JP3135490B2 - 加速度センサの異常検出装置 - Google Patents
加速度センサの異常検出装置Info
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- JP3135490B2 JP3135490B2 JP07268669A JP26866995A JP3135490B2 JP 3135490 B2 JP3135490 B2 JP 3135490B2 JP 07268669 A JP07268669 A JP 07268669A JP 26866995 A JP26866995 A JP 26866995A JP 3135490 B2 JP3135490 B2 JP 3135490B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は加速度センサの異常
検出装置に関し、車両の加速度を検出する加速度センサ
の異常を検出する装置に関する。
検出装置に関し、車両の加速度を検出する加速度センサ
の異常を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両のヨーレート、前後加速
度、横加速度、及び操舵状態等を検出して車両の制動力
の左右配分や前後配分を可変制御することが行われてい
る。例えば、特開平６−２４３０４号公報には、操舵状
態を含む車両の走行状態、車両のヨーレート、横加速度
及び前後加速度夫々を検出し、走行状態に基づく目標ヨ
ーレートと検出ヨーレートの偏差と、検出横加速度及び
前後加速度に応じた制動力の制御分担率とに基づいて目
標左右配分、目標前後配分を算出し、各輪の制動力を制
御することが記載されている。
度、横加速度、及び操舵状態等を検出して車両の制動力
の左右配分や前後配分を可変制御することが行われてい
る。例えば、特開平６−２４３０４号公報には、操舵状
態を含む車両の走行状態、車両のヨーレート、横加速度
及び前後加速度夫々を検出し、走行状態に基づく目標ヨ
ーレートと検出ヨーレートの偏差と、検出横加速度及び
前後加速度に応じた制動力の制御分担率とに基づいて目
標左右配分、目標前後配分を算出し、各輪の制動力を制
御することが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の制動力制御装置
で加速度センサに異常が発生すると、誤った横加速度又
は前後加速度が原因となって不要な制動を引き起こす可
能性がある。また、グリップ走行時には操舵角、加速
度、ヨーレートは一定の関係を保っているが、加速度セ
ンサの異常が発生すると、この関係が成立しなくなり、
車両スピン等の不安定状態にあると誤認識するという問
題があった。
で加速度センサに異常が発生すると、誤った横加速度又
は前後加速度が原因となって不要な制動を引き起こす可
能性がある。また、グリップ走行時には操舵角、加速
度、ヨーレートは一定の関係を保っているが、加速度セ
ンサの異常が発生すると、この関係が成立しなくなり、
車両スピン等の不安定状態にあると誤認識するという問
題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
車両の主要な運動に対して共に加速度を検出できるよう
第１，第２の加速度センサを配設し、一方の出力がほと
んど変化せず、他方が変化した場合に一方の加速度セン
サの異常と判定して、加速度センサの異常を正確に検出
できる加速度センサの異常検出装置を提供することを目
的とする。
車両の主要な運動に対して共に加速度を検出できるよう
第１，第２の加速度センサを配設し、一方の出力がほと
んど変化せず、他方が変化した場合に一方の加速度セン
サの異常と判定して、加速度センサの異常を正確に検出
できる加速度センサの異常検出装置を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示す如く、加速度検出方向が車両前後
方向に対して左右に夫々所定角度となるよう配設した第
１及び第２の加速度センサＭ１，Ｍ２と、いずれか一方
の加速度センサの検出加速度の変動幅が所定値未満の状
態が設定時間以上継続し、かつ他方の加速度センサの検
出加速度の変動幅が設定値を超えたとき、上記一方の加
速度センサの異常と判定する判定手段Ｍ３とを有する。
は、図１（Ａ）に示す如く、加速度検出方向が車両前後
方向に対して左右に夫々所定角度となるよう配設した第
１及び第２の加速度センサＭ１，Ｍ２と、いずれか一方
の加速度センサの検出加速度の変動幅が所定値未満の状
