JPH11278096A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

車両用走行制御装置

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Publication number
JPH11278096A
JPH11278096A JP10084359A JP8435998A JPH11278096A JP H11278096 A JPH11278096 A JP H11278096A JP 10084359 A JP10084359 A JP 10084359A JP 8435998 A JP8435998 A JP 8435998A JP H11278096 A JPH11278096 A JP H11278096A
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JP
Japan
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vehicle
deceleration
control
inter
target acceleration
Prior art date
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Application number
JP10084359A
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English (en)
Inventor
Satoshi Taya
智 田家
Kenichi Egawa
健一 江川
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
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Publication of JPH11278096A publication Critical patent/JPH11278096A/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】先行車両との車間距離を保ちながら追従走行す
る車両用走行制御装置において、先行車両が減速状態と
なって制御可能な最低設定車速以下となった制御解除時
に加減速度の急変を防止する。 【解決手段】先行車両に所定車間距離を維持しながら追
従走行制御を行っている状態で、減速状態となって自車
速が最低設定車速以下となったときに、警報を発すると
共に、そのときの負の減速度を表す目標加減速度ＧOF *
を所定保持時間Ｔ SET だけ保持した後、所定の増加量Δ
ＧCL毎増加させて目標加減速度が“０”となる状態に復
帰させて、追従走行制御を解除すると共に、警報を解除
する。警報時間を目標加減速度にかかわらず一定とする
ためには、保持時間ＴSET 及び増加量ΔＧCLの何れか一
報を最低設定車速以下となったときの目標加減速度に応
じて設定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車間
距離を保ちつつ先行車両に追従する速度制御を行うよう
にした車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平９−２６３１６０号公報に記載されたものが
知られている。
【０００３】この従来例には、前方車両と自車両との車
間距離が一定値以上のときには目標車速に一致させる定
速走行制御を行い、該車間距離が一定値以下のときには
車間距離を一定値に保つように追従走行制御し、これら
の走行制御状態でブレーキを踏んだり、クラッチを踏ん
だり、解除スイッチを操作したり、車速が制御最低車速
以下のとなる速度制御解除条件が成立したときには速度
制御装置を解除するようにした車両の速度制御装置が記
載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両の速度制御装置にあっては、図１０（ａ）に示
すように、車速が制御最低車速Ｖ0 を越える状態で定速
走行している状態で、時点ｔ1 で先行車両に接近して、
車間距離が目標車間距離以下となったときには、ブレー
キが作動されることにより減速状態となって、加減速度
が図１０（ｂ）に示すように負方向に増加して車速が減
少するが、この状態を継続して時点ｔ2 で車速が所定値
Ｖ0 以下となったときには、速度制御解除条件が成立す
ることにより、速度制御が解除されることから加減速度
がいきなり“０”に復帰して急激な加速度変化を生じる
という未解決の課題がある。
【０００５】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、減速状態で設定車
速以下となることにより、制御解除条件が成立したとき
に、急激な加速度変化を防止すると共に、運転者に制御
解除を確実に報知することができる車両用走行制御装置
を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用走行制御装置は、先行車両と
の車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する速度
制御を行うようにした車両用走行制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自
車両の車速を検出する車速検出手段と、前記該車間距離
検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に一致する
ように目標加減速度を設定する目標加減速度設定手段
