JP5653901B2 - 自動車レーダ・センサ閉塞検出装置 - Google Patents

自動車レーダ・センサ閉塞検出装置 Download PDF

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Description

発明の分野
本明細書において記載する構造および技法は、レーダに関し、更に特定すれば、自動車レーダのようなレーダにおける閉塞(blockage)を検出するための構造および技法に関する。
従来技術
当技術分野では周知のように、例えば、米国特許第５，９５９，５７０号に記載されている形式の自動車レーダ・センサのようなレーダ内に異物または物体が存在すると、レーダの精度および信頼性に影響を及ぼす可能性がある。例えば、異物または物体は、レーダ・センサの送信アンテナおよび／または受信アンテナの１つ以上の部分を閉塞する虞れがあり、特にレーダ・センサの送信アンテナおよび受信アンテナとの間で伝搬するＲＦエネルギの一部を閉塞する虞れがあり、望ましくない。
このような閉塞は、例えば、アンテナ・アパーチャの領域において異物または物体が時間の経過とともに蓄積する結果であることもある。このような異物は、例えば、温度、湿度、氷、雨等のような、環境条件によって生ずる場合もある。このような閉塞は、自動車レーダ・センサの適正な動作を劣化させる可能性があり、極端な場合には適正な動作を妨げる可能性がある。時間の経過にしたがって異物が蓄積すると、対応するセンサ・システムの時間の経過にともなう漸次的性能劣化がある。蓄積は徐々に進むので、異物の漸次的蓄積によるアンテナ閉塞の存在、そして対応するレーダ・センサ性能の漸次的低下を検出することは、ときとして比較的難しい場合がある。
したがって、閉塞を検出することができるレーダを提供することができれば望ましいであろう。また、泥、氷、雪等のレーダ・レドーム上またはその近辺における異物の蓄積による閉塞を検出することができるレーダを提供することができれば望ましいであろう。更に、閉塞を検出し、このような閉塞の存在をシステム・ユーザに通知するレーダを提供することができれば望ましいであろう。更に、閉塞を検出することができる自動車レーダ・センサを提供することができれば望ましいであろう。また、泥、氷、雪等のような異物の、自動車センサを装着する領域内またはその近辺における蓄積による閉塞を検出することができる自動車レーダ・センサを提供することができれば望ましいであろう。更に、閉塞を検出し、このような閉塞の存在をシステム・ユーザに通知する自動車レーダ・センサを提供することができれば望ましいであろう。
本明細書において記載する技法および概念によれば、閉塞検出プロセスは、（ａ）仮想検出ゾーン内において対象を検出するステップと、（ｂ）対象が仮想検出ゾーン内にある間に、対象関係情報を蓄積するステップと、（ｃ）（ｂ）において蓄積された情報に基づいて、失敗警告信号を発生すべきか否か判定するステップとを含む。このプロセスは、更に、（ｄ）失敗警告信号の発生に応答して、失敗の時刻を記録するスッテップと、（ｅ）閉塞状態が存在するか否か判定するために、失敗警告信号を用いるステップとを含む。この特定的な構成を用いて、センサにおいて閉塞を検出するプロセスを提供する。一実施形態では、一旦センサ内部に閉塞状態が存在するという判定が下された場合、プロセスは、更に、閉塞状態が存在することの指示を与えるステップを含む。センサが自動車レーダ・センサとして設けられている場合、閉塞状態が存在するという指示は、自動車レーダ・センサが配置されている車両の運転者に対して、視覚、聴覚、または機械的技法によって与えるとよい。対象に関係する情報は、統計に対応することができ、対象の距離、対象の距離履歴、最も近い接近の距離、最も近い接近の地点、角度、角度履歴、速度、仮想検出ゾーンにおいて対象が費やした時間量、総検出数、生のレーダ検出カウント、ならびに距離および／または角度の関数としての検出密度のうち１つ以上を含むがこれらに限定されるのではない。
別の形態によれば、閉塞検出システムは、送信アンテナと、この送信アンテナに送信信号を供給するように結合されている送信機と、受信アンテナと、前記受信アンテナから信号を受け取るように結合されている受信機と、仮想検出ゾーン内において物体を特定し、記録された失敗についての情報に基づいて、閉塞状態が存在するか否か判定するように構成されている閉塞検出プロセッサとを含む。
更に別の形態によれば、自動車レーダ側方物体検出示威ステムにおいて閉塞状態を判定する方法は、仮想検出ゾーンを確立するステップと、自動車レーダ側方物体検出システムから信号を放出するステップと、自動車レーダ側方物体検出システムにおいて、仮想検出ゾーン内に位置する対象から複数の戻り信号を受信するステップとを含む。更に、この方法は、閉塞状態が存在するか否か判定するために、仮想検出ゾーン内に位置する対象からの複数の戻り信号を処理するステップを含む。この特定的な構成を用いて、通過する物体からの情報を用いて、センサにおいて閉塞状態があるか否か判定するプロセスを提供する。例えば、第１車両に装備されているＳＯＤセンサが、第２の通過する車両からの情報（例えば、レーダ戻り情報）を用いて、ＳＯＤセンサ自体に閉塞があるか否か判定する。言い方を変えると、本技法は、通過する物体（例えば、車両）に関係する統計を利用して、閉塞の存在を判定する。
一実施形態では、一旦閉塞警告信号が発生されると、後の時点において、閉塞状態がまだ存在すると思えない場合（例えば、システムが新たな失敗警告信号を全く発生しない、またはシステムが動作していることを示す１つ以上の検出信号を当該システムが発生する場合）、閉塞警告信号を消滅させる（即ち、システムはもはや閉塞されていないという判定を下す）。しかしながら、システムは閉塞を監視し続け、システムに引き続き閉塞状態が存在するように見える場合（例えば、システムが新たな失敗警告信号を発生する）、閉塞警告信号は消滅しない。
本発明の以上の特徴、および発明自体は、以下の図面の説明から一層深く理解することができる。
図１は、道路に沿って走行する１対の車両の模式図である。
図１Ａは、第１車両および第２車両が道路に沿って走行する際に、第２車両の検出ゾーンに入りまたそれから出る第１車両の模式図である。
図１Ｂは、第１車両および第２車両が道路に沿って走行する際に、第２車両の仮想検出ゾーン（ＶＤＺ）に入りまたそれから出る第１車両の模式図である。
図２は、自動車レーダ・システムのブロック図である。
図３は、車両レーダ・システムの側方物体検出（ＳＯＤ）システムのブロック図である。
図４は、閉塞検出プロセッサを含む制御プロセッサのブロック図である。
図５は、失敗警報信号対時間のプロットである。
図６は、自動車レーダ・システムにおける閉塞を検出するプロセスの流れ図である。
図７は、半径方向範囲対時間のプロットである。
図８は、閉塞検出処理を実行することができる処理システムのブロック図である。
本明細書に記載するのは、失敗警報信号(missed alert signal) を発生する手法であって、特に、本願の譲受人に譲渡された米国特許第６，７８４，８２８号に記載されているような側方物体検出（ＳＯＤ: side object detection））センサ、または同様に本願の譲受人に譲渡された米国特許第５，９２９，８０２号に記載されているような前方監視センサ（ＦＬＳ:forward looking sensor）のようなセンサにおける閉塞警報信号を発生する手法である。本明細書において記載する技法は、車両レーダ・システム（別名、自動車レーダ・システム）において用いられるものとして説明するが、本明細書において記載する技法は、任意の固定（即ち、据置）または移動センサあるいは検出システムにおいても用いることができることは認められてしかるべきである。したがって、本明細書において記載する技法は、いずれの特定ハードウェア構成にも依存しない。むしろ、以下で分かるように、本技法は、レーダ・システムだけとの動作のためにあるのではなく、任意のセンサ検出システムからの入力データによって動作することができる。更に、本明細書では、側方物体検出（ＳＯＤ）システムと呼ばれる、特定様式の自動車レーダ・システムに言及することがある。このような言及は、本明細書において説明する概念の説明において明確化を促進するためだけに行われるに過ぎず、このような言及を、本明細書に記載する構造および技法がＳＯＤシステムのみとまたは自動車レーダ・システムのみとしか用いられないように限定して解釈すべきでないことは、認められてしかるべきである。むしろ、本明細書に記載する構造および技法は、任意の種類のレーザ、センサ、またはその他の検出システムとでも用いることができることは認められてしかるべきである。
