JP3302848B2 - 車載レーダー装置 - Google Patents

車載レーダー装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車載用レーダ装置に関
するものであり、特に、高速走行時の衝突防止動作、自
動追従動作、中低速走行時の渋滞クルーズ動作、車両周
囲障害物検出動作など多種多様な動作に対応できる車載
レーダー装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】車載用レーダー装置は、衝突防止用の警報
装置や表示装置などと組合せて利用されており、レーザ
方式と電波方式が開発の中心になっている。レーザ方式
は、自動者特有の過酷な環境、すなわち、雨、雪、霜の
もとで伝播距離が減少し検知性能が大幅に低下するとい
う問題がある。電波方式では、干渉対策、方位分解能の
向上などの問題はあるが、雨、雪、などのもとでもそれ
ほど検知性能が低下しないという利点がある。
【０００３】電波方式の車載用レーダー装置では、渋滞
時のように車間距離の小さな状態での追突事故や、車庫
入れ時の接触事故なども警告対象としている関係上、数
十センチメートル程度もの近距離検出能力が要求されて
おり、この点でパルスレーダーの形式よりもＦＭレーダ
ーやＡＭレーダーの形式が適しており、特に装置相互間
の干渉が少ないという点でＦＭレーダーの形式が適して
いる。また、最遠監視距離は高々１５０ｍ程度であるた
め、レーダーモジュール、特にアンテナの小型化などの
点で高周波のミリ波帯の電波の使用が望ましい。このよ
うなミリ波帯のＦＭレーダーシステムが、本出願人の先
願に係わる特願平 3ー42979 号の明細書などに開示され
ている。
【０００４】一般にＦＭレーダー装置では、反射波を発
生させた物体までの距離に応じて増大する周波数のビー
ト信号を発生させている。従って、物体までの距離が短
くなるにつれてビート信号の周波数が低下し、ミキサー
内で発生する１／ｆ雑音の妨害のためビート信号の周波
数が検出不能になる。上記先願のＦＭレーダーシステム
では、ビート信号の周波数を高めて１／ｆ雑音の影響を
軽減するために、ローカル信号の周波数を変更するヘテ
ロダイン方式を採用したり、送受信部とアンテナとの間
に遅延線路を挿入したりしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置のヘテロダイン方式では周波数変換用に極めて高い周
波数安定度の局部発振器が必要になり、コスト高となる
という問題がある。また、送受信部とアンテナとの間に
遅延回路を挿入する方式では、遅延回路の挿入損失の分
だけ送信ビームの電力が低下し、検出可能な最遠距離が
減少するという問題がある。また、アンテナについて
も、１５０ｍもの遠方を監視するためのアンテナと数十
ｃｍもの近傍を監視するためのアンテナとでは指向性な
どの特性が全く異なっており、３桁にもわたる距離範囲
を一種類のアンテナでカバーすることには無理がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の車載レーダー装
置は、送受信部とアンテナとの間に遅延回路を挿入した
近傍監視用レーダーモジュールと、そのような遅延回路
を挿入しない遠方監視用レーダーモジュールと、これら
各レーダーモジュールの動作を制御すると共に各レーダ
ーモジュールの出力に基づき反射波を生じさせた物体ま
での距離を検出する監視制御部を備えている。本発明の
好適な実施例によれば、監視制御部は、近傍監視用レー
ダーモジュールと遠方監視用レーダーモジュールの動作
時間率を車速に応じて変更する。
【０００７】
【作用】遅延回路が挿入された近傍監視用レーダーモジ
ュールは、反射物体が見かけ上車両から遠ざけられ、近
傍監視機能が向上する。この遅延回路の挿入に伴い挿入
損失が追加され、送受信波の電力は低下して監視可能距
離は減少するが、近傍監視の用途上なんら問題はない。
遠方監視用レーダーモジュールは、遅延回路を挿入しな
いため近傍監視機能が損なわれるが、このことは遠方監
視の用途上何ら問題ではない。そして、遅延回路の撤去
に伴いその挿入損失のぶん放射電波の電力が増大し、遠
方監視機能が強化される。
【０００８】このように、レーダーモジュールのみを近
傍監視用と遠方監視用とに分離すると共に、両者の動作
を制御しかつ両者の出力を処理して距離を検出する共通
の監視制御部を備えることにより、近傍監視と遠方監視
とを共通のレーダーモジュールで実現する従来の構成に
比べて監視機能が向上する。また、遠方監視用と近傍監
視用のレーダー装置を別個に製造して設置する場合に比
べて、監視制御部が共通化されているぶん簡易かつ安価
なレーダー装置を提供できる。
【０００９】本発明の好適な実施例によれば、近傍監視
用と遠方監視用の各レーダーモジュールの動作時間率が
車速に応じて変更される。高速走行中は、遠方の監視が
重要になるが、渋滞した道路や狭い路地での低速走行中
や、車庫入れ時などは、遠方監視が不要になることに対
処して、より重要な機能に十分の動作時間を割当てるこ
とにより、全体としての機能の向上が実現される。以
