JP7120147B2 - 車両の勾配推定装置 - Google Patents
車両の勾配推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7120147B2 JP7120147B2 JP2019088183A JP2019088183A JP7120147B2 JP 7120147 B2 JP7120147 B2 JP 7120147B2 JP 2019088183 A JP2019088183 A JP 2019088183A JP 2019088183 A JP2019088183 A JP 2019088183A JP 7120147 B2 JP7120147 B2 JP 7120147B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- vehicle
- peak frequency
- energy distribution
- peak
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 88
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 6
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
- G01H1/00—Measuring characteristics of vibrations in solids by using direct conduction to the detector
- G01H1/003—Measuring characteristics of vibrations in solids by using direct conduction to the detector of rotating machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布(PSDz)が、予め取得されているばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布(PSDz0)が有する前記車両に固有の第1ピーク周波数(f1)を含む第1周波数範囲(Δf1)内、及び、前記第1ピーク周波数(f1)よりも高い前記車両に固有の第2ピーク周波数(f2)を含む第2周波数範囲(Δf2)内にそれぞれピーク周波数を有しており、且つ、
前記解析されたばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(PSDx)が、予め取得されているばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(PSDx0)が有する前記車両に固有の第3ピーク周波数(f3)を含む第3周波数範囲(Δf3)内、及び、前記第3ピーク周波数(f3)よりも高い前記車両に固有の第4ピーク周波数(f4)を含む第4周波数範囲(Δf4)内にそれぞれピーク周波数を有しているとき前記走路勾配(θs)を推定する。
一方、前記推定部は、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布(PSDz)が、前記第1周波数範囲(Δf1)内又は前記第2周波数範囲(Δf2)内にピーク周波数を有していないとき、又は、
前記解析されたばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(PSDx)が、前記第3周波数範囲(Δf3)内又は前記第4周波数範囲(Δf4)内にピーク周波数を有していないとき前記走路勾配(θs)の推定を禁止するように構成される。
(構成)
本発明の第1実施形態に係る車両の勾配推定装置(以下、「第1装置」とも称呼される。)は、図1に示したように、車両10に適用される。
ところで、走路勾配θs及びその変化は、例えば、クルーズコントロール、車両10の発進及び停止の制御に影響を与える。従って、走路勾配θsは常時推定され、車両10の制駆動力の制御量に反映されることが望まれる。
<第1典型値>
第1装置の作動をより具体的に説明する。図2に示したように、第1典型値PSDz0は、2つのピーク周波数f1及びf2を有している。これは、車体11が等価的に前後にそれぞれ1つずつ設けられたばねKf及びKrによって支持されていることと相関している(図3を参照。)。つまり、車体11は前後のばねにより上下動し、又は前後方向に傾斜する。車体11が上下動するとき、低周波側のピーク周波数(以下、「第1ピーク周波数」と称呼する。)f1におけるパワースペクトル密度が増加する傾向がある。一方、車体11が前後方向に傾斜するとき、高周波側のピーク周波数(以下、「第2ピーク周波数」と称呼する。)f2におけるパワースペクトル密度が増加する傾向がある。第2ピーク周波数f2は第1ピーク周波数f1よりも高い。例えば、一般的な乗用車において、第1ピーク周波数f1は約1Hzであり、第2ピーク周波数f2は約1.5Hzである。第1ピーク周波数f1及び第2ピーク周波数f2は、車両10の諸元(車両の重心位置、ホイールベース及び車両の重量等)によって定まる周波数であり、「固有振動数」とも称呼される。
例えば、車両10が現実の平坦なアスファルトの舗装路(以下、「平坦な良路」とも称呼する;図4の(A)を参照。)101を走行しているときに算出される第1実測値PSDzは、図5の(A)に破線にて示したように、第1ピーク周波数f1及び第2ピーク周波数f2と略等しい2つのピーク周波数を有している。このとき、車両10は良路を走行しているので、車両10の姿勢変化及び路面の形状変化に起因する走行外乱抵抗は極めて小さい。更に、このとき、走路勾配θsの推定に用いられる対地前後加速度Axが受ける車体11の振動及び路面から入力する振動の影響は無視できる程度に小さい。言い換えると、このとき推定される走路勾配θsの誤差は小さい。なお、平坦な良路の上下変位は、例えば、±2mm程度である。
(1)第1実測値PSDzの有する2つのピーク周波数の一方が第1典型値PSDz0の第1ピーク周波数f1を含む第1周波数範囲Δf1内に存在し、且つ、
(2)同ピーク周波数の他方が第1典型値PSDz0の第2ピーク周波数f2を含む第2周波数範囲Δf2内に存在するとき、走路勾配θsの推定演算を実行する。
一方、上記条件(1)及び条件(2)の何れか一方が成立しないとき、走路勾配θsの推定演算を禁止する。なお、上記道路の上下変位及びうねりの周期等について示した数値はあくまで例示であり、第1装置がこれらの数値により限定されることはない。
次に、走路勾配θsの推定演算方法について詳細に述べる。図6に示したように、車両10が走路勾配θsの斜面を走行(登坂)しているとき、(1)式にて表される運動方程式が成立する。
M・Ax=Fd+Fb-TR-M・g・sinθs …(1)
上記の(1)式は、以下の(2)式のように変形される。
θs= sin-1[(-M・Ax+Fd+Fb-TR)/(M・g)] …(2)
ここで、Mは車両重量、TRは走行抵抗、gは重力加速度である。
Ax= [(ωwfl(n)-ωwfl(n-1))/Δt+(ωwfr(n)-ωwfr(n-1))/Δt
+(ωwrl(n)-ωwrl(n-1))/Δt+(ωwrr(n)-ωwrr(n-1))/Δt]/4…(3)