これより図１を参照すると、道路の第１走行レーン１６内を走行する第１車両１２は、側方物体検出（ＳＯＤ）システム１４を含む。ＳＯＤシステム１４は、車両１２の側面部分に配置されており、特に、ＳＯＤシステム１４は車両１４の右後ろ１／４に配置されている。また、車両１２は、車両１２の左後ろ１／４に配置されている第２ＳＯＤシステム１５も含む。ＳＯＤシステム１４、１５は、種々の方法で車両１２に結合することができる。実施形態によっては、ＳＯＤシステムは、２００２年１２月３日に発行された米国特許第６，４８９，９２７号に記載されているように車両１２に結合することもできる。米国特許第６，４８９，９２７号をここで引用したことにより、その内容全体が本願にも含まれるものとする。第２車両１８が、第１走行レーン１６に隣接する第２走行レーン２０内を走行する。第１および第２車両１２、１８は、双方共、方向２１に向かって、それぞれ第１および第２走行レーン１６ 、２０内を走行している。
第２車両１８は、第１車両１２よりも遅く、これよりも速く、またはこれと同じ速度で走行していてもよい。図１に示す車両１２、１８の相対的位置では、第２車両１８は第１車両１２の「死角」に位置する。一般に、死角とは、車両（例えば、車両１２）の運転者が見ることができない領域のことである。これは、例えば、第１車両１２の側方に位置する領域である。図１の実施形態例では、第１車両（即ち、車両１２）の運転者は、第１車両１２のサイド・ミラー８４、８６（図２参照）またはバックミラー（図示せず）のいずれを通じても第２車両（即ち、車両１８）を見ることができない。
本明細書に記載するシステム例では、ＳＯＤシステム１４は関連する検出ゾーン２４において物体を検出する複数の受信ビーム（例えば、受信ビーム２２ａ、受信ビーム２２ｂ、受信ビーム２２ｃ、受信ビーム２２ｄ、受信ビーム２２ｅ、受信ビーム２２ｆ、および受信ビーム２２ｇ）を発生する。検出ゾーン２４の形状は、ＳＯＤシステム１４によって、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの各々と関連付けられている最大検出範囲の選択によって形成される。図１の実施形態例では、例えば、ビーム２２ａ〜２２ｇの各々の最大検出範囲は、所望の形状を有する、検出ゾーン２４のような検出ゾーンを設けるように選択される。例えば、ビーム２２ｃには、参照線２６によって示される、最大検出範囲が関連付けられている。また、ビーム２２ａ〜２２ｇは、第１車両に最も近い検出ゾーン２４のエッジ１７を形成する最小検出範囲（図示せず）も有することができる。
つまり、検出ゾーン２４は、図１において参照番号２４ａで示す、実質的に矩形の形状のような任意の数の異なる所望形状を有するように設ければよいことは認められてしかるべきである。勿論、他の形状を用いることもできる。個々の用途に合わせて検出ゾーンの形状をどのように選択するかは、当業者であればお分かりであろう。
特定的な一実施形態では、ＳＯＤシステム１４は周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダであり、連続波チャープ・レーダ信号を送信し、受信したレーダ信号をしかるべく処理する。実施形態によっては、ＳＯＤシステム１４が、例えば、3２００３年６月１０日に発行された米国特許第６，５７７，２６９号、２００４年１月２７日に発行された米国特許第６，６８３，５５７号、２００３年１１月４日に発行された米国特許第６，６４２，９０８号、２００２年１２月３１日に発行された米国特許第６，５０１，４１５号、および２００２年１２月１０日に発行された米国特許第６，４９２，９４９号に記載されている形式と同一または同様であってもよい。これらの特許をここで引用したことにより、その内容全体が本願にも含まれるものとする。
動作において、ＳＯＤシステム１４は無線周波数（ＲＦ）信号を送信する。この送信されたＲＦ信号の一部が、第２車両１８のような、送信信号の経路内にある物体に衝突してそこから反射する。反射信号（「エコー」信号とも呼ぶ）は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの１つ以上において受信される。レーダ・ビーム２２ａ〜２２ｇの内、第２車両１８からのエコー信号を受信しないその他のビームは、他のレーダ信号、例えば、ノイズ信号を受信および／または発生する。本明細書において用いる場合、「ノイズ信号」という用語は、熱ノイズ信号、量子化ノイズ信号、クロストーク信号（漏れ信号またはフィード・スルー信号とも呼ばれる）、および周囲ＲＦノイズ信号の内１つ以上から成る信号を記述するために用いられる。
実施形態によっては、ＳＯＤシステム１４は１つの広い送信ビーム（図示せず）においてＲＦエネルギを送信することもできる。他の実施形態では、ＳＯＤシステム１４は、ＲＦエネルギを複数の送信ビーム、例えば、受信ビーム２２ａ〜２２ｇと関連付けられている７本の送信ビームにおいて送信することができる。更に別の実施形態では、ＳＯＤシステムは、複数の送信ビームにおいてＲＦエネルギを送信し、１本の受信ビームにおいて戻り信号を受信することもできる。
動作において、ＳＯＤシステム１４は、ビーム２２ａ〜２２ｇの各１つと関連付けられた受信レーダ信号を、順次、並行して、または他の任意の時間シーケンスで処理することができる。ＳＯＤシステム１４は、第２車両１８の任意の部分が検出ゾーン２４内にある場合、第２車両１８と関連のあるエコー信号を特定する。したがって、ＳＯＤシステム１４は、第２車両の少なくとも一部が第１車両１２の死角内またはその付近にあるときに、第２車両１８を検出するように適応化(adapt)または構成されている。死角検出処理の一形態が、２００８年５月２９日に英語版のＷＯ／２００８／０６３３６７として２００８年５月２９日に公開されたＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００７／０２３０１９号に記載されている。この出願をここで引用したことにより、その内容全体が本願にも含まれるものとする。
また、ＳＯＤシステム１４、１５は、閉塞検出システムを通じて、閉塞状態（またはもっと単純に「閉塞」）も検出することができる。このような閉塞検出システムの動作について、図２から図８と関連付けて以下で詳しく説明する。以下の説明から明らかになる理由のために、閉塞検出システムは仮想検出ゾーン（ＶＤＺ）２５を確立する。一実施形態では、ＶＤＺ２５は、ＳＯＤ１４から測定して、半径３．５メートルで定められる領域に対応する。
このように、任意の数の異なる所望形状を有するＶＤＺ２５を設けられることが認められてしかるべきである。例えば、実施形態によっては、検出ゾーン２４と実質的に同じ形状を有するＶＤＺを確立することが望ましい場合もある。他の実施形態では、検出ゾーン２４の外側にその一部を有するＶＤＺを設けることが望ましい場合もある。例えば、ＶＤＺ２５ａは、検出ゾーン２４の外側に前方部を有する。別の実施形態では、検出ゾーン２４の外側に後方部を有するＶＤＺを設けることもできる。更に別の実施形態では、検出ゾーン２４の外側に前方部および後方不双方を有するＶＤＺを設けることもできる。また、放射形状を有するＶＤＺ２５が示されているが、他の形状も勿論用いてもよい。本明細書に用意した説明を読んだ後には、個々の用途に合わせてどのようにＶＤＺ形状を選択すべきか、当業者には分かるようになるであろう。