下、本発明を実施例と共に更に詳細に説明する。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例の車載用ＦＭレーダ
ー装置の構成を示すブロック図であり、１０は近傍監視
用ＦＭレーダーモジュール、２０は遠方監視用ＦＭレー
ダーモジュール、３０は監視制御部である。近傍監視用
ＦＭレーダーモジュール１０は便宜上１台のみが図示さ
れているが、この近傍監視用ＦＭレーダーモジュール
は、通常は、車両の側方などに沿って多数台設置され
る。
【００１１】近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０
は、送受信部ＴＲと、平面アンテナ部ＰＡと、これらの
間に配置される遅延回路ＤＬとから構成されている。送
受信部ＴＲは、ＦＭ信号発生器１１と、カップラー１２
と、増幅器１３と、サーキュレータ１４と、ミキサー１
５とから構成されている。平面アンテナ部ＰＡは、異な
る指向性を有する４個の平面アンテナ１８ａ，１８ｂ，
１８ｃ，１８ｄと、給電点Ｐと各平面アンテナとの間の
給電線上に設置されたスイッチング用ダイオードＤ１，
Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４とから構成されている。
【００１２】遠方監視用ＦＭレーダーモジュール２０
は、ＦＭ信号発生器２１と、カップラー２２と、送信ス
イッチング回路２３と、サーキュレータ群２４と、受信
スイッチング回路２５と、ミキサー群２６とから構成さ
れる送受信部と、４個の一次放射器２８ａ，２８ｂ，２
８ｃ，２８ｄとパラボラ反射鏡２８ｅから成る送受信ア
ンテナ部２８とから構成されている。アンテナ部２８
は、４個の一次放射器２８ａ〜２８ｄがパラボラ反射鏡
２８ｅの焦点の近傍に配列されたオフセット・デフォー
カス・マルチビームアンテナを構成している。
【００１３】監視制御部３０は、ＣＰＵ３１と、メモリ
３２と、タイミング制御回路３３と、入力インタフェー
ス回路３４と、表示回路３５と、セレクタ３６と、Ａ／
Ｄ変換回路３７と、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）回路３
８とから構成されている。この距離検出部３０は、近傍
検出用ＦＭレーダーモジュール１０と遠方検出用ＦＭレ
ーダーモジュール２０の動作タイミングを制御し、かつ
各ＦＭレーダーモジュールから出力されるビート信号の
周波数やレベルを処理して障害物の方向や距離などを検
出し表示するように構成されている。
【００１４】近傍監視用レーダーモジュール１０のＦＭ
信号発生器１１は、周波数が時間と共に直線的に変化す
るＦＭ信号を発生する。この発生されたＦＭ信号は、カ
ップラー１２で適宜な比率に分割され、その一方は、増
幅器１３と、サーキュレータ１４と、遅延回路ｄとを経
て平面アンテナＰＡに供給される。平面アンテナ部ＰＡ
に供給されたＦＭ信号は、監視制御部３０の制御のもと
に選択的に導通せしめられるＰＩＮダイオードＤ１〜Ｄ
４の一つを通して指向性が互いに異なる平面アンテナ１
８ａ〜１８ｄの一つから車外に放射される。
【００１５】車外の障害物などで発生した反射波は、平
面アンテナ１８ａ〜１８ｄのいくつかに受信され、導通
中のＰＩＮダイオードの一つと、遅延回路ｄと、サーキ
ュレータ１４とを介してミキサー１５の一方の入力端子
に供給される。ミキサー１５の他方の入力端子には、カ
ップラー１２で分割されたＦＭ信号の一部が供給されて
いる。ミキサー１５の一方の入力端子に供給される受信
反射波に含まれるＦＭ信号は、ミキサー１５の他方の入
力端子に供給されるＦＭ信号よりも、ある時間だけ先行
してＦＭ信号発生器１１で発生されたＦＭ信号である。
【００１６】上記ある時間は、ＦＭ信号が遅延回路ｄを
通過して平面アンテナの一つから放射されて障害物まで
伝播し、この障害物で反射されて平面アンテナの一つま
で戻ったのち遅延回路ＤＬを通過するのに要した時間、
すなわち、遅延回路ｄの手前から障害物まで電波が往復
するのに要した伝播所要時間に他ならない。ただし、増
幅器１３とサーキュレータ１４内を通過する際の伝播時
間は小さいため無視されている。従って、ミキサー１５
は、上記伝播所要時間とＦＭ信号の周波数変化速度の積
に等しい周波数のビート信号を出力する。すなわち、こ
のビート信号の周波数は、反射波を発生させた障害物ま
での電波の伝播所要時間、従って、距離の情報を含んで
いる。この、距離の情報を含むビート信号は、監視制御
部３０のセレクタ３６に供給される。
【００１７】同様に、遠方監視用レーダーモジュール２
０のＦＭ信号発生器２１で発生されたＦＭ信号は、カッ
プラー２２で適宜な比率に分割され、一方は送信スイッ
チング回路２３に供給され、残りは受信スイッチング回
路２５に供給される。送信スイッチング回路２３を構成
する４個の増幅器は、監視制御部３０内のタイミング制
御回路３３から選択的に供給されるバイアス電圧によっ
て配列順に一つずつ動作し、この動作中の増幅器を通過
してＦＭ信号がサーキュレータ群２４の一つを通過して
一次放射器２８ａ〜２８ｄの一つから放射され反射鏡に
よる反射を受けて車両の前方に放射される。
【００１８】車両の前方の障害物などで発生した反射波
は、放射経路と逆向きに車両まで伝播し、一次放射器２
８ａ〜２８ｄのいくつかに入射し、サーキュレータ群２
４のいくつかを通してミキサー群２６のいくつかに供給
される。このミキサー群２６には、ＦＭ信号発生器２１
で発生されたＦＭ信号が受信スイッチング回路２３と同
期して動作する送信スイッチング回路２５を通して供給
されている。従って、サーキュレータ群２４の対応のも
のから受信反射信号を受けると共に送信スイッチング回
路２５からＦＭ信号を受けるミキサー回路群２６の一つ
から、ビート信号を発生され、監視制御部３０内のセレ
クタ３６に供給される。
【００１９】監視制御部３０内のセレクタ３６は、ＣＰ
Ｕ３１の制御のもとに各種のタイミング信号を発生し出
力するタイミング制御回路３３から受ける選択制御信号
に従って、近傍監視用レーダーモジュール１０と遠方監
視用レーダーモジュール２０とから供給されるビート信
号を一つ選択して後段のＡ／Ｄ変換回路３７に供給す
る。Ａ／Ｄ変換回路３７から出力されるディジタルビー
ト信号は、高速フーリエ変換回路３８でビート信号のス
ペクトルに変換され、ＣＰＵ３１に供給される。
【００２０】ＣＰＵ３１は、ビート信号のスペクトル中
の周波数やレベルを分析して障害物に関する情報を作成
し、表示装置３５に表示すると共に、障害物履歴情報と
してメモリ３２上で管理する。更に、ＣＰＵ３１は、各
種のセンサから入出力インタフェース回路３４を介して
入力される車速、加速度などの自車両の状態情報や、メ
モリ３２上で管理理中の障害物の履歴情報とを分析し、
危険が予想される場合などには、入出力インタフェース
回路３４を介してスピーカなどに警報音や、メッセージ
などを出力する。なお、本実施例の装置をレーダークル
ーズ・システムに応用する場合には、エンジンのスロッ
トルを制御するＣＰＵや、ブレーキを制御するＣＰＵ
に、上記警報などを含む監視情報を伝達する。
【００２１】近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０の
平面アンテナ部ＰＡは、図２の平面図に示すように、誘
電体基板ＤＢ上に配列された矩形状のパッチＰ１１〜Ｐ
４４を有している。誘電体基板の裏面には接地導体板が
形成されており、その表面のの中央部には、給電部Ｐが
形成されている。この給電部ＰとパッチＰ１１〜Ｐ４４
のそれぞれとの間を接続するマイクロストリップ形式の
給電線が誘電体基板ＤＢ上に形成されている。各パッチ
Ｐ１１〜Ｐ１４は、それぞれに対する給電線路長の差異
に基づき設定された異なるチルト角のビームを放射する
４個のアンテナ部分１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄを
形成している。
【００２２】まず、単一のパッチＰ１１は、図３の曲線
Ｂａで例示するような誘電体基板ＤＢの法線方向を中心
とする広い指向性を有する平面アンテナ１８ａを形成し
ている。また、４個のパッチＰ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，
Ｐ２４は、図３の曲線Ｂｂで例示するような左向きのチ
ルト角を中心とする比較的狭い指向性を有する平面アン
テナ１８ｂを形成している。更に、４個のパッチＰ３
１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４は、図３の曲線Ｂｃで例示
するような誘電体基板の法線方向を中心とする比較的狭
い指向性を有する平面アンテナ１８ｃを形成している。
また、４個のパッチＰ４１，Ｐ４２，Ｐ４３，Ｐ４４
は、図３の曲線Ｂｄで例示するような右向きのチルト角
を中心とする比較的狭い指向性を有する平面アンテナ１
８ｄを形成している。
【００２３】誘電体基板の中央部に形成された給電点Ｐ
と、４個の平面アンテナ１８ａ〜１８ｄとを接続する給
電線路の途中には、高周波特性の良好なＰＩＮダイオー
ドＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が挿入されている。各ＰＩＮ
ダイオードのアノード側へのバイアス電圧の供給は給電
点Ｐから共通に行われ、各ＰＩＮダイオードのカソード
側のバイアス電圧の制御は、図２中に細線の折り返し回
路で例示した個別の低域通過回路とリード線Ｌａ，Ｌ
ｂ，Ｌｃ，Ｌｄとを通して個別に行われる。このカソー
ド側のバイアス電圧の制御は、図１のブロック図に示す
ように、監視制御部３０内のＣＰＵ３１によって、タイ
ミング制御回路３３と制御信号線群ＣＳとを介して行わ
れる。すなわち、ＰＩＮダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，
Ｄ４が距離検出部３０の制御のもとに選択的にオン／オ
フされ、指向性の異なる平面アンテナの一つが近傍検出
用の送受信の平面アンテナとして選択される。
【００２４】監視制御部３０内のＣＰＵ３１は、近傍監
視用レーダーモジュール２０の動作を受信した反射波の
レベル（感度）の大小に応じた異なった動作モードに設
定する。すなわち、ＣＰＵ３１は、近傍監視用レーダー
モジュール１０内の４個の平面アンテナ１８ａ〜１８ｄ
のそれぞれを用いて検出した反射波のレベルのいずれか
