JP2000111570A - 車両内に設けられた横方向加速度センサのモニタ装置および方法 - Google Patents

車両内に設けられた横方向加速度センサのモニタ装置および方法

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JP2000111570A
JP2000111570A JP11278365A JP27836599A JP2000111570A JP 2000111570 A JP2000111570 A JP 2000111570A JP 11278365 A JP11278365 A JP 11278365A JP 27836599 A JP27836599 A JP 27836599A JP 2000111570 A JP2000111570 A JP 2000111570A
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ロルフ・コーラー
Johannes E Schmidt
ヨハネス・シュミット
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ギュンター・ブラウン
Andreas Zoebele
アンドレアス・ツェーベレ
Matthias Kottmann
マティアス・コットマン
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 可能な限り少ない費用で、横方向加速度セン
サにより決定されない第２の横方向加速度信号を使用し
て、車両内に設けられた横方向加速度センサのモニタリ
ングを可能にする。 【解決手段】 車両内に設けられた横方向加速度センサ
のモニタ装置において、車両に作用する横方向加速度を
表わす第１の横方向加速度値が横方向加速度センサによ
り測定される。処理手段は少なくとも１つのフィルタ手
段を含み、フィルタ手段により、第１の横方向加速度値
が、フィルタリングされる。決定手段により、第２の横
方向加速度値が、対応の測定手段により測定された車輪
速度値の関数として直接決定される。モニタ手段におい
て、横方向加速度センサのモニタリングのために、フィ
ルタリングされた横方向加速度センサと第２の横方向加
速度センサとの比較が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両内に設けられ
た横方向加速度センサのモニタ装置および方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】車両内に設けられたセンサのモニタ装置
および方法は、種々の修正態様において既知である。
【０００３】欧州特許第０７５１８８８号から、ヨー速
度センサ信号を評価するための回路装置が既知である。
このために、ヨー速度センサ信号が制御装置に供給され
る。さらに、制御装置には、たとえば、かじ取角、車輪
回転速度、横方向および縦方向加速度等のような走行状
態の関数である値を測定する少なくとも１つのセンサの
信号、たいていの場合、複数のセンサの信号が供給され
る。制御装置により、これらの信号から基準ヨー速度が
計算され、かつセンサにより測定されたヨー速度と比較
される。このために、基準ヨー速度とヨー速度センサに
より測定されたヨー速度との間の差が決定され、かつ所
定のしきい値と比較される。この比較結果の関数とし
て、ヨー速度センサが正常であるかまたはエラーを有し
ているかを指示する状態信号が出力される。この場合、
基準ヨー速度は、次のように決定される。種々の数学モ
デルを用いて、他のセンサ信号からヨー速度に対する種
々の値が決定される。ファジー論理により決定される係
数で重みづけされたこれらの値から、加算により基準ヨ
ー速度が決定される。ファジー論理を用いた基準ヨー速
度の決定は、きわめて大きな費用を必要とする。
【０００４】ドイツ特許公開第１９６３６４４３号か
ら、車両内に設けられている、ヨー速度センサ、横方向
加速度センサ、かじ取角センサ、ならびに車輪回転速度
センサのモニタ装置ないし方法が既知である。ヨー速度
センサ、横方向加速度センサ、かじ取角センサ、ならび
に車輪回転速度センサに対して、センサによりそれぞれ
決定されるセンサ信号が供給される数学モデルを用い
て、ヨー速度が決定される。それぞれのセンサに対して
決定されたこれらのヨー速度から、基準ヨー速度が決定
される。この基準ヨー速度から、反転数学モデルを用い
てそれぞれのセンサに対してセンサ基準値が決定され
る。このセンサ基準値により個々のセンサがモニタリン