態が設定時間以上継続し、かつ他方の加速度センサの検
出加速度の変動幅が設定値を超えたとき、上記一方の加
速度センサの異常と判定する判定手段Ｍ３とを有する。
【０００６】このように、車両前後方向に対して左右に
所定角度で配設しているため、第１，第２の加速度セン
サは車両の前後方向運動や旋回運動の際に、共に加速度
を検出する。従って一方の出力が所定時間ほとんど変化
せず、その間他方の出力がある程度変化する場合は一方
の加速度センサの異常とみなすことができる。
所定角度で配設しているため、第１，第２の加速度セン
サは車両の前後方向運動や旋回運動の際に、共に加速度
を検出する。従って一方の出力が所定時間ほとんど変化
せず、その間他方の出力がある程度変化する場合は一方
の加速度センサの異常とみなすことができる。
【０００７】請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
す如く、請求項１記載の加速度センサの異常検出装置に
おいて、車両が横すべりやスピンを起こしていないグリ
ップ状態か、又は非グリップ状態かを判定するグリップ
判定手段Ｍ４と、上記非グリップ状態ではグリップ状態
に対して、前記設定値を大として設定し、かつ、前記設
定時間を短かくして設定する設定変更手段Ｍ５とを有す
る。
す如く、請求項１記載の加速度センサの異常検出装置に
おいて、車両が横すべりやスピンを起こしていないグリ
ップ状態か、又は非グリップ状態かを判定するグリップ
判定手段Ｍ４と、上記非グリップ状態ではグリップ状態
に対して、前記設定値を大として設定し、かつ、前記設
定時間を短かくして設定する設定変更手段Ｍ５とを有す
る。
【０００８】このように、非グリップ状態では設定時間
が短かく設定されるため、加速度センサ出力に基づく制
動力配分制御等の挙動制御を行っている場合も早期に加
速度センサの異常を検出して誤った挙動制御を防止で
き、また、設定時間を短かくする場合には設定値を大き
くして誤った異常判定を防止できる。
が短かく設定されるため、加速度センサ出力に基づく制
動力配分制御等の挙動制御を行っている場合も早期に加
速度センサの異常を検出して誤った挙動制御を防止で
き、また、設定時間を短かくする場合には設定値を大き
くして誤った異常判定を防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の概
略構成図を示す。同図中、第１，第２の加速度センサ１
０，１１夫々は車両の運動により発生する加速度を検出
する。ヨーレートセンサ１２は車両の回転運動のヨーレ
ートを検出する。車輪速センサ１３，１４，１５，１６
夫々は左前輪（ＦＬ）、右前輪（ＦＲ）、左後輪（Ｒ
Ｌ）、右後輪（ＲＲ）夫々の車輪速を検出する。また、
車速センサ１７は車体速度を検出する。操舵角センサ１
８は前輪（ＦＬ，ＦＲ）の操舵角を検出する。ブレーキ
センサ１９はブレーキペダルの踏み込み（オン）／解放
（オフ）を検出する。これらのセンサ１０〜１９夫々の
検出信号は電子制御回路（ＥＣＵ）２０に供給される。
略構成図を示す。同図中、第１，第２の加速度センサ１
０，１１夫々は車両の運動により発生する加速度を検出
する。ヨーレートセンサ１２は車両の回転運動のヨーレ
ートを検出する。車輪速センサ１３，１４，１５，１６
夫々は左前輪（ＦＬ）、右前輪（ＦＲ）、左後輪（Ｒ
Ｌ）、右後輪（ＲＲ）夫々の車輪速を検出する。また、
車速センサ１７は車体速度を検出する。操舵角センサ１
８は前輪（ＦＬ，ＦＲ）の操舵角を検出する。ブレーキ
センサ１９はブレーキペダルの踏み込み（オン）／解放
（オフ）を検出する。これらのセンサ１０〜１９夫々の
検出信号は電子制御回路（ＥＣＵ）２０に供給される。
【００１０】ＥＣＵ２０は中央処理装置（ＣＰＵ）２２
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）２６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路２８と、出力ポート回路３０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３２とを有し、これら
は双方向性のバス３４により互いに接続されている。入
力ポート回路２８にはセンサ１０〜１９夫々の検出信号
が供給される。また、出力ポート回路３０は駆動回路４
１〜４８夫々を介して４輪夫々に対応してブレーキ配管
に設けられた増圧用液圧切換弁５１〜５４、減圧用液圧
切換弁５５〜５８夫々のソレノイドに接続されている。
上記の増圧用液圧切換弁５１〜５４、減圧用液圧切換弁