図１Ａおよび図１Ｂを手短に参照すると、図１の同様の要素には同じ参照符号が付されて示されている。車両１８のような物体が最初に検出ゾーン２４ａに入ると、ＳＯＤ１４は死角警告（ＢＳＡ）信号３２を発生する（即ち、オンに切り換える）。ＢＳＡ信号３２は、車両１８が検出ゾーン２４の中にいる間オンのままになっている。車両１８が検出ゾーン２４ａを離れると、参照番号および矢印３３で示すように、死角警告信号はオフになる（即ち、ＳＯＤ１４はＢＳＡ信号を発生するのを止める）。尚、ＳＯＤは、対象（例えば、車両１８）が検出ゾーン２４ａの中にいる間であれば任意の時点でＢＳＡ信号３２を発生することができることは認められてしかるべきである。つまり、図１Ａに示す想定場面の例では、ＢＳＡ信号３２は、車両１８が検出ゾーン２４ａに入ると直ちに発生するように示されているが、他の想定場面では、車両１８が検出ゾーン２４ａに入って更にある距離走行するまで、ＢＳＡ信号３２を発生しなくてもよいことは認められてしかるべきである。
更に別の想定場面では、（例えば、ＳＯＤ１４における閉塞の場合）、ＳＯＤ１４は、対象（例えば、車両１８のような対象）が検出ゾーン２４ａの中にいる間に、ＢＳＡ信号の発生を可能にするだけの十分なデータを収集すること、または対象の十分な検出を収集することができないであろう。つまり、この想定場面では、ＳＯＤ１４はＢＳＡ信号を発生しない（即ち、ＳＯＤ１４が収集するデータの不足または対象検出の不足のため）。
しかしながら、ＳＯＤ１４がＢＳＡ信号を発生していなくても、ＳＯＤ１４は、車両１８が検出ゾーン２４の中にいる間、データを収集し続ける。更に、ＳＯＤ１４が車両１８がＶＤＺ２５に入ったと判定した場合、ＳＯＤ１４（具体的には、ＳＯＤにおける閉塞検出システム）は、車両１８がＶＤＺ２５の中にいる間、車両１８に関係するデータ／情報を収集する。図１Ａにおける参照番号３４は、車両１８のＶＤＺ２５へ入ることを示し、ＳＯＤ１４が車両１８に関係するデータ／情報を収集し始めるのはこの時点である。
ＶＤＺ２５において収集された情報、およびこのような情報に適用されるロジックに基づいて、ＳＯＤ１４がＢＳＡ信号を決して発生していなくても、検出ゾーンの中に車両がいることを判定することができる。この場合、車両１８がＶＤＺ２５を離れたとき、ＳＯＤ１４が車両１８に対してＢＳＡ信号を依然として発生していない場合、ＳＯＤは失敗警告信号３５を発生する。つまり、図１Ｂにおける参照番号３５は、車両１８のＶＤＺ２５から出ること、および失敗警告信号３５の発生の双方を示す。
図２を参照すると、車両システム５０の一例は、図１と関連付けて先に説明した車両１２、１８に含まれる車両システムと同一または同様であってもよく、ＳＯＤシステム１４、１５のような車両システム、エア・バッグ・システム７２、制動システム７４、および速度計７６を含む。
ＳＯＤシステム１４、１５の各々は、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）バス６６を通じて、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）プロセッサ７８に結合されている。本明細書において用いる場合、「コントローラ・エリア・ネットワーク」という用語は、通例車両において見られる、制御バスおよび関連する制御プロセッサを記述するために用いられる。例えば、ＣＡＮバス６６および関連するＣＡＮプロセッサ７８は、アンチロック制動機能、エア・バッグ機能、およびある種の表示機能というような、種々の異なる車両機能を制御することができる。
車両１２は、２つのサイド・ミラー８０、８４を含み、その各々は、それぞれその中で見ることができる、警告ディスプレイ８２、８６を有する。警告ディスプレイ８２、８６の各々は、システム５０が配置されている車両（例えば、図１における車両１２）の運転者に視覚的警告を与えて、当該車両の死角に他の車両がいることを示すように適応化または構成されている。このため、動作において、ＳＯＤシステム１４は検出ゾーン２４および仮想検出ゾーン２５を形成し、ＳＯＤシステム１５は検出ゾーン３６および仮想検出ゾーン３７を形成する。
一実施形態では、ＶＤＺ２５、３７は、各々、それぞれのＳＯＤ１４、１５の実質的に中心線から測定して、長さが約１６０度、円弧半径が約３５０センチメートル（ｃｍ）の実質的な円弧形状を有して設けられている（即ち、ＶＤＺは、半径３５０ｃｍのＳＯＤの中心から広がる１６０度の楔形を有して設けられている）。ＶＤＺ２５、３７は、勿論、３５０ｃｍよりも大きいまたは小さい半径を有して設けられてもよい。例えば、２５０ｃｍまたは４５０ｃｍの半径でも用いてもよい。本明細書における説明を読んだ後には、個々の用途に合わせてどのように半径を選ぶべきか、当業者は分かるようになるであろう。更に、前述のように、実施形態によっては、ＶＤＺ２５、３７は、円弧状とは異なる形状を有して設けてもよい（例えば、矩形、三角形、楕円形、または不規則な形状でも用いることができる）。また、ＶＤＺは同一または実質的に同一の形状を有していなくてもよいことも認められてしかるべきである。即ち、用途によっては、円弧、矩形、三角形、楕円形、または不規則形状の内１つに実質的に対応する第１形状を有するＶＤＺ２５を設け、一方ＶＤＺ３７は、円弧、矩形、三角形、楕円、または不規則形状の内異なる１つに実質的に対応する第２の異なる形状を有して設けられることが望ましい場合もあり得る。
物体（例えば、別の車両、ガード・レール、樹木、建造物等）を検出ゾーン２４内で検出すると、ＳＯＤシステム１４は、物体の存在を示す警告信号を、警告ディスプレイ８２、８６のいずれかまたは双方に、ＣＡＮバス６６を通じて送る。警告信号の受信に応答して、警告ディスプレイは、物体の存在を示すインディケータ（例えば、視覚的、聴覚的、または機械的インディケータ）を通じて、指示を与える。同様に、検出ゾーン３６において物体を検出すると、ＳＯＤシステム１５は警告信号を送って、別の車両の存在を警告ディスプレイ８２、８６の一方または双方に、ＣＡＮバス６６を通じて示す。しかしながら、代替実施形態では、ＳＯＤシステム１５は警告信号を警告ディスプレイ８２に人／機械インターフェース（ＨＭＩ）バス６８を通じて伝達することもできる。同様に、ＳＯＤシステム１４も警告信号を他方の警告ディスプレイ８６に、別の人／機械インターフェース（ＨＭＩ）バス７０を通じて伝達することができる。本明細書において用いる場合、警告信号は、警告をオンにする警告信号または警告をオフにする警告信号を含むことができる。以下で説明するように、検出ゾーン２４、３６における物体の単なる検出または検出の不足では、必ずしも警告信号を発生しなくてもよい。受信機１５８（例えば、図５から図１２参照）において受信されたデータに基づいて、一定の規準を満たすときに警告信号が送られたことを保証するために、他の回路および／またはプログラム・コード・ロジックをＳＯＤ内部または外部に実装することもできる。
これより図３を参照すると、ＳＯＤシステム１４’は、図１および図２と関連付けて説明したＳＯＤ１４および１５と同一または同様とすることができ、複数のボード１０２、１５０、１５６が内部に配置されている筐体１０１を含む。尚、任意の数の回路ボードを用いることができるが、この実施形態例では、３枚の回路ボードが用いられ、各回路ボードを用意するために用いられた特定の種類の材料は、全ての回路性能およびコスト要件を満たすように選択されたことは認められてしかるべきである。例えば、回路ボード１０２は、ファイバガラス回路ボードとして設けるとよく、回路ボード１５０は低温焼成セラミック（ＬＴＴＣ）回路ボードまたはポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）回路ボード１５０として設けるとよく、そして回路ボード１５６はＬＴＣＣ回路ボード１５６として設けるとよい。他の材料も、勿論、回路性能およびコスト規準を満たす限り、各回路ボードに用いることができる。尚、どのようにして各回路ボードに特定の材料を選択すべきかは、技術的（例えば、設計）要件およびコストを含むがこれらに限定されない種々の要因に左右されることは、当業者には理解できよう。
