JP2000111569A - 車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法 - Google Patents
車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法Info
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 加速度センサのモニタリングを、加速度セン
サの信号の関数としてのみ可能にする、車両内に配置さ
れた加速度センサのモニタ装置ないし方法を提供する。
さらに加速度センサのモニタリングは、車両により行わ
れる走行操縦とは無関係に行われなければならない。 【解決手段】 車両内に組み込まれている加速度センサ
のモニタ装置において、加速度センサより車両に作用す
る加速度を表わす加速度値が測定される。この装置は、
設定可能な時間に対して加速度値の平均値を形成する平
均化手段を含む。この平均値は、車両により行われる走
行操縦とは本質的に無関係である。さらに、この装置
は、加速度センサのモニタリングのために加速度値の平
均値としきい値との比較を行なうモニタ手段を含む。
サの信号の関数としてのみ可能にする、車両内に配置さ
れた加速度センサのモニタ装置ないし方法を提供する。
さらに加速度センサのモニタリングは、車両により行わ
れる走行操縦とは無関係に行われなければならない。 【解決手段】 車両内に組み込まれている加速度センサ
のモニタ装置において、加速度センサより車両に作用す
る加速度を表わす加速度値が測定される。この装置は、
設定可能な時間に対して加速度値の平均値を形成する平
均化手段を含む。この平均値は、車両により行われる走
行操縦とは本質的に無関係である。さらに、この装置
は、加速度センサのモニタリングのために加速度値の平
均値としきい値との比較を行なうモニタ手段を含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両内に設けられ
た加速度センサのモニタ装置および方法に関するもので
ある。
た加速度センサのモニタ装置および方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】車両内に設けられた加速度センサのモニ
タ装置および方法は、従来技術から種々の修正態様にお
いて既知である。
タ装置および方法は、従来技術から種々の修正態様にお
いて既知である。
【０００３】ドイツ特許公開第３９３０３０２号から、
自動車に対する加速度センサおよびエラー・モニタ装置
を備えた制御装置は既知である。この制御装置は、縦方
向加速度を測定するための第１の加速度センサ、および
たとえば横方向加速度を測定するための第２の加速度セ
ンサを含む。さらに、制御装置は、加速度センサの信号
を受け取りかつ両方の信号に基づいてデータ値を導くた
めの装置を含む。他の装置において、データ値は所定の
比較値と比較され、かつセンサ信号のいずれかのエラー
が決定される。データ値は、たとえば、加速度信号の加
算により、または加速度信号の二乗和の平方根として、
与えられる。
自動車に対する加速度センサおよびエラー・モニタ装置
を備えた制御装置は既知である。この制御装置は、縦方
向加速度を測定するための第１の加速度センサ、および
たとえば横方向加速度を測定するための第２の加速度セ
ンサを含む。さらに、制御装置は、加速度センサの信号
を受け取りかつ両方の信号に基づいてデータ値を導くた
めの装置を含む。他の装置において、データ値は所定の
比較値と比較され、かつセンサ信号のいずれかのエラー
が決定される。データ値は、たとえば、加速度信号の加
算により、または加速度信号の二乗和の平方根として、
与えられる。
【０００４】このモニタ装置の場合、両方の加速度セン
サ信号が常にセンサ・モニタ装置に直接入力される。こ
れは、一方で、加速度センサのモニタリングが加速度セ
ンサの固有の信号の関数としてのみでは可能ではないこ
とを意味する。他方で、モニタリングの前に、加速度値
が車両により行われる走行操縦とは無関係なように、加
速度値を形成することは示されていない。すなわち、車
両運動とは無関係なセンサ・モニタリングは可能ではな
い。
サ信号が常にセンサ・モニタ装置に直接入力される。こ
れは、一方で、加速度センサのモニタリングが加速度セ
ンサの固有の信号の関数としてのみでは可能ではないこ
とを意味する。他方で、モニタリングの前に、加速度値
が車両により行われる走行操縦とは無関係なように、加
速度値を形成することは示されていない。すなわち、車
両運動とは無関係なセンサ・モニタリングは可能ではな
い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】車両内に配置された加
速度センサのモニタ装置ないし方法において、加速度セ
ンサのモニタリングを、加速度センサの信号の関数とし
てのみ可能にすることが本発明の課題である。さらに、
加速度センサのモニタリングは、車両により行われる走
行操縦とは無関係に行われることが可能でなければなら
ない。
速度センサのモニタ装置ないし方法において、加速度セ
ンサのモニタリングを、加速度センサの信号の関数とし
てのみ可能にすることが本発明の課題である。さらに、
加速度センサのモニタリングは、車両により行われる走
行操縦とは無関係に行われることが可能でなければなら
ない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の装置により、車
両内に設けられた加速度センサがモニタリングされ、こ
の加速度センサにより、車両に作用する加速度を表わす
加速度値が測定される。とくに、加速度センサは横方向
加速度センサであり、それにより車両に作用する横方向
加速度を表わす横方向加速度値が測定される。
両内に設けられた加速度センサがモニタリングされ、こ
の加速度センサにより、車両に作用する加速度を表わす
加速度値が測定される。とくに、加速度センサは横方向
加速度センサであり、それにより車両に作用する横方向
加速度を表わす横方向加速度値が測定される。
【０００７】加速度センサのモニタリングを車両により
行われる走行操縦とは無関係に行うために、ないしは車