が所定の閾値Ｌth以上であれば、この近傍監視用レーダ
ーモジュール１０を所定時間にわたって高分解能モード
に移行させる。この高分解能モードでは、狭い指向性を
有する３個の平面アンテナ１８ｂ，１８ｃ，１８ｄが順
次有効にされることにより、高い方位分解能のもとでの
走査が行われる。
【００２５】ＣＰＵ３１は、近傍監視用レーダーモジュ
ール１０内の４個の平面アンテナ１８ａ〜１８ｄのそれ
ぞれを用いて検出した反射波のレベルのいずれかもが所
定の閾値Ｌth未満であれば、この近傍監視用レーダーモ
ジュール１０を所定時間にわたって低高分解能モードに
移行させる。この低分解能モードにおいては、広い指向
性を有する平面アンテナ１８ａのみが有効にされる。
【００２６】ＣＰＵ３１は、上述した近傍監視用レーダ
ーモジュール１０の動作の制御と並行して、遠方監視用
レーダーモジュール２０の動作の制御を実行する。遠方
監視用ＦＭレーダーモジュール２０のアンテナ２８は、
上述した近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０の平面
アレーアンテナに比べて相当鋭い指向性を有することに
より、車両前方１５０メートル程度の遠方まで検出可能
な鋭いビームを放射する。図４に例示するように、鋭い
指向性を有する遠方監視用アンテナ２８は車両の前方に
設置されると共に、近傍監視用ＦＭレーダーモジュール
１０の平面アンテナＰＡは車両の側方に設置される。前
述のように、図１では便宜上近傍監視用ＦＭレーダーモ
ジュール１０は１個だけが図示されているが、実際に
は、図４に例示するように、車両の側面に沿って多数台
配置される。
【００２７】ＣＰＵ３１は、車速センサから通知される
車速が所定の閾値Ｖth以上であれば近傍監視用レーダー
モジュール１０と遠方監視用レーダーモジュール２０と
を時分割的に動作させ、車速が所定の閾値Ｖth未満であ
れば近傍監視用レーダーモジュール１０のみを動作させ
る。このような車速に応じたモジュール間とモジュール
内の時分割切替えと、上述した検出感度に応じたモジュ
ール内のモード切替えの様子を図５のフローチャートに
よって説明する。ただし、このフローチャートでは、近
傍監視用レーダーモジュールが複数台存在するものとし
ている。
【００２８】ＣＰＵ３１は、制御処理の実行を開始する
と、まず、車速が所定の閾値Ｖth以上であるか否かを検
出し（ステップ５１）、そうであれば、遠方監視用レー
ダーモジュール２０と近傍監視用レーダーモジュール１
０とを時分割的に動作させることにより遠方と近傍とを
監視する（ステップ５２）。次に、ＣＰＵ３１は、動作
させた複数の近傍監視用レーダーモジュールのうち感度
大（反射波のレベルが所定の閾値Ｌth以上）のものを高
分解能モードに移行させ、その他のもの（反射波のレベ
ルが所定の閾値Ｌth未満）のものを低分解能モードに移
行させる（ステップ５３）。
【００２９】次に、ＣＰＵ３１は、内蔵のタイマをリセ
ットし、これがオーバーフローするまでの所定期間にわ
たり、遠方と近傍の監視を時分割的に反復する（ステッ
プ５４，５５，５６）。近傍監視用レーダーモジュール
を４台とすれば、この遠方と近傍の監視のシーケンスの
一例は、図６（Ａ）に示すようなものである。すなわ
ち、まず、遠１，遠２，遠３，遠４として示すように、
遠方監視用レーダーモジュール２０の４個の遠方監視用
送受信アンテナが時分割的に順次走査される。続いて、
近１，近２，近３，近４として示すように４台の近傍監
視用レーダーモジュールがそれぞれ低分解能モードで順
次走査される。すなわち、この例は、４台の近傍監視用
レーダーモジュールの感度がいずれも小さいため低分解
能モードにある場合を示している。
【００３０】４台の近傍監視用レーダーモジュールのう
ち一つだけが高分解能モードにある場合は、図６（Ｂ）
に近１ー１、近１ー２，近１ー３によって例示するよう
に、近傍監視用レーダーモジュール１については３個の
近傍監視用アンテナについての走査が行われる。
【００３１】再び図５を参照すると、ＣＰＵ３１は、ス
テップ５１において、車速が閾値Ｖth未満であると判定
すると、近傍監視用ＦＭレーダーモジュールを用いて近
傍のみの監視を実行する（ステップ５７）。次に、ＣＰ
Ｕ３１は、動作させた複数の近傍監視用レーダーモジュ
ールのうち感度大（反射波のレベルが所定の閾値Ｌth以
上）のものを高分解能モードに移行させ、その他のもの
（反射波のレベルが所定の閾値Ｌth未満）のものを低分
解能モードに移行させる（ステップ５８）。
【００３２】ＣＰＵ３１は、内蔵のタイマをリセット
し、これがオーバーフローするまでの所定期間にわた
り、近傍のみの監視を時分割的に反復する（ステップ５
９，６０，６１）。図６（Ｃ）は、４台の近傍監視用Ｆ
Ｍレーダーモジュールのうち３台が高分解モードで動作
し、残り１台が低分解能モードで動作している様子を例
示している。
【００３３】図７は、近傍監視用ＦＭレーダーモジュー
ル１０の構造を示す断面図である。この近傍監視用ＦＭ
レーダーモジュール１０は、送受共用の平面アンテナ部
ＰＡと、この送受共用の平面アンテナ部ＰＡに放射対象
のＦＭ信号を供給しかつその受信信号を受取る送受信部