グされる。この装置ないしこの方法により、車両内に存
在する複数のセンサの同時モニタリングが可能である。
この場合、個々のセンサのモニタリングは考慮されてい
ない。
【０００５】ドイツ特許公開第３９３０３０２号から、
自動車に対する加速度センサおよびエラー・モニタ装置
を備えた制御装置が既知である。この制御装置は、縦方
向加速度を測定するための第１の加速度センサ、および
たとえば横方向加速度を測定するための第２の加速度セ
ンサを含む。さらに、この制御装置は、加速度センサの
信号を受け取りかつ両方の信号に基づいてデータ値を導
くための装置を含む。他の装置において、データ値は所
定の比較値と比較され、かつセンサ信号のいずれかのエ
ラーが決定される。データ値は、たとえば加速度信号の
加算により、または加速度信号の二乗和の平方根とし
て、与えられる。車輪速度値の関数として、直接決定さ
れる横方向加速度値の使用は示されていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】可能な限り少ない費用
で、横方向加速度センサにより決定されない第２の横方
向加速度信号を使用して横方向加速度センサのモニタリ
ングを可能にする、車両内に設けられた横方向加速度セ
ンサのモニタ装置ないし方法を提供することが本発明の
課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による装置は、車
両に作用する横方向加速度を表わす第１の横方向加速度
値が横方向加速度センサにより測定される、車両内に設
けられた横方向加速度センサのモニタ装置に関するもの
である。この装置は、第２の横方向加速度値を決定する
決定手段を含む。横方向加速度センサのモニタリングの
ために、モニタ手段において、第１の横方向加速度セン
サと第２の横方向加速度センサとの比較が行われる。
【０００８】横方向加速度センサは、滑り制御装置、す
なわちブレーキ滑り制御装置および／または駆動滑り制
御装置を備えている車両内に設けられるべきものであ
る。このような滑り制御装置は、標準として車輪回転速
度センサを備えている。したがって、センサに追加費用
をかけないために、第２の横方向加速度値を車輪回転速
度センサにより測定される値の関数として決定すること
が有利である。この理由から、本発明の装置は、車輪速
度を表わす車輪速度値を測定する測定手段を含む。第２
の横方向加速度値は、車輪速度値の関数として、決定手
段において直接決定される。
【０００９】第１の横方向加速度値がモニタ手段に供給
される前に第１の横方向加速度値がフィルタリングされ
ることから、他の利点が得られる。このフィルタリング
により、２つのことが達成される。一方で、横方向加速
度値内に存在し得るノイズが除去される。車両上部構造
物の揺動ないし振動に起因する第１の横方向加速度値内
の成分が消去される。このために、本発明の装置は、少
なくとも１つのフィルタ手段、とくに低域フィルタを有
する処理手段を含む。この処理手段により、第１の横方
向加速度値は、フィルタリングされた横方向加速度値に
フィルタリング処理される。
【００１０】さらに、処理手段は、第１の横方向加速度
値の処理のために他の手段を含むことが有利であること
が明らかである。この場合、たとえば、第１の横方向加
速度の処理のために、処理手段はさらに、アナログ値と
して存在する第１の横方向加速度値をディジタルの横方
向加速度値に変換する変換手段、および／または第１の
横方向加速度値の解を変化させる正規化手段、および／
または第１の横方向加速度値の０点位置を補正する補正
手段、および／または第１の横方向加速度値の最大値な
いし最小値を物理的に有意な値に制限する第１の制限手
段、および／またはエラー応答手段、および／または第
１の横方向加速度値の勾配を制限する第２の制限手段、
を含んでもよい。
【００１１】車輪回転速度値を測定するために、測定手
段は、車輪回転速度値を決定する車輪回転速度センサ
と、車両速度を車輪回転速度値の関数として決定する換
算手段とを含むことが有利である。
【００１２】第２の横方向加速度値が、非駆動車輪の車
輪速度値および車両の輪距の関数として決定されると
き、有利であることは明らかである。非駆動車輪を使用
することにより、第２の横方向加速度値が存在する駆動
滑りに基づく影響を受けないことが保証される。
【００１３】本発明により、第２の横方向加速度値は、
差の値および／または平均値の値の関数として決定さ
れ、これらは両方とも非駆動車輪の車輪回転速度値の関
数として決定される。この場合、差の値は、左側非駆動
車輪と右側非駆動車輪との間の差を与える。平均値は、