両運動とは本質的に無関係に行うために、本発明の装置
は、設定可能な時間に対して加速度値の平均値を形成す
る平均化手段を含むことが有利である。この平均化手段
は、車両により行われる走行操縦とは本質的に無関係で
ある。平均化手段は低域フィルタとして形成されている
ことが有利である。とくに、低域フィルタは、平均値が
車両により行われる走行操縦とは本質的に無関係なよう
に選択された大きなフィルタ定数を有している。この手
段により、車両運動とは無関係に加速度センサのモニタ
リングを行うことが可能であり、すなわち車両運動ない
し車両操縦に起因する加速度値の部分が平均化手段によ
りフィルタリングされる。これにより、たとえば、加速
度値、したがって加速度センサの信号値がゼロ位置から
ドリフトしているか否か、または加速度センサの取付位
置が正常であるか否か、ないし加速度センサが劣化して
いるか否か、を特定することができる。
行われる走行操縦とは無関係に行うために、ないしは車
両運動とは本質的に無関係に行うために、本発明の装置
は、設定可能な時間に対して加速度値の平均値を形成す
る平均化手段を含むことが有利である。この平均化手段
は、車両により行われる走行操縦とは本質的に無関係で
ある。平均化手段は低域フィルタとして形成されている
ことが有利である。とくに、低域フィルタは、平均値が
車両により行われる走行操縦とは本質的に無関係なよう
に選択された大きなフィルタ定数を有している。この手
段により、車両運動とは無関係に加速度センサのモニタ
リングを行うことが可能であり、すなわち車両運動ない
し車両操縦に起因する加速度値の部分が平均化手段によ
りフィルタリングされる。これにより、たとえば、加速
度値、したがって加速度センサの信号値がゼロ位置から
ドリフトしているか否か、または加速度センサの取付位
置が正常であるか否か、ないし加速度センサが劣化して
いるか否か、を特定することができる。
【０００８】ここで、加速度センサのモニタリングが車
両により行われる走行操縦とは無関係に行われることに
ついて説明するとき、ないし平均化手段が車両により行
われる走行操縦とは本質的に無関係であることについて
説明するとき、これをいかに理解すべきかを再び明確に
することにする。車両により行われる各走行操縦は、加
速度センサにより測定される信号ないし測定加速度値を
変化させる。加速度値の平均値が形成される場合、加速
度値の走行操縦に起因する部分が平均化される。すなわ
ち、平均値は車両の直線走行に存在するであろう加速度
変数の値を示す。通常、直線走行における加速度変数の
値は０である。しかしながら、加速度変数の値が０とは
異なる場合、これはセンサ・エラー（センサの劣化、取
付位置不良）を指示する。したがって、本発明の装置に
より、任意の走行操縦による車両の走行中に平均値を評
価することにより、通常、直線走行においてのみ決定可
能な加速度センサのエラーを決定することができる。
両により行われる走行操縦とは無関係に行われることに
ついて説明するとき、ないし平均化手段が車両により行
われる走行操縦とは本質的に無関係であることについて
説明するとき、これをいかに理解すべきかを再び明確に
することにする。車両により行われる各走行操縦は、加
速度センサにより測定される信号ないし測定加速度値を
変化させる。加速度値の平均値が形成される場合、加速
度値の走行操縦に起因する部分が平均化される。すなわ
ち、平均値は車両の直線走行に存在するであろう加速度
変数の値を示す。通常、直線走行における加速度変数の
値は０である。しかしながら、加速度変数の値が０とは
異なる場合、これはセンサ・エラー（センサの劣化、取
付位置不良）を指示する。したがって、本発明の装置に
より、任意の走行操縦による車両の走行中に平均値を評
価することにより、通常、直線走行においてのみ決定可
能な加速度センサのエラーを決定することができる。
【０００９】さらに、加速度値が低域フィルタに供給さ
れる前に、加速度値をその上昇において制限することが
有利である。この手段により、一方で、加速度値内に存
在し得るジッタが消去される。他方で、場合により存在
する揺動接触に起因する外乱が同様に消去される。上昇
制限を行うことは、平均化手段、この場合低域フィルタ
に供給される加速度値があらかじめフィルタリングされ
ることと解釈することができる。
れる前に、加速度値をその上昇において制限することが
有利である。この手段により、一方で、加速度値内に存
在し得るジッタが消去される。他方で、場合により存在
する揺動接触に起因する外乱が同様に消去される。上昇
制限を行うことは、平均化手段、この場合低域フィルタ
に供給される加速度値があらかじめフィルタリングされ
ることと解釈することができる。
【００１０】モニタリングを行うために、本発明の装置
はモニタ手段を含む。このモニタ手段において、加速度
値の平均値としきい値との比較が行われる。この比較に
おいて、加速度値の平均値の絶対値がしきい値より大き
いか否かが決定される。この比較の関数として、加速度
センサがエラーを有しているか否かが特定される。加速
度値の平均値の絶対値がしきい値より大きいとき、加速
度センサはエラーを有している。加速度値の平均値の絶
対値がしきい値より小さいとき、加速度センサはエラー
を有していない。
はモニタ手段を含む。このモニタ手段において、加速度
値の平均値としきい値との比較が行われる。この比較に
おいて、加速度値の平均値の絶対値がしきい値より大き
いか否かが決定される。この比較の関数として、加速度
センサがエラーを有しているか否かが特定される。加速
度値の平均値の絶対値がしきい値より大きいとき、加速
度センサはエラーを有している。加速度値の平均値の絶
対値がしきい値より小さいとき、加速度センサはエラー
を有していない。
【００１１】指示値により加速度センサがエラーを有し
ているか否かが指示されることが有利である。加速度セ
ンサがエラーを有している場合、これを表わしている第
１の値が指示値に割り当てられる。加速度センサがエラ
ーを有していない場合、これを表わしている第２の値が
指示値に割り当てられる。この指示値により、モニタ手
段からたとえば制御装置に、加速度センサがエラーを有
していることが伝送される。