と、該目標加減速度設定手段で設定された目標加減速度
を維持するように走行制御する走行制御手段と、該走行
制御手段で減速制御中に前記車速検出手段で検出した車
速が設定車速以下となったときに前記走行制御手段によ
る走行制御を加速度変化が緩やかとなるように解除する
走行制御解除手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】この請求項１に係る発明においては、減速
制御中に車速が設定車速以下となったときに、走行制御
解除手段で走行制御を加速度変化が緩やかとなるように
解除するので、加速度の急激な変化を確実に防止するこ
とができる。
【０００８】請求項２に係る車両用走行制御装置は、先
行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従
する速度制御を行うようにした車両用走行制御装置にお
いて、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、前記該
車間距離検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に
一致するように目標加減速度を設定する目標加減速度設
定手段と、該目標加減速度設定手段で設定された目標加
減速度を維持するように走行制御する走行制御手段と、
該走行制御手段で減速制御中に前記車速検出手段で検出
した車速が設定車速以下となったときに前記走行制御手
段による走行制御を加速度変化が緩やかとなるように解
除する走行制御解除手段と、該走行制御解除手段で走行
制御を解除する際に警告を発する警告発生手段とを備え
たことを特徴としている。
【０００９】この請求項２に係る発明においては、走行
制御解除手段で走行制御を解除する際に警告発生手段で
警告を発生することにより、走行制御の解除を運転者に
確実に報知することができる。
【００１０】請求項３に係る車両用走行制御装置は、請
求項１又は２に係る発明において、前記走行制御解除手
段は、車速が設定車速以下となったときにその時の目標
加減速度を設定保持時間分保持した後に目標加減速度を
緩やかな変化率で零に復帰させるように構成されている
ことを特徴としている。
【００１１】この請求項３に係る発明においては、減速
制御中に車速が設定車速以下となって走行制御解除手段
で走行制御を解除する際に、そのときの目標加減速度を
設定保持時間分保持した後に目標加減速度を緩やかな変
化率で零に復帰させるので、目標加減速度の変化を緩や
かに行うことができ、制御解除条件が成立した後に制御
解除状態となるまでに任意の時間を設定することができ
る。
【００１２】請求項４に係る車両用走行制御装置は、請
求項２に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
車速が設定車速以下となったときにその時の目標加減速
度を設定保持時間分保持した後に目標加減速度を緩やか
なに復帰させるように構成され、前記設定保持時間が前
記警告手段での警告時間を確保可能な時間に設定されて
いることを特徴としている。
【００１３】この請求項４に係る発明においては、車速
が設定車速以下となったときに目標加減速度を保持する
設定保持時間が警告手段での警告時間を確保可能な時間
に設定されているので、制御解除が行われるまでに警告
手段で確実に警告を発することができる。
【００１４】請求項５に係る車両用走行制御装置は、請
求項２に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
車速が設定車速以下となったときにその時の目標加減速
度を設定保持時間分保持した後に目標加減速度を緩やか
なに復帰させるように構成され、前記設定保持時間は前
記警告手段での警告時間と保持開始から制御解除までの
時間が一致するように設定されていることを特徴として
いる。
【００１５】この請求項５に係る発明においては、走行
制御解除手段での目標加減速度の保持から制御解除まで
の時間が警告発生手段の警告時間と一致することにな
り、必要最小限の加減速制御を行うことが可能となる。
【００１６】請求項６に係る車両用走行制御装置は、請
求項２に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
車速が設定車速以下となったときにその時の目標加減速
度を緩やかな変化率で復帰するように構成され、前記変
化率が前記警告手段での警告時間を確保可能な変化率に
設定されていることを特徴としている。
【００１７】この請求項６に係る発明においても、目標
加減速度の変化率が警報手段での警報時間を確保可能な
変化率に設定されるので、走行制御解除手段での制御開
始時から制御解除までの時間が警告発生手段の警告時間
と一致することになり、必要最小限の加減速制御を行う
ことが可能となる。
【００１８】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、減速制御
中に車速が設定車速以下となったときに、走行制御解除
手段で走行制御を加速度変化が緩やかとなるように解除
するので、加速度の急激な変化を確実に防止して、運転
者に違和感を与えることを確実に防止することができる
という効果が得られる。
【００１９】請求項２に係る発明によれば、請求項１に
係る発明に加えて走行制御解除手段で走行制御を解除す
る際に警告発生手段で警告を発生するので、運転者に走
行制御の解除を確実に報知することができ、その後の手
動運転状態への移行を適切に行うことができるという効
果が得られる。
【００２０】請求項３に係る発明によれば、走行制御解
除手段による走行制御解除を目標加減速度を設定保持時