回路ボード１０２の上には、制御プロセッサ１０８に結合されたディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）１０４が配置されている。一般に、ＤＳＰ１０４は、受信機からそれに供給される信号に対して、信号処理機能、例えば、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行うように構成されている。実施形態によっては、ＤＳＰ１０４は、例えば、２００５年４月８日に出願された米国特許第７，０７１，８６８号に記載されている形式でもよい。この特許は、本願の譲受人に譲渡されており、ここで引用したことにより、その内容全体が本願にも含まれるものとする。また、制御プロセッサ１０８は、ＳＯＤシステム１４が搭載されている車両の運転者に、車両のような別の物体の死角における存在を警告すべき状態を識別するため、または閉塞状態が存在するか否か判定するために、ディジタル機能を実行するように構成されている。例えば、ＤＳＰ１０４は、レーダ・ビームの各々について個々のセンサ検出範囲（例えば、図７における検出２５０）のリストを計算し、このような情報（またはデータ）を制御プロセッサ１０８に供給し、閉塞状態が存在するか否か判定する際に閉塞検出プロセッサ１０９によって用いられる。
制御プロセッサ１０８はメモリ１１２に結合されている。ここでは、メモリ１１２は、電気的消去可能リード・オンリ・メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１２として例示されている。勿論、他の種類のメモリも用いることができる。メモリ１１２は、較正値を含むがこれに限定されない種々の値を保持するように適応化または構成されている。例えば、制御プロセッサ１０８は、外部メモリ１１２（例えば、ＥＥＰＲＯＭとして設けることができる）から、カウンタおよびタイマ設定値に関係する較正パラメータを受信し、閉塞状態が存在するか否か判定する際に用いる。プロセッサ・プログラム・メモリと関連のあるその他のリード・オンリ・メモリを含むその他のメモリは、明確化のために、示されていない。制御プロセッサ１０８は、ＣＡＮ送受信機１２０に結合されており、ＣＡＮ送受信機１２０は、コネクタ１２８を通じてＣＡＮバス６６上で通信するように適応化または構成されている。閉塞警告信号１１５は、ＨＭＩドライバ１１８またはＣＡＮ送受信機１２０のいずれかまたは双方に供給することができる。閉塞警告信号１１５はがＨＭＩドライバ１１８に供給される場合、閉塞警告信号１１５はＨＭＩバス上を伝搬し、運転者に閉塞状態を警告する際にオンになるアイコンに電気的に結合することができる。あるいはまたは加えて、閉塞警告信号１１５がＣＡＮ送受信機１２０に供給される場合、閉塞警告信号１１５はＣＡＮバス上を伝搬し、運転者に閉塞状態を警告するために、スクリーン・ディスプレイ（例えば、スクローリング・スクリーン・ディスプレイ）に電気的に結合することができる。
制御プロセッサ１０８は、任意の人／機械インターフェース（ＨＭＩ）ドライバ１１８にも結合されており、一方、ＨＭＩドライバ１１８はコネクタ１２８を介してＨＭＩバス６８に結合されている。ＨＭＩバス６８は、任意の形態の通信媒体および通信フォーマットを含むことができ、イーサネット（登録商標）・フォーマットの光ファイバ媒体、および二状態フォーマットのワイヤ媒体を含むがこれらに限定されるのではない。
回路ボード１５０は、送信アンテナ１５４に結合されているレーダ送信機１５２を含む。また、送信機１５２は、インターフェース１４７およびバス１４４を通じて、ＤＳＰ１０４にも結合されている。一実施形態では、インターフェース１４７は、シリアル・ポート・インターフェース（ＳＰＩ）１４７として設けられている。
回路ボード１５６は、受信機１５８に結合されている受信アンテナ１６０を含む。受信機１５８は、イベント発生器を含む。このイベント発生器は、２００８年５月２９日に英語版のＷＯ／２００８／０６３３６７として２００８年５月２９日に公開されたＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００７／０２３０１９号に記載されている形式と同一または同様であってもよい。この出願は、本発明の譲受人に譲渡されており、この出願をここで引用したことにより、その内容全体が本願にも含まれるものとする。一方、受信機１５８は、ＤＳＰ１０４および送信機１５２に結合されている。実施形態によっては、受信機１５８がバス１４６を通じてＤＳＰ１０４に結合されている場合もある。バス１４６は、インターフェース１４７に結合され、一方、インターフェース１４４は、ＳＰＩ１４７およびバス１４６を通じてバス１４４に結合されている。レーダ送信機１５２およびレーダ受信機１５８は、電圧レギュレータから規制電圧を受けることができる。また、受信機１５８はＲＦ信号を送信機１５２に信号経路１６２を通じて供給する。
動作において、ＤＳＰ１０４は、コマンド信号をイベント発生器１９０に信号経路１４８を通じて供給することによって、１つ以上のチャープ制御信号（ランプ信号とも呼ばれる）を起動(initiate)する。ＤＳＰからのコマンド信号に応答して、イベント発生器１９０はチャープ制御信号を発生する。こうして、イベント発生器は、チャープ制御信号処理機能をＤＳＰ１０４から除去する。別の実施形態では、チャープ発生器を受信機１５８内に位置付けてもよい。しかしながら、更に別の実施形態では、イベント発生器１９０は、レーダ・システム１４’（図３）の他の部分に位置付けることもできる。
尚、制御信号波形に対する応答をＤＳＰ１０４から除去し、ＤＳＰとは別の専用イベント発生回路を設けることによって、イベント発生器は一層総合的なチャープ制御信号を供給できることは、理解されてしかるべきである。これは、ＤＳＰ１０４は複数の異なる種類の要求に応じなければならないが、一方イベント発生器は、チャープ制御信号の発生に関係する制御信号を発生する役割を果たすだけでよいからである。また、イベント発生器が発生するタイミング信号の要求精度のために、イベント発生器は、ＤＳＰ１０４の直接的な責務(responsibility)から除外される。また、ＤＳＰ１０４はその結果この時間がかかる活動から解放されるので、追加の重大なタスクを並行して実行することができる。
各チャープ制御信号は、開始電圧および終了電圧を有する。チャープ制御信号は、信号源に供給される。このランプ信号に応答して、信号源は、チャープ制御信号によって決定または制御された波形および周波数特性を有するＲＦ信号を発生する。送信機は、このＲＦ信号を送信アンテナ１５４に供給し、送信アンテナ１５４はこのＲＦ信号をＲＦチャープ・レーダ信号として放出（または放射）する。本明細書において用いる場合、「チャープ」という用語は、ある時間枠の間時間と共に変動する特性（例えば、周波数、振幅、またはその他の任意の特性、あるいは任意の特性の組み合わせ）を有する信号を記述するために用いられる。通例、信号の周波数が変動するような場合では、各チャープには、開始および終了周波数が関連付けられている。チャープは、線形チャープとすることもでき、それに対して周波数は実質的に線形に、開始および終了周波数間で変動する。また、チャープは非線形チャープであってもよい。
ＤＳＰ１０４は、イベント発生器１９０による、いわゆるメジャー・サイクル(major cycle)のためにランプ信号の送信を開始する(initiate)。ＤＳＰ１０４は、イベント発生器に、予めプログラミングされている１組の行為を実行させ、これによってマイナー・サイクル毎に順に信号源（例えば、ＶＣＯ）をそれにしたがって変調させる。メジャー・サイクルとは、指定された１組の受信ビーム２２ａ〜２２ｇにおいて信号が受信される時間期間のことである。指定された１組の受信ビームは、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの全てでもよく、あるいは指定された１組の受信ビームは、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの内の一部であってもよい。メジャー・サイクルは、１つ以上のいわゆるマイナー・サイクルで構成される。マイナー・サイクルとは、指定された１組の受信ビームの部分集合（例えば、１つ以上）において信号が受信される時間期間のことである。
前述のように、ＤＳＰ１０４は、イベント発生器１９０（図４）に、マイナー・サイクル毎に実行させる。つまり、各メジャー・サイクルの間に、ＤＳＰはいわゆる「ゴー」コマンドを、メジャー・サイクル毎に数回発行する。一方、イベント発生器１９０は、各マイナー・サイクルにおいて、制御信号または値を供給し、各マイナー・サイクルにおいてランプ制御信号（または更に単純に「ランプ信号」）の送信を含む。
送信アンテナ１５４は、１つまたは複数の送信ビームを有するように設けることができる。特定数の送信ビームには関係なく、送信アンテナ１５４は１つ以上のＲＦチャープ信号を１つ以上の所望の視野（例えば、合算(summed)または図１における検出ゾーン２４を個々にカバーする）において放出する。これらの送信ビームは、アンテナ・パターンにおいて同様であっても異なっていてもよく、あるいは視野において同様であっても異なっていてもよい。送信ビームの視野は、完全な重複から完全な非重複まで、様々な程度で重複してもよい。
受信アンテナ・システム１６０は、１つまたは複数の受信ビームを利用することができる。これらの受信ビームは、アンテナ・パターンにおいて同様であっても異なっていてもよく、あるいは視野において同様であっても異なっていてもよい。送信ビームと同様、受信ビームの視野は、完全な重複から完全な非重複まで、様々な程度で重複してもよい。例えば、図１におけるＳＯＤ１４は、７つの受信ビーム２２ａ〜２２ｇを利用するが、その各々は少なくとも１つの他のビームと重複している。
受信ビームの各々は、戻りレーダ信号即ちエコー・レーダ信号を受信するか、あるいはそうでなければノイズ信号を発生および／または受信する。受信ビームを通じて受信される信号は、レーダ受信機１５８に結合される。レーダ受信機１５８は、アンテナからそれに供給されるＲＦ信号を受信し、この受信ＲＦ信号を中間周波数（ＩＦ）信号にダウン・コンバートし、出力信号を信号経路１４８上に供給する。周波数ダウン・コンバジョンに加えて、受信機１５８は、受信アンテナ・システム１６０からそれに供給されたＲＦ入力信号をしかるべく処理して、信号経路１４８上の出力信号をＤＳＰ１０４によってしかるべく受信および処理できるようにする。
ＤＳＰ１０４の入力に供給された信号は、周波数内容を有し、異なる周波数において生ずる信号レベル・ピークが、異なる距離(range)において検出した物体に対応する。ＤＳＰ１０４は、それに供給された信号を分析し、検出ゾーン、例えば、検出ゾーン２４または３６における物体を特定する。
ＤＳＰ１０４によって特定される物体の中には、第１車両１２（図１）の運転者には殆ど関係なく、警告する必要がない物体もあり得る。例えば、路肩に沿った固定のガード・レールの存在に関しては、車両１２の運転者には、場合によっては、警告する必要がない、または連続的に警告する必要がないこともあり得る。つまり、検出ゾーンの中またはその付近にある物体の存在に追加した規準を用いて、いつ警告信号を発生または終了すべきか判定するとよい。
更に別の規準を利用するために、制御プロセッサ１０８はＤＳＰ１０４からバス１０６上において物体検出を受信する。制御プロセッサ１０８は、警告信号および／または閉塞検出信号の発生を制御するために、一連の係数および特性（即ち、物体を特定するためにＤＳＰ１０４によって用いられる規準に加えて用いられる規準）を適用する。例えば、制御プロセッサ１０８による判定のときに、警告信号または閉塞検出信号を発生し、バス１１４を通じてＣＡＮ送受信機１２０に送り、ＣＡＮバス６６上において伝達することができる。警告信号の場合、この信号は、検出ゾーン２４における物体を示すだけでなく、所定の特性を有する物体が検出ゾーンの中にあることも示す。他の実施形態では、警告信号は、制御プロセッサ１０８によってバス１２２上においてＨＭＩドライバ１１８を経由してＨＭＩバス６８に伝達することもできる。閉塞検出信号の場合、この信号は、ＳＯＤの送信および／または受信アンテナへおよびから伝搬するＲＦエネルギの一部を閉塞し、これによってＳＯＤシステム１４の有効性に影響を及ぼすため望ましくない閉塞の存在または存在の可能性を示す。
回路ボード１０２、回路ボード１５０、および回路ボード１５６は、特定の周波数範囲内の信号に対して既知の挙動を有する材料で構成されている。例えば、ファイバグラス回路ボードは、数百ＭＨｚまでの信号周波数において、容認できる信号伝達性能を有することが知られている。ＬＴＣＣ回路ボードおよびＰＴＦＥ回路ボードは、それよりも遥かに高い周波数において、容認できる信号伝達性能を有することが知られている。つまり、回路ボード１０２がファイバガラス回路ボードとして設けられ、回路ボード１５０、１５６がＬＴＣＣおよび／またはＰＴＦＥとして設けられる場合、ＳＯＤシステム１４の低周波機能を実行する回路等は回路ボード１０２上に配置され、一方比較的高周波（例えば、約２ＧＨｚ）を有する機能を実行する回路および回路構成要素は、ＬＴＣＣおよびＰＴＦＥ回路ボード１５０、１５６にそれぞれ配置される。しかしながら、これらここで具体的に述べた材料以外でも、適した材料であれば、勿論、用いてもよい。
ここで図４を参照すると、制御プロセッサ２００は、図３に関連付けて先に説明した制御プロセッサ１０８と同一または同様であってもよく、閉塞検出プロセッサ２０２を含む。閉塞検出プロセッサ２０２は、図３と関連付けて先に説明した閉塞検出プロセッサ１０９と同一または同様であってもよい。閉塞検出プロセッサ２０２は、１つ以上の入力においてデータを受け取る（説明の目的のため、図４には２つの入力を示す）。閉塞検出プロセッサ２０２に供給されるデータは、レーダ戻り情報に対応する。レーダ戻り情報は、閉塞検出プロセッサ２０２に供給される前に処理されていても、されていなくてもよい。一実施形態では、入力はプロセッサ（例えば、図３と関連付けて先に説明したＤＳＰ１０４）およびメモリ（例えば、図３と関連付けて先に説明したＥＥＰＲＯＭ）から供給され、対象に関係する情報は、統計に対応するのであってもよく、対象距離履歴、最も近い接近(approach)の距離、最も近い接近の地点、角度、角度履歴、速度、対象が仮想検出ゾーンにおいて費やした時間、検出総数、生のレーダ検出カウント、ならびに距離および／または角度の関数としての検出密度の内１つ以上を含むが、これらに限定されるのではない。
閉塞検出プロセッサ２０２は、閉塞検出判定プロセッサ２０６に結合されている失敗警告検出プロセッサ２０４を含む。
一般的な全体像では、供給された信号に応答して、失敗警告検出プロセッサ２０４は、１つ以上の失敗警告信号を発生し、これらの失敗警告信号を閉塞検出判定プロセッサ２０６に供給する。閉塞検出判定プロセッサ２０６は、これに供給された失敗警告信号を分析し、閉塞条件が存在するか否か、および／または警告信号を発生すべきか否か判定する。一旦閉塞条件が存在することおよび／または閉塞検出警告信号を供給すべきことを判定したなら、閉塞検出判定プロセッサ２０６は、警告信号を供給すべきことを示す信号を供給する。
失敗警告検出プロセッサ２０４は、アキュミュレータ２１０に結合されている仮想検出ゾーンプロセッサ２０８を含む。一方、アキュミュレータ２１０は、失敗警告フラグ発生器２１２に結合されている。仮想検出ゾーンプロセッサ２０８は、仮想検出ゾーンにおいていつ対象検出が起きたか特定するように構成されている。一旦対象検出が起きたなら、アキュミュレータは、仮想検出ゾーンにおいて検出された対象についての情報を蓄積し始める。アキュミュレータは、対象が仮想検出ゾーン内に留まっている限り、対象についての情報を収集し続ける。アキュミュレータは、対象の挙動に関係する統計を収集する。それには、対象距離履歴、角度履歴、速度、仮想検出ゾーンにおける時間、ならびに距離および角度の関数としての検出密度が含まれるが、これらの限定されるのではない。そして、しかるべきときに、アキュミュレータは信号を失敗警告信号発生器に供給する。ある時点で、対象は仮想検出ゾーンを離れる。失敗警告判定が行われるのはこの時点である。
一方、警告が見逃されたと判定された場合、失敗警告信号発生器は、失敗警告信号を閉塞検出判定プロセッサ２０６に供給する。
一般に、閉塞検出判定プロセッサ２０６は、「失敗」数を追跡し、更に失敗の間に経過した時間量も追跡する。例えば、閉塞検出判定プロセッサ２０６は、発生した失敗警告信号の数を追跡することによって、発生した失敗の数を追跡する。また、閉塞検出判定プロセッサ２０６は、失敗警告信号と失敗警告信号との間に発生したメジャー・サイクルの数を追跡することによって、時間を追跡することができる。勿論、検出されない対象または物体の指示（即ち、「失敗」または更に適正には「失敗警告信号」）のその他の指示をカウントすることもでき、単にシステム・クロックを利用することによって時間を追跡できることも認められてしかるべきである。また、「メジャー・サイクル」は、この用語が本明細書において用いられる場合、ＳＯＤ（例えば、図１におけるＳＯＤ１４）が信号を送信し全ての受信ビームにおいて信号を受信するのに要する時間を指すことも認められてしかるべきである。
図５に示すように、時間線２２０（メジャー・サイクルの数を単位とする）は、「失敗」２２４（図５では「失敗＃２」として示す）が２,５００回のメジャー・サイクルにおいて検出されたこと、そして別の失敗２２２（図５では「失敗＃１」として示す）が１，１２５回のメジャー・サイクルにおいて検出されたことを図示する。尚、サイクル数は、現在の時点に関してカウントされることは認められてしかるべきである。つまり、失敗＃２は、（時間的に）失敗＃１よりも前に発生した（あるいは、異なる言い方をすると、失敗＃１の方が失敗＃２よりも後に発生した）のであり、現在の時点（即ち、ｔ＝０）から測定すると、最後の失敗からのメジャー・サイクルの数は、現在の時点から失敗＃１までにおけるサイクル数、即ち、１,１２５回のメジャー・サイクルとなる。
一実施形態では、本システムは、閉塞状態が存在するか否か判定するために、１つ以上の基準または論理状態を利用することができる。例えば、一実施形態では、所定の時間期間（例えば、Ｎ分）以内に所定数の失敗警告信号（例えば、「Ｍ」個の失敗警告信号、またはもっと単純に「Ｍ回の失敗」）が発生された場合、閉塞状態が存在すると宣言される。この基準は、ＳＯＤを車両に組み付ける前に選択することができ、ＭおよびＮの値はＳＯＤのメモリ（例えば、図３におけるＥＥＰＲＯＭ１１２のようなＥＥＰＲＯＭ）に格納することができる。この手法では、不用意な失敗警告信号の結果、ＳＯＤが閉塞状態を宣言することにはならない。即ち、この技法は、ＳＯＤによって発生される偽りの閉塞警告信号（即ち、図３における信号１１５）の数を減少させ、また場合によっては根絶する。尚、図５のデータ（例えば、失敗の時刻、失敗の数、失敗と失敗との間の時間等の内１つ以上）は、プロセッサ１０８または１０９の１つの中にあるメモリ（例えば、ＲＡＭ）あるいはプロセッサ１０８または１０９の１つに結合されているメモリ（例えば、ＲＡＭ）に格納できることは認められてしかるべきである。また、異なる時間枠にアクセスできるようにデータを格納する（例えば、１０分の枠における失敗数にアクセスできるように、２０秒の枠における失敗数にアクセスすることができる）ことも認められてしかるべきである。
再度図４を参照すると、閉塞検出判定プロセッサ２０６は、時間線における情報および較正パラメータ値（例えば、図３におけるＥＥＰＲＯＭ１１２のような記憶デバイスからの）を利用して、失敗警告が閉塞によるものか否か判定する。例えば、一実施形態例では、システムがＮ分の間にＭ回の失敗を検出した場合、閉塞があると判定する。一実施形態では、ＳＯＤの製造または設定中に、ＭおよびＮは図３におけるＥＥＰＲＯＭ１１２のような記憶デバイスに格納される。メジャー・サイクル毎に、図５に示すようなＭ回目の失敗が、Ｎ分未満の間に発生したか否か判定するために計算を行う。ここで、メジャー・サイクルの数は、この計算のための７５００メジャー・サイクル／分の係数を用いて、分に変換される。閉塞検出判定プロセッサ２０６が閉塞が存在すると結論付けた場合、閉塞警告信号、または閉塞状態のその他の何らかの指示を供給する。
図６は、処理装置によって実行される処理を示す流れ図である。処理装置は、例えば、図１および図２と関連付けて先に説明したような自動車レーダ・システムの一部として設けることができ、図１および図２と関連付けて先に説明したＳＯＤセンサ１４のようなセンサにおいて閉塞状態が存在するか否か判定する。流れ図における矩形状エレメント（図６ではエレメント２３２によって代表される）は、ここでは「処理ブロック」と呼ばれ、コンピュータ・ソフトウェア命令または命令のグループを表す。流れ図における菱形エレメント（図６ではエレメント２３０によって代表される）は、ここでは「判断ブロック」と呼ばれ、処理ブロックの処理に影響を及ぼすコンピュータ・ソフトウェア命令または命令のグループを表す。
あるいは、図６における処理ブロックおよび判断ブロックは、ディジタル信号プロセッサ回路または特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）のような、機能的に同等な集積回路によって実行されるプロセスを表すこともできる。この流れ図は、いずれの特定のプログラミング言語のシンタックスを示すのではない。逆に、この流れ図は、個々の装置で要求される処理を実行するために、当業者がコンピュータ・ソフトウェアを発生するため、および／または回路をプログラミングまたは製作するために必要となる機能情報を図示するのである。尚、ループおよび変数の初期化、ならびに一時変数の使用というような、多くの決まりきったプログラム・エレメントは図示されていないことは、記してしかるべきである。
また、処理ブロックの一部は、経験的手順または手動手順、あるいはデータベース機能を表すことができ、一方他の処理ブロックはコンピュータ・ソフトウェア命令または命令のグループを表すことができる。つまり、この流れ図において記載されたステップの一部はコンピュータ・ソフトウェアによって実現することもでき、一方他のステップは、異なる方法で、例えば、手動で、経験的手順によって、ハードウェアによって、あるいは手動および経験的手順および／またはハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせによって実現することもできる。
尚、本明細書では特に示されない限り、図７（および本明細書における他のいずれの場所でも）に記載された特定のシーケンスは例示に過ぎず、本明細書において記載し特許請求する概念の主旨から逸脱することなく、様々に変更できることは、当業者には認められよう。
これより図６に移り、判断ブロック２３０において処理が開始する。判断ブロック２３０は、システムが単に対象が仮想検出ゾーンに入るのを待つループを実現する。一旦対象が仮想検出ゾーンに入ったなら、処理は処理ブロック２３２に進み、対象についての情報が蓄積される。このような情報は、対象に関係する統計を含むがこれに限定されるのではない。統計は、対象の距離履歴、角度履歴、速度、仮想検出ゾーン内における時間、ならびに距離および角度の関数としての検出密度を含むが、これらに限定されるのではない。対象が仮想検出ゾーンの中にい続ける限り、対象についての情報は蓄積される。
一旦対象が仮想検出ゾーンを離れると、処理は次に判断ブロック２３４に進み、失敗警告信号を発生すべきか否かについて判断を下す。このような判断を下すには、対象が仮想検出ゾーンの中にいる間に対象について蓄積された情報および統計を利用する。一実施形態では、判断を下すために、１つ以上の論理条件（「失敗信号ロジック」と呼ぶこともある）がその情報に適用される。
一実施形態では、以下の１１個の論理条件から成る１組が用いられる。
条件１（alertFlagがセットされない）は、ＳＯＤがＢＳＡ信号を未だ発生していないことを要件とする。
条件２（alertVDurationが４５から７５０ｍｃまで）は、対象が仮想検出ゾーンの中に所定の時間量の間いることを要件とする。一実施形態では、その時間は、４５メジャー・サイクルから７５０メジャー・サイクルの範囲で選択され、１２５メジャー・サイクルが１秒に等しい。
条件３（rangeClosetApproachが４０から２８０ｃｍまで）は、対象がＳＯＤから所定の距離以内にあることを要件とする。一実施形態では、所定の距離は、４０から２８０ｃｍの範囲となるように選択される。
条件４（Bm4検出が検出全体の４５％よりも多い）は、１つ以上の特定のビームにおける検出数が、検出総数のある割合であることを要件とする。一実施形態では、ビーム４の検出は、検出総数の４５％よりも多い。
条件５（５回よりも多いbm4検出がある）は、１つ以上の特定のビームにおいて、最小数の検出が行われることを要件とする。一実施形態では、少なくとも５回の検出がビーム４においてなければならない。
条件６（alertVDurationの総ｍｃの１５％よりも多い間にbm4 を検出する）は、ＶＤＺにおける検出総数のある割合が、所定の１つ以上のビームにおいて発生することを要件とする。一実施形態では、ＶＤＺにおける検出総数の１５％が、所与の数のメジャー・サイクルの間にビーム４において発生しなければならない。
条件７（areaVrangeLongSmooth8がareaVlowestDetInLastSecondの９０％未満）は、センサ検出密度を判定する間接的な方法である。閉塞状態が存在する場合、検出の密度は、正常動作中における密度に対して減少し、９０％未満の比率になる。一実施形態では、直前の１秒（即ち、１２５回のメジャー・サイクル）間で最も距離が接近している検出を特定し、一連のそのような点から曲線を発生する（「lowestDetectionInLastSecond」線と呼ぶ）。次いで、「lowestDetectionInLastSecond」線および仮想検出ゾーンを示す線によって定められた境界によって定められた領域を特定する。一旦この領域が特定されたなら、(areaVLowestDetectionInLastSecond)で示す、この領域の数学的面積を計算する。次に、条件７は、直前の８回のメジャー・サイクルにおいて平滑化された領域において最も近い検出を特定し、曲線（「rangeLongSmooth8」線と呼ぶ）を発生する。次いで、「rangeLongSmooth8」線、および仮想検出ゾーンを示す線によって定められる領域を特定する。一旦この領域が特定されると、（area rangeLongSmooth8）で示されるこの領域の数学的面積を計算する。一旦これらの面積が分かったなら、条件７は、areaVrangeLongSmooth8が、areaVlowestDetInLastSecondの９０％未満であることを要件とする。
条件８（最後のalertVが２５０ｍｃよりも前）は、最後の失敗警告信号が所定の時間量だけ過去に発生されたことを要件とする。一実施形態では、最後の失敗警告信号は、２５０メジャー・サイクルよりも前に発生していなければならない。
条件９（bm5Eliminationフラグがセットされていない）は、１つ以上の所定のビームにおいて、所定数以下の検出が発生することを要件とする。一実施形態では、４０ｃｍから１０００ｃｍの範囲において５回目と５５回目のメジャー・サイクルの間に２０回以下の検出がビーム５において発生していればよい。
条件１０（bm12が５未満）は、所定の時間量内に１つ以上の所定のビームにおいて、所定数以下の検出が発生することを要件とする。一実施形態では、最初の２５回のメジャー・サイクルにおいてビーム１またはビーム２の５回未満の検出が許される。
条件１１（車両速度が３０ｋｍ／時よりも高い）は、ホスト車両速度がしきい値よりも大きいことを要件とする。一実施形態では、ホスト車両速度は３０ｋｍ／時よりも高い。
勿論、他の異なる論理条件を用いてもよいことは認められてしかるべきである。用途において用いるべき個々の論理条件は、種々の要因に依存する。例えば、ビーム数、ビーム幅、ビーム形状、ビーム重複というようなセンサ特性を考慮しなければならない。判断ブロック２３４において、失敗警告信号を発生すべきでないという判断を下した場合、処理は判断ブロック２３０に戻り、ここでプロセスは再度対象（例えば、図１における車両１８のような車両）が仮想検出ゾーンに入るのを待つ。
判断ブロック２３４において、警告が見逃されたという判断が下された場合、処理は処理ブロック２３６に流れて、失敗の時刻が記録される。
次いで、処理は判断ブロック２４０に進み、閉塞条件が存在するか否かに関して判定が下される。一実施形態では、このような判定は、失敗警告信号のパターンを評価することによって下される。例えば、１つ以上の論理条件を用いることができる（「閉塞警告信号ロジック」と呼ぶこともある）。一実施形態では、論理条件を用いて、所定の時間期間（例えば、Ｎ分）以内に所定数の失敗警告信号（例えば、「Ｍ」個の失敗警告信号、またはもっと単純に「Ｍ回の失敗」）が発生した場合、閉塞条件が存在すると宣言される。尚、閉塞警告信号ロジックは、複数の論理条件を含んでもよいことは認められてしかるべきである。例えば、仮想検出ゾーンにおいて費やした時間に対する失敗のスライディング・スケールを用いることもできる（例えば、１０分間に２回の失敗、または２０分間に４回の失敗、または４０分間に５回の失敗）。また、ＢＳＡ信号が発生されていないときにのみ失敗警告信号を発生することも認められてしかるべきである。言い方をかえると、好ましい実施形態では、ＢＳＡ信号が所与の対象に対して発生されたときはいつでも、その対象に対して失敗警告信号を発生する必要はない。
ブロック２４０において、閉塞条件が存在しないという判断が下された場合（たとえば、Ｎ分間にＭ回の失敗が発生しなかった）、処理は判断ブロック２３０に戻り、システムは対象が仮想検出ゾーンに入るのを待つ。一方、判断ブロック２４０において、閉塞条件が存在するという判断が下された場合、処理は処理ブロック２４２に流れ、閉塞警告信号が供給される。この閉塞警告信号は、センサ（例えば、ＳＯＤ１４、１５）において閉塞状態が存在することの指示を（例えば、車両のユーザに）与えるために用いることができる。次いで、処理は判断ブロック２３０に戻り、システムは対象が仮想検出ゾーンに入るのを待つ。
一旦閉塞警告信号が発生されると、後の時点で、閉塞状態がなおも存在すると思われない場合（例えば、システムが新たな失敗警告信号を全く発生しない、またはシステムが、当該システムが動作していることを示す１つ以上の検出信号を発生する）、閉塞警告信号を消滅させる（即ち、システムはもはや閉塞されていないという判定を下す）。しかしながら、システムは閉塞を監視し続け、システムが引き続き閉塞状態が存在するように見える場合（例えば、システムが新たな失敗警告信号を発生する）、閉塞警告信号は消滅しない。
これより図７を参照すると、半径方向範囲対メジャー・サイクル数のプロット３００は、３１０で示す複数回のセンサ検出を含む。尚、３５０ｃｍにおける線３１２は、半径３５０ｃｍの仮想検出ゾーンを表す（即ち、図７のプロットは、円弧状（例えば、図１から図３におけるＶＤＺ２５によって示されるような）を有する仮想検出ゾーンに対応する）ことは認められてしかるべきである。参照番号３５０ａは、物体が仮想検出ゾーンに入った地点を示し（例えば、図６における処理ブロック２３０）、参照番号３５０ｂは、オブジェクトが仮想検出ゾーンから出た地点を示す（例えば、図６における処理ブロック２３４）。網掛けした区域３５２は、対象についての統計を収集する領域に対応する（例えば、図６における処理ブロック２３２）。
図８を参照すると、コンピュータ４００は、プロセッサ４０２、揮発性メモリ４０４、および不揮発性メモリ４０６（例えば、フラッシュ・メモリ）を含む。不揮発性メモリ４０６は、オペレーティング・システム４０８およびデータ４１０を格納する。また、不揮発性メモリ４０６は、コンピュータ命令４１２も格納する。コンピュータ命令４１２は、揮発性メモリ４０４から読み出されプロセッサ４０２によって実行され、図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部を実行する。