ているか否かが指示されることが有利である。加速度セ
ンサがエラーを有している場合、これを表わしている第
１の値が指示値に割り当てられる。加速度センサがエラ
ーを有していない場合、これを表わしている第２の値が
指示値に割り当てられる。この指示値により、モニタ手
段からたとえば制御装置に、加速度センサがエラーを有
していることが伝送される。
【００１２】平均値の形成により、加速度センサにより
発生された信号に対応する加速度値から、加速度値の走
行操縦から発生される部分がフィルタリングにより除去
される。すなわち、加速度センサのモニタリングは、車
両運動とは無関係に行うことができる。したがって、加
速度センサのモニタリングにおいて、たとえばカーブ走
行に基づいて存在する加速度値の変化は考慮されない。
すなわち、たとえば加速度値のゼロ位置からのドリフ
ト、または加速度センサの誤った取付位置、または加速
度センサの劣化過程に基づく加速度値の変化を、一義的
に検出することができる。
発生された信号に対応する加速度値から、加速度値の走
行操縦から発生される部分がフィルタリングにより除去
される。すなわち、加速度センサのモニタリングは、車
両運動とは無関係に行うことができる。したがって、加
速度センサのモニタリングにおいて、たとえばカーブ走
行に基づいて存在する加速度値の変化は考慮されない。
すなわち、たとえば加速度値のゼロ位置からのドリフ
ト、または加速度センサの誤った取付位置、または加速
度センサの劣化過程に基づく加速度値の変化を、一義的
に検出することができる。
【００１３】平均値の形成により、たとえば、かじ取り
運動に起因する加速度値の変化が除去される。言い換え
ると、平均値の形成は、少なくとも平均値から、すなわ
ちフィルタリングされた加速度値から、車両が連続して
直進走行するような印象が得られるように作用する。加
速度値が、たとえばゼロ位置からドリフトした場合、加
速度値は常に０とは異なる値をとり、この値は、加速度
値の平均値内に再び見いだされる。この結果、平均値と
しきい値との比較により、加速度センサに対して、たと
えばゼロ位置からのドリフトまたは誤った取付位置に起
因するエラーが存在するか否かが特定可能である。
運動に起因する加速度値の変化が除去される。言い換え
ると、平均値の形成は、少なくとも平均値から、すなわ
ちフィルタリングされた加速度値から、車両が連続して
直進走行するような印象が得られるように作用する。加
速度値が、たとえばゼロ位置からドリフトした場合、加
速度値は常に０とは異なる値をとり、この値は、加速度
値の平均値内に再び見いだされる。この結果、平均値と
しきい値との比較により、加速度センサに対して、たと
えばゼロ位置からのドリフトまたは誤った取付位置に起
因するエラーが存在するか否かが特定可能である。
【００１４】本発明による装置において、指示値へのエ
ラーの記録が再び消去できることが有利である。このた
めに、加速度センサがエラーを有していることが特定さ
れたのちに、設定可能な時間に対して加速度値の平均値
の絶対値が再びしきい値より小さいか否かの条件が検査
される。設定可能な時間に対して加速度値の平均値の絶
対値が再びしきい値より小さいことが特定された場合、
加速度センサはもはやエラーを有していないとみなさ
れ、かつ指示値に第２の値が割り当てられる。
ラーの記録が再び消去できることが有利である。このた
めに、加速度センサがエラーを有していることが特定さ
れたのちに、設定可能な時間に対して加速度値の平均値
の絶対値が再びしきい値より小さいか否かの条件が検査
される。設定可能な時間に対して加速度値の平均値の絶
対値が再びしきい値より小さいことが特定された場合、
加速度センサはもはやエラーを有していないとみなさ
れ、かつ指示値に第２の値が割り当てられる。
【００１５】加速度センサのモニタリングは、少なくと
も１つの許容条件が満たされたときにのみ行われること
が有利である。これにより、モニタリングの結果の精度
を低下させるような車両の運転状態を排除することが達
成される。モニタリングは、車両速度を表わす値がしき
い値より大きいときに、および／またはブレーキ操作が
行われていないときに、および／または車両内に存在す
る滑り制御装置、とくにブレーキ滑り制御装置が作動し
ていないときに、行われる。さらに、許容条件として、
車輪回転速度値から形成された差の値がしきい値より小
さいか否かが検査される。この差の値は、最大車輪回転
速度の最小車輪回転速度からの偏差を表わしている。
も１つの許容条件が満たされたときにのみ行われること
が有利である。これにより、モニタリングの結果の精度
を低下させるような車両の運転状態を排除することが達
成される。モニタリングは、車両速度を表わす値がしき
い値より大きいときに、および／またはブレーキ操作が
行われていないときに、および／または車両内に存在す
る滑り制御装置、とくにブレーキ滑り制御装置が作動し
ていないときに、行われる。さらに、許容条件として、
車輪回転速度値から形成された差の値がしきい値より小
さいか否かが検査される。この差の値は、最大車輪回転
速度の最小車輪回転速度からの偏差を表わしている。
【００１６】
【発明の実施の形態】図面は、および図２から構成され
ている。まず図１について説明する。ブロック１０１は
加速度センサを示し、加速度センサ１０１により車両に
作用する加速度を表わす加速度値が測定される。この実
施態様においては、加速度センサ１０１は横方向加速度
センサであり、横方向加速度センサにより横方向加速度
値ａｑが測定される。横方向加速度値ａｑは、ブロック
１０２ならびにのちに説明するブロック（制御装置）１
０５に供給される。
ている。まず図１について説明する。ブロック１０１は
加速度センサを示し、加速度センサ１０１により車両に
作用する加速度を表わす加速度値が測定される。この実
施態様においては、加速度センサ１０１は横方向加速度
センサであり、横方向加速度センサにより横方向加速度
値ａｑが測定される。横方向加速度値ａｑは、ブロック
１０２ならびにのちに説明するブロック（制御装置）１
０５に供給される。
【００１７】ブロック１０２は平均化手段であり、平均
化手段１０２により設定可能な時間に対して、加速度
値、この場合横方向加速度値ａｑの平均値ａｑｆｉｌが