間だけ保持した後に緩やかな変化率で目標加減速度を零
に移行させるので、加減速度の急変を確実に防止するこ
とができると共に、運転者に対する報知時間を確保する
ことができるという効果が得られる。
【００２１】請求項４に係る発明によれば、設定保持時
間が警告発生手段での警告時間を確保するように設定さ
れているので、制御解除開始時から制御解除時までの間
に確実に警告を運転者に報知することができるという効
果が得られる。
【００２２】請求項５に係る発明によれば、設定保持時
間が目標加減速度の保持開始時から制御解除時までの時
間が警告発生手段の警告時間と一致するように設定され
るので、減速度の大きさにかかわらず必要最小限の制御
解除時間で制御解除を行うことができるという効果が得
られる。
【００２３】請求項６に係る発明によれば、目標加減速
度の変化率が警報手段での警報時間を確保可能な変化率
に設定されるので、走行制御解除手段での制御開始時か
ら制御解除までの時間が警告発生手段の警告時間と一致
するように設定されるので、減速度の大きさにかかわら
ず必要最上限の制御解除時間で制御解除を行うことがで
きるという効果が得られる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシ
ャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達され
て回転駆動される。
【００２５】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動
油圧が制動制御装置８によって制御される。
【００２６】ここで、制動制御装置８は、図示しないブ
レーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共
に、走行制御用コントローラ２０からの制動圧指令値に
応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００２７】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９は、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数
を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度
を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法
とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブ
の開度を調整する方法が採用されている。
【００２８】さらに、自動変速機３には、その変速位置
を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この
変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントロー
ラ２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力さ
れると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップ
シフト又はダウンシフト制御するように構成されてい
る。
【００２９】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設け
られている。
【００３０】また、車両には、前輪１ＦＬ，１ＦＲの車
輪速度を検出する車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒが配設
されている。そして、車間距離センサ１２及び車輪速度
センサ１３Ｌ，１３Ｒの各出力信号が走行制御用コント
ローラ２０に入力され、この走行制御用コントローラ２
０によって、車間距離センサ１２で検出した車間距離
Ｌ、車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒで検出した車輪速度
ＶｗL,ＶｗR に基づいて、制動制御装置８、エンジン出
力制御装置９、変速機制御装置１０及び例えばブザーで
構成される警報回路２１を制御することにより、先行車
両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する
追従走行制御を行うと共に、追従走行制御中に、先行車
両が減速状態に移行したり、他の車線から車両の割込が
あって減速状態となった状態で、車速が設定車速Ｖ0 以
下となったときに、警報回路２１を駆動して警報を発す
ると共に、目標加減速度を設定保持時間だけ保持した後
に緩やかな変化率で零に復帰させる制御解除処理を行
う。
【００３１】次に、上記第１の実施形態の動作を走行制
御用コントローラ２０で実行する図２に示す走行制御処
理を伴って説明する。この走行制御処理は、所定のメイ
ンプログラムに対する所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）
毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ
１で追従走行制御状態であるか否かを表す制御状態フラ
グＦＣが“１”にセットされているか否かを判定し、こ
れが“０”にリセットされているときには追従走行制御
が実行されていないものと判断してそのままタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、制御
状態フラグＦＣが“１”にセットされているときには追
従走行制御が実行中であるものと判断してステップＳ２
に移行する。