左側非駆動車輪の車輪速度と右側非駆動車輪の車輪速度
との平均値を表わす。
【００１４】加速度センサのモニタリングが少なくとも
１つの許容条件が満たされたときにのみ行われることは
有利である。これにより、モニタリングの結果の精度を
低下させるような車両の運転状態が排除されることが達
成される。モニタリングは、車両速度を表わす値がしき
い値より大きいとき、および／またはブレーキ操作が行
われていないとき、および／または車両内に存在する滑
り制御装置、とくにブレーキ滑り制御装置が作動してい
ないとき、および／または少なくとも一部の車両車輪に
対して車輪速度値の補正が行われているとき、および／
またはフィルタリングされた横方向加速度値がしきい値
より大きいとき、および／または装置エラーが存在しな
いとき、行われる。車両速度、ブレーキ操作ないし滑り
制御装置の作動のモニタリングにより、車両車輪が横方
向加速度センサのモニタリングの間に自由転がり回転し
ていることが保証される。車輪速度値の補正のモニタリ
ングにより、横方向加速度センサのモニタリングにおい
て、正しく補正されていない車輪直径、ないし異なる車
輪直径に基づく不利な影響が与えられないことが保証さ
れる。フィルタリングされた横方向加速度値のモニタリ
ングにより、横方向加速度センサが顕著な信号ないし顕
著な横方向加速度値を出力するときにはじめて横方向加
速度値のモニタリングが行われることが保証される。装
置エラーのモニタリングにより、横方向加速度センサの
モニタリングが、たとえば車輪回転速度センサがエラー
を有するときに行われることを回避する。
【００１５】比較の関数として、カウンタ値が変化され
ること、またカウンタ値の関数として、横方向加速度値
がエラーを有しているか否かが特定されることが有利で
あることは明らかである。
【００１６】比較において、所定の時間に対して、フィ
ルタリングされた横方向加速度センサ値と第２の横方向
加速度センサ値との間に存在する偏差がしきい値より大
きいか否かの条件を検査することが有利である。この場
合、条件が満たされているとき、カウンタ値は、とくに
１だけ上昇される。これに対して、条件が満たされてい
ないとき、カウンタ値は、とくに１だけ低下される。
【００１７】カウンタ値がしきい値より大きいとき、横
方向加速度センサは、エラーを有している。これに対し
て、カウンタ値がしきい値より小さい場合、横方向加速
度センサはエラーを有していない。この方法は次の利点
を有している。エラーを有しているか否かに関する横方
向加速度センサの判定がカウンタの関数として行われる
ことにより、横方向加速度センサが１回の非妥当性だけ
で直ちにエラーを有していると検出されることはない。
横方向加速度センサがエラーを有していると推測可能な
ように、フィルタリングされた横方向加速度センサ値の
第２の横方向加速度センサ値からの偏差内に表わされる
非妥当性が、ある時間に対して存在しなければならな
い。
【００１８】さらに、比較を行うとき、第２の横方向加
速度値に対して０点通過が存在するか否かが考慮され
る。第２の横方向加速度センサ値に対して０点通過が存
在したときにはじめて、比較の再実行が許容される。こ
の手段により、横方向加速度センサが１回の走行状況、
たとえば左カーブに基づき、エラーを有していると推測
されることはない。横方向加速度センサがエラーを有し
ているか否かの判定は、連続して行われる複数の種々の
走行状況に基づいて行われるべきである。
【００１９】車両運動を表わす少なくとも１つの変数を
開ループまたは閉ループ制御するために、横方向加速度
センサがエラーを有しているとき、車両内に存在する手
段において、第１の横方向加速度センサの代わりに第２
の横方向加速度センサが使用されるように設計されてい
ることが有利である。
【００２０】その他の利点ならびに有利な実施態様が、
従属請求項、図面ならびに実施態様の説明から明らかで
ある。
【００２１】
【発明の実施の形態】図面は、図１ないし図３から構成
されている。まず図１を説明する。ブロック１０１は横
方向加速度センサを示し、横方向加速度センサ１０１に
より、車両に作用する加速度を表わす第１の横方向加速
度値が測定される。横方向加速度値ａｑは、ブロック１
０２およびブロック１０６に供給される。
【００２２】ブロック１０２は処理手段を示し、処理手
段１０２は、少なくとも１つのフィルタ手段、とくに低
域フィルタを有している。この処理手段により、第１の
横方向加速度値ａｑは、フィルタリングされた横方向加
速度値ａｑｆｉｌにフィルタリング処理される。フィル
