JP2017226262A - 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 - Google Patents
路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017226262A JP2017226262A JP2016122249A JP2016122249A JP2017226262A JP 2017226262 A JP2017226262 A JP 2017226262A JP 2016122249 A JP2016122249 A JP 2016122249A JP 2016122249 A JP2016122249 A JP 2016122249A JP 2017226262 A JP2017226262 A JP 2017226262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- value
- vehicle speed
- surface gradient
- time constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
勢変化を一時的な姿勢変化として捉えてフィルタ処理によりノイズとして除去できる。これにより、路面状況が一時的に変化してもこの変化を除去できるので、路面勾配の推定誤差の低減には有利になり、路面勾配を高精度に推定することができる。
なく、高次ローパスフィルタを適用することもある。
る。次いで、加算ブロック32bにより加速度Gxから微分値vx’を減算した値を車両10の前後方向に掛かる重力加速度成分(Gx−vx’)として出力する。次いで、除算ブロック32cにより車両10の前後方向に掛かる重力加速度成分(Gx−vx’)を重力加速度gで除算した値を出力する。次いで、逆正弦関数ブロック32dにより、入力された値に逆正弦関数(sin−1)を用いて推定値θzを推定する。道路勾配が小さい場合、sinθ≒θとなることから、逆正弦関数ブロック32dは用いなくてもよい。
26 車速センサ
27 加速度センサ
30 路面勾配推定装置
31 路面勾配演算部
32 推定部
34 フィルタ部
35 変更部
vx 車速
Gx 加速度
θz 推定値
Δθx 変化量
Claims (7)
- 車両の車速を取得する車速取得手段と、
その車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、
前記車速取得手段により取得した車速及び前記加速度取得手段により取得した加速度が入力されて、入力されたそれらの車速及び加速度に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定して出力する推定手段と、
前記推定手段へ入力される値及び前記推定手段から出力された値のどちらか一方が入力されて、入力されたその値に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して出力するフィルタ手段と、
前記推定手段により推定した推定値の変化量に応じて、前記フィルタ手段の前記時定数を変更する変更手段と、を備えることを特徴とする路面勾配推定装置。 - 前記変化量が前記推定値とこの推定値の直前に推定した値である前回値との差分であり、その変化量が予め設定した閾値を超えた場合は、前記変更手段により、前記時定数を大きくする構成にした請求項1に記載の路面勾配推定装置。
- 前記変化量が前記閾値以下になった場合は、前記変更手段により、前記時定数を小さくする構成にした請求項2に記載の路面勾配推定装置。
- 前記閾値が、前記車両の走行している路面の一時的な上下方向の変化によるその車両の姿勢変化であることを特定できる値である請求項2又は3に記載の路面勾配推定装置。
- 前記変化量の値に応じて、前記変更手段により、前記変化量が大きくなるにつれて前記時定数を大きくする構成にした請求項1〜4のいずれか1項に記載の路面勾配推定装置。
- 前記変更手段に前記車速取得手段により取得した車速が入力されて、
前記車速の値に応じて、前記変更手段により、前記車速が大きくなるにつれて前記時定数を小さくする構成にした請求項1〜5のいずれか1項に記載の路面勾配推定装置。 - 車両の車速及びその車両の前後方向の加速度成分を取得し、取得したそれらの車速及び加速度成分に基づいてその車両が走行している路面勾配を推定する路面勾配推定方法において、
取得した車速及び加速度成分、又は推定した路面勾配の推定値のどちらか一方に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施す際に、
前記推定値の変化量を算出し、
算出したその変化量に応じて、前記時定数を変更することを特徴とする路面勾配推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122249A JP6747087B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122249A JP6747087B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017226262A true JP2017226262A (ja) | 2017-12-28 |
JP6747087B2 JP6747087B2 (ja) | 2020-08-26 |
Family
ID=60890790
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016122249A Active JP6747087B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6747087B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2020217484A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | ||
JP2020183180A (ja) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の勾配推定装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012101791A (ja) * | 2011-12-29 | 2012-05-31 | Denso Corp | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム |
JP2013184674A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 路面勾配推定装置 |
US20160082974A1 (en) * | 2014-09-22 | 2016-03-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method of road slope estimating by using gravitational acceleration sensor |
-
2016
- 2016-06-21 JP JP2016122249A patent/JP6747087B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012101791A (ja) * | 2011-12-29 | 2012-05-31 | Denso Corp | 路面勾配推定装置、車両用制御装置、及び車両用制御システム |
JP2013184674A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 路面勾配推定装置 |
US20160082974A1 (en) * | 2014-09-22 | 2016-03-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method of road slope estimating by using gravitational acceleration sensor |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2020217484A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | ||
JP7192972B2 (ja) | 2019-04-26 | 2022-12-20 | 日産自動車株式会社 | エンジンシステムの制御方法、及び、エンジンシステム |
JP2020183180A (ja) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の勾配推定装置 |
JP7120147B2 (ja) | 2019-05-08 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の勾配推定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6747087B2 (ja) | 2020-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6816804B1 (en) | System and method for estimating velocity using reliability indexed sensor fusion | |
EP3265354B1 (en) | Vehicle state estimation apparatus and method | |
CN111483518A (zh) | 用于控制车辆的系统和方法 | |
JP2010083329A (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP6743507B2 (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP6578584B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
US20150151745A1 (en) | Vehicle body vibration control device for vehicle | |
US20180370538A1 (en) | Vehicle reference velocity estimation apparatus and method | |
CN111094109B (zh) | 用于检测转向系统中的扰动变量的方法、以及用于机动车辆的转向系统 | |
JP6747087B2 (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP5336484B2 (ja) | 自動車の制御部材の位置センサから発信された信号の処理方法 | |
JP2003097945A (ja) | 路面勾配推定装置 | |
JP2018111432A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2017226261A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2017226260A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
KR101936463B1 (ko) | 도로 구배 추정 장치 및 방법 | |
JP6808994B2 (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2019108085A (ja) | 制御数値設定装置及び制御数値設定方法 | |
JP2002333365A (ja) | 車両質量算出装置 | |
CN111512126B (zh) | 车辆重量推定装置及车辆重量推定方法 | |
JP2000111569A (ja) | 車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法 | |
JP2018138432A (ja) | 勾配推定装置、及び車輌 | |
JP2018016088A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2016215737A (ja) | 路面勾配推定装置 | |
JP6641715B2 (ja) | 道路勾配推定装置及び道路勾配推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200324 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200319 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6747087 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |