JP5026188B2 - 車両用制御装置及び車両用制御システム - Google Patents
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Description
ところで、上記累積値は、変速比の切り替え前の走行状態において実際の加速度を目標加速度とするために必要な操作量と相関を有するものとなっている。このため、この累積値は、変速比の切り替え直後においても、実際の加速度を目標加速度に制御するために必要な操作量と相関を有すると考えられる。上記発明では、この点に着目し、変速比の切り替え制御中においてそれ以前の累積値を保持させることで、切り替え制御の終了直後においても実際の加速度を目標加速度とするための操作量の算出にこの累積値を用いることができる。このため、切り替え制御の終了直後から実際の加速度を目標加速度とするための適切な操作量を算出することができる。
また、上記発明では、変速比の切り替え制御中においてフィードバック制御の算出に用いる上記少なくとも一方の量を初期化するために、切り替え制御中に実際の加速度と目標加速度との乖離度合いが大きくなっていたとしても、フィードバック操作量がこの乖離度合いに起因して変化することがない。このため、切り替えの進行に伴い動力発生装置の回転力が駆動輪に伝達可能となる際のフィードバック操作量が、切り替えによって生じる上記乖離に起因して過度に不適切な値となることを好適に回避することができる。
先の図3に示す規範モデル設定部B14では、ジャーク加速度ajを規範モデルにて変換することで、規範加速度amを出力する。規範モデルは、ジャーク加速度ajが変化する車両の過渡走行時において目標とする加速度の挙動を定めるものである。規範モデル設定部B14の行う処理は、図5(a)にステップS20として示す処理である。すなわち、規範モデルは、1次遅れモデルであり、ジャーク加速度ajは、1次遅れモデルによって変換される。ここで、1次遅れモデルは、図5(b)に示すように、目標加速度をステップ状に変化させる際、実際の加速度の応答遅れがもっとも大きくなるときの応答特性に基づき設定する。すなわち、応答特性は、エンジン10の回転速度等の車両の運転状態に応じて変化するものであるため、これらのうち応答遅れがもっとも大きくなるときの特性を用いる。
次に、上記2自由度制御のうちのフィードフォワード制御について説明する。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (4)
- 車載動力発生装置の出力軸の回転力を有段変速装置を介して駆動輪へと伝達させる車両について、その前後方向の実際の加速度を目標加速度にフィードバック制御すべく、フィードバック操作量を算出するフィードバック制御手段と、
前記有段変速装置の変速比の切り替え制御中において、前記フィードバック操作量を制限する制限手段とを備え、
前記フィードバック制御手段は、前記実際の加速度と前記目標加速度との乖離度合いに応じた量の累積値を算出する累積値算出手段を備えて且つ、前記累積値算出手段によって算出される累積値に加えて、前記実際の加速度と前記目標加速度との乖離度合いに応じた量及び該乖離度合いに応じた量の時間微分演算値の少なくとも一方に基づき前記フィードバック操作量を算出するものであり、
前記制限手段は、前記有段変速装置の変速比の切り替え制御中において、前記累積値算出手段に前記累積値を保持させて且つ、前記フィードバック操作量の算出に用いる前記少なくとも一方の量を初期化する初期化手段を備えて構成されてなることを特徴とする車両用制御装置。 - 前記制限手段は、前記有段変速装置の変速比の切り替え制御中において、前記フィードバック操作量の算出を停止させる手段であることを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
- 前記実際の加速度を前記目標加速度にフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段と、
前記フィードフォワード制御手段によって算出されるフィードフォワード操作量を前記フィードバック操作量によって補正することで算出される最終的な操作量に基づき、前記実際の加速度を前記目標加速度に制御するためにアクチュエータを操作する操作手段とを更に備えることを特徴とする請求項1または2記載の車両用制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の車両用制御装置と、
前記有段変速装置と、
前記動力発生装置とを備えることを特徴とする車両用制御システム。
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