形成される。平均値ａｑｆｉｌは、平均化手段１０２か
らブロック１０４に供給される。ブロック１０４はモニ
タ手段であり、モニタ手段１０４において、横方向加速
度センサのモニタリングのために、横方向加速度の平均
値ａｑｆｉｌとしきい値との比較が行われる。この比較
の結果は、指示値Ｆａｑにより、モニタ手段１０４から
制御装置１０５に供給される。
化手段１０２により設定可能な時間に対して、加速度
値、この場合横方向加速度値ａｑの平均値ａｑｆｉｌが
形成される。平均値ａｑｆｉｌは、平均化手段１０２か
らブロック１０４に供給される。ブロック１０４はモニ
タ手段であり、モニタ手段１０４において、横方向加速
度センサのモニタリングのために、横方向加速度の平均
値ａｑｆｉｌとしきい値との比較が行われる。この比較
の結果は、指示値Ｆａｑにより、モニタ手段１０４から
制御装置１０５に供給される。
【００１８】横方向加速度センサのモニタリングのため
に比較を行うほかに、モニタ手段１０４において、種々
の許容条件が満たされているか否かが検査される。これ
らの許容条件が満たされているときにのみ、横方向加速
度センサのモニタリングが行われる。この実施態様にお
いて、これは次のように行われる。モニタ手段１０４に
おいて、許容条件が満たされていることが特定された場
合、これが、値Ｆｉｌｆｒｅｉにより、モニタ手段１０
４から平均化手段１０２に伝送される。この伝送は、平
均化手段１０２がフリーな状態に切り換えられるよう
に、すなわち横方向加速度値ａｑが読み込まれ、したが
って比較のために必要な平均値ａｑｆｉｌが形成される
ように働く。許容条件が満たされていない場合、平均化
手段１０２はフリーな状態に切り換えられず、すなわち
横方向加速度値ａｑは読み込まれず、したがって、平均
値ａｑｆｉｌを形成することができない。この結果、横
方向加速度センサのモニタリングのために必要な比較を
行うことができない。
に比較を行うほかに、モニタ手段１０４において、種々
の許容条件が満たされているか否かが検査される。これ
らの許容条件が満たされているときにのみ、横方向加速
度センサのモニタリングが行われる。この実施態様にお
いて、これは次のように行われる。モニタ手段１０４に
おいて、許容条件が満たされていることが特定された場
合、これが、値Ｆｉｌｆｒｅｉにより、モニタ手段１０
４から平均化手段１０２に伝送される。この伝送は、平
均化手段１０２がフリーな状態に切り換えられるよう
に、すなわち横方向加速度値ａｑが読み込まれ、したが
って比較のために必要な平均値ａｑｆｉｌが形成される
ように働く。許容条件が満たされていない場合、平均化
手段１０２はフリーな状態に切り換えられず、すなわち
横方向加速度値ａｑは読み込まれず、したがって、平均
値ａｑｆｉｌを形成することができない。この結果、横
方向加速度センサのモニタリングのために必要な比較を
行うことができない。
【００１９】許容条件が満たされているか否かを検査す
るために、モニタ手段１０４に種々の値ないし信号Ｓｉ
１が供給される。一方で、車輪回転速度を表わす車輪回
転速度値ｎｉｊが供給され、車輪回転速度値ｎｉｊは測
定手段１０３ｉｊにより測定される。
るために、モニタ手段１０４に種々の値ないし信号Ｓｉ
１が供給される。一方で、車輪回転速度を表わす車輪回
転速度値ｎｉｊが供給され、車輪回転速度値ｎｉｊは測
定手段１０３ｉｊにより測定される。
【００２０】略記号において２つの指数ｉｊは次の意味
を有する。指数ｉは、それが前車軸（ｖ）の車輪である
かまたは後車軸（ｈ）の車輪であるかを示す。指数ｊ
は、それが右側（ｒ）の車輪であるかまたは左側（ｌ）
の車輪であるかを示す。
を有する。指数ｉは、それが前車軸（ｖ）の車輪である
かまたは後車軸（ｈ）の車輪であるかを示す。指数ｊ
は、それが右側（ｒ）の車輪であるかまたは左側（ｌ）
の車輪であるかを示す。
【００２１】他方で、制御装置１０５からモニタ手段１
０４に供給される信号ないし値Ｓｉ１がある。値ないし
信号Ｓｉ１は、たとえば車両速度を表わす値ｖｆ、ブレ
ーキ操作が行われているか否かを指示する値、または車
両内に存在する滑り制御装置、とくにブレーキ滑り制御
装置が作動しているか否かを指示する値である。許容条
件は、車両速度を表わす値がしきい値より大きいとき
に、および／またはブレーキ操作が行われていないとき
に、および／または存在する滑り制御装置が作動してい
ないときに、満たされている。車輪回転速度値ｎｉｊの
関数として、許容条件としての、最大車輪回転速度値の
最小回転速度値からの偏差を表わす差の値がしきい値よ
り小さいか否かが検査される。上記のように、許容条件
が満たされているとき、これが、値Ｆｉｌｆｒｅｉによ
り、平均化手段１０２に伝送される。
０４に供給される信号ないし値Ｓｉ１がある。値ないし
信号Ｓｉ１は、たとえば車両速度を表わす値ｖｆ、ブレ
ーキ操作が行われているか否かを指示する値、または車
両内に存在する滑り制御装置、とくにブレーキ滑り制御
装置が作動しているか否かを指示する値である。許容条
件は、車両速度を表わす値がしきい値より大きいとき
に、および／またはブレーキ操作が行われていないとき
に、および／または存在する滑り制御装置が作動してい
ないときに、満たされている。車輪回転速度値ｎｉｊの
関数として、許容条件としての、最大車輪回転速度値の
最小回転速度値からの偏差を表わす差の値がしきい値よ
り小さいか否かが検査される。上記のように、許容条件
が満たされているとき、これが、値Ｆｉｌｆｒｅｉによ
り、平均化手段１０２に伝送される。
【００２２】制御装置１０５において、車両の横方向動
特性を調節する（開ループないし閉ループ）制御が行わ
れる。車両状況を検出するために、制御装置１０５に車
輪回転速度値ｎｉｊおよび横方向加速度値ａｑが供給さ
れる。
特性を調節する（開ループないし閉ループ）制御が行わ
れる。車両状況を検出するために、制御装置１０５に車
輪回転速度値ｎｉｊおよび横方向加速度値ａｑが供給さ
れる。
【００２３】車両の横方向動特性を調節するために、制
御装置１０５は、信号ないし値Ｓｉ２を出力し、信号な
いし値Ｓｉ２は車両内に含まれているアクチュエータ装
置１０６に供給される。アクチュエータ装置１０６は、
機関ないし機関により出力される機関トルクを調節する
装置である。このために、機関がオットー機関であるか
ディーゼル機関であるかに応じてそれぞれ、絞り弁角度
の調節、点火時期（点火角）の調節、燃料供給量の調
節、または充填圧力の調節が行われる。他方で、機関と
駆動車輪との間の力伝達を調節するクラッチへの係合、
ないし変速機への係合が行われる。変速機への係合とし
て、たとえば、駆動トルクを低減するために、ギヤが高
速段に切り換えられることが考えられる。さらに、車両
ブレーキへの係合もまた考えられる。駆動トルクの調節
は、駆動トルクの制限、低下、または上昇を行わせるこ
とができる。上記の係合により、限界範囲における車両
安定性が調節され、したがって、ドライバは、限界走行
状況においてサポートされる。前進駆動において車両の
操縦性が上昇され、車両は著しい制御不足となることは
ない。
御装置１０５は、信号ないし値Ｓｉ２を出力し、信号な
いし値Ｓｉ２は車両内に含まれているアクチュエータ装
置１０６に供給される。アクチュエータ装置１０６は、
機関ないし機関により出力される機関トルクを調節する
装置である。このために、機関がオットー機関であるか
ディーゼル機関であるかに応じてそれぞれ、絞り弁角度
の調節、点火時期（点火角）の調節、燃料供給量の調
節、または充填圧力の調節が行われる。他方で、機関と
駆動車輪との間の力伝達を調節するクラッチへの係合、
ないし変速機への係合が行われる。変速機への係合とし
て、たとえば、駆動トルクを低減するために、ギヤが高
速段に切り換えられることが考えられる。さらに、車両
ブレーキへの係合もまた考えられる。駆動トルクの調節
は、駆動トルクの制限、低下、または上昇を行わせるこ
とができる。上記の係合により、限界範囲における車両
安定性が調節され、したがって、ドライバは、限界走行
状況においてサポートされる。前進駆動において車両の
操縦性が上昇され、車両は著しい制御不足となることは
ない。
【００２４】値ないし信号Ｓｉ３が、アクチュエータ装
置１０６から制御装置１０５に供給され、値ないし信号
Ｓｉ３はそれぞれのアクチュエータの状態を示し、かつ
これが（閉ループないし開ループ）制御において考慮さ
れる。
置１０６から制御装置１０５に供給され、値ないし信号
Ｓｉ３はそれぞれのアクチュエータの状態を示し、かつ
これが（閉ループないし開ループ）制御において考慮さ
れる。
【００２５】以下に、本発明による方法の経過を、図２
の流れ図により説明する。本発明による方法はステップ
２０１から開始される。それに続くステップ２０２にお
いて、指示値Ｆａｑが初期化される。このために、指示
値Ｆａｑに値「ＦＡＬＳＥ」が割り当てられる。ステップ
２０２に続いて、ステップ２０３が実行される。このス
テップにおいて、許容条件が満たされているか否かが検
査される。許容条件が満たされていない場合、ステップ
２０３が改めて実行される。ここで、図１に含まれてい
る値Ｆｉｌｆｒｅｉは、許容条件が満たされていること
を平均化手段１０２に伝送する値であることを示してお
く。これに対し、許容条件が満たされていない場合、ス
テップ２０３に続いて、ステップ２０４が実行される。
ステップ２０４において、設定可能な時間に対して、横
方向加速度値ａｑの平均値ａｑｆｉｌが決定される。上
記のように、これは低域フィルタにより行われることが
好ましい。低域フィルタに対するフィルタ等式として、
次式が実験的に与えられる。
の流れ図により説明する。本発明による方法はステップ
２０１から開始される。それに続くステップ２０２にお
いて、指示値Ｆａｑが初期化される。このために、指示
値Ｆａｑに値「ＦＡＬＳＥ」が割り当てられる。ステップ
２０２に続いて、ステップ２０３が実行される。このス
テップにおいて、許容条件が満たされているか否かが検
査される。許容条件が満たされていない場合、ステップ
２０３が改めて実行される。ここで、図１に含まれてい
る値Ｆｉｌｆｒｅｉは、許容条件が満たされていること
を平均化手段１０２に伝送する値であることを示してお
く。これに対し、許容条件が満たされていない場合、ス
テップ２０３に続いて、ステップ２０４が実行される。
ステップ２０４において、設定可能な時間に対して、横
方向加速度値ａｑの平均値ａｑｆｉｌが決定される。上
記のように、これは低域フィルタにより行われることが
好ましい。低域フィルタに対するフィルタ等式として、
次式が実験的に与えられる。
【００２６】
【数１】
【００２７】このフィルタ等式に含まれている値は、次
の意味を有する。Ｘ（Ｋ）は、時間ステップＫにおける
低域フィルタの入力値（横方向加速度ａｑ）である。Ｙ
（Ｋ）ないしＹ（Ｋ−１）は、平均値（ａｑｆｉｌ）、
すなわち時点ＫないしＫ−１における低域フィルタのフ
ィルタリング信号を示す。Ｔはフィルタ定数を示し、フ
ィルタ定数は、この場合、平均値ａｑｆｉｌが車両によ
り行われる走行操縦とは本質的に無関係であるように選
択される。Ｔ0は時間間隔を示し、この時間間隔で入力
値の個々の値が低域フィルタ内に読み込まれる。
の意味を有する。Ｘ（Ｋ）は、時間ステップＫにおける
低域フィルタの入力値（横方向加速度ａｑ）である。Ｙ
（Ｋ）ないしＹ（Ｋ−１）は、平均値（ａｑｆｉｌ）、
すなわち時点ＫないしＫ−１における低域フィルタのフ
ィルタリング信号を示す。Ｔはフィルタ定数を示し、フ
ィルタ定数は、この場合、平均値ａｑｆｉｌが車両によ
り行われる走行操縦とは本質的に無関係であるように選
択される。Ｔ0は時間間隔を示し、この時間間隔で入力
値の個々の値が低域フィルタ内に読み込まれる。
【００２８】ステップ２０４に続いて、ステップ２０５
が実行される。ステップ２０５において、平均値ａｑｆ
ｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１より大きいか否かが決定さ
れる。平均値ａｑｆｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１より大
きい場合、これは横方向加速度センサ１０１がエラーを
有していることを意味し、したがって、エラーの記録が
必要であり、ステップ２０５に続いて、ステップ２０６
が実行され、ステップ２０６において、指示値Ｆａｑに
値「ＴＲＵＥ」が割り当てられる。