５５〜５８夫々は４輪夫々のホイールシリンダのブレー
キ液圧を増圧又は減圧する。
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）２６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路２８と、出力ポート回路３０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３２とを有し、これら
は双方向性のバス３４により互いに接続されている。入
力ポート回路２８にはセンサ１０〜１９夫々の検出信号
が供給される。また、出力ポート回路３０は駆動回路４
１〜４８夫々を介して４輪夫々に対応してブレーキ配管
に設けられた増圧用液圧切換弁５１〜５４、減圧用液圧
切換弁５５〜５８夫々のソレノイドに接続されている。
上記の増圧用液圧切換弁５１〜５４、減圧用液圧切換弁
５５〜５８夫々は４輪夫々のホイールシリンダのブレー
キ液圧を増圧又は減圧する。
【００１１】ＥＣＵ２０は例えば車体速度及び前後加速
度に応じて前輪（ＦＬ，ＦＲ）と後輪（ＲＬ，ＲＲ）と
の制動力の分担率を制御する前後配分制御を行うと共
に、ヨーレート、横加速度、各車輪の車輪速度等から車
両の旋回運動量を求め、旋回運動量に基づいて各輪の目
標車輪速度を算出し、各輪が目標車輪速度となるよう制
動力の左右配分制御を行っている。
度に応じて前輪（ＦＬ，ＦＲ）と後輪（ＲＬ，ＲＲ）と
の制動力の分担率を制御する前後配分制御を行うと共
に、ヨーレート、横加速度、各車輪の車輪速度等から車
両の旋回運動量を求め、旋回運動量に基づいて各輪の目
標車輪速度を算出し、各輪が目標車輪速度となるよう制
動力の左右配分制御を行っている。
【００１２】上記の加速度センサ１０，１１は図３
（Ａ）又は（Ｂ）に示す如く、車両４０の前後方向を基
準として４５度の角度を付けて、検出方向が互いに直交
するよう取付けられている。ここで、矢印Ａ1 ，Ａ2 夫
々は加速度センサ１０の検出方向を示し、矢印Ｂ1 ，Ｂ
2 夫々は加速度センサ１１の検出方向を示している。加
速度センサ１０，１１夫々の検出加速度をα１，α２と
すると、図３（Ａ）に示す例では、前後加速度は（α１
＋α２）／√２で表わされ、横加速度は（α２−α１）
／√２で表わされる。
（Ａ）又は（Ｂ）に示す如く、車両４０の前後方向を基
準として４５度の角度を付けて、検出方向が互いに直交
するよう取付けられている。ここで、矢印Ａ1 ，Ａ2 夫
々は加速度センサ１０の検出方向を示し、矢印Ｂ1 ，Ｂ
2 夫々は加速度センサ１１の検出方向を示している。加
速度センサ１０，１１夫々の検出加速度をα１，α２と
すると、図３（Ａ）に示す例では、前後加速度は（α１
＋α２）／√２で表わされ、横加速度は（α２−α１）
／√２で表わされる。
【００１３】本発明の原理について説明するに、加速度
センサ１０，１１が車両前後方向から４５度傾いている
ため、車両前後方向の運動力が加わるとき、又は車両の
旋回運動力が加わるときには両センサ出力は同様に変化
する。このため、２つの加速度センサのうち、一方のセ
ンサの出力が変化している状態で、他方のセンサの出力
がほとんど変化しない場合は、出力変化のない方のセン
サが異常である可能性が高い。但し、車両が停止してい
るときに、例えば矢印Ａ1 （あるいはＡ2 ）方向の振動
があると、加速度センサ１０の出力は変化するが、加速
度センサ１１の出力は変化しない。このため車体速度か
ら車両が停止しているかどうかを判定する。
センサ１０，１１が車両前後方向から４５度傾いている
ため、車両前後方向の運動力が加わるとき、又は車両の
旋回運動力が加わるときには両センサ出力は同様に変化
する。このため、２つの加速度センサのうち、一方のセ
ンサの出力が変化している状態で、他方のセンサの出力
がほとんど変化しない場合は、出力変化のない方のセン
サが異常である可能性が高い。但し、車両が停止してい
るときに、例えば矢印Ａ1 （あるいはＡ2 ）方向の振動
があると、加速度センサ１０の出力は変化するが、加速
度センサ１１の出力は変化しない。このため車体速度か
ら車両が停止しているかどうかを判定する。
【００１４】図４はＣＰＵ２２が実行する異常検出処理
のフローチャートを示す。この処理は所定時間毎に割込
み実行される。同図中、ステップＳ１０では各センサで
検出されたヨーレート、加速度、操舵角、車体速度等の
パラメータを読み込む。次にステップＳ１２で加速度セ
ンサ１０，１１夫々の検出加速度の変動幅（前回の検出