ＴＲとが、遅延線路ｄが形成された中間層の信号遅延部
ＤＬを介在させながら上下方向に積層された構造となっ
ている。
【００３４】積層される最上層の平面アンテナ部ＰＡ、
中間層の遅延部ＤＬ及び最下層の送受信部ＴＲのそれぞ
れは、図８（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）のそれぞれに平面図
によって示すような構成となっている。最上層の平面ア
ンテナ部ＰＡと、中間層の信号遅延部ＤＬを形成する遅
延線路ｄの一端との間は、ビーズＰ１を介して高周波的
に接続されている。また、遅延線路ｄの他端と最下層の
送受信部ＴＲとの間はビーズＰ２を介して高周波的に接
続されている。
【００３５】中間層の信号遅延部ＤＬを構成する遅延線
路ｄは、渦巻き形状の樹脂導波管から構成されている。
この樹脂導波管は、本発明者らが本実施例のＦＭレーダ
ーモジュール用に新たに試作したものであり、その断面
形状は、図９に示すようなものである。この樹脂導波管
は、矩形の断面形状を有するポリ四弗化エチレン（ＰＴ
ＦＥ）の棒状体の表面にメッキによって金属箔を付着さ
せた構造を呈している。誘電体線路の断面形状の縦横比
はほぼ１対２であり、遅延対象のＦＭ信号の周波数が６
０GHz の場合、横幅は導波管の場合（5.8 mm) よりも小
さな 3.8 mm の値である。この樹脂導波管は、通常の導
波管よりも小型であると共に可撓的であるため高密度な
巻回状態による一層小型の遅延線路を実現できるという
優れた利点を有する。
【００３６】この樹脂導波管内の通過損失は、信号の周
波数が６０GHz の場合直線状態では約３dB／ｍである。
ただし、小さな曲率半径で曲げることに伴い通過損失が
約４dB／ｍ程度に増加する。この通過損失は、誘電体損
失を伴わない導波管の値（約1.2dB/ ｍ）に比べると大
きいが、マイクロストリップ線路の値（約７dB／ｍ）に
比べると相当小さい。この誘電体線路の特徴はその柔軟
性にあり、図７と図８（Ｂ）に示すように、密着した渦
巻き状に延長することができる。
【００３７】なお、通過損失は樹脂導波管の曲率半径が
小さくなるにつれて増加するので、内部にいくほど曲率
半径が減少する渦巻き状の変わりに、全ての部分が同一
曲率半径となる螺旋状にすることにより、通過損失を減
少させる構成を採用することもできる。
【００３８】最下層の送受信部ＴＲは、図１のブロック
図に示したように、ＦＭ信号発生回器１１、カップラー
１２、増幅器１３、サーキュレータ１４及びミキサー１
６を含む。この送受信部ＴＲは、図７と図８（Ｃ）とに
示すように、モノリシック・マイクロ集積回路（ＭＭＩ
Ｃ）化されてパッケージ内に収納されている。このパッ
ケージには、ビーズＰ２を介してＦＭ信号が入出力さ
れ、信号線Ｓ１，Ｓ２を介して図１のタイミング制御回
路３３からタイミング信号やバイアス電圧が供給され、
また電源線ＶＢを通して直流動作電力が供給される。な
お、ＭＭＩＣ化が比較的困難なサーキュレータＭ４につ
いては、ＭＭＩＣ化の対象から除外し、これをＭＭ１Ｃ
化された他の部分の外部に付加するというハイブリッド
・マイクロ集積化の構成を採用することもできる。
【００３９】一般に、マイクロストリップ線路などによ
って実現される遅延線路は、検出対象の障害物を見かけ
上車両の前方に移動させてビート信号の周波数を高める
ことにより、至近距離の検出機能の向上を図るためのも
のである。従って、このような遅延線路としては、典型
的には数十ｃｍもの長さのものが必要になる。ミアンダ
ー線路などの折り返し構造や渦巻き構造などの採用によ
り遅延線路の長さの短縮が行われるが、これには自ずか
ら限度がある。本実施例によれば、遅延線路を、平面ア
ンテナ部や送受信部と同一の平面に配置するのではな
く、これら各部と積層することによって寸法の大幅な低
減を実現し、この結果車載用レーダーモジュールとして
の利点を著しく向上させている。また、遅延線路として
本発明者らが新たに開発した低損失の樹脂導波管を採用
すれば一層好適である。
【００４０】また、図１に示した近傍監視用ＦＭレーダ
ーモジュール１０は、複数の送受共用のアンテナ部分１
８ａ〜１８ｄが距離検出部３０の選択接続部の制御のも
とに送受信部に選択的に接続される構成であるから、増
幅器、サーキュレータ、ミキサーなどを含む送受信部が
一系統で足り、部品点数と専有空間とが大幅に低減され
る。なお、図７中のＭＭＩＣ回路内に、遠方監視用レー
ダーモジュール２０の送受信部をも組み込むことによ
り、部品点数、専有空間、製造費用の低減化を図ること
もできる。
【００４１】図１０は、本発明の他の実施例の車載用Ａ
Ｍレーダー装置の構成を示すブロック図である。この車
載用ＡＭレーダー装置では、図１の車載用ＦＭレーダー
装置の近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０と遠方監
視用ＦＭレーダーモジュール２０とが、それぞれ近傍監
視用ＡＭレーダーモジュール１１０と遠方監視用ＡＭレ
ーダーモジュール１２０とによって置き換えられてい
る。
【００４２】近傍監視用ＡＭレーダーモジュール１１０