が実行される。ステップ２０５において、平均値ａｑｆ
ｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１より大きいか否かが決定さ
れる。平均値ａｑｆｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１より大
きい場合、これは横方向加速度センサ１０１がエラーを
有していることを意味し、したがって、エラーの記録が
必要であり、ステップ２０５に続いて、ステップ２０６
が実行され、ステップ２０６において、指示値Ｆａｑに
値「ＴＲＵＥ」が割り当てられる。
【００２９】これに対して、ステップ２０５において、
平均値ａｑｆｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１より小さいこ
とが特定された場合、これは横方向加速度センサ１０１
がエラーを有していないことを意味し、したがってエラ
ーの記録は必要ではなく、ステップ２０５に続いて、ス
テップ２０９が実行され、ステップ２０９において、指
示値Ｆａｑに値「ＦＡＬＳＥ」が割り当てられる。ステッ
プ２０９に続いて、ステップ２０３が改めて実行され
る。
平均値ａｑｆｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１より小さいこ
とが特定された場合、これは横方向加速度センサ１０１
がエラーを有していないことを意味し、したがってエラ
ーの記録は必要ではなく、ステップ２０５に続いて、ス
テップ２０９が実行され、ステップ２０９において、指
示値Ｆａｑに値「ＦＡＬＳＥ」が割り当てられる。ステッ
プ２０９に続いて、ステップ２０３が改めて実行され
る。
【００３０】ステップ２０５において横方向加速度セン
サがエラーを有していることが特定され、かつステップ
２０６において指示値Ｆａｑに値「ＴＲＵＥ」が割り当て
られたのちに、ステップ２０６に続くステップ２０７に
おいて、所定の時間Ｔ１に対して、平均値ａｑｆｉｌの
絶対値が再びしきい値Ｓ１より小さいか否かが検査され
る。ステップ２０７において行われる問い合わせによ
り、横方向加速度センサが時間Ｔ１の間にもはやエラー
を有していないとみなされたとき、エラーの記録をリセ
ットすることが可能である。
サがエラーを有していることが特定され、かつステップ
２０６において指示値Ｆａｑに値「ＴＲＵＥ」が割り当て
られたのちに、ステップ２０６に続くステップ２０７に
おいて、所定の時間Ｔ１に対して、平均値ａｑｆｉｌの
絶対値が再びしきい値Ｓ１より小さいか否かが検査され
る。ステップ２０７において行われる問い合わせによ
り、横方向加速度センサが時間Ｔ１の間にもはやエラー
を有していないとみなされたとき、エラーの記録をリセ
ットすることが可能である。
【００３１】ステップ２０７において、所定の時間Ｔ１
に対して、平均値ａｑｆｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１よ
り小さいことが特定された場合、これは横方向加速度セ
ンサがもはやエラーを有していないとみなされることを
意味するので、エラーの記録を消去するために、ステッ
プ２０７に続いて、ステップ２０８が実行され、ステッ
プ２０８において、指示値Ｆａｑに値「ＦＡＬＳＥ」が割
り当てられる。ステップ２０８に続いて、ステップ２０
３が改めて実行される。
に対して、平均値ａｑｆｉｌの絶対値がしきい値Ｓ１よ
り小さいことが特定された場合、これは横方向加速度セ
ンサがもはやエラーを有していないとみなされることを
意味するので、エラーの記録を消去するために、ステッ
プ２０７に続いて、ステップ２０８が実行され、ステッ
プ２０８において、指示値Ｆａｑに値「ＦＡＬＳＥ」が割
り当てられる。ステップ２０８に続いて、ステップ２０
３が改めて実行される。
【００３２】これに対して、ステップ２０７において、
上記の条件が満たされていないことが特定された場合、
ステップ２０７が改めて実行される。図２に示した方法
のステップは、図１に示した平均化手段１０２ないしモ
ニタ手段１０４内で行われる。
上記の条件が満たされていないことが特定された場合、
ステップ２０７が改めて実行される。図２に示した方法
のステップは、図１に示した平均化手段１０２ないしモ
ニタ手段１０４内で行われる。
【００３３】ここで、横方向加速度センサがエラーを有
しているとき、横方向加速度センサにより測定された横
方向加速度値の代わりに、非駆動車輪の車輪回転速度か
ら導かれた横方向加速度が使用されてもよいことを付記
しておく。
しているとき、横方向加速度センサにより測定された横
方向加速度値の代わりに、非駆動車輪の車輪回転速度か
ら導かれた横方向加速度が使用されてもよいことを付記
しておく。
【００３４】最後に、この説明の中で選択された実施態
様の形態および図において選択された表示は、本発明の
本質的な考え方に制限を与えるものではないことに注意
すべきである。したがって、本発明による装置ないし本
発明による方法は、車両の縦方向加速度または車両の垂
直方向加速度を測定する加速度センサに対してもまた使
用することができる。
様の形態および図において選択された表示は、本発明の
本質的な考え方に制限を与えるものではないことに注意
すべきである。したがって、本発明による装置ないし本
発明による方法は、車両の縦方向加速度または車両の垂
直方向加速度を測定する加速度センサに対してもまた使
用することができる。
【図１】本発明による方法を実行するための本発明によ
る装置の全体配置図である。
る装置の全体配置図である。
【図２】本発明による方法を実行するための一実施態様
の流れ図である。
の流れ図である。
１０１ 加速度センサ １０２ 平均化手段 １０３ｉｊ 測定手段（車輪回転速度値） １０４ モニタ手段 １０５ 制御装置 １０６ アクチュエータ装置 ａｑ 加速度値 ａｑｆｉｌ 加速度値の平均値 Ｆａｑ 指示値 ＦＡＬＳＥ 指示値の第３の値 Ｆｉｌｆｒｅｉ 許容条件が満たされていることを示す
値 ｎｉｊ 車輪回転速度値 Ｓｉ１，Ｓｉ２，Ｓｉ３ 信号または値 Ｓ１ 加速度値の平均値のしきい値 ＴＲＵＥ 指示値の第１の値 Ｔ１，ｔ１ 設定可能な時間 ｖｆ 車両速度値