加速度との差）及び横加速度を算出する。この後、ステ
ップＳ１４でグリップ判定処理を行い、ステップＳ１６
でその判定結果からグリップ状態であるか否かを判別す
る。上記のステップＳ１４，Ｓ１６がグリップ判定手段
Ｍ４に対応する。ここで、横すべり、スピン等が発生し
ていないグリップ状態ではステップＳ１８に進み、横す
べり、スピン等が発生している非グリップ状態ではステ
ップＳ２０に進む。
のフローチャートを示す。この処理は所定時間毎に割込
み実行される。同図中、ステップＳ１０では各センサで
検出されたヨーレート、加速度、操舵角、車体速度等の
パラメータを読み込む。次にステップＳ１２で加速度セ
ンサ１０，１１夫々の検出加速度の変動幅（前回の検出
加速度との差）及び横加速度を算出する。この後、ステ
ップＳ１４でグリップ判定処理を行い、ステップＳ１６
でその判定結果からグリップ状態であるか否かを判別す
る。上記のステップＳ１４，Ｓ１６がグリップ判定手段
Ｍ４に対応する。ここで、横すべり、スピン等が発生し
ていないグリップ状態ではステップＳ１８に進み、横す
べり、スピン等が発生している非グリップ状態ではステ
ップＳ２０に進む。
【００１５】ステップＳ１８では車体速度閾値ＫＶに所
定値ＫＶ−ＧＲＩＰ（例えば１０km/h) をセットし、変
化しない方の異常検出しようとする加速度センサ１０の
変動幅閾値ΔＧ1 に所定値ＫＧをセットする。このＫＧ
はセンサ出力信号の電気的ノイズを越える程度の値であ
り、ノイズの影響を受けないようにするため設けてい
る。また、もう一方の加速度センサ１１の変動幅閾値Δ
Ｇ2 に所定値ＫＧ−ＧＲＩＰ（ＫＧ−ＧＲＩＰ≫ＫＧ）
をセットし、判定時間Ｔに所定値ＫＴ−ＧＲＩＰ（例え
ば３秒相当）をセットする。
定値ＫＶ−ＧＲＩＰ（例えば１０km/h) をセットし、変
化しない方の異常検出しようとする加速度センサ１０の
変動幅閾値ΔＧ1 に所定値ＫＧをセットする。このＫＧ
はセンサ出力信号の電気的ノイズを越える程度の値であ
り、ノイズの影響を受けないようにするため設けてい
る。また、もう一方の加速度センサ１１の変動幅閾値Δ
Ｇ2 に所定値ＫＧ−ＧＲＩＰ（ＫＧ−ＧＲＩＰ≫ＫＧ）
をセットし、判定時間Ｔに所定値ＫＴ−ＧＲＩＰ（例え
ば３秒相当）をセットする。
【００１６】ステップＳ２０では車体速度閾値ＫＶに所
定値ＫＶ−ＮＯＮＧＲＩＰ（例えば４０km/h) をセット
し、変化しない方の異常検出しようとする加速度センサ
１０の変動幅閾値ΔＧ1 に所定値ｋＧをセットする。ま
た、もう一方の加速度センサ１１の変動幅閾値ΔＧ2 に
所定値ＫＧ−ＮＯＮＧＲＩＰ（ＫＧ−ＧＲＩＰ＜ＫＧ−
ＮＯＮＧＲＩＰ）をセットし、判定時間Ｔに所定値ＫＴ
−ＮＯＮＧＲＩＰ（例えば１秒相当）をセットする。
定値ＫＶ−ＮＯＮＧＲＩＰ（例えば４０km/h) をセット
し、変化しない方の異常検出しようとする加速度センサ
１０の変動幅閾値ΔＧ1 に所定値ｋＧをセットする。ま
た、もう一方の加速度センサ１１の変動幅閾値ΔＧ2 に
所定値ＫＧ−ＮＯＮＧＲＩＰ（ＫＧ−ＧＲＩＰ＜ＫＧ−
ＮＯＮＧＲＩＰ）をセットし、判定時間Ｔに所定値ＫＴ
−ＮＯＮＧＲＩＰ（例えば１秒相当）をセットする。
【００１７】つまり、クリップ状態では閾値ΔＧ2 を小
さく、かつ判定時間を長くしている。非グリップ状態で
は、横すべりで加速度センサ１０の検出方向とは直角方
向に斜めにすべりながら走行することも考えられるた
め、閾値ΔＧ2 を大きくし、かつ判定時間Ｔを短かくし
て、加速度センサ１０に異常が発生したときの制動力配
分制御等の挙動制御の誤作動が車両挙動に与える影響を
極力小さくしている。上記のステップＳ１８，Ｓ２０が
設定変更手段Ｍ５に対応する。
さく、かつ判定時間を長くしている。非グリップ状態で
は、横すべりで加速度センサ１０の検出方向とは直角方
向に斜めにすべりながら走行することも考えられるた
め、閾値ΔＧ2 を大きくし、かつ判定時間Ｔを短かくし
て、加速度センサ１０に異常が発生したときの制動力配
分制御等の挙動制御の誤作動が車両挙動に与える影響を
極力小さくしている。上記のステップＳ１８，Ｓ２０が
設定変更手段Ｍ５に対応する。
【００１８】ステップＳ１８又はＳ２０の実行後はステ
ップＳ２２に進み、車速センサで検出した車体速度が閾
値ＫＶを超えているか否かを判別し、超えていればステ
ップＳ２４に進み、超えていなければステップＳ２６に
進む。ステップＳ２４では異常検出しようとする加速度
センサ１０の変動幅が閾値ΔＧ1 未満か否かを判別し、
変動幅＜ΔＧ1 の場合はステップＳ２８に進み、変動幅
≧ΔＧ1 の場合はステップＳ２６に進む。