【００３２】このステップＳ２では、車間距離センサ１
２で検出した実際の先行車両との間の車間距離Ｄを読込
み、次いでステップＳ３に移行して、車輪速度センサ１
３Ｌ，１３Ｒで検出した車輪速度ＶｗL,ＶｗR を読込
み、これらの平均値を求めることにより、自車速Ｖ(n)
を算出する。
【００３３】次いで、ステップＳ４に移行して、自車速
Ｖ(n) と自車両が現在の先行車両の後方Ｌ0 ［ｍ］の位
置に到達するまでの時間Ｔ0 （車間時間）とから下記
（１）式に従って先行車両と自車両との間の目標車間距
離Ｄ* を算出する。
【００３４】 Ｄ* (n) ＝Ｖ(n) ×Ｔ0 ＋Ｄ0 …………（１） この車間時間という概念を取り入れることにより、車速
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。なお、Ｄ0 は停止時車間距離である。
【００３５】次いで、ステップＳ５に移行して、車間距
離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ* (n) 以下であるか否かを判
定し、Ｄ(n) ＞Ｄ* (n) であるときには車間距離Ｄ(n)
が目標車間距離Ｄ* (n) を越えており、加速状態として
車間距離をつめることが可能であると判断してステップ
Ｓ６に移行し、予め設定された目標車速Ｖ* をもとに下
記（２）式に従って目標加減速度ＧFB * を算出し、これ
をメモリの加減速度記憶領域に更新記憶してからステッ
プＳ８に移行する。
【００３６】 ＧFB * ＝ＫA ×（Ｖ* −Ｖ(n) ）＋ＬA …………（２） ここで、ＫA 及びＬA は定数である。一方、ステップＳ
５の判定結果が、Ｄ(n) ≦Ｄ* (n) であるときには車間
距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ* (n) より短く、減速状態
として車間距離を開ける必要があると判断して、ステッ
プＳ７に移行し、下記（３）式に基づいて目標加減速度
ＧFB * を算出し、これをメモリの加減速度記憶領域に更
新記憶してからステップＳ８に移行する。
【００３７】 ＧFB * ＝ＫB ×（Ｄ(n) −Ｄ* (n) ）−ＬB …………（３） ここで、ＫB 及びＬB は定数である。ステップＳ８で
は、自車速Ｖ(n) が予め設定された追従走行制御を維持
可能な最低車速となる設定車速Ｖ0 （例えば３０ｋｍ／
ｈ程度）以下であるか否かを判定し、Ｖ(n) ≦Ｖ0 であ
るときにはステップＳ９に移行して、制御解除処理状態
であるか否かを表す解除状態フラグＦＤ(n) を制御解除
状態を表す“１”にセットしてからステップＳ１０に移
行し、Ｖ(n) ＞Ｖ0 であるときには直接ステップＳ１０
に移行する。
【００３８】ステップＳ１０では、解除状態フラグＦＤ
(n) が“１”にセットされているか否かを判定し、これ
が“１”にセットされているときにはステップＳ１１に
移行して、警報回路２１に対して論理値“１”の警報出
力ＳＡを出力し、次いでステップＳ１２に移行して後述
する制御解除処理を行ってからステップＳ１４に移行
し、解除状態フラグＦＤ(n) が“０”にリセットされて
いるときにはステップＳ１２での制御解除処理を行うこ
となくステップＳ１３に移行して、ステップＳ７で算出
した目標加減速度ＧFB * を目標加減速度Ｇ* として設定
してからステップＳ１４に移行する。
【００３９】ステップＳ１４では、エンジン制御装置９
に対するスロットル開度指令値θ及び変速機制御装置１
０に対するアップ／ダウンシフト指令値ＴＳを算出し、
これらを出力するエンジン制御処理を実行してからステ
ップＳ１５に移行する。
【００４０】ここで、スロットル開度指令値θは、目標
加減速度Ｇ* が正である加速状態では、目標加減速度Ｇ
* の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変化
量Δθを算出すると共に、目標加減速度Ｇ* が負である
ときには“０”から所定値−ＧS に達するまでの間は目
標加減速度Ｇ* の負方向への増加に応じて負方向に増加
するスロットル開度変化量Δθを算出し、算出されたス
ロットル開度変化量Δθを現在のスロットル開度指令値
θに加算して、新たなスロットル開度指令値θを算出
し、目標加減速度Ｇ* が所定値−ＧS を越えたときには
スロットル開度指令値θを“０”またはその近傍の値に
設定する。
【００４１】また、アップ／ダウンシフト指令値ＴＳ
は、算出されたスロットル開度指令値θと車速Ｖ(n) と
に基づいて通常の自動変速機における変速制御と同様の
変速制御マップを参照して自動変速機３のアップ／ダウ
ンシフト指令値ＴＳを算出する。
【００４２】ステップＳ１５では、加減速度記憶領域に
記憶されている目標加減速度Ｇ* に基づいて目標制動圧
ＰB * を算出し、これを制動圧指令値として制動制御装
置８に出力する制動圧制御処理を行ってからタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００４３】ここで、目標制動圧ＰB * は、目標加減速
度Ｇ* をもとにメモリに予め格納された図４に示す制動
圧算出マップを参照して目標制動圧ＰB * を算出する。
この制動圧算出マップは、図４に示すように、横軸に目
標加減速度Ｇ* を縦軸に目標制動圧ＰB * をとり、目標
加減速度Ｇ* が正であるとき及び負であって所定値−Ｇ
S を越えるまでの間では目標制動圧ＰB * が“０”を維
持し、目標加減速度Ｇ* が所定値−ＧS 以上を越える
と、目標加減速度Ｇ* の負方向への増加に比例して目標
制動圧ＰB * が直線的に増加するように設定されてい
る。
【００４４】そして、前述したステップＳ１２の制御解