タリングされた横方向加速度値ａｑｆｉｌは、処理手段
１０２からブロック１０５に供給される。処理手段１０
２に関しては、図３により詳細に説明する。
【００２３】ブロック１０３は測定手段を示し、測定手
段１０３により、車輪速度を表わす車輪速度値ｖｉｊが
測定される。車輪速度値ｖｉｊは、ブロック１０４のみ
ならずブロック１０６にも供給される。測定手段１０３
は、車輪回転速度値を決定する車輪回転速度センサ、お
よび車輪速度値ｖｉｊを車輪回転速度値の関数として決
定する換算手段を含む。
【００２４】指数ｉにより、前車輪（ｖ）であるかまた
は後車輪（ｈ）であるかが指示される。指数ｊにより、
右側（ｒ）の車輪であるかまたは左側（ｌ）の車輪であ
るかが指示される。
【００２５】ブロック１０４は決定手段を示し、決定手
段１０４により、第２の横方向加速度値ａｑｖｉｊが車
輪速度値ｖｉｊの関数として直接決定される。第２の横
方向加速度値ａｑｖｉｊは、決定手段１０４からブロッ
ク１０５ならびにブロック１０６に供給される。
【００２６】第２の横方向加速度値に対して使用される
記号ａｑｖｉｊは、第２の横方向加速度値が車輪速度値
の関数として決定されることを示している。この場合、
両方の指数ｉないしｊは、車輪速度値ｖｉｊに関して表
わされている意味を有していない。
【００２７】第２の横方向加速度値は、たとえば次式を
使用して決定することができる。
【００２８】
【数１】
【００２９】ここで、ＳＰは、輪距を示している。上記
の式に含まれている変数ｄｅｌｔａｖは次のように決定
される。
【００３０】
【数２】
【００３１】上記の式に含まれる変数ｍｉｔｔｅｌｖは
次のように決定される。
【００３２】
【数３】
【００３３】実施態様の基礎となる車両においては、前
車輪は非駆動車輪に対応する。ａｑｖｉｊの決定は、同
様に後車輪が非駆動車輪に対応する場合に対しても考え
られる。
【００３４】ブロック１０５はモニタ手段であり、モニ
タ手段１０５において、横方向加速度センサのモニタリ
ングのために、フィルタリングされた横方向加速度値ａ
ｑｆｉｌと第２の横方向加速度値ａｑｖｉｊとの比較が
行われる。この比較の結果が、指示値ａｑＦｅｈｌｅｒ
により、モニタ手段１０５からブロック１０６に供給さ
れる。
【００３５】ブロック１０６は制御装置である。この制
御装置１０６において、この実施態様では車両の横方向
動特性を調節する（開ループないし閉ループ）制御が行
われる。車両状況を検出するために、制御装置１０６に
は、車輪速度値ｖｉｊのみならず、第１の横方向加速度
値ａｑもまた供給される。車両の横方向動特性を調節す
るために、制御装置１０６は信号ないし値Ｓｉ２を出力
し、信号ないし値Ｓｉ２は車両内に含まれているアクチ
ュエータ装置１０７に供給される。アクチュエータ装置
１０７は、機関ないし機関により出力される機関トルク
を調節する装置である。このために、機関がオットー機
関であるかディーゼル機関であるかに応じてそれぞれ、
絞り弁角度の調節、点火時期（点火角）の調節、燃料供
給量の調節、または充填圧力の調節が行われる。他方
で、機関と駆動車輪との間の力伝達を調節するクラッチ
への係合、ないし変速機への係合が行われる。変速機へ
の係合として、たとえば、駆動トルクを低減するために
ギヤが高速段に切り換えられることが考えられる。さら
に、車両ブレーキへの係合もまた考えられる。駆動トル
クの調節は、駆動トルクの制限、低下または上昇を行わ
せることができる。
【００３６】上記の係合により、限界範囲における車両
安定性が調節され、したがってドライバは限界走行状況
においてサポートされる。前進駆動において車両の操縦
性が上昇され、車両は著しい制御不足となることはな
い。
【００３７】アクチュエータ装置１０７から制御装置１
０６に、値ないし信号Ｓｉ３が供給され、値ないし信号
Ｓｉ３はそれぞれのアクチュエータの状態を示し、かつ
これが閉ループないし開ループ制御において考慮され
る。
【００３８】横方向加速度センサのモニタリングを実行
する範囲内で、制御装置１０６において、種々の許容条
件が満たされているか否かが検査される。これらの許容
条件が満たされているときにおいてのみ、横方向加速度
センサのモニタリングが行われる。許容条件が満たされ
ているか否かの検査のために、制御装置１０６からモニ
タ手段１０５に、値ないし信号Ｓｉ１が供給される。こ
れらの値ないし信号Ｓｉ１は、たとえば、車両速度を表
わす値、ブレーキ操作を表わす値、車両内に存在する滑
り制御装置が作動しているか否かを指示する値、車輪速
度値の補正が少なくとも一部の車両車輪に対して行われ