ップＳ２２に進み、車速センサで検出した車体速度が閾
値ＫＶを超えているか否かを判別し、超えていればステ
ップＳ２４に進み、超えていなければステップＳ２６に
進む。ステップＳ２４では異常検出しようとする加速度
センサ１０の変動幅が閾値ΔＧ1 未満か否かを判別し、
変動幅＜ΔＧ1 の場合はステップＳ２８に進み、変動幅
≧ΔＧ1 の場合はステップＳ２６に進む。
【００１９】ステップＳ２８では加速度センサ１１の変
動幅をＲＡＭに格納し、次にステップＳ３０でカウンタ
Ｃを１だけインクリメントしてステップＳ３２に進む。
また、ステップＳ２６ではＲＡＭに格納していた加速度
センサ１１の変動幅を全て消去し、次にステップＳ３４
でカウンタＣを０にリセットして処理を終了する。
動幅をＲＡＭに格納し、次にステップＳ３０でカウンタ
Ｃを１だけインクリメントしてステップＳ３２に進む。
また、ステップＳ２６ではＲＡＭに格納していた加速度
センサ１１の変動幅を全て消去し、次にステップＳ３４
でカウンタＣを０にリセットして処理を終了する。
【００２０】ステップＳ３２ではカウンタＣの値が判定
時間Ｔ以上か否かを判定し、Ｃ≧Ｔの場合はステップＳ
３６に進み、Ｃ＜Ｔの場合は処理を終了する。ステップ
Ｓ３６ではＲＡＭに格納されている加速度センサ１１の
変動幅のうち閾値ΔＧ2 を超えるものがあるかどうかを
判別する。閾値ΔＧ1 を超える変動幅が存在すればステ
ップＳ３８に進み、加速度センサ１０が固着等を生じて
異常であると判定した後、処理を終了する。一方、閾値
ΔＧ1 を超える変動幅が存在しなければ加速度センサ１
０に異常はないので、そのまま処理を終了する。ところ
で、上記ステップＳ３８を実行した場合には制動力配分
制御等の挙動制御を停止させる。
時間Ｔ以上か否かを判定し、Ｃ≧Ｔの場合はステップＳ
３６に進み、Ｃ＜Ｔの場合は処理を終了する。ステップ
Ｓ３６ではＲＡＭに格納されている加速度センサ１１の
変動幅のうち閾値ΔＧ2 を超えるものがあるかどうかを
判別する。閾値ΔＧ1 を超える変動幅が存在すればステ
ップＳ３８に進み、加速度センサ１０が固着等を生じて
異常であると判定した後、処理を終了する。一方、閾値
ΔＧ1 を超える変動幅が存在しなければ加速度センサ１
０に異常はないので、そのまま処理を終了する。ところ
で、上記ステップＳ３８を実行した場合には制動力配分
制御等の挙動制御を停止させる。
【００２１】上記のステップＳ２２〜Ｓ３８が判定手段
Ｍ３に対応する。なお、図４は加速度センサ１０の異常
検出処理であるが、加速度センサ１１の異常検出もこれ
と同様にして行う。この場合にはステップＳ２４で加速
度センサ１１の変動幅を閾値ΔＧ1 と比較し、ステップ
Ｓ２６，Ｓ２８で加速度センサ１０の変動幅の格納，ク
リアを行い、ステップＳ３６で加速度センサ１０の変動
幅を閾値ΔＧ2 と比較する。
Ｍ３に対応する。なお、図４は加速度センサ１０の異常
検出処理であるが、加速度センサ１１の異常検出もこれ
と同様にして行う。この場合にはステップＳ２４で加速
度センサ１１の変動幅を閾値ΔＧ1 と比較し、ステップ
Ｓ２６，Ｓ２８で加速度センサ１０の変動幅の格納，ク
リアを行い、ステップＳ３６で加速度センサ１０の変動
幅を閾値ΔＧ2 と比較する。
【００２２】図５はステップＳ１４のグリップ判定処理
ルーチンの詳細なフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ４０でヨーレートγ、横加速度Ｇy 、操舵角θ、
車体速度Ｖ等のパラメータを読み込む。次に、ステップ
Ｓ４２でヨーレートγから推定操舵角θＹr を次式によ
り算出する。
ルーチンの詳細なフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ４０でヨーレートγ、横加速度Ｇy 、操舵角θ、
車体速度Ｖ等のパラメータを読み込む。次に、ステップ
Ｓ４２でヨーレートγから推定操舵角θＹr を次式によ
り算出する。
【００２３】θＹr ＝( γ／Ｖ）×Ｋ1 Ｋ1 は例えばＫ1 ＝Ｎ×Ｌ×３．６で表わされる定数で
ある。（但し、Ｎはギヤ比、Ｌはホイールベース間隔で
ある。）次に、ステップＳ４４で横加速度Ｇy から推定
操舵角θＧy を次式により算出する。
ある。（但し、Ｎはギヤ比、Ｌはホイールベース間隔で
ある。）次に、ステップＳ４４で横加速度Ｇy から推定
操舵角θＧy を次式により算出する。
【００２４】θＧy ＝（Ｇy ／Ｖ2 ）Ｋ2 Ｋ2 は例えばＫ2 ＝（Ｎ×Ｌ×９．８×１８０／π）×
３．６2 で表わされる定数である。次のステップＳ４６