値 ｎｉｊ 車輪回転速度値 Ｓｉ１，Ｓｉ２，Ｓｉ３ 信号または値 Ｓ１ 加速度値の平均値のしきい値 ＴＲＵＥ 指示値の第１の値 Ｔ１，ｔ１ 設定可能な時間 ｖｆ 車両速度値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヨハネス・シュミット ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，プラタネンヴェーク 35 (72)発明者 ギュンター・ブラウン ドイツ連邦共和国 74321 ビーティクハ イム，エガーシュトラーセ 23 (72)発明者 アンドレアス・ツェーベレ ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，イム・ビッシンガー・プファー ト 13 (72)発明者 マティアス・コットマン ドイツ連邦共和国 73240 ヴェントリン ゲン，アイヒェルベルクヴェーク ３
Claims (11)
- 【請求項１】 車両に作用する加速度を表わす加速度値
（ａｑ）が加速度センサ（１０１）により測定される、
車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置におい
て、 設定可能な時間に対して、車両により行われる走行操縦
とは本質的に無関係である加速度値の平均値（ａｑｆｉ
ｌ）を形成する平均化手段（１０２）と、 前記加速度センサのモニタリングのために、加速度値の
平均値（ａｑｆｉｌ）としきい値（Ｓ１）との比較を行
なうモニタ手段（１０４）と、を含み、 前記加速度センサが、車両に作用する横方向加速度を表
わす横方向加速度値（ａｑ）を測定する横方向加速度セ
ンサ（１０１）であること、を特徴とする車両内に設け
られた加速度センサのモニタ装置。 - 【請求項２】 前記平均化手段が低域フィルタとして形
成され、前記低域フィルタは、前記平均値が車両により
行われる走行操縦とは本質的に無関係なように選択され
た大きなフィルタ定数を有していることを特徴とする請
求項１の装置。 - 【請求項３】 前記加速度センサのモニタリングが、少
なくとも１つの許容条件が満たされたときにのみ行わ
れ、とくに、 車両速度を表わす値がしきい値より大きいとき、 ブレーキ操作が行われていないとき、 車両内に存在する滑り制御装置、とくにブレーキ滑り制
御装置が作動していないとき、の少なくとも何れかのと
きに、モニタリングが行われることを特徴とする請求項
１の装置。 - 【請求項４】 車輪回転速度を表わす車輪回転速度値
（ｎｉｊ）を測定する測定手段（１０３ｉｊ）が設けら
れていること、および許容条件として、前記車輪回転速
度値から形成された差の値がしきい値より小さく、とく
に、前記差の値が最大車輪回転速度値の最小車輪回転速
度値からの偏差を表わすこと、を特徴とする請求項３の
装置。 - 【請求項５】 比較により、加速度値の平均値の絶対値
がしきい値より大きい否かが決定されること、および前
記比較の関数として、前記加速度センサがエラーを有し
ているか否かが特定されること、を特徴とする請求項１
の装置。 - 【請求項６】 前記加速度値の平均値の絶対値が前記し
きい値より大きいとき、前記加速度センサがエラーを有
していること、および前記加速度値の平均値の絶対値が
前記しきい値より小さいとき、前記加速度センサがエラ
ーを有していないこと、の少なくとも一方であることを
特徴とする請求項５の装置。 - 【請求項７】 前記加速度センサがエラーを有している
ことが特定されたのちに、設定可能な時間（ｔ１）に対
して、前記加速度値の平均値の絶対値が再びしきい値よ
り小さいか否かの条件が検査されることを特徴とする請
求項５の装置。 - 【請求項８】 指示値（Ｆａｑ）により前記加速度セン
サがエラーを有しているか否かが指示され、 前記加速度センサがエラーを有している場合、これを表
わしている第１の値（ＴＲＵＥ）が前記指示値に割り当
てられること、および前記加速度センサがエラーを有し
ていない場合、これを表わしている第２の値（ＦＡＬＳ
Ｅ）が前記指示値に割り当てられること、の少なくとも
いずれかであることを特徴とする請求項５の装置。 - 【請求項９】 設定可能な時間に対して前記加速度値の
平均値の絶対値が再びしきい値より小さいことが特定さ
れたのちに、前記加速度センサはもはやエラーを有して
いないとみなされ、かつ前記指示値に第２の値が割り当
てられることを特徴とする請求項８の装置。 - 【請求項１０】 前記加速度値は、それが前記低域フィ
ルタに供給される前に、その上昇において制限されるこ
とを特徴とする請求項２の装置。 - 【請求項１１】 加速度センサ（１０１）により、車両
に作用する加速度を表わす加速度値（ａｑ）が測定さ
れ、 設定可能な時間に対して、前記加速度値の平均値（ａｑ
ｆｉｌ）が形成され、そして、 前記加速度センサのモニタリングのために、前記加速度
値の平均値としきい値（Ｓ１）との比較が行われる、車
両内に設けられた加速度センサのモニタ方法において、 前記加速度センサが、車両に作用する横方向加速度を表
わす横方向加速度値（ａｑ）を測定する横方向加速度セ
ンサ（１０１）であること、を特徴とする車両内に設け
られた加速度センサのモニタ方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19844880A DE19844880C2 (de) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors |
| DE19844880.5 | 1998-09-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000111569A true JP2000111569A (ja) | 2000-04-21 |
Family
ID=7882823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11277752A Withdrawn JP2000111569A (ja) | 1998-09-30 | 1999-09-30 | 車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6244109B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000111569A (ja) |