ているか否かを指示する値、ならびに装置エラーが存在
するか否かを指示する値、を含む。横方向加速度センサ
のモニタリングは、車両速度を表わす値がしきい値より
大きいとき、および／またはブレーキ操作が行われてい
ないとき、および／または車両内に存在する滑り制御装
置とくにブレーキ滑り制御装置が作動していないとき、
および／または少なくとも一部の車両車輪に対して車輪
速度値の補正が行われているとき、および／またはフィ
ルタリングされた横方向加速度値ａｑｆｉｌがしきい値
より大きいとき、および／または装置エラーが存在しな
いときに行われる。
【００３９】車輪速度値の補正に対して基礎となる問題
点に関しては、車輪速度値の補正の基本であるタイヤ公
差補償を行うための装置ないし方法が記載されているド
イツ特許公開第４２３０２９５号が参照される。
【００４０】第２の横方向加速度値の決定において、非
駆動車輪の斜め走行を考慮する補正値が考慮されると
き、それは有利である。本発明による方法の経過を、以
下に図２に示された流れ図により説明する。
【００４１】本発明による方法はステップ２０１から開
始され、ステップ２０１にステップ２０２が続く。ステ
ップ２０２において、本発明による方法の開始時に、本
発明による方法の範囲内で使用される変数に、あらかじ
め定義された値が割り当てられる。この場合、一方で、
のちに説明するように時間カウンタを示すカウンタＺａ
ｑが使用される。カウンタＺａｑには値０が割り当てら
れる。さらに、指示値ａｑＦｅｈｌｅｒが使用され、指
示値ａｑＦｅｈｌｅｒにより、横方向加速度値がエラー
を有しているか否かが指示される。指示値ａｑＦｅｈｌ
ｅｒには値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。さらに、指示
値Ｆａｑが使用され、指示値Ｆａｑにより、ステップ２
０３において検査される条件が満たされているか否かが
指示される。指示値Ｆａｑに値ＴＲＵＥが割り当てられ
る。ステップ２０２に続いてステップ２０３が実行され
る。ステップ２０３において、許容条件が満たされてい
るか否かが検査される。これにより、横方向加速度セン
サのモニタリングが横方向加速度センサのモニタリング
に関して誤った判定に導くような車両の走行状態におい
て行われない、ということが保証される。許容条件が満
たされていない場合、ステップ２０３が改めて実行され
る。これに対して、許容条件が満たされている場合、ス
テップ２０３に続いてステップ２０４が実行される。
【００４２】ステップ２０４において、指示値Ｆａｑが
値ＦＡＬＳＥを有しているか否かが検査される。ステッ
プ２０４において、指示値Ｆａｑが値ＦＡＬＳＥを有し
ていないことが特定された場合、これは先行の比較サイ
クルにおいてステップ２０７で検査された条件が満たさ
れていなかったことを意味するので、ステップ２０４に
続いてステップ２０７が実行される。これに対して、ス
テップ２０４において、指示値Ｆａｑに値ＦＡＬＳＥが
割り当てられていることが特定された場合、これは先行
の比較サイクルにおいてステップ２０７で検査された条
件が満たされていなかったことを意味するので、ステッ
プ２０４に続いてステップ２０５が実行される。
【００４３】ステップ２０５において、カウンタＺａｑ
が値０を有しているか否かが検査される。ステップ２０
５において、カウンタＺａｑが値０を有していることが
特定された場合、ステップ２０５に続いてステップ２０
７が実行される。これに対して、ステップ２０５におい
て、カウンタＺａｑが値０を有していないことが特定さ
れた場合、ステップ２０５に続いてステップ２０６が実
行される。ステップ２０５において行われた問い合わせ
により、カウンタＺａｑが負の値をとることが回避され
る。ステップ２０６において、カウンタＺａｑが１だけ
低下される。ステップ２０６に続いてステップ２０７が
実行される。
【００４４】ステップ２０７において、所定の時間ｔ１
に対して、フィルタリングされた横方向加速度値ａｑｆ
ｉｌと第２の横方向加速度値ａｑｖｉｊとの間に存在す
る偏差がしきい値Ｓ１より大きいか否かが検査される。
この場合、この偏差は、両方の値の間の差の絶対値とし
て与えられる。この条件は、技術的観点から次の背景を
有している。横方向加速度センサがエラーを有していな
い場合、第１の横方向加速度値に基づくフィルタリング
された横方向加速度値のみならず、車輪速度値の関数と
して直接決定される第２の横方向加速度値もまた、同じ
値の範囲に存在しなければならない。理想的な場合に
は、フィルタリングされた横方向加速度値と第２の横方
