JP5265752B2 - 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム - Google Patents
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Description
先の図3に示す規範モデル設定部B14では、ジャーク加速度ajを規範モデルにて変換することで、規範加速度amを出力する。規範モデルは、ジャーク加速度ajが変化する車両の過渡走行時において目標とする加速度の挙動を定めるものである。規範モデル設定部B14の行う処理は、図5(a)にステップS20として示す処理である。すなわち、規範モデルは、1次遅れモデルであり、ジャーク加速度ajは、1次遅れモデルによって変換される。ここで、1次遅れモデルは、図5(b)に示すように、目標加速度(1点鎖線)をステップ状に変化させる際、実際の加速度(実線)の応答遅れがもっとも大きくなるときの応答特性に基づき設定する。すなわち、応答特性は、エンジン10の回転速度等の車両の運転状態に応じて変化するものであるため、これらのうち応答遅れがもっとも大きくなるときの特性を用いる。
次に、上記2自由度制御のうちのフィードフォワード制御について説明する。
なお、上記の式においては、ピッチ角ゲインKpit及び時定数Tpitを用いた。
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (7)
- 車両の走行速度の変化に基づき車両の加速度を算出する加速度算出手段及び自身に加わる力に基づき加速度を感知する加速度感知手段の少なくとも一方の出力に基づき、車両の走行する路面の勾配を推定する路面勾配推定装置において、
前記少なくとも一方の出力に基づき路面勾配を推定して出力するに際し、前記少なくとも一方の出力及び該出力に基づき路面勾配の推定値を算出する際の信号の少なくとも一方の低周波数成分を選択的に透過させて下流側に出力するフィルタ手段と、
前記車両の運転状態に応じて前記フィルタ手段による前記選択的な透過態様を可変設定する可変手段と、
前記少なくとも一方の出力に基づき路面勾配相当量を算出する勾配相当量算出手段と、
前記勾配相当量算出手段の出力に基づき路面の勾配の変化を仮に推定する勾配変化推定手段とを備え、
前記可変手段は、前記勾配変化推定手段によって推定される変化に応じて前記フィルタ手段による前記選択的な透過態様を可変設定することを特徴とする路面勾配推定装置。 - 前記勾配変化推定手段は、前記勾配相当量算出手段の出力をフィルタ処理する手段を備え、該フィルタ処理のなされた出力となされない出力との相違に基づき前記勾配の変化を推定することを特徴とする請求項1記載の路面勾配推定装置。
- 前記車両が、動力発生装置の出力軸と駆動輪との間に介在する有段変速装置を備えるものであり、
前記可変手段は、前記有段変速装置による変速比の切り替え制御中において、前記透過させる周波数の上限を減少させることを特徴とする請求項1又は2記載の路面勾配推定装置。 - 車両の走行速度の変化に基づき車両の加速度を算出する加速度算出手段及び自身に加わる力に基づき加速度を感知する加速度感知手段の少なくとも一方の出力に基づき、車両の走行する路面の勾配を推定する路面勾配推定装置において、
前記少なくとも一方の出力に基づき路面勾配を推定して出力するに際し、前記少なくとも一方の出力及び該出力に基づき路面勾配の推定値を算出する際の信号の少なくとも一方の低周波数成分を選択的に透過させて下流側に出力するフィルタ手段と、
前記車両の運転状態に応じて前記フィルタ手段による前記選択的な透過態様を可変設定する可変手段とを備え、
前記車両が、動力発生装置の出力軸と駆動輪との間に介在する有段変速装置を備えるものであり、
前記可変手段は、前記有段変速装置による変速比の切り替え制御中において、前記透過させる周波数の上限を減少させることを特徴とする路面勾配推定装置。 - 当該路面勾配推定装置は、少なくとも前記加速度感知手段の出力に基づき前記路面勾配相当量を算出するものであり、
車両の動力発生装置の生成するトルクに基づき、前記車両の横軸周りの回転角度であるピッチ角を推定する手段と、
前記推定されるピッチ角に基づき前記推定される路面勾配を補正する補正手段とを更に備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の路面勾配推定装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の路面勾配推定装置と、
前記路面勾配推定装置にて推定される路面勾配に基づき、車両の実際の加速度を要求される加速度に応じてフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項6記載の車両用制御装置と、
前記フィードフォワード制御手段によって前記フィードフォワード制御するために用いられるアクチュエータとを備える車両用制御システム。
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