除処理の具体例は、図３に示すように、先ずステップＳ
２１で、解除状態フラグの前回値ＦＤ(n-1) を読込み、
これが“０”にリセットされているか否かを判定し、こ
れが“０”にリセットされているときには今回初めて制
御解除状態となったものと判断してステップＳ２２に移
行して、ステップＳ７で算出した目標加減速度ＧFB * を
制御解除用目標加減速度ＧOF * として設定し、これを記
憶装置に形成した制御解除用目標加減速度記憶領域に更
新記憶し、次いでステップＳ２３に移行して、目標加減
速度の保持時間を監視する保持時間タイマのカウント値
Ｔを“０”にクリアしてからステップＳ２４に移行し、
前回値ＦＤ(n-1) が“１”にセットされているときには
制御解除状態が継続されているものと判断して直接ステ
ップＳ２４に移行する。
【００４５】このステップＳ２４では、前記保持時間タ
イマのカウント値Ｔが予め警報回路２１で発する警報を
運転者に確実に認識させるに十分な時間に設定された設
定値ＴSET 以上であるか否かを判定し、Ｔ＜ＴSET であ
るときには、保持状態を継続するものと判断してステッ
プＳ２５に移行し、保持時間タイマのカウント値Ｔを
“１”だけインクリメントしてから後述するステップＳ
３１にジャンプし、Ｔ≧ＴSET であるときには保持時間
が経過したものと判断してステップＳ２６に移行する。
【００４６】このステップＳ２６では、下記（４）式に
示すように、制御解除用目標加減速度記憶領域に記憶さ
れている現在の目標加減速度ＧOF * から予め設定した所
定値ΔＧCLを加算した値を新たな目標加減速度ＧOF * と
して、制御解除用目標加減速度記憶領域に更新記憶して
からステップＳ２７に移行する。
【００４７】 ＧOF * ＝ＧOF * ＋ΔＧCL …………（４） ステップＳ２７では、目標加減速度ＧOF * が制御解除終
了を表す“０”以上となったか否かを判定して、ＧOF *
≧０であるときには、制御解除終了と判断してステップ
Ｓ２８に移行し、制御解除用目標加減速度ＧOF * を
“０”に設定し、これを制御解除用目標加減速度記憶領
域に更新記憶し、次いでステップＳ２９に移行して解除
状態フラグＦＤ(n) 及びＦＤ(n-1) と制御状態フラグＦ
Ｃとを共に“０”にリセットし、次いでステップＳ３０
に移行して、論理値“０”の警報出力ＳＡを出力してか
らステップＳ３１に移行し、ＧOF * ＜０であるときには
復帰途中であると判断して直接ステップＳ３１に移行す
る。
【００４８】ステップＳ３１では、制御解除用目標加減
速度記憶領域に更新記憶されている目標加減速度ＧOF *
を目標加減速度Ｇ* として設定して制御解除処理を終了
し、図２におけるステップＳ１４の処理に移行する。
【００４９】上記図２の処理において、ステップＳ１〜
Ｓ７の処理が目標加減速度設定手段に対応し、ステップ
Ｓ８〜Ｓ１２の処理及び図３の処理が走行制御解除手段
に対応し、ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理が走行制御手
段に対応している。
【００５０】したがって、今、図５に示すように、時点
ｔ0 で制御状態フラグＦＣが“１”にセットされており
且つ自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 以上で追従走行制御状
態にあり、先行車両との間の車間距離Ｄが目標車間距離
Ｄ* と一致して定速走行しているものとする。
【００５１】この定速走行状態から時点ｔ1 で先行車両
が減速状態となるか又は他車線から車両割込む等によっ
て、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ* より低下することに
より、ステップＳ７で図５（ｂ）に示すように負の減速
度を表す目標加減速度ＧFB *が算出されると、自車速Ｖ
(n) が設定車速Ｖ0 を越えているので、ステップＳ８か
らステップＳ１０に移行し、解除状態フラグＦＤ(n) が
“０”にリセットされたままであるので、ステップＳ１
３でステップＳ７で算出された目標加減速度Ｇ FB * が目
標加減速度Ｇ* として設定され、これに応じてステップ
Ｓ１５で目標加減速度ＧFB * に応じた目標制動圧ＰB *
が算出され、これが制動制御装置８に供給されることに
より、各輪のディスクブレーキ７の制動圧が目標制動圧
ＰB * に一致するように制御されて制動状態となり、こ
れに応じて、自車速Ｖ(n) が図５（ａ）に示すように減
速される。
【００５２】その後、目標加減速度ＧFB * がさらに負方
向に増加することにより、自車速Ｖ(n) が低下し、時点
ｔ2 で自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 以下となると、図２
の処理において、ステップＳ８からステップＳ９に移行
して、解除状態フラグＦＤ(n) が“１”にセットされ、
次いでステップＳ１０を経てステップＳ１１に移行し
て、論理値“１”の警報出力ＳＡが警報回路２１に出力
されて、この警報回路２１で警報を発して運転者に追従
走行制御の解除状態となったことを報知し、次いでステ
ップＳ１２に移行して、図３の制御解除処理が実行され
る。
【００５３】このとき、解除状態フラグの前回値ＦＤ(n
-1) は“０”にリセットされているので、ステップＳ２
１からステップＳ２２に移行し、制御解除用目標加減速
度Ｇ OF * としてステップＳ７で算出された目標加減速度
ＧFB * が設定され、これが記憶装置の制御解除用目標加
減速度記憶領域に更新記憶され、次いでステップＳ２３
で保持時間を設定するタイマのカウント値Ｔが“０”に
クリアされる。
【００５４】このため、ステップＳ２４からステップＳ