ここで、Δtは演算周期、ωwi(n)は今回取得された車輪速度、ωwi(n-1)は前回(1演算周期前に)取得された車輪速度である。
<走路勾配推定>
以下、第1装置の実際の作動について説明する。ブレーキECU50のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、一定時間が経過する毎に、図9にフローチャートにより示した「走路勾配推定ルーチン」を実行するようになっている。
ステップ920:CPUは、上下振動のパワースペクトル密度(PSD)の解析(以下、「PSD解析」と称呼する。)を実行し、その解析結果を「第1実測値PSDz」として取得する。
ステップ925:CPUは、予め取得され、ブレーキECU50内のROMに格納されている上下振動のパワースペクトル密度「第1典型値PSDz0」を読み込む。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両の勾配推定装置(以下、「第2装置」と称呼される。)について説明する。第2装置は、第1装置が実行する車両10のばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布(第1実測値)PSDzの解析に加えて、ばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(第2実測値)PSDxの解析を行う。そして、第2装置は、第2実測値PSDxが、予め取得されているばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(第2典型値)PSDx0の有しているピーク周波数を含む所定の周波数範囲にピーク周波数を有しているか否か(第2実測値PSDxのピーク周波数と第2典型値PSDx0のピーク周波数が合致しているか否か)を判定する点において、第1装置と相違している。
(1)第1実測値PSDzの有する2つのピーク周波数の一方が第1典型値PSDz0の第1ピーク周波数f1を含む第1周波数範囲Δf1内に存在し、且つ、同ピーク周波数の他方が第1典型値PSDz0の第2ピーク周波数f2を含む第2周波数範囲Δf2内に存在し、且つ、
(2)第2実測値PSDxの有する2つのピーク周波数の一方が第2典型値PSDx0の第3ピーク周波数f3を含む第3周波数範囲Δf3内に存在し、且つ、同ピーク周波数の他方が第2典型値PSDx0の第4ピーク周波数f4を含む第4周波数範囲Δf4内に存在するとき、走路勾配θsの推定演算を実行する。
一方、第2装置は、上記条件(1)及び条件(2)の何れか一方が成立しないとき、走路勾配θsの推定演算を禁止する。
<走路勾配推定>
以下、第2装置の実際の作動について説明する。CPUは、一定時間が経過する毎に、図11にフローチャートにより示した「走路勾配推定ルーチン」を実行するようになっている。なお、図11において図9に示したステップと同一のステップにはそのステップと同一のステップ番号が付されている。
ステップ1110:CPUは、加速度センサ51によりばね上の前後加速度Gxを取得する。
ステップ920:CPUは、上下振動のPSD解析を実行し、その解析結果を「第1実測値PSDz」として取得する。
ステップ1120:CPUは、前後振動のPSD解析を実行し、その解析結果を「第2実測値PSDx」として取得する。
ステップ1130:CPUは、予め取得され、ブレーキECU50内のROMに格納されている第1典型値PSDz0及び第2典型値PSDx0を読み込む。
(1)解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布(第1実測値)PSDzが、予め取得されているばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布(第1典型値)PSDz0が有する車両10に固有の第1ピーク周波数f1を含む第1周波数範囲Δf1内、及び、第1ピーク周波数f1よりも高い車両10に固有の第2ピーク周波数f2を含む第2周波数範囲Δf2内にそれぞれピーク周波数を有しており、且つ、
(2)解析されたばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(第2実測値)PSDxが、予め取得されているばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(第2典型値)PSDx0が有する車両10に固有の第3ピーク周波数f3を含む第3周波数範囲Δf3内、及び、第3ピーク周波数f3よりも高い車両10に固有の第4ピーク周波数f4を含む第4周波数範囲Δf4内にそれぞれピーク周波数を有しているとき、走路勾配θsを推定する。
解析されたばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布(第2実測値)PSDxが、第3周波数範囲Δf3内又は第4周波数範囲Δf4内にピーク周波数を有していないとき、走路勾配θsの推定を禁止する、ように構成されている。
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
Claims (3)
- 車両が走行している道路の勾配である走路勾配を推定する車両の勾配推定装置であって、
車輪速度を取得する車輪速度取得部と、
前記車輪速度に基づいて前記車両の対地前後加速度を取得する対地前後加速度取得部と、
前記車両のばね上の上下加速度を検出する上下加速度センサと、
前記車両の駆動装置が発生する駆動力及び前記車両の制動装置が発生する制動力を取得する制駆動力取得部と、
前記検出されたばね上の上下加速度に基づいて前記ばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布を解析する上下振動解析部と、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が、予め取得されているばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が有する前記車両に固有のピーク周波数を含む所定の周波数範囲内にピーク周波数を有しているとき、前記対地前後加速度取得部により取得された前記対地前後加速度、前記取得された駆動力及び制動力、及び、予め取得されている走行抵抗に基づいて前記走路勾配を推定し、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が、前記所定の周波数範囲内にピーク周波数を有していないとき、前記走路勾配の推定を禁止する、推定部と、
を備えた、
勾配推定装置。 - 請求項1に記載の車両の勾配推定装置において、
前記推定部は、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が、予め取得されているばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が有する前記車両に固有の第1ピーク周波数を含む第1周波数範囲内、及び、前記第1ピーク周波数よりも高い、前記車両に固有の第2ピーク周波数を含む第2周波数範囲内にそれぞれピーク周波数を有しているとき、前記走路勾配を推定し、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が、前記第1周波数範囲内又は前記第2周波数範囲内にピーク周波数を有していないとき、前記走路勾配の推定を禁止する、ように構成された、
勾配推定装置。 - 請求項1に記載の車両の勾配推定装置において、
前記車両のばね上の前後加速度を検出する前後加速度センサと、
前記検出されたばね上の前後加速度に基づいて前記ばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布を解析する前後振動解析部と、
を更に備え、
前記推定部は、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が、予め取得されているばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が有する前記車両に固有の第1ピーク周波数を含む第1周波数範囲内、及び、前記第1ピーク周波数よりも高い前記車両に固有の第2ピーク周波数を含む第2周波数範囲内にそれぞれピーク周波数を有しており、且つ、
前記解析されたばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布が、予め取得されているばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布が有する前記車両に固有の第3ピーク周波数を含む第3周波数範囲内、及び、前記第3ピーク周波数よりも高い前記車両に固有の第4ピーク周波数を含む第4周波数範囲内にそれぞれピーク周波数を有しているとき前記走路勾配を推定し、
前記解析されたばね上の上下振動の周波数に対するエネルギー分布が、前記第1周波数範囲内又は前記第2周波数範囲内にピーク周波数を有していないとき、又は、
前記解析されたばね上の前後振動の周波数に対するエネルギー分布が、前記第3周波数範囲内又は前記第4周波数範囲内にピーク周波数を有していないとき前記走路勾配の推定を禁止する、ように構成された、
勾配推定装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019088183A JP7120147B2 (ja) | 2019-05-08 | 2019-05-08 | 車両の勾配推定装置 |
US16/867,995 US11578974B2 (en) | 2019-05-08 | 2020-05-06 | Road inclination estimating apparatus of vehicle |
CN202010376648.4A CN111907528B (zh) | 2019-05-08 | 2020-05-07 | 车辆的道路倾斜度估算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019088183A JP7120147B2 (ja) | 2019-05-08 | 2019-05-08 | 車両の勾配推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020183180A JP2020183180A (ja) | 2020-11-12 |
JP7120147B2 true JP7120147B2 (ja) | 2022-08-17 |
Family
ID=73045053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019088183A Active JP7120147B2 (ja) | 2019-05-08 | 2019-05-08 | 車両の勾配推定装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11578974B2 (ja) |
JP (1) | JP7120147B2 (ja) |
CN (1) | CN111907528B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112959997B (zh) * | 2021-04-09 | 2022-10-28 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种道路坡度计算方法及装置 |
KR20220145450A (ko) * | 2021-04-21 | 2022-10-31 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 저항 계산 방법 및 그 계산 장치 |
KR20230037722A (ko) * | 2021-09-09 | 2023-03-17 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 상태 판단 방법 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006200477A (ja) | 2005-01-21 | 2006-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力制御装置 |
JP2010241265A (ja) | 2009-04-06 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 道路勾配推定装置 |
JP2011152838A (ja) | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Toyota Motor Corp | 車両のショックアブソーバの減衰力制御装置 |
WO2014020647A1 (ja) | 2012-08-01 | 2014-02-06 | 三菱電機株式会社 | 傾斜角検出装置および車載機器 |
US20140163770A1 (en) | 2011-07-20 | 2014-06-12 | Bridgestone Corporation | Road surface condition estimating method, and road surface condition estimating apparatus |
JP2017226262A (ja) | 2016-06-21 | 2017-12-28 | いすゞ自動車株式会社 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2836652B2 (ja) * | 1991-11-11 | 1998-12-14 | 株式会社デンソー | タイヤ空気圧検知装置 |
JP2003261017A (ja) * | 2002-03-08 | 2003-09-16 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 路面μ勾配推定装置 |
JP2008185418A (ja) | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | 道路形状算出装置及び車両センサ補正装置 |