向加速度値とは一致しなければならない。通常の場合、
小さな偏差が存在し、この小さな偏差に対して、０とは
異なるしきい値Ｓ１の使用が考慮される。
【００４５】ステップ２０７において、条件が満たされ
ていることが特定された場合、ステップ２０７に続いて
ステップ２０８が実行され、ステップ２０８において、
指示値Ｆａｑに値ＴＲＵＥが割り当てられる。同時に、
ステップ２０８においてカウンタＺａｑが１だけ上昇さ
れる。これに対して、ステップ２０７において、条件が
満たされていないことが特定された場合、ステップ２０
７に続いてステップ２０９が実行され、ステップ２０９
において、指示値Ｆａｑに値ＦＡＬＳＥが割り当てられ
る。この値の割当により、その次の比較サイクルにおい
て、ステップ列２０４、２０５および２０６により、カ
ウンタＺａｑが１だけ低下される。ステップ２０９に続
いてステップ２１０が実行される。
【００４６】ステップ２１０において、カウンタＺａｑ
の値がしきい値Ｓ２と比較される。ステップ２１０にお
いて、カウンタＺａｑの値がしきい値Ｓ２より大きいこ
とが特定された場合、ステップ２１０に続いてステップ
２１１が実行され、ステップ２１１においてエラーの記
録が行われる。このために、指示値ａｑＦｅｈｌｅｒに
値ＴＲＵＥが割り当てられる。ステップ２１１に続いて
ステップ２１３が実行される。
【００４７】これに対して、ステップ２１０において、
カウンタＺａｑの値がしきい値Ｓ２より小さいことが特
定された場合、ステップ２１０に続いてステップ２１２
が実行される。このステップにおいてはエラーの記録が
行われず、すなわち指示値ａｑＦｅｈｌｅｒに値ＦＡＬ
ＳＥが割り当てられる。この場合もまた、ステップ２１
２に続いてステップ２１３が実行される。
【００４８】ステップ２１３において、第２の横方向加
速度値ａｑｖｉｊに対して、０点通過が存在するか否か
が検査される。この検査は次の理由から行われる。横方
向加速度センサは、たとえば長く続くカーブが存在する
ような長時間持続する１回の走行操縦の関数としてのみ
によってエラーを有するものと検出されてはならない。
横方向加速度センサは、複数の異なる走行操縦の関数と
してエラーを有するものと検出されるべきである。ステ
ップ２１３において、第２の横方向加速度値ａｑｖｉｊ
に対して、０点通過が存在しないことが特定された場
合、ステップ２１３が改めて実行される。これに対し
て、ステップ２１３において、第２の横方向加速度値ａ
ｑｖｉｊに対して、０点通過が存在することが特定され
た場合、ステップ２１３に続いてステップ２０３が改め
て実行される。
【００４９】次に、図３を参照して、処理手段１０２に
ついて詳細に説明する。横方向加速度センサ１０１によ
り横方向加速度値ａｑが決定され、横方向加速度値ａｑ
はブロック３０１に供給される。ブロック３０１は変換
手段であり、変換手段３０１によりアナログ値として存
在する横方向加速度値ａｑがディジタル横方向加速度値
ａｑ１に変換される。値ａｑ１はブロック３０２に供給
される。ブロック３０２は正規化手段であり、正規化手
段３０２により値ａｑ１の解が変化される。この場合に
発生した値ａｑ２はブロック３０３に供給される。ブロ
ック３０３は補正手段を示し、補正手段３０３により値
ａｑ２の０点通過が補正される。これから得られた値ａ
ｑ３はブロック３０４に供給される。ブロック３０４は
制限手段であり、制限手段３０４により値ａｑ３の最大
値ないし最小値が物理的に有意な値に制限される。制限
された信号ａｑ４はブロック３０５に供給される。ブロ
ック３０５は第２の正規化手段を示し、第２の正規化手
段３０５により値ａｑ４の解が変化される。これから得
られた値ａｑ５はブロック３０６に供給される。ブロッ
ク３０６はエラー応答手段を示す。所定のエラーが存在
する場合、エラー応答手段３０６により、あらかじめ定
義された値ａｑ６が出力される。これに対して、このエ
ラーが存在しない場合、値ａｑ６は値ａｑ５に対応す
る。値ａｑ６はブロック３０７に供給される。ブロック
３０７は第２の制限手段を示す。この第２の制限手段３
０７により、値ａｑ６の勾配が制限される。この場合に
発生した値ａｑ７は、フィルタ手段を示すブロック３０
８に供給される。たとえば、このフィルタ手段３０８に
低域フィルタが使用されるべきである。フィルタ手段３
０８により、値ａｑ７がフィルタリングされた値ａｑｆ
ｉｌにフィルタリング処理される。フィルタリングされ
た横方向加速度値ａｑｆｉｌは、モニタ手段１０５に供
給される。
【００５０】ここで、処理手段１０２に対して、種々の
態様が考えられることに注意すべきである。一方で、処