では、図１の近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０の
ＦＭ信号発生器１１とミキサー１５とがそれぞれＡＭ信
号発生器１１１と検波器１１５とに置き換えられると共
に、カプラー１２が除去されている。同様に、遠方監視
用ＡＭレーダーモジュール１２０でも、図１の遠方監視
用ＦＭレーダーモジュール２０のＦＭ信号発生器２１と
ミキサー群２６がそれぞれＡＭ信号発生器１２１と検波
器群１２６とに置き換えられると共に、受信スイッチン
グ回路２５がカプラー１２が除去されている。
【００４３】上記近傍監視用と遠方監視用の各レーダー
モジュールのＦＭ方式からＡＭ方式への変更に伴って、
監視制御部１３０では、図１の監視制御部３０内のセレ
クタ３６と高速フーリエ変換回路３８とが除去されると
共に、位相差検出回路１３６が追加されている。位相差
検出回路１３６には、タイミング制御回路３３から近傍
検出用と遠方監視用の各ＡＭレーダーモジュール１１０
と１２０とに供給される振幅変調のための変調信号ａｍ
が供給される。
【００４４】図１０に示した構成のＡＭ方式の車載レー
ダー装置は、図１に関して詳細に説明したＦＭ方式の車
載レーダー装置と、ＡＭ方式であるかＡＭ方式であるか
の点を除き、全く同一の動作を行う。一般的なＡＭレー
ダー装置の動作原理は周知であるため、更に詳細な動作
は省略する。
【００４５】図１１は、本発明の他の実施例の車載用パ
ルスレーダー装置の構成を示すブロック図である。この
車載用パルスレーダー装置では、図１の車載用ＦＭレー
ダー装置内の近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０と
遠方監視用ＦＭレーダーモジュール２０とが、それぞれ
近傍監視用パルス・レーダーモジュール２１０と遠方監
視用パルス・レーダーモジュール２２０とによって置き
換えられている。
【００４６】近傍監視用ＡＭレーダーモジュール２１０
では、図１の近傍監視用ＦＭレーダーモジュール１０の
ＦＭ信号発生器１１がパルス信号発生器２１１に置き換
えられると共に、カプラー１２とミキサー１５とが除去
されている。同様に、遠方監視用パルス・レーダーモジ
ュール２２０でも、図１の遠方監視用ＦＭレーダーモジ
ュール２０のＦＭ信号発生器２１がパルス信号発生器２
２１に置き換えられると共に、カプラー１２と、受信ス
イッチング回路２５と、ミキサー群２６が除去されてい
る。
【００４７】上記近傍監視用と遠方監視用の各レーダー
モジュールのＦＭ方式からパルス方式への変更に伴っ
て、監視制御部２３０では、図１の監視制御部３０内の
セレクタ３６と高速フーリエ変換回路３８とが除去され
ている。図１１に示した構成のパルス方式の車載レーダ
ー装置は、図１に関して詳細に説明したＦＭ方式の車載
レーダー装置と、ＦＭ方式であるかパルス方式であるか
の点を除き、全く同一の動作を行う。一般的なパルスレ
ーダー装置の動作原理は周知であるため、更に詳細な動
作は省略する。
【００４８】以上、車速が閾値Ｖth未満の場合には、遠
方監視用レーダーモジュールの動作を停止する構成を例
示した。しかしながら、一般的には、動作か非動作かの
二つの状態の中間的な状態として近傍監視用レーダーモ
ジュールとの間で、速度に応じて動作時間率を段階的、
あるいは滑らかに変更してゆく構成を採用することがで
きる。
【００４９】また、高速で直進中には、遠方監視用レー
ダーモジュールのみを動作させ、高速走行中の斜線変更
時のみ近傍監視用レーダーモジュールも並行して動作さ
せる構成を採用することもできる。
【００５０】また、近傍監視用レーダーモジュールに関
し、左右方向にチルト角を設定する場合を例示した。し
かしながら、前後方向にチルト角を設定したり、左右方
向と前後方向を組合せたチルト角を設定することもでき
る。
【００５１】また、近傍監視用レーダーモジュールに関
し、平面アンテナを最大４個のパッチにより構成する場
合を例示した。しかしながら、必要に応じて、例えば指
向性の先鋭化などのため、各アンテナ部を４個よりも多
い適宜な個数のパッチで構成することもできる。
【００５２】さらに、近傍監視用レーダーモジュールに
関し、複数の平面アンテナのうち一つだけから電波を放
射するというビームの走査への応用を説明した。しかし
ながら、これらのうちの任意の２個以上から同時に電波
を放射することによって、ビームの合成指向性を変化さ
せることにも応用できる。
【００５３】また、近傍監視用レーダーモジュールに関
し、ＦＭ信号やＡＭ信号やパルス信号の遅延線路を通過
損失の小さな樹脂導波管で実現する構成を例示した。し
かしながら、通過損失の増大を許容できるような場合に
は、誘電体線路の変わりにマイクロストリップ形式やト
リプレート形式の遅延線路を使用することもできる。
【００５４】また、近傍監視用レーダーモジュールでも
遠方監視用レーダーモジュールでも送受共用アンテナを
使用する構成を例示したが、必要に応じて、送信専用の
アンテナと受信専用のアンテナとを個別に設置する構成
とすることもできる。
【００５５】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の車
載レーダー装置は、レーダーモジュールのみを近傍監視