では操舵角θとθＹr との偏差ΔθＹr 、操舵角θとθ
Ｇy との偏差ΔθＧy 夫々を次式により算出する。
３．６2 で表わされる定数である。次のステップＳ４６
では操舵角θとθＹr との偏差ΔθＹr 、操舵角θとθ
Ｇy との偏差ΔθＧy 夫々を次式により算出する。
【００２５】ΔθＹｒ＝｜θ−θＹr ｜ ΔθＧy ＝｜θ−θＧy ｜ 次にステップＳ４８で偏差ΔθＹr が所定値Ａを超える
か否かを判別し、ΔθＹr ＞Ａの場合はステップＳ５０
で偏差ΔθＧy が所定値Ｂを超えるか否かを判別する。
この結果、偏差ΔθＹr が所定値Ａ以下、又は偏差Δθ
Ｇy が所定値Ｂ以下、つまりヨーレート又は横加速度で
推定した操舵角が実際の操舵角から所定範囲内にあれば
ステップＳ５２に進んでグリップ状態と判定し処理を終
了する。また偏差ΔθＹr が所定値Ａを超え、かつ偏差
ΔθＧy が所定値Ｂを超えて、ヨーレート及び横加速度
で推定した操舵角が実際の操舵角から所定範囲内になけ
れば、横すべり，スピン等が発生しているとしてステッ
プＳ５４に進み、非グリップ状態と判定して処理を終了
する。
か否かを判別し、ΔθＹr ＞Ａの場合はステップＳ５０
で偏差ΔθＧy が所定値Ｂを超えるか否かを判別する。
この結果、偏差ΔθＹr が所定値Ａ以下、又は偏差Δθ
Ｇy が所定値Ｂ以下、つまりヨーレート又は横加速度で
推定した操舵角が実際の操舵角から所定範囲内にあれば
ステップＳ５２に進んでグリップ状態と判定し処理を終
了する。また偏差ΔθＹr が所定値Ａを超え、かつ偏差
ΔθＧy が所定値Ｂを超えて、ヨーレート及び横加速度
で推定した操舵角が実際の操舵角から所定範囲内になけ
れば、横すべり，スピン等が発生しているとしてステッ
プＳ５４に進み、非グリップ状態と判定して処理を終了
する。
【００２６】このように、車両前後方向に対して加速度
センサ１０，１１を左右に所定角度で配設しているた
め、加速度センサ１０，１１は車両の前後方向運動や旋
回運動の際に、共に加速度を検出し、従って一方の出力
が所定時間ほとんど変化せず、その間他方の出力がある
程度変化する場合は一方の加速度センサの異常とみなす
ことができ、これによって加速度センサの異常検出が可
能となる。
センサ１０，１１を左右に所定角度で配設しているた
め、加速度センサ１０，１１は車両の前後方向運動や旋
回運動の際に、共に加速度を検出し、従って一方の出力
が所定時間ほとんど変化せず、その間他方の出力がある
程度変化する場合は一方の加速度センサの異常とみなす
ことができ、これによって加速度センサの異常検出が可
能となる。
【００２７】また、非グリップ状態では設定時間が短か
く設定されるため、加速度センサ出力に基づく制動力配
分制御等の挙動制御を行っている場合も早期に加速度セ
ンサの異常を検出して誤った挙動制御を防止でき、ま
た、設定時間を短かくする場合には設定値を大きくして
誤った異常判定を防止できる。
く設定されるため、加速度センサ出力に基づく制動力配
分制御等の挙動制御を行っている場合も早期に加速度セ
ンサの異常を検出して誤った挙動制御を防止でき、ま
た、設定時間を短かくする場合には設定値を大きくして
誤った異常判定を防止できる。
【００２８】ところで、グリップ状態では制動力配分制
御が行われていると考えられる。この場合、加速度セン
サ１０，１１が正常であるにも拘らず、一方の加速度セ
ンサの出力だけ変動し、他方の加速度センサの出力が変
動しない状況というのは、路面等の環境で配分制御が有
効に作用してないと考えることもできる。このため配分
制御が作動して効果が出始める時間から判定時間を決め
ることもできる。この場合のステップＳ３８における異
常判定は加速度センサが疑しいという意味であり、これ
によって制動力配分制御を停止し、その後、充分な判定
時間をかけてセンサの故障を判断する。
御が行われていると考えられる。この場合、加速度セン
サ１０，１１が正常であるにも拘らず、一方の加速度セ
ンサの出力だけ変動し、他方の加速度センサの出力が変
動しない状況というのは、路面等の環境で配分制御が有
効に作用してないと考えることもできる。このため配分
制御が作動して効果が出始める時間から判定時間を決め
ることもできる。この場合のステップＳ３８における異
常判定は加速度センサが疑しいという意味であり、これ
によって制動力配分制御を停止し、その後、充分な判定
時間をかけてセンサの故障を判断する。
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