２５に移行して、保持時間タイマのカウント値Ｔを
“１”だけインクリメントしてからステップＳ３１に移
行して、制御解除用目標加減速度記憶領域に更新記憶さ
れている制御解除用目標加減速度ＧOF * が目標加減速度
Ｇ* として設定され、これに応じてステップＳ１５で目
標加減速度Ｇ* に応じた制動圧制御が継続される。
【００５５】その後、所定のタイマ割込周期が経過して
次に図３の処理が実行されると、ステップＳ２１で解除
状態フラグの前回値ＦＤ(n-1) が“１”にセットされて
いるので、ステップＳ２２に移行することなく直接ステ
ップＳ２４に移行し、保持時間が経過していないので、
ステップＳ２５に移行して、保持時間タイマのカウント
値Ｔを“１”だけインクリメントしてからステップＳ３
１に移行する。
【００５６】このため、制御解除用目標加減速度記憶領
域に記憶されている制御解除用目標加減速度ＧOF * が更
新されることはなく前回値を維持するので、目標加減速
度Ｇ * は図５（ｂ）に示すように前回値を維持する保持
状態となる。
【００５７】したがって、図２のステップＳ１５におけ
る制動制御処理で前回の目標制動圧ＰB * が維持される
ので、制動状態が継続され、自車速Ｖ(n) は図５（ａ）
に示すように減少傾向を継続する。
【００５８】この目標加減速度Ｇ* の保持状態から時点
ｔ3 で保持時間タイマのカウント値Ｔが設定値ＴSET 以
上となると、図３の処理において、ステップＳ２４から
ステップＳ２６に移行し、制御解除用目標加減速度Ｇ0F
* が設定値ΔＧCLだけ増加されて負の減速度が図５
（ｂ）に示すように減少される。
【００５９】これに応じて、図２のステップＳ１５で算
出される目標制動圧ＰB * も小さくなることにより、自
車速Ｖ(n) も緩やかに減少するようになる。その後、図
３の処理を繰り返す毎に、制御解除用目標加減速度Ｇ0F
* が順次設定値ΔＧCLだけ増加され、時点ｔ4 で制御解
除用目標加減速度Ｇ0F * が“０”以上となると、図３の
処理において、ステップＳ２７からステップＳ２８に移
行することにより、制御解除用目標加減速度Ｇ0F * が
“０”に設定され、これが制御解除用目標加減速度記憶
領域に更新記憶され、次いでステップＳ２９に移行し
て、制御状態フラグＦＣが“０”にリセットされて追従
走行制御が解除されると共に、解除状態フラグＦＤ(n)
，ＦＤ(n-1) が“０”にリセットされ、次いでステッ
プＳ３０に移行して、警報回路２１に対して論理値
“０”の警報出力ＳＡが出力されることにより、警報回
路２１で発せられている警報が停止される。
【００６０】そして、ステップＳ３１に移行して、目標
加減速度Ｇ* が“０”に設定されることにより、図２の
ステップＳ１５では目標加減速度Ｇ* が“０”となっ
て、目標制動圧ＰB * が“０”に復帰し、各輪のディス
クブレーキ７の制動圧が“０”となることにより、制動
状態が解除されて、図５（ａ）に示すように、定速走行
状態に移行する。
【００６１】このように、上記第１の実施形態による
と、追従制御状態で、先行車両との車間距離Ｄが目標車
間距離Ｄ* より短くなって負の目標加減速度ＧFBが算出
されることにより減速状態となり、自車速Ｖ(n)1が設定
車速Ｖ0 以下となると、警報回路２１で追従走行制御の
解除を報知する警報が発せられ、これと同時に目標加減
速度Ｇ* が保持状態となり、所定の保持時間が経過した
後に徐々に目標加減速度Ｇ* が“０”に向かい、目標加
減速度Ｇ* が“０”となったときに追従走行制御が解除
されるので、前述した従来例のように目標加減速度が急
激に変化することを確実に防止することができると共
に、警報を確実に運転者に報知することができる。
【００６２】次に、本発明の第２の実施形態を図６及び
図７について説明する。この第２の実施形態は、上記第
１の実施形態では、警報回路２１で発生する警報の継続
時間が自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 以下となったときの
目標加減速度Ｇ FB * の大きさによって左右されることに
なるが、これを目標加減速度ＧFB * の大きさにかかわず
一定継続時間とするようにしたものである。
【００６３】この第２の実施形態では、制御解除処理
が、図６に示すように、第１の実施形態における図３の
制御解除処理において、ステップＳ２２及びＳ２３の間
に保持時間を算出するステップ４１が介挿されているこ
とを除いては図３と同様の処理を行うように構成され、
図３と同一処理には同一ステップ番号を付しその詳細説
明はこれを省略する。
【００６４】ここで、ステップＳ４１では、ステップＳ
２２で設定された制御解除用目標加減速度ＧOF * と制御
解除時に運転者に警報を報知するために要する警報時間
ＴOFと目標加減速度ＧOF * の増加量ΔＧCLとをもとに下
記（５）式の演算を行って保持時間ＴSET を算出する。
【００６５】 ＴSET ＝ＴOF−ＧOF * ／ΔＧCL …………（５） この第２の実施形態によると、追従走行制御状態で減速
状態となって、自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 以下となっ
たときに、図６のステップＳ２１からステップＳ２２に
移行し、制御解除用目標加減速度ＧOF * としてステップ
Ｓ７で算出された目標加減速度ＧFB * を設定し、これを
制御解除用目標加減速度記憶領域に記憶すると共に、ス
テップＳ４１に移行して、上記（５）式に基づいた演算
を行って保持時間ＴSET を算出する。
【００６６】このため、算出される保持時間ＴSET は、
運転者に警報するための警報時間Ｔ OFから制御解除用目