FR2923596B1 (fr) * | 2007-11-09 | 2010-01-15 | Michelin Soc Tech | Systeme de controle du comportement au sol d'un vehicule comportant une determination de la pente du sol de roulement 1 |
JP5265752B2 (ja) * | 2011-12-29 | 2013-08-14 | 株式会社デンソー | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム |
US9452653B2 (en) * | 2012-03-15 | 2016-09-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle controlling apparatus and method |
DE102015002601A1 (de) * | 2015-02-28 | 2016-09-01 | Audi Ag | Verfahren zum Erfassen einer Neigung einer Fahrbahn |
-
2019
- 2019-05-08 JP JP2019088183A patent/JP7120147B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-06 US US16/867,995 patent/US11578974B2/en active Active
- 2020-05-07 CN CN202010376648.4A patent/CN111907528B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006200477A (ja) | 2005-01-21 | 2006-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力制御装置 |
JP2010241265A (ja) | 2009-04-06 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 道路勾配推定装置 |
JP2011152838A (ja) | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Toyota Motor Corp | 車両のショックアブソーバの減衰力制御装置 |
US20140163770A1 (en) | 2011-07-20 | 2014-06-12 | Bridgestone Corporation | Road surface condition estimating method, and road surface condition estimating apparatus |
WO2014020647A1 (ja) | 2012-08-01 | 2014-02-06 | 三菱電機株式会社 | 傾斜角検出装置および車載機器 |
JP2017226262A (ja) | 2016-06-21 | 2017-12-28 | いすゞ自動車株式会社 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111907528A (zh) | 2020-11-10 |
US11578974B2 (en) | 2023-02-14 |
CN111907528B (zh) | 2024-01-02 |
US20200355497A1 (en) | 2020-11-12 |
JP2020183180A (ja) | 2020-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7120147B2 (ja) | 車両の勾配推定装置 | |
CN102514462B (zh) | 车辆的减振控制装置 | |
CN101528525B (zh) | 车辆的减振控制装置 | |
EP2344368B1 (en) | Sprung mass damping control system of vehicle | |
US9187080B2 (en) | Control apparatus for vehicle | |
US9238462B2 (en) | Control apparatus for vehicle | |
WO2010050070A1 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
AU2016201638B2 (en) | Vibration control device and vibration control system | |
EP0968892A1 (en) | Vehicle controller | |
US11279196B2 (en) | Damping force control device | |
JP6248970B2 (ja) | 車体状態量推定装置 | |
JP2003306093A (ja) | 物理量推定装置及びタイヤ状態判定装置 | |
JP2013504767A (ja) | 車両の重心の高さを推定する方法 | |
US11518367B2 (en) | Torque converter control for a variable displacement engine | |
JP6161476B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
CN110155055A (zh) | 车辆的控制装置 | |
JP3997923B2 (ja) | 車輌用回生式制動制御装置 | |
JP6252456B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2004067307A1 (en) | Method, system and computer program product for wheel slip control | |
Laneve | Traction Control System development for an AWD hybrid vehicle | |
JP2023172331A (ja) | 走行制御システム及び走行制御方法 | |
CN109641592B (zh) | 一种减轻车辆中的共振的方法和采用这种方法的机动车辆 | |
JP2010038194A (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
WO2010143238A1 (ja) | 車両制振制御装置および車両制振制御装置の制御方法 | |
JP2002039847A (ja) | 車両質量算出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210614 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220718 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7120147 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |