレーダ装置。
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