加速度検出方向が車両前後方向に対して左右に夫々所定
角度となるよう配設した第１及び第２の加速度センサ
と、いずれか一方の加速度センサの検出加速度の変動幅
が所定値未満の状態が設定時間以上継続し、かつ他方の
加速度センサの検出加速度の変動幅が設定値を超えたと
き、上記一方の加速度センサの異常と判定する判定手段
とを有する。
加速度検出方向が車両前後方向に対して左右に夫々所定
角度となるよう配設した第１及び第２の加速度センサ
と、いずれか一方の加速度センサの検出加速度の変動幅
が所定値未満の状態が設定時間以上継続し、かつ他方の
加速度センサの検出加速度の変動幅が設定値を超えたと
き、上記一方の加速度センサの異常と判定する判定手段
とを有する。
【００３０】このように、車両前後方向に対して左右に
所定角度で配設しているため、第１，第２の加速度セン
サは車両の前後方向運動や旋回運動の際に、共に加速度
を検出する。従って一方の出力が所定時間ほとんど変化
せず、その間他方の出力がある程度変化する場合は一方
の加速度センサの異常とみなすことができる。
所定角度で配設しているため、第１，第２の加速度セン
サは車両の前後方向運動や旋回運動の際に、共に加速度
を検出する。従って一方の出力が所定時間ほとんど変化
せず、その間他方の出力がある程度変化する場合は一方
の加速度センサの異常とみなすことができる。
【００３１】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の加速度センサの異常検出装置において、車両が横
すべりやスピンを起こしていないグリップ状態か、又は
非グリップ状態かを判定するグリップ判定手段と、上記
非グリップ状態ではグリップ状態に対して、前記設定値
を大として設定し、かつ、前記設定時間を短かくして設
定する設定変更手段とを有する。
記載の加速度センサの異常検出装置において、車両が横
すべりやスピンを起こしていないグリップ状態か、又は
非グリップ状態かを判定するグリップ判定手段と、上記
非グリップ状態ではグリップ状態に対して、前記設定値
を大として設定し、かつ、前記設定時間を短かくして設
定する設定変更手段とを有する。
【００３２】このように、非グリップ状態では設定時間
が短かく設定されるため、加速度センサ出力に基づく制
動力配分制御等の挙動制御を行っている場合も早期に加
速度センサの異常を検出して誤った挙動制御を防止で
き、また、設定時間を短かくする場合には設定値を大き
くして誤った異常判定を防止できる。
が短かく設定されるため、加速度センサ出力に基づく制
動力配分制御等の挙動制御を行っている場合も早期に加
速度センサの異常を検出して誤った挙動制御を防止で
き、また、設定時間を短かくする場合には設定値を大き
くして誤った異常判定を防止できる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の概略構成図である。
【図３】加速度センサ配置を示す図である。
【図４】異常検出処理のフローチャートである。
【図５】グリップ判定処理ルーチンのフローチャートで
ある。
ある。
１０，１１，Ｍ１，Ｍ２ 加速度センサ １２ ヨーレートセンサ １３〜１６ 車輪速センサ １７ 車速センサ １８ 操舵角センサ １９ ブレーキセンサ ２０ ＥＣＵ ２２ ＣＰＵ ２４ ＲＯＭ ２６ ＲＡＭ ２８ 入力ポート回路 ３０ 出力ポート回路 ３２ ＥＥＰＲＯＭ ３４ バス ４１〜４８ 駆動回路 ５１〜５４ 増圧用液圧切換弁 ５５〜５８ 減圧用液圧切換弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 勝倉 豊晴 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−90864（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−315058（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−233563（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−60756（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01P 15/00 - 15/18 B60T 8/24 B60T 8/58 G01D 5/12
Claims (2)
- 【請求項１】 加速度検出方向が車両前後方向に対して
左右に夫々所定角度となるよう配設した第１及び第２の