理手段１０２はすべての構成要素３０１ないし３０８を
含んでいてもよい。他方で、処理手段１０２は構成要素
３０１ないし３０８の任意の部分構成要素を含んでいて
もよい。
【００５１】最後に、説明の中で選択された実施態様な
らびに図内に選択された表示は、本発明の本質的な考え
方に制限を与えるものではないことに注意すべきであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による方法を実行するための本発明によ
る装置の全体配置図である。
【図２】本発明による方法を実行するための一実施態様
の流れ図である。
【図３】本発明による方法を実行するための本発明によ
る装置、とくに処理手段の全体配置図である。
【符号の説明】
１０１ 横方向加速度センサ １０２ 処理手段 １０３ 測定手段（車輪速度値） １０４ 決定手段（第２の横方向加速度値） １０５ モニタ手段 １０６ 制御装置 １０７ アクチュエータ装置 ３０１ 変換手段 ３０２，３０５ 正規化手段 ３０３ 補正手段 ３０４，３０７ 制限手段 ３０６ エラー応答手段 ３０８ フィルタ手段 ａｑ 第１の横方向加速度値（アナログ値） ａｑ１…ａｑ７ 第１の横方向加速度値（ディジタル
値） ａｑＦｅｈｌｅｒ 指示値（エラーを有しているか否か
を指示） ａｑｆｉｌ フィルタリングされた横方向加速度値 ａｑｖｉｊ 第２の横方向加速度値 ｄｅｌｔａｖ 車輪速度の差の値（左側および右側非駆
動車輪） ＦＡＬＳＥ，ＴＲＵＥ 指示値の値 Ｆａｑ 指示値（条件が満たされているか否かを指示） ｍｉｔｔｅｌｖ 車輪速度の平均値の値（左側および右
側非駆動車輪） Ｓｉ１，Ｓｉ２，Ｓｉ３ 信号ないし値 ＳＰ 輪距 Ｓ１，Ｓ２ しきい値 ｔ１ 所定の時間 ｖｉｊ 車輪速度値 Ｚａｑ カウンタ値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヨハネス・シュミット ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，プラタネンヴェーク 35 (72)発明者 ギュンター・ブラウン ドイツ連邦共和国 74321 ビーティクハ イム，エガーシュトラーセ 23 (72)発明者 アンドレアス・ツェーベレ ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，イム・ビッシンガー・プファー ト 13 (72)発明者 マティアス・コットマン ドイツ連邦共和国 73240 ヴェントリン ゲン，アイヒェルベルクヴェーク ３

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に作用する横方向加速度を表わす第
    １の横方向加速度値（ａｑ）が横方向加速度センサ（１
    ０１）により測定される、車両内に設けられた横方向加
    速度センサのモニタ装置において、 前記第１の横方向加速度値を、フィルタリングされた横
    方向加速度値（ａｑｆｉｌ）にフィルタリング処理する
    少なくとも１つのフィルタ手段（３０８）、とくに低域
    フィルタを有する処理手段（１０２）と、 車輪速度を表わす車輪速度値（ｖｉｊ）を測定する測定
    手段（１０３）と、 第２の横方向加速度値（ａｑｖｉｊ）を、前記車輪速度
    値の関数として直接決定する決定手段（１０４）と、 前記横方向加速度センサのモニタリングのために、前記
    フィルタリングされた横方向加速度値と前記第２の横方
    向加速度値との比較を行うモニタ手段（１０５）と、を
    含むことを特徴とする車両内に設けられた横方向加速度
    センサのモニタ装置。
  2. 【請求項２】 前記第２の横方向加速度値が、非駆動車
    輪の車輪速度値（ｖｖｊ）および車両の輪距（ＳＰ）の
    関数として決定され、とくに前記測定手段が、車輪回転
    速度値を決定する車輪回転速度センサと、前記車輪速度
    値を前記車輪回転速度値の関数として決定する換算手段
    と、を含むことを特徴とする請求項１の装置。
  3. 【請求項３】 非駆動車輪の前記車輪速度値の関数とし
    て、左側非駆動車輪の車輪速度（ｖｖｊ）と右側非駆動
    車輪の車輪速度（ｖｖｒ）との間の差を表わす差の値
    （ｄｅｌｔａｖ）と、左側非駆動車輪の前記車輪速度と
    右側非駆動車輪の前記車輪速度との平均値を表わす平均
    値の値（ｍｉｔｔｅｌｖ）とを決定すること、および前
    記第２の横方向加速度値を、前記差の値および前記平均