尚、図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部は、図１２のハードウェアおよびソフトウェアと共に用いることに限定されるのではなく、任意の計算環境または処理環境において、そしてコンピュータ・プログラムを実行することができる任意の形式の機械とでも適用可能性を見出すことができることは認められてしかるべきである。図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部は、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれら２つの組み合わせで実現することができる。図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部は、プログラム可能なコンピュータ／機械において実行されるコンピュータ・プログラムにおいて実現することができる。プログラム可能なコンピュータ／機械は、各々、プロセッサ、記憶媒体、またはプロセッサによって読み取り可能なその他の製造品目（揮発性および不揮発性メモリおよび／または記憶エレメントを含む）を含む。プログラム・コードは、入力デバイスを用いて入力されたデータに適用して、図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部を実行すること、そして出力情報を発生することができる。
前述のシステムは、少なくとも部分的にコンピュータ・プログラム生産物（即ち、情報担体（例えば、データ処理装置（例えば、プログラム可能なプロセッサ、コンピュータ、または複数のコンピュータ）による実行のため、またはその動作を制御するために、機械読み取り可能記憶デバイスまたは伝搬信号）に有形的に具現化されたコンピュータ・プログラム）によって実現することができる。このようなプログラムは各々、上位手続きまたはオブジェクト指向プログラミング言語で実装され、コンピュータ・システムと通信することができる。しかしながら、プログラムは、アセンブリまたは機械語で実装してもよい。言語は、コンパイル言語またはインタプリタ言語でもよく、単体プログラムとしてあるいはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、または計算環境で用いるのに適したその他のユニットとしてということを含む、任意の形態で配備することができる。コンピュータ・プログラムは、１台のコンピュータにおいて、または１カ所における複数のコンピュータにおいて、または複数の場所に跨って分散され通信ネットワークによって相互接続された複数のコンピュータにおいて実行されるように配備することもできる。コンピュータ・プログラムは、汎用または特殊目的用プログラム可能コンピュータによって読み取ることができる記憶媒体またはデバイス（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ハード・ディスク、または磁気ディスケット）に格納することができ、その記憶媒体またはデバイスがコンピュータによって読み取られると、当該コンピュータの構成を設定し動作させることによって、図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部を実行する。また、図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部は、コンピュータ・プログラムと共に構成された、機械読み取り可能記憶媒体としても実現することができ、実行すると、このコンピュータ・プログラムの中にある命令が、図１から図７と関連付けて先に説明したプロセスの全部または一部にしたがってコンピュータを動作させる。
以上、本特許の主題である種々の概念、構造、および技法を例示する役割を果たす好ましい実施形態について説明したが、これらの概念、構造、および技法を組み込んだ他の実施形態も用いることができることは、今や当業者には明白であろう。
例えば、対象に関係する情報の内、失敗警告信号を発生すべきか否か判定するために用いられる情報は、本明細書ではリストに纏められ、限定ではなく、対象の距離履歴、最も近い接近の距離、最も近い接近の地点、角度、角度履歴、速度、対象が仮想検出ゾーンにおいて費やした時間、検出総数、生のレーダ検出カウント、ならびに距離および／または角度の関数としての検出密度の内１つ以上を含むとした。しかしながら、失敗警告信号を発生すべきか否か判定するために用いられる特定の情報は、本明細書において記載した技法が用いられているセンサに関係する種々の要因によって異なることは認められてしかるべきである。例えば、センサが異なる数のビーム、または異なるビーム幅、または異なるビーム重複等を有する場合、異なる情報を用いることが望ましいことや、それが必要となることもあり得る。本明細書において提示した説明を読んだ後であれば、失敗警告信号を発生すべきか否か判定するために必要な情報をどのように選択するのか、当業者には分かるであろう。同様に、閉塞状態が存在するか否か判定する際に適用すべき必要なロジックの選択も、センサに関係する種々の要因によって左右され、本明細書において提示した説明を読んだ後であれば、このようなロジックをどのように選択するのか、当業者には分かるであろう。
したがって、特許の範囲は、記載した実施形態に限定されるのではなく、以下に続く特許請求の範囲の主旨および範囲のみによって限定されてしかるべきである。

Claims (4)

  1. 複数のビームを用いた側方物体検出（ＳＯＤ）システムにおける閉塞検出システムであって、
    該閉塞検出システムの仮想検出ゾーンであって、前記複数のビームそれぞれの所定の最大検出距離よりも短い距離によって画定されている仮想検出ゾーンに物体が存在するときに生成される物体関連の情報を収集し、該情報に応答して失敗警告信号を発生するように構成された失敗警告検出プロセッサと、
    前記失敗警告検出プロセッサから失敗警告信号を受け取るように結合され、その出力ポートにおいて閉塞警告信号を供給するように構成された閉塞検出判定プロセッサと、
    を含む、閉塞検出システム。
  2. 請求項１記載の閉塞検出プロセッサにおいて、前記失敗警告検出プロセッサは、
    いつ物体検出が仮想検出ゾーンにおいて発生したか判定するように構成されている仮想検出ゾーンプロセッサと、
    前記物体関連の情報を収集するアキュミュレータであって、前記仮想ゾーン検出プロセッサからの、物体が前記仮想検出ゾーン内にあることを示す信号に応答する、アキュミュレータと、
    前記アキュミュレータからの情報を受け取るように結合された失敗警告信号発生器であって、前記アキュミュレータからの情報を分析し、基準が満たされたことに応答して失敗警告信号を供給するように構成されている、失敗警告信号発生器と、
    を含む、閉塞検出プロセッサ。
  3. 請求項２記載の閉塞検出プロセッサにおいて、前記アキュミュレータは、
    （１）物体の距離、
    （２）物体の距離履歴、
    （３）最も近い接近の距離、
    （４）最も近い接近の地点、
    （５）角度、
    （６）角度履歴、
    （７）速度、
    （８）仮想検出ゾーンにおいて物体が費やした時間量、
    （９）総検出数、
    （１０）生のレーダ検出カウント、ならびに
    （１１）距離および角度の一方又は双方の関数としての検出密度、
    のうち１つ以上を収集する、閉塞検出プロセッサ。
  4. 請求項３記載の閉塞検出プロセッサにおいて、前記閉塞検出判定プロセッサは、時間量Ｎ以内に前記失敗警告検出プロセッサからＭ個の失敗警告信号を受信したことに応答して、閉塞警告信号を供給する、閉塞検出プロセッサ。
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