用と遠方監視用とに分離すると共に、両者の動作を制御
しかつ両者の出力を処理して距離を検出する共通の監視
制御部を備える構成であるから、遠方監視と近傍監視と
を共通のレーダーモジュールで実現する従来装置に比べ
て監視性能が向上する。また、遠方監視用と近傍監視用
のレーダー装置を別個に製造して設置する場合に比べ
て、監視制御部が共通化されているぶん簡易かつ安価な
レーダー装置を提供できる。
【００５６】本発明の好適な実施例によれば、近傍監視
用と遠方監視用の各レーダーモジュールの動作時間率が
車速に応じて変更される。高速走行中は、遠方の監視が
重要になるが、渋滞した道路や狭い路地での低速走行中
や、車庫入れ時などは、遠方監視が不要になることに対
処して、より重要な機能に十分の動作時間を割当てるこ
とにより、全体としての機能の向上が実現される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の車載ＦＭレーダー装置の構
成を示す断面図である。
【図２】上記実施例の近傍監視用ＦＭレーダーモジュー
ルの近傍監視用平面アレーアンテナの構成を示す平面図
である。
【図３】図２の各近傍監視用平面アレーアンテナの指向
性を示す概念図である。
【図４】車両に搭載された遠方監視用ＦＭレーダーモジ
ュールと近傍監視用ＦＭレーダーモジュールの指向性を
例示する概念図である。
【図５】図１の監視制御部３０内のＣＰＵ３１が実行す
る近傍監視／遠方監視ＦＭレーダーモジュール間及び各
ＦＭレーダーモジュール内のアンテナの切替え規則の一
例を説明するフローチャートである。
【図６】図１の監視制御部３０内のＣＰＵ３１が実行す
る近傍監視／遠方監視ＦＭレーダーモジュール間及び各
ＦＭレーダーモジュール内のアンテナの切替え規則の一
例を説明するタイミングチャートである。
【図７】図１の実施例の近傍監視用ＦＭレーダーモジュ
ール１０の構造を示す断面図である。
【図８】図７に示した構造の近傍監視用ＦＭレーダーモ
ジュール１０の各層（Ａ：平面アレーアンテナＰＡ、
Ｂ：遅延部ＤＬ、Ｃ：送受信部ＴＲ）の構成を示す平面
図である。
【図９】図７と図８（Ｂ）に示した中間層の遅延部ＤＬ
を構成する樹脂導波管ｄの構成の一例を示す断面図であ
る。
【図10】本発明の他の実施例に係わる車載ＡＭレーダー
装置の構成を示すブロック図である。
【図11】本発明の他の実施例に係わる車載パルスレーダ
ー装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
10 近傍検出用ＦＭレーダーモジュール TR 送受信部 DL 遅延回路 d 遅延線路 D1-D4 スイッチング用 PINダイオード PA 近傍監視用アンテナ 20 遠方監視用ＦＭレーダーモジュール 28 遠方監視用アンテナ 30 監視制御部 31 ＣＰＵ 32 タイミング制御回路 38 高速フーリエ変換回路
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０１Ｑ 3/24 Ｈ０１Ｑ 3/24 (56)参考文献 特開 平６−308225（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−259874（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−138480（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−242230（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−300834（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−264728（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−19588（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−54494（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 H01Q 1/27 H01Q 3/24

Claims (11)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】近傍監視用アンテナと、このアンテナに送
    信ＦＭ信号を供給しこの送信ＦＭ信号とこのアンテナか
    ら供給される受信ＦＭ信号との混合によって得られるビ
    ート信号を出力する送受信部と、この送受信部と前記近
    傍監視用アンテナとの間に挿入される遅延回路とを備え
    た近傍監視用ＦＭレーダーモジュールと、 遠方監視用アンテナと、このアンテナに送信ＦＭ信号を
    供給しこの送信ＦＭ信号とこのアンテナから供給される
    受信ＦＭ信号との混合によって得られるビート信号を出
    力する送受信部とを備えた遠方監視用ＦＭレーダーモジ
    ュールと、 前記遠方監視用ＦＭレーダーモジュールと近傍監視用Ｆ
    Ｍレーダーモジュールの動作を制御しかつこれらから出
