JPH11278096A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

車両用走行制御装置

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JPH11278096A
JPH11278096A JP10084359A JP8435998A JPH11278096A JP H11278096 A JPH11278096 A JP H11278096A JP 10084359 A JP10084359 A JP 10084359A JP 8435998 A JP8435998 A JP 8435998A JP H11278096 A JPH11278096 A JP H11278096A
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JP
Japan
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vehicle
deceleration
control
inter
target acceleration
Prior art date
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Pending
Application number
JP10084359A
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English (en)
Inventor
Satoshi Taya
智 田家
Kenichi Egawa
健一 江川
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Filing date
Publication date
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Publication of JPH11278096A publication Critical patent/JPH11278096A/ja
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10Longitudinal speed
    • B60W2720/106Longitudinal acceleration
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00Output or target parameters relating to objects
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    • B60W2754/30Longitudinal distance
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    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems

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  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】先行車両との車間距離を保ちながら追従走行す
る車両用走行制御装置において、先行車両が減速状態と
なって制御可能な最低設定車速以下となった制御解除時
に加減速度の急変を防止する。 【解決手段】先行車両に所定車間距離を維持しながら追
従走行制御を行っている状態で、減速状態となって自車
速が最低設定車速以下となったときに、警報を発すると
共に、そのときの負の減速度を表す目標加減速度GOF *
を所定保持時間T SET だけ保持した後、所定の増加量Δ
CL毎増加させて目標加減速度が“0”となる状態に復
帰させて、追従走行制御を解除すると共に、警報を解除
する。警報時間を目標加減速度にかかわらず一定とする
ためには、保持時間TSET 及び増加量ΔGCLの何れか一
報を最低設定車速以下となったときの目標加減速度に応
じて設定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車間
距離を保ちつつ先行車両に追従する速度制御を行うよう
にした車両用走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平9−263160号公報に記載されたものが
知られている。
【0003】この従来例には、前方車両と自車両との車
間距離が一定値以上のときには目標車速に一致させる定
速走行制御を行い、該車間距離が一定値以下のときには
車間距離を一定値に保つように追従走行制御し、これら
の走行制御状態でブレーキを踏んだり、クラッチを踏ん
だり、解除スイッチを操作したり、車速が制御最低車速
以下のとなる速度制御解除条件が成立したときには速度
制御装置を解除するようにした車両の速度制御装置が記
載されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両の速度制御装置にあっては、図10(a)に示
すように、車速が制御最低車速V0 を越える状態で定速
走行している状態で、時点t1 で先行車両に接近して、
車間距離が目標車間距離以下となったときには、ブレー
キが作動されることにより減速状態となって、加減速度
が図10(b)に示すように負方向に増加して車速が減
少するが、この状態を継続して時点t2 で車速が所定値
0 以下となったときには、速度制御解除条件が成立す