    値の値の少なくとも一方の関数として決定すること、 を特徴とする請求項２の装置。
  4. 【請求項４】 前記横方向加速度センサのモニタリング
    が、少なくとも１つの許容条件が満たされているときに
    のみ行われ、とくに前記モニタリングが、 車両速度を表わす値がしきい値より大きいとき、 ブレーキ操作が行われていないとき、 車両内に存在する滑り制御装置、とくにブレーキ滑り制
    御装置が作動していないとき、 少なくとも一部の車両車輪に対して、前記車輪速度値の
    補正が行われているとき、 前記フィルタリングされた横方向加速度値がしきい値よ
    り大きいとき、および装置エラーが存在しないとき、の
    少なくともいずれかのときに行われることを特徴とする
    請求項１の装置。
  5. 【請求項５】 前記比較の関数として、カウンタ値（Ｚ
    ａｑ）が変化されること、および前記カウンタ値の関数
    として、前記横方向加速度値がエラーを有しているか否
    かが特定されること、を特徴とする請求項１の装置。
  6. 【請求項６】 前記カウンタ値がしきい値（Ｓ２）より
    大きいとき、前記横方向加速度センサがエラーを有して
    いること、および前記カウンタ値がしきい値（Ｓ２）よ
    り小さいとき、前記横方向加速度センサがエラーを有し
    ていないこと、の少なくともいずれかであることを特徴
    とする請求項５の装置。
  7. 【請求項７】 車両運動を表わす少なくとも１つの変数
    を開ループまたは閉ループ制御するために、車両内に存
    在する手段（１０６）において、前記横方向加速度セン
    サがエラーを有しているとき、第１の横方向加速度セン
    サの代わりに第２の横方向加速度センサが使用されるこ
    とを特徴とする請求項５の装置。
  8. 【請求項８】 前記比較において、所定の時間（ｔ１）
    に対して、前記フィルタリングされた横方向加速度値と
    前記第２の横方向加速度値との間に存在する偏差がしき
    い値（Ｓ１）より大きいか否かの条件が検査されること
    を特徴とする請求項１の装置。
  9. 【請求項９】 前記条件が満たされているとき、前記カ
    ウンタ値が、とくに１だけ上昇されること、および前記
    条件が満たされていないとき、前記カウンタ値が、とく
    に１だけ低下されること、の少なくとも一方を特徴とす
    る請求項８の装置。
  10. 【請求項１０】 前記比較を行うとき、前記第２の横方
    向加速度値に対して、０点通過が存在するか否かが考慮
    されること、および前記第２の横方向加速度値に対し
    て、０点通過が存在したときにはじめて、前記比較の再
    実行が許容されること、を特徴とする請求項１の装置。
  11. 【請求項１１】 前記第１の横方向加速度の処理のため
    に、前記処理手段がさらに、 アナログ値として存在する前記第１の横方向加速度値
    を、ディジタルの横方向加速度値に変換する変換手段
    （３０１）と、 前記第１の横方向加速度値の解を変化させる正規化手段
    （３０２、３０５）と、 前記第１の横方向加速度値の０点位置を補正する補正手
    段（３０３）と、 前記第１の横方向加速度値の最大値ないし最小値を、物
    理的に有意な値に制限する第１の制限手段（３０４）
    と、 エラー応答手段（３０６）と、 前記第１の横方向加速度値の勾配を制限する第２の制限
    手段（３０７）と、の少なくとも１つを含むことを特徴
    とする請求項１の装置。
  12. 【請求項１２】 横方向加速度センサにより、車両に作
    用する横方向加速度を表わす第１の横方向加速度値（ａ
    ｑ）が測定されること、 前記第１の横方向加速度値が、少なくとも１つのフィル
    タ手段を有する処理手段により、フィルタリングされた
    横方向加速度値（ａｑｆｉｌ）にフィルタリング処理さ
    れること、 車輪速度を表わす車輪速度値（ｖｉｊ）が測定されるこ
    と、 第２の横方向加速度値（ａｑｖｉｊ）が、前記車輪速度
    値の関数として直接決定されること、からなり、 前記横方向加速度センサのモニタリングのために、前記
    フィルタリングされた横方向加速度値と前記第２の横方
    向加速度値との比較が行われることを特徴とする、車両
    内に設けられた横方向加速度センサ（１０１）のモニタ
    方法。
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