標加減速度ＧOF * が“０”となるまでの時間を表す制御
解除用目標加減速度ＧOF * を増加量ΔＧCLで除した値を
減算することにより算出されるので、この保持時間Ｔ
SET と制御解除用目標加減速度ＧOF * が“０”となるま
での時間とを加算した値が必ず警報時間ＴOFとなり、図
７に示すように、自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 未満とな
ったときの制御解除用目標加減速度ＧOF * の値にかかわ
らず一定の警報時間で警報を発することができる。
【００６７】次に、本発明の第３の実施形態を図８及び
図９について説明する。この第３の実施形態も上記第２
の実施形態と同様に一定の警報時間で運転者に警報を報
知させるようにしたものである。
【００６８】この第３の実施形態では、制御解除処理が
図８に示すように、上記第２の実施形態における図６の
制御解除処理におけるステップＳ４１が保持時間ＴSET
を一定値として制御解除用目標加減速度ＧOF * の増加量
ΔＧCLを変更するステップＳ５１に置換したことを除い
ては図６と同様の処理を行い、図６との対応処理には同
一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略す
る。
【００６９】すなわち、図５１の処理では、制御解除用
目標加減速度ＧOF * の増加量ΔＧCLを、制御解除用目標
加減速度ＧOF * 、警報時間ＴOF及び前記第１の実施形態
の保持時間ＴSET よりは短く設定された保持時間ＴSET
とをもとに下記（６）式に従って算出する。
【００７０】 ΔＧCL＝ＧOF * ／（ＴOF−ＴSET ） …………（６） この第３実施形態によると、追従走行制御状態で減速状
態となって、自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 以下となった
ときに、図８のステップＳ２１からステップＳ２２に移
行し、制御解除用目標加減速度ＧOF * としてステップＳ
７で算出された目標加減速度ＧFB * を設定し、これを制
御解除用目標加減速度記憶領域に記憶すると共に、ステ
ップＳ５１に移行して、上記（６）式に基づいた演算を
行って増加量ΔＧCLを算出する。
【００７１】このため、算出される増加量ΔＧCLは、制
御解除用目標加減速度ＧOF * を警報時間ＴOFから保持時
間ＴSET を除いた残りの時間で除しているので、残り時
間が長ければ増加量ΔＧCLが小さな値となり、逆に残り
時間が短ければ増加量ΔＧCLが大きな値となり、保持時
間ＴSET を比較的短い一定値に設定したときの警報時間
ＴOFを図９に示すように自車速Ｖ(n) が設定車速Ｖ0 以
下となったときの制御解除用目標加減速度ＧOF * の値に
かかわらず一定の警報時間で警報を発することができ
る。
【００７２】なお、上記各実施形態においては、（２）
式の車速フィードバック式及び（３）式の車間距離フィ
ードバック式をＰ制御とした場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、ＰＤ制御やＰＩＤ制御
を適用するようにしてもよいことは言うまでもない。
【００７３】また、上記各実施形態においては、目標車
間距離Ｄ* を算出し、この目標車間距離Ｄ* と実際の車
間距離Ｄとを比較することにより、目標加減速度Ｇ* を
算出する場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、車間距離Ｄ(n)に基づいて自車両が先行車
両のＬ0 （ｍ）後方に到達するまでの時間（車間時間）
Ｔ0 が一定になるように目標車速Ｖ* (n) を決定し、こ
れと実際の車速Ｖ(n)との偏差ΔＶ(n) に基づいてエン
ジン出力指令値αを算出し、これが正であるときには、
算出したエンジン出力指令値αに基づいてエンジンを制
御して加速状態とし、負であるときには速度偏差ΔＶ
(n) に基づいてＰＤ制御又はＰＩＤ制御によって目標制
動圧を設定するようにしてもよい。
【００７４】さらに、上記各実施形態においては、警報
回路２１がブザーで構成されている場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、発光ダイオード
等の表示器を適用し、これを連続点灯させるか又は点滅
させることにより、警報を発するようにしてもよい。
【００７５】さらにまた、上記各実施形態においては、
自車速Ｖ(n) を従動輪の車輪速の平均値で算出する場合
について説明したが、これに限定されるものではなく、
自動変速機３の出力側の回転数を検出して車速を算出し
たり、アンチロックブレーキ制御装置に使用される車体
速度演算手段を適用することもできる。
【００７６】なおさらに、上記各実施形態においては、
エンジン２の出力側に自動変速機３を設けた場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、無段変
速機を適用することもできる。
【００７７】また、上記実施形態においては、後輪駆動
車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆
動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さ
らにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動
車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッ
ド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合に
はエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を
適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。
【図２】走行制御用コントローラの走行制御処理手順の
一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の走行制御処理における制御解除処理の具
体例を示すフローチャートである。
【図４】目標加減速度と目標制動圧との関係を示す目標
制動圧算出マップの一例を示す説明図である。
【図５】第１の実施形態の動作の説明に供する先行車両
が加速状態から減速状態に移行したときのタイムチャー
トである。
【図６】本発明の第２の実施形態における制御解除処理
の具体例を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態における動作の説明に供するタ
イムチャートである。
【図８】本発明の第３の実施形態における制御解除処理
の具体例を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態における動作の説明に供するタ
イムチャートである。
【図１０】従来例の追従走行制御動作を説明するための
タイムチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ ディスクブレーキ装置 ８ 制動制御装置 ９ エンジン出力制御装置 １０ 変速機制御装置 １２ 車間距離センサ １３Ｌ，１３Ｒ 車輪速度センサ ２０ 走行制御用コントローラ ２１ 警報回路

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 先行車両との車間距離を所定値に保ちつ
    つ先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用
    走行制御装置において、先行車両との車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
    出手段と、前記該車間距離検出手段で検出した車間距離
    が目標車間距離に一致するように目標加減速度を設定す
    る目標加減速度設定手段と、該目標加減速度設定手段で
    設定された目標加減速度を維持するように走行制御する
    走行制御手段と、該走行制御手段で減速制御中に前記車
    速検出手段で検出した車速が設定車速以下となったとき
    に前記走行制御手段による走行制御を加速度変化が緩や
    かとなるように解除する走行制御解除手段とを備えたこ
    とを特徴とする車両用走行制御装置。
  2. 【請求項２】 先行車両との車間距離を所定値に保ちつ
    つ先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用
    走行制御装置において、先行車両との車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
    出手段と、前記該車間距離検出手段で検出した車間距離
    が目標車間距離に一致するように目標加減速度を設定す
    る目標加減速度設定手段と、該目標加減速度設定手段で
    設定された目標加減速度を維持するように走行制御する
    走行制御手段と、該走行制御手段で減速制御中に前記車
    速検出手段で検出した車速が設定車速以下となったとき
    に前記走行制御手段による走行制御を加速度変化が緩や
    かとなるように解除する走行制御解除手段と、該走行制
    御解除手段で走行制御を解除する際に警告を発する警告
    発生手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装
    置。
  3. 【請求項３】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を設定保持
    時間分保持した後に目標加減速度を緩やかな変化率で零
    に復帰させるように構成されていることを特徴とする請
    求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。
  4. 【請求項４】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を設定保持
    時間分保持した後に目標加減速度を緩やかなに復帰させ
    るように構成され、前記設定保持時間が前記警告手段で
    の警告時間を確保可能な時間に設定されていることを特
    徴とする請求項２記載の車両用走行制御装置。
  5. 【請求項５】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を設定保持
    時間分保持した後に目標加減速度を緩やかなに復帰させ
    るように構成され、前記設定保持時間は前記警告手段で
    の警告時間と保持開始から制御解除までの時間が一致す
    るように設定されていることを特徴とする請求項２記載
    の車両用走行制御装置。
  6. 【請求項６】 前記走行制御解除手段は、車速が設定車
    速以下となったときにその時の目標加減速度を緩やかな
    変化率で復帰するように構成され、前記変化率が前記警
    告手段での警告時間を確保可能な変化率に設定されてい
    ることを特徴とする請求項２記載の車両用走行制御装
    置。
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