| DE (1) | DE19844880C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002365057A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | センサの異常検出方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4127062B2 (ja) | 2003-01-22 | 2008-07-30 | トヨタ自動車株式会社 | 横加速度センサのドリフト量推定装置、横加速度センサの出力補正装置及び路面摩擦状態推定装置 |
| DE102005033237B4 (de) | 2005-07-15 | 2007-09-20 | Siemens Ag | Verfahren zur Bestimmung und Korrektur von Fehlorientierungen und Offsets der Sensoren einer Inertial Measurement Unit in einem Landfahrzeug |
| US8170746B2 (en) | 2006-04-06 | 2012-05-01 | Continetal Teves Ag & Co. Ohg | Method for determining unstable driving states |
| DE102010008954A1 (de) * | 2010-02-23 | 2011-08-25 | Continental Automotive GmbH, 30165 | Verfahren zur Überschlagserkennung aus der Beschleunigung in Richtung der Hochachse des Fahrzeugs |
| DE102011121822A1 (de) * | 2011-12-21 | 2013-06-27 | Wabco Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der Einbaulage eines Sensormoduls in einem Fahrzeug sowie Fahrzeug mit einer derartigen Einrichtung |
| DE102015218941A1 (de) * | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erkennung eines Defekts eines Beschleunigungssensors und Messsystem |
| DE102019113490A1 (de) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren zur Plausibilisierung einer Querbeschleunigung und einer Anzahl weiterer Eingangsgrößen eines Getriebeschaltprogramms eines automatisierten Schaltgetriebes eines Kraftfahrzeugs |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0239167U (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-15 | ||
| JP3063450B2 (ja) | 1993-03-03 | 2000-07-12 | 日産自動車株式会社 | ヨーレート検出装置の異常検出装置 |
| GB2293477B (en) * | 1994-09-20 | 1996-12-04 | Nissan Motor | Air bag controller |
| US5774821A (en) * | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
| JP3213546B2 (ja) | 1996-05-28 | 2001-10-02 | 本田技研工業株式会社 | 横加速度センサの中立点補正方法 |
| DE19636443A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug |
-
1998
- 1998-09-30 DE DE19844880A patent/DE19844880C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-09-30 JP JP11277752A patent/JP2000111569A/ja not_active Withdrawn
- 1999-09-30 US US09/410,278 patent/US6244109B1/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002365057A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | センサの異常検出方法 |
| JP4686909B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2011-05-25 | 株式会社アドヴィックス | センサの異常検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6244109B1 (en) | 2001-06-12 |
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| DE19844880C2 (de) | 2003-02-20 |
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