ることにより、速度制御が解除されることから加減速度
がいきなり“0”に復帰して急激な加速度変化を生じる
という未解決の課題がある。
【0005】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、減速状態で設定車
速以下となることにより、制御解除条件が成立したとき
に、急激な加速度変化を防止すると共に、運転者に制御
解除を確実に報知することができる車両用走行制御装置
を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に係る車両用走行制御装置は、先行車両と
の車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する速度
制御を行うようにした車両用走行制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自
車両の車速を検出する車速検出手段と、前記該車間距離
検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に一致する
ように目標加減速度を設定する目標加減速度設定手段
と、該目標加減速度設定手段で設定された目標加減速度
を維持するように走行制御する走行制御手段と、該走行
制御手段で減速制御中に前記車速検出手段で検出した車
速が設定車速以下となったときに前記走行制御手段によ
る走行制御を加速度変化が緩やかとなるように解除する
走行制御解除手段とを備えたことを特徴としている。
【0007】この請求項1に係る発明においては、減速
制御中に車速が設定車速以下となったときに、走行制御
解除手段で走行制御を加速度変化が緩やかとなるように
解除するので、加速度の急激な変化を確実に防止するこ
とができる。
【0008】請求項2に係る車両用走行制御装置は、先
行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従
する速度制御を行うようにした車両用走行制御装置にお
いて、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、前記該
車間距離検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に
一致するように目標加減速度を設定する目標加減速度設
定手段と、該目標加減速度設定手段で設定された目標加
減速度を維持するように走行制御する走行制御手段と、
該走行制御手段で減速制御中に前記車速検出手段で検出
した車速が設定車速以下となったときに前記走行制御手
段による走行制御を加速度変化が緩やかとなるように解
除する走行制御解除手段と、該走行制御解除手段で走行
制御を解除する際に警告を発する警告発生手段とを備え
たことを特徴としている。
【0009】この請求項2に係る発明においては、走行
制御解除手段で走行制御を解除する際に警告発生手段で
警告を発生することにより、走行制御の解除を運転者に
確実に報知することができる。
【0010】請求項3に係る車両用走行制御装置は、請
求項1又は2に係る発明において、前記走行制御解除手
段は、車速が設定車速以下となったときにその時の目標
加減速度を設定保持時間分保持した後に目標加減速度を
緩やかな変化率で零に復帰させるように構成されている
ことを特徴としている。
【0011】この請求項3に係る発明においては、減速
制御中に車速が設定車速以下となって走行制御解除手段
で走行制御を解除する際に、そのときの目標加減速度を
設定保持時間分保持した後に目標加減速度を緩やかな変
化率で零に復帰させるので、目標加減速度の変化を緩や
かに行うことができ、制御解除条件が成立した後に制御
解除状態となるまでに任意の時間を設定することができ
る。
【0012】請求項4に係る車両用走行制御装置は、請
求項2に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
車速が設定車速以下となったときにその時の目標加減速
度を設定保持時間分保持した後に目標加減速度を緩やか
なに復帰させるように構成され、前記設定保持時間が前
記警告手段での警告時間を確保可能な時間に設定されて
いることを特徴としている。
【0013】この請求項4に係る発明においては、車速
が設定車速以下となったときに目標加減速度を保持する
設定保持時間が警告手段での警告時間を確保可能な時間
に設定されているので、制御解除が行われるまでに警告
手段で確実に警告を発することができる。
【0014】請求項5に係る車両用走行制御装置は、請
求項2に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
車速が設定車速以下となったときにその時の目標加減速
度を設定保持時間分保持した後に目標加減速度を緩やか
なに復帰させるように構成され、前記設定保持時間は前
記警告手段での警告時間と保持開始から制御解除までの
時間が一致するように設定されていることを特徴として
いる。
【0015】この請求項5に係る発明においては、走行
制御解除手段での目標加減速度の保持から制御解除まで
の時間が警告発生手段の警告時間と一致することにな
り、必要最小限の加減速制御を行うことが可能となる。
【0016】請求項6に係る車両用走行制御装置は、請
求項2に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
車速が設定車速以下となったときにその時の目標加減速
度を緩やかな変化率で復帰するように構成され、前記変
化率が前記警告手段での警告時間を確保可能な変化率に
設定されていることを特徴としている。
【0017】この請求項6に係る発明においても、目標
加減速度の変化率が警報手段での警報時間を確保可能な
変化率に設定されるので、走行制御解除手段での制御開
始時から制御解除までの時間が警告発生手段の警告時間
と一致することになり、必要最小限の加減速制御を行う
ことが可能となる。
【0018】
【発明の効果】請求項1に係る発明によれば、減速制御
中に車速が設定車速以下となったときに、走行制御解除
手段で走行制御を加速度変化が緩やかとなるように解除
するので、加速度の急激な変化を確実に防止して、運転
者に違和感を与えることを確実に防止することができる
という効果が得られる。
【0019】請求項2に係る発明によれば、請求項1に
係る発明に加えて走行制御解除手段で走行制御を解除す
る際に警告発生手段で警告を発生するので、運転者に走
行制御の解除を確実に報知することができ、その後の手
動運転状態への移行を適切に行うことができるという効
果が得られる。
【0020】請求項3に係る発明によれば、走行制御解
除手段による走行制御解除を目標加減速度を設定保持時
間だけ保持した後に緩やかな変化率で目標加減速度を零
に移行させるので、加減速度の急変を確実に防止するこ
とができると共に、運転者に対する報知時間を確保する
ことができるという効果が得られる。
【0021】請求項4に係る発明によれば、設定保持時
間が警告発生手段での警告時間を確保するように設定さ
れているので、制御解除開始時から制御解除時までの間
に確実に警告を運転者に報知することができるという効
果が得られる。
【0022】請求項5に係る発明によれば、設定保持時
間が目標加減速度の保持開始時から制御解除時までの時
間が警告発生手段の警告時間と一致するように設定され
るので、減速度の大きさにかかわらず必要最小限の制御
解除時間で制御解除を行うことができるという効果が得
られる。
【0023】請求項6に係る発明によれば、目標加減速
度の変化率が警報手段での警報時間を確保可能な変化率
に設定されるので、走行制御解除手段での制御開始時か
ら制御解除までの時間が警告発生手段の警告時間と一致
するように設定されるので、減速度の大きさにかかわら
ず必要最上限の制御解除時間で制御解除を行うことがで
きるという効果が得られる。
【0024】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図1は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第1の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、1FL,1FRは従動輪としての前輪、1RL,1
RRは駆動輪としての後輪であって、後輪1RL,1R
Rは、エンジン2の駆動力が自動変速機3、プロペラシ
ャフト4、最終減速装置5及び車軸6を介して伝達され
て回転駆動される。
【0025】前輪1FL,1FR及び後輪1RL,1R
Rには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ7が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ7の制動
油圧が制動制御装置8によって制御される。
【0026】ここで、制動制御装置8は、図示しないブ
レーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共
に、走行制御用コントローラ20からの制動圧指令値に
応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【0027】また、エンジン2には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置9が設けられている。このエン
ジン出力制御装置9は、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数
を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度
を調整してエンジン2のアイドル回転数を制御する方法
とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブ
の開度を調整する方法が採用されている。
【0028】さらに、自動変速機3には、その変速位置
を制御する変速機制御装置10が設けられている。この
変速機制御装置10は、後述する走行制御用コントロー
ラ20からのアップ/ダウンシフト指令値TSが入力さ
れると、これに応じて自動変速機3の変速位置をアップ
シフト又はダウンシフト制御するように構成されてい
る。
【0029】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーダ装置で構成される車間距離センサ12が設け
られている。
【0030】また、車両には、前輪1FL,1FRの車
輪速度を検出する車輪速度センサ13L,13Rが配設
されている。そして、車間距離センサ12及び車輪速度
センサ13L,13Rの各出力信号が走行制御用コント
ローラ20に入力され、この走行制御用コントローラ2
0によって、車間距離センサ12で検出した車間距離
L、車輪速度センサ13L,13Rで検出した車輪速度
VwL,VwR に基づいて、制動制御装置8、エンジン出
力制御装置9、変速機制御装置10及び例えばブザーで
構成される警報回路21を制御することにより、先行車
両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する
追従走行制御を行うと共に、追従走行制御中に、先行車
両が減速状態に移行したり、他の車線から車両の割込が
あって減速状態となった状態で、車速が設定車速V0
下となったときに、警報回路21を駆動して警報を発す
ると共に、目標加減速度を設定保持時間だけ保持した後
に緩やかな変化率で零に復帰させる制御解除処理を行
う。
【0031】次に、上記第1の実施形態の動作を走行制
御用コントローラ20で実行する図2に示す走行制御処
理を伴って説明する。この走行制御処理は、所定のメイ
ンプログラムに対する所定時間(例えば10msec)
毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップS
1で追従走行制御状態であるか否かを表す制御状態フラ
グFCが“1”にセットされているか否かを判定し、こ
れが“0”にリセットされているときには追従走行制御
が実行されていないものと判断してそのままタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、制御
状態フラグFCが“1”にセットされているときには追
従走行制御が実行中であるものと判断してステップS2
に移行する。
【0032】このステップS2では、車間距離センサ1
2で検出した実際の先行車両との間の車間距離Dを読込
み、次いでステップS3に移行して、車輪速度センサ1
3L,13Rで検出した車輪速度VwL,VwR を読込
み、これらの平均値を求めることにより、自車速V(n)
を算出する。
【0033】次いで、ステップS4に移行して、自車速
V(n) と自車両が現在の先行車両の後方L0 [m]の位
置に到達するまでの時間T0 (車間時間)とから下記
(1)式に従って先行車両と自車両との間の目標車間距
離D* を算出する。
【0034】 D* (n) =V(n) ×T0 +D0 …………(1) この車間時間という概念を取り入れることにより、車速
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。なお、D0 は停止時車間距離である。
【0035】次いで、ステップS5に移行して、車間距
離D(n) が目標車間距離D* (n) 以下であるか否かを判
定し、D(n) >D* (n) であるときには車間距離D(n)
が目標車間距離D* (n) を越えており、加速状態として
車間距離をつめることが可能であると判断してステップ
S6に移行し、予め設定された目標車速V* をもとに下
記(2)式に従って目標加減速度GFB * を算出し、これ
をメモリの加減速度記憶領域に更新記憶してからステッ
プS8に移行する。
【0036】 GFB * =KA ×(V* −V(n) )+LA …………(2) ここで、KA 及びLA は定数である。一方、ステップS
5の判定結果が、D(n) ≦D* (n) であるときには車間
距離D(n) が目標車間距離D* (n) より短く、減速状態
として車間距離を開ける必要があると判断して、ステッ
プS7に移行し、下記(3)式に基づいて目標加減速度
FB * を算出し、これをメモリの加減速度記憶領域に更
新記憶してからステップS8に移行する。
【0037】 GFB * =KB ×(D(n) −D* (n) )−LB …………(3) ここで、KB 及びLB は定数である。ステップS8で
は、自車速V(n) が予め設定された追従走行制御を維持
可能な最低車速となる設定車速V0 (例えば30km/
h程度)以下であるか否かを判定し、V(n) ≦V0 であ
るときにはステップS9に移行して、制御解除処理状態
であるか否かを表す解除状態フラグFD(n) を制御解除
状態を表す“1”にセットしてからステップS10に移
行し、V(n) >V0 であるときには直接ステップS10
に移行する。
【0038】ステップS10では、解除状態フラグFD
(n) が“1”にセットされているか否かを判定し、これ
が“1”にセットされているときにはステップS11に
移行して、警報回路21に対して論理値“1”の警報出
力SAを出力し、次いでステップS12に移行して後述
する制御解除処理を行ってからステップS14に移行
し、解除状態フラグFD(n) が“0”にリセットされて
いるときにはステップS12での制御解除処理を行うこ
となくステップS13に移行して、ステップS7で算出
した目標加減速度GFB * を目標加減速度G* として設定
してからステップS14に移行する。
【0039】ステップS14では、エンジン制御装置9
に対するスロットル開度指令値θ及び変速機制御装置1
0に対するアップ/ダウンシフト指令値TSを算出し、
これらを出力するエンジン制御処理を実行してからステ
ップS15に移行する。
【0040】ここで、スロットル開度指令値θは、目標
加減速度G* が正である加速状態では、目標加減速度G
* の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変化
量Δθを算出すると共に、目標加減速度G* が負である
ときには“0”から所定値−GS に達するまでの間は目
標加減速度G* の負方向への増加に応じて負方向に増加
するスロットル開度変化量Δθを算出し、算出されたス
ロットル開度変化量Δθを現在のスロットル開度指令値
θに加算して、新たなスロットル開度指令値θを算出
し、目標加減速度G* が所定値−GS を越えたときには
スロットル開度指令値θを“0”またはその近傍の値に
設定する。
【0041】また、アップ/ダウンシフト指令値TS
は、算出されたスロットル開度指令値θと車速V(n) と
に基づいて通常の自動変速機における変速制御と同様の
変速制御マップを参照して自動変速機3のアップ/ダウ
ンシフト指令値TSを算出する。
【0042】ステップS15では、加減速度記憶領域に
記憶されている目標加減速度G* に基づいて目標制動圧
B * を算出し、これを制動圧指令値として制動制御装
置8に出力する制動圧制御処理を行ってからタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【0043】ここで、目標制動圧PB * は、目標加減速
度G* をもとにメモリに予め格納された図4に示す制動
圧算出マップを参照して目標制動圧PB * を算出する。
この制動圧算出マップは、図4に示すように、横軸に目
標加減速度G* を縦軸に目標制動圧PB * をとり、目標
加減速度G* が正であるとき及び負であって所定値−G
S を越えるまでの間では目標制動圧PB * が“0”を維
持し、目標加減速度G* が所定値−GS 以上を越える
と、目標加減速度G* の負方向への増加に比例して目標
制動圧PB * が直線的に増加するように設定されてい
る。
【0044】そして、前述したステップS12の制御解
除処理の具体例は、図3に示すように、先ずステップS
21で、解除状態フラグの前回値FD(n-1) を読込み、
これが“0”にリセットされているか否かを判定し、こ
れが“0”にリセットされているときには今回初めて制
御解除状態となったものと判断してステップS22に移
行して、ステップS7で算出した目標加減速度GFB *
制御解除用目標加減速度GOF * として設定し、これを記
憶装置に形成した制御解除用目標加減速度記憶領域に更
新記憶し、次いでステップS23に移行して、目標加減
速度の保持時間を監視する保持時間タイマのカウント値
Tを“0”にクリアしてからステップS24に移行し、
前回値FD(n-1) が“1”にセットされているときには
制御解除状態が継続されているものと判断して直接ステ
ップS24に移行する。
【0045】このステップS24では、前記保持時間タ
イマのカウント値Tが予め警報回路21で発する警報を
運転者に確実に認識させるに十分な時間に設定された設
定値TSET 以上であるか否かを判定し、T<TSET であ
るときには、保持状態を継続するものと判断してステッ
プS25に移行し、保持時間タイマのカウント値Tを
“1”だけインクリメントしてから後述するステップS
31にジャンプし、T≧TSET であるときには保持時間
が経過したものと判断してステップS26に移行する。
【0046】このステップS26では、下記(4)式に
示すように、制御解除用目標加減速度記憶領域に記憶さ
れている現在の目標加減速度GOF * から予め設定した所
定値ΔGCLを加算した値を新たな目標加減速度GOF *
して、制御解除用目標加減速度記憶領域に更新記憶して
からステップS27に移行する。
【0047】 GOF * =GOF * +ΔGCL …………(4) ステップS27では、目標加減速度GOF * が制御解除終
了を表す“0”以上となったか否かを判定して、GOF *
≧0であるときには、制御解除終了と判断してステップ
S28に移行し、制御解除用目標加減速度GOF *
“0”に設定し、これを制御解除用目標加減速度記憶領
域に更新記憶し、次いでステップS29に移行して解除
状態フラグFD(n) 及びFD(n-1) と制御状態フラグF
Cとを共に“0”にリセットし、次いでステップS30
に移行して、論理値“0”の警報出力SAを出力してか
らステップS31に移行し、GOF * <0であるときには
復帰途中であると判断して直接ステップS31に移行す
る。
【0048】ステップS31では、制御解除用目標加減
速度記憶領域に更新記憶されている目標加減速度GOF *
を目標加減速度G* として設定して制御解除処理を終了
し、図2におけるステップS14の処理に移行する。
【0049】上記図2の処理において、ステップS1〜
S7の処理が目標加減速度設定手段に対応し、ステップ
S8〜S12の処理及び図3の処理が走行制御解除手段
に対応し、ステップS13〜S15の処理が走行制御手
段に対応している。
【0050】したがって、今、図5に示すように、時点
0 で制御状態フラグFCが“1”にセットされており
且つ自車速V(n) が設定車速V0 以上で追従走行制御状
態にあり、先行車両との間の車間距離Dが目標車間距離
* と一致して定速走行しているものとする。
【0051】この定速走行状態から時点t1 で先行車両
が減速状態となるか又は他車線から車両割込む等によっ
て、車間距離Dが目標車間距離D* より低下することに
より、ステップS7で図5(b)に示すように負の減速
度を表す目標加減速度GFB *が算出されると、自車速V
(n) が設定車速V0 を越えているので、ステップS8か
らステップS10に移行し、解除状態フラグFD(n) が
“0”にリセットされたままであるので、ステップS1
3でステップS7で算出された目標加減速度G FB * が目
標加減速度G* として設定され、これに応じてステップ
S15で目標加減速度GFB * に応じた目標制動圧PB *
が算出され、これが制動制御装置8に供給されることに
より、各輪のディスクブレーキ7の制動圧が目標制動圧
B * に一致するように制御されて制動状態となり、こ
れに応じて、自車速V(n) が図5(a)に示すように減
速される。
【0052】その後、目標加減速度GFB * がさらに負方
向に増加することにより、自車速V(n) が低下し、時点
2 で自車速V(n) が設定車速V0 以下となると、図2
の処理において、ステップS8からステップS9に移行
して、解除状態フラグFD(n) が“1”にセットされ、
次いでステップS10を経てステップS11に移行し
て、論理値“1”の警報出力SAが警報回路21に出力
されて、この警報回路21で警報を発して運転者に追従
走行制御の解除状態となったことを報知し、次いでステ
ップS12に移行して、図3の制御解除処理が実行され
る。
【0053】このとき、解除状態フラグの前回値FD(n
-1) は“0”にリセットされているので、ステップS2
1からステップS22に移行し、制御解除用目標加減速
度G OF * としてステップS7で算出された目標加減速度
FB * が設定され、これが記憶装置の制御解除用目標加
減速度記憶領域に更新記憶され、次いでステップS23
で保持時間を設定するタイマのカウント値Tが“0”に
クリアされる。
【0054】このため、ステップS24からステップS
25に移行して、保持時間タイマのカウント値Tを
“1”だけインクリメントしてからステップS31に移
行して、制御解除用目標加減速度記憶領域に更新記憶さ
れている制御解除用目標加減速度GOF * が目標加減速度
* として設定され、これに応じてステップS15で目
標加減速度G* に応じた制動圧制御が継続される。
【0055】その後、所定のタイマ割込周期が経過して
次に図3の処理が実行されると、ステップS21で解除
状態フラグの前回値FD(n-1) が“1”にセットされて
いるので、ステップS22に移行することなく直接ステ
ップS24に移行し、保持時間が経過していないので、
ステップS25に移行して、保持時間タイマのカウント
値Tを“1”だけインクリメントしてからステップS3
1に移行する。
【0056】このため、制御解除用目標加減速度記憶領
域に記憶されている制御解除用目標加減速度GOF * が更
新されることはなく前回値を維持するので、目標加減速
度G * は図5(b)に示すように前回値を維持する保持
状態となる。
【0057】したがって、図2のステップS15におけ
る制動制御処理で前回の目標制動圧PB * が維持される
ので、制動状態が継続され、自車速V(n) は図5(a)
に示すように減少傾向を継続する。
【0058】この目標加減速度G* の保持状態から時点
3 で保持時間タイマのカウント値Tが設定値TSET
上となると、図3の処理において、ステップS24から
ステップS26に移行し、制御解除用目標加減速度G0F
* が設定値ΔGCLだけ増加されて負の減速度が図5
(b)に示すように減少される。
【0059】これに応じて、図2のステップS15で算
出される目標制動圧PB * も小さくなることにより、自
車速V(n) も緩やかに減少するようになる。その後、図
3の処理を繰り返す毎に、制御解除用目標加減速度G0F
* が順次設定値ΔGCLだけ増加され、時点t4 で制御解
除用目標加減速度G0F * が“0”以上となると、図3の
処理において、ステップS27からステップS28に移
行することにより、制御解除用目標加減速度G0F *
“0”に設定され、これが制御解除用目標加減速度記憶
領域に更新記憶され、次いでステップS29に移行し
て、制御状態フラグFCが“0”にリセットされて追従
走行制御が解除されると共に、解除状態フラグFD(n)
,FD(n-1) が“0”にリセットされ、次いでステッ
プS30に移行して、警報回路21に対して論理値
“0”の警報出力SAが出力されることにより、警報回
路21で発せられている警報が停止される。
【0060】そして、ステップS31に移行して、目標
加減速度G* が“0”に設定されることにより、図2の
ステップS15では目標加減速度G* が“0”となっ
て、目標制動圧PB * が“0”に復帰し、各輪のディス
クブレーキ7の制動圧が“0”となることにより、制動
状態が解除されて、図5(a)に示すように、定速走行
状態に移行する。
【0061】このように、上記第1の実施形態による
と、追従制御状態で、先行車両との車間距離Dが目標車
間距離D* より短くなって負の目標加減速度GFBが算出
されることにより減速状態となり、自車速V(n)1が設定
車速V0 以下となると、警報回路21で追従走行制御の
解除を報知する警報が発せられ、これと同時に目標加減
速度G* が保持状態となり、所定の保持時間が経過した
後に徐々に目標加減速度G* が“0”に向かい、目標加
減速度G* が“0”となったときに追従走行制御が解除
されるので、前述した従来例のように目標加減速度が急
激に変化することを確実に防止することができると共
に、警報を確実に運転者に報知することができる。
【0062】次に、本発明の第2の実施形態を図6及び
図7について説明する。この第2の実施形態は、上記第
1の実施形態では、警報回路21で発生する警報の継続
時間が自車速V(n) が設定車速V0 以下となったときの
目標加減速度G FB * の大きさによって左右されることに
なるが、これを目標加減速度GFB * の大きさにかかわず
一定継続時間とするようにしたものである。
【0063】この第2の実施形態では、制御解除処理
が、図6に示すように、第1の実施形態における図3の
制御解除処理において、ステップS22及びS23の間
に保持時間を算出するステップ41が介挿されているこ
とを除いては図3と同様の処理を行うように構成され、
図3と同一処理には同一ステップ番号を付しその詳細説
明はこれを省略する。
【0064】ここで、ステップS41では、ステップS
22で設定された制御解除用目標加減速度GOF * と制御
解除時に運転者に警報を報知するために要する警報時間
OFと目標加減速度GOF * の増加量ΔGCLとをもとに下
記(5)式の演算を行って保持時間TSET を算出する。
【0065】 TSET =TOF−GOF * /ΔGCL …………(5) この第2の実施形態によると、追従走行制御状態で減速
状態となって、自車速V(n) が設定車速V0 以下となっ