加速度センサと、 いずれか一方の加速度センサの検出加速度の変動幅が所
定値未満の状態が設定時間以上継続し、かつ他方の加速
度センサの検出加速度の変動幅が設定値を超えたとき、
上記一方の加速度センサの異常と判定する判定手段とを
有することを特徴とする加速度センサの異常検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の加速度センサの異常検出
装置において、 車両が横すべりやスピンを起こしていないグリップ状態
か、又は非グリップ状態かを判定するグリップ判定手段
と、 上記非グリップ状態ではグリップ状態に対して、前記設
定値を大として設定し、かつ、前記設定時間を短かくし
て設定する設定変更手段とを有することを特徴とする加
速度センサの異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07268669A JP3135490B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 加速度センサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07268669A JP3135490B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 加速度センサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113535A JPH09113535A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3135490B2 true JP3135490B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=17461756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07268669A Expired - Fee Related JP3135490B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 加速度センサの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3135490B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19844913C2 (de) | 1998-09-30 | 2003-02-13 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
| GB2403935A (en) * | 2003-07-17 | 2005-01-19 | Autoliv Dev | Crash detection system with accelerometers at an angle to a vehicles longitudinal axis |
| JP4550500B2 (ja) | 2004-04-01 | 2010-09-22 | 多摩川精機株式会社 | 多軸センサを有する力センサ装置における応力検出方法及び、この方法を用いる力センサ装置。 |
| DE102004064002B4 (de) * | 2004-08-04 | 2019-05-09 | Continental Automotive Gmbh | System zum Überwachen einer Sensorvorrichtung |
| JP5765544B2 (ja) * | 2013-12-17 | 2015-08-19 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量検出装置、物理量検出装置の異常診断システム及び物理量検出装置の異常診断方法 |
| JP6365415B2 (ja) * | 2015-05-27 | 2018-08-01 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
-
1995
- 1995-10-17 JP JP07268669A patent/JP3135490B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09113535A (ja) | 1997-05-02 |
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