    力されるビート信号を受信してそれらの周波数に基づき
    反射波を生じさせた物体までの距離を検出すると共に、
    前記各ＦＭレーダーモジュールを車両の速度に応じて切
    り換えて動作させる監視制御部とを備えたことを特徴と
    する車載レーダ装置。
  2. 【請求項２】 請求項１において、 前記監視制御部は、当該車載レーダー装置が搭載される
    車両の速度に応じて前記近傍監視用ＦＭレーダーモジュ
    ールと前記遠方監視用ＦＭレーダーモジュールとの動作
    時間率を変更することを特徴とする車載レーダー装置。
  3. 【請求項３】 請求項２において、 前記監視制御部は、前記車両の速度が所定値未満の期間
    内は、前記遠方監視用ＦＭレーダーモジュールの動作時
    間率をゼロに設定することを特徴とする車載レーダー装
    置。
  4. 【請求項４】 請求項１乃至３のそれぞれにおいて、 前記近傍監視用ＦＭレーダーモジュールの近傍監視用ア
    ンテナは、互いに異なるビームチルト角を有し前記監視
    制御部の制御のもとに前記送受信部に選択的に接続され
    る比較的狭い指向性を有する複数の送受共用の平面アレ
    ーアンテナを含むことを特徴とする車載レーダー装置。
  5. 【請求項５】 請求項４において、 前記近傍検出用ＦＭレーダーモジュールの近傍監視用ア
    ンテナは、比較的広い指向性を有し前記監視制御部の制
    御のもとに前記送受信部に選択的に接続される送受共用
    の広角平面アレーアンテナを更に含むことを特徴とする
    車載レーダー装置。
  6. 【請求項６】 請求項５において、 前記監視制御部は、前記近傍監視用アンテナのいずれか
    一つ以上を通して所定値以上のレベルのＦＭ信号が受信
    される期間内は前記比較的狭い指向性を有する複数の平
    面アレーアンテナを順次動作させる高分解能モードに移
    行し、その他の期間内は前記比較的広い指向性を有する
    平面アレーアンテナのみを動作させる低分解能モードに
    移行することを特徴とする車載レーダー装置。
  7. 【請求項７】 請求項１乃至６のそれぞれにおいて、 前記遠方監視用ＦＭレーダーモジュールの遠方監視用ア
    ンテナは、反射鏡と、この反射鏡の焦点近傍に配列され
    前記送受信部に順次接続される複数の一次放射器とを含
    むデフォーカスオフセット・アンテナであることを特徴
    とする車載レーダー装置。
  8. 【請求項８】近傍監視用アンテナと、このアンテナに送
    信ＡＭ信号を供給しこのアンテナから供給される受信Ａ
    Ｍ信号を検波して得られる検波信号を出力する送受信部
    と、この送受信部と前記近傍監視用アンテナとの間に挿
    入される遅延回路とを備えた近傍監視用ＡＭレーダーモ
    ジュールと、 遠方監視用アンテナと、このアンテナに送信ＡＭ信号を
    供給しこのアンテナから供給される受信ＡＭ信号を検波
    して得られる検波信号を出力する送受信部とを備えた遠
    方監視用ＦＭレーダーモジュールと、 前記遠方監視用ＦＭレーダーモジュールと近傍監視用Ｆ
    Ｍレーダーモジュールの動作を制御しかつこれらから出
    力される検波信号を受信し、これら受信した検波信号と
    前記ＡＭ信号の作成に使用した変調信号との位相差に基
    づき反射波を生じさせた物体までの距離を検出する監視
    制御部とを備えたことを特徴とする車載レーダー装置。
  9. 【請求項９】 請求項８において、 前記監視制御部は、当該車載レーダー装置が搭載される
    車両の速度に応じて前記近傍監視用ＡＭレーダーモジュ
    ールと前記遠方監視用ＡＭレーダーモジュールとの動作
    時間率を変更することを特徴とする車載レーダー装置。
  10. 【請求項10】近傍監視用アンテナと、このアンテナに送
    信パルス信号を供給しこのアンテナから供給される受信
    パルス信号を出力する送受信部と、この送受信部と前記
    近傍監視用アンテナとの間に挿入される遅延回路とを備
    えた近傍監視用パルスレーダーモジュールと、 遠方監視用アンテナと、このアンテナに送信パルス信号
    を供給しこのアンテナから供給される受信パルス信号を
    出力する送受信部とを備えた遠方監視用パルスレーダー
    モジュールと、 前記遠方監視用パルス・レーダーモジュールと近傍監視
    用パルス・レーダーモジュールの動作を制御し、かつこ
    れらから出力される受信パルス信号の出現タイミングに
    基づき反射波を生じさせた物体までの距離を検出する監
    視制御部とを備えたことを特徴とする車載レーダー装
    置。
  11. 【請求項11】 請求項１０において、 前記監視制御部は、当該車載レーダー装置が搭載される
    車両の速度に応じて前記近傍監視用パルス・レーダーモ
    ジュールと前記遠方監視用パルス・レーダーモジュール
    との動作時間率を変更することを特徴とする車載レーダ
    ー装置。
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