たときに、図6のステップS21からステップS22に
移行し、制御解除用目標加減速度GOF * としてステップ
S7で算出された目標加減速度GFB * を設定し、これを
制御解除用目標加減速度記憶領域に記憶すると共に、ス
テップS41に移行して、上記(5)式に基づいた演算
を行って保持時間TSET を算出する。
【0066】このため、算出される保持時間TSET は、
運転者に警報するための警報時間T OFから制御解除用目
標加減速度GOF * が“0”となるまでの時間を表す制御
解除用目標加減速度GOF * を増加量ΔGCLで除した値を
減算することにより算出されるので、この保持時間T
SET と制御解除用目標加減速度GOF * が“0”となるま
での時間とを加算した値が必ず警報時間TOFとなり、図
7に示すように、自車速V(n) が設定車速V0 未満とな
ったときの制御解除用目標加減速度GOF * の値にかかわ
らず一定の警報時間で警報を発することができる。
【0067】次に、本発明の第3の実施形態を図8及び
図9について説明する。この第3の実施形態も上記第2
の実施形態と同様に一定の警報時間で運転者に警報を報
知させるようにしたものである。
【0068】この第3の実施形態では、制御解除処理が
図8に示すように、上記第2の実施形態における図6の
制御解除処理におけるステップS41が保持時間TSET
を一定値として制御解除用目標加減速度GOF * の増加量
ΔGCLを変更するステップS51に置換したことを除い
ては図6と同様の処理を行い、図6との対応処理には同
一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略す
る。
【0069】すなわち、図51の処理では、制御解除用
目標加減速度GOF * の増加量ΔGCLを、制御解除用目標
加減速度GOF * 、警報時間TOF及び前記第1の実施形態
の保持時間TSET よりは短く設定された保持時間TSET
とをもとに下記(6)式に従って算出する。
【0070】 ΔGCL=GOF * /(TOF−TSET ) …………(6) この第3実施形態によると、追従走行制御状態で減速状
態となって、自車速V(n) が設定車速V0 以下となった
ときに、図8のステップS21からステップS22に移
行し、制御解除用目標加減速度GOF * としてステップS
7で算出された目標加減速度GFB * を設定し、これを制
御解除用目標加減速度記憶領域に記憶すると共に、ステ
ップS51に移行して、上記(6)式に基づいた演算を
行って増加量ΔGCLを算出する。
【0071】このため、算出される増加量ΔGCLは、制
御解除用目標加減速度GOF * を警報時間TOFから保持時
間TSET を除いた残りの時間で除しているので、残り時
間が長ければ増加量ΔGCLが小さな値となり、逆に残り
時間が短ければ増加量ΔGCLが大きな値となり、保持時
間TSET を比較的短い一定値に設定したときの警報時間
OFを図9に示すように自車速V(n) が設定車速V0 以
下となったときの制御解除用目標加減速度GOF * の値に
かかわらず一定の警報時間で警報を発することができ
る。
【0072】なお、上記各実施形態においては、(2)
式の車速フィードバック式及び(3)式の車間距離フィ
ードバック式をP制御とした場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、PD制御やPID制御
を適用するようにしてもよいことは言うまでもない。
【0073】また、上記各実施形態においては、目標車
間距離D* を算出し、この目標車間距離D* と実際の車
間距離Dとを比較することにより、目標加減速度G*
算出する場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、車間距離D(n)に基づいて自車両が先行車
両のL0 (m)後方に到達するまでの時間(車間時間)
0 が一定になるように目標車速V* (n) を決定し、こ
れと実際の車速V(n)との偏差ΔV(n) に基づいてエン
ジン出力指令値αを算出し、これが正であるときには、
算出したエンジン出力指令値αに基づいてエンジンを制
御して加速状態とし、負であるときには速度偏差ΔV
(n) に基づいてPD制御又はPID制御によって目標制
動圧を設定するようにしてもよい。
【0074】さらに、上記各実施形態においては、警報
回路21がブザーで構成されている場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、発光ダイオード
等の表示器を適用し、これを連続点灯させるか又は点滅
させることにより、警報を発するようにしてもよい。
【0075】さらにまた、上記各実施形態においては、
自車速V(n) を従動輪の車輪速の平均値で算出する場合
について説明したが、これに限定されるものではなく、
自動変速機3の出力側の回転数を検出して車速を算出し
たり、アンチロックブレーキ制御装置に使用される車体
速度演算手段を適用することもできる。
【0076】なおさらに、上記各実施形態においては、
エンジン2の出力側に自動変速機3を設けた場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、無段変
速機を適用することもできる。
【0077】また、上記実施形態においては、後輪駆動
車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆
動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さ
らにはエンジン2に代え電動モータを適用した電気自動
車や、エンジン2及び電動モータを併用するハイブリッ
ド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合に
はエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を
適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態を示す概略構成図であ
る。
【図2】走行制御用コントローラの走行制御処理手順の
一例を示すフローチャートである。
【図3】図2の走行制御処理における制御解除処理の具
体例を示すフローチャートである。
【図4】目標加減速度と目標制動圧との関係を示す目標
制動圧算出マップの一例を示す説明図である。
【図5】第1の実施形態の動作の説明に供する先行車両
が加速状態から減速状態に移行したときのタイムチャー
トである。
【図6】本発明の第2の実施形態における制御解除処理
の具体例を示すフローチャートである。
【図7】第2の実施形態における動作の説明に供するタ
イムチャートである。
【図8】本発明の第3の実施形態における制御解除処理
の具体例を示すフローチャートである。
【図9】第3の実施形態における動作の説明に供するタ
イムチャートである。
【図10】従来例の追従走行制御動作を説明するための
タイムチャートである。
【符号の説明】
1FL,1FR 前輪 1RL,1RR 後輪 2 エンジン 3 自動変速機 7 ディスクブレーキ装置 8 制動制御装置 9 エンジン出力制御装置 10 変速機制御装置 12 車間距離センサ 13L,13R 車輪速度センサ 20 走行制御用コントローラ 21 警報回路

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 先行車両との車間距離を所定値に保ちつ
    つ先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用
    走行制御装置において、先行車両との車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
    出手段と、前記該車間距離検出手段で検出した車間距離
    が目標車間距離に一致するように目標加減速度を設定す
    る目標加減速度設定手段と、該目標加減速度設定手段で
    設定された目標加減速度を維持するように走行制御する
    走行制御手段と、該走行制御手段で減速制御中に前記車
    速検出手段で検出した車速が設定車速以下となったとき
    に前記走行制御手段による走行制御を加速度変化が緩や
    かとなるように解除する走行制御解除手段とを備えたこ
    とを特徴とする車両用走行制御装置。
  2. 【請求項2】 先行車両との車間距離を所定値に保ちつ
    つ先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用
    走行制御装置において、先行車両との車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
    出手段と、前記該車間距離検出手段で検出した車間距離
    が目標車間距離に一致するように目標加減速度を設定す
    る目標加減速度設定手段と、該目標加減速度設定手段で
    設定された目標加減速度を維持するように走行制御する
    走行制御手段と、該走行制御手段で減速制御中に前記車
    速検出手段で検出した車速が設定車速以下となったとき
    に前記走行制御手段による走行制御を加速度変化が緩や
    かとなるように解除する走行制御解除手段と、該走行制
    御解除手段で走行制御を解除する際に警告を発する警告
    発生手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装
    置。
  3. 【請求項3】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を設定保持
    時間分保持した後に目標加減速度を緩やかな変化率で零
    に復帰させるように構成されていることを特徴とする請
    求項1又は2に記載の車両用走行制御装置。
  4. 【請求項4】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を設定保持
    時間分保持した後に目標加減速度を緩やかなに復帰させ
    るように構成され、前記設定保持時間が前記警告手段で
    の警告時間を確保可能な時間に設定されていることを特
    徴とする請求項2記載の車両用走行制御装置。
  5. 【請求項5】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を設定保持
    時間分保持した後に目標加減速度を緩やかなに復帰させ
    るように構成され、前記設定保持時間は前記警告手段で
    の警告時間と保持開始から制御解除までの時間が一致す
    るように設定されていることを特徴とする請求項2記載
    の車両用走行制御装置。
  6. 【請求項6】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を緩やかな
    変化率で復帰するように構成され、前記変化率が前記警
    告手段での警告時間を確保可能な変化率に設定されてい
    ることを特徴とする請求項2記載の車両用走行制御装
    置。
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