JP2003089350A - 車輌用車輪回転センサの異常判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輪回転センサが正常であるにも拘わらず、
車輌の不自然な挙動に起因して車輪回転センサが異常で
あると誤判定されることを防止する。 【解決手段】 車輌がスピン状態にあるか否かの判別が
行われ（Ｓ２０）、車輌が登坂状態にあるか否かの判別
が行われ（Ｓ３０）、車輌がスピン状態又は登坂状態に
ないときには、車輌が定常的な走行状態にあるか否かの
判別が行われ（Ｓ５０）、車輌が定常的な走行状態にあ
るときには車輪速度センサの出力に矛盾があるか否かの
判別により車輪速度センサが異常であるか否かの判別が
行われ（Ｓ６０）、正常判定のときには車輪速度に基づ
く車輌制御が許可され（Ｓ８０）、異常判定のときには
車輪速度に基づく車輌制御が禁止される（Ｓ９０）。し
かし車輌がスピン状態又は登坂状態にあるときには車輪
速度センサの異常判定が行われず、直前の判定結果が維
持される（Ｓ２０、３０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の
車輪回転センサに係り、更に詳細には車輪回転センサの
異常判定装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】車輪の如き回転体の回転方向を検出可能
な回転センサの一つとして、例えば特開２０００−１８
７０３９号公報に記載されている如く、三つのホール素
子を使用して回転体の回転方向を検出するよう構成され
た回転センサが従来より知られている。

【０００３】自動車等の車輌に於いて上述の如き回転方
向を検出可能な回転センサを車輪回転センサとして使用
し、車輪回転センサにより各車輪の回転方向を検出する
に当たり、車輪回転センサにより車輪の回転方向が適正
に検出されているか否かを判定すべく、シフトポジショ
ンや車輌の前後加速度等に基づき推定される車輌の進行
方向と車輪回転センサにより検出される車輪の回転方向
とが対応していない場合や、車速が高い状況に於いて何
れかの車輪回転センサにより検出される車輪回転方向が
過渡的に変化した場合に、当該車輪回転センサが異常で
あるとする異常判定を行うことが考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし車輌がスピン状
態になって車輌が正常な前進状態より逸脱したり、車輌
の登坂走行時に車輪のスリップにより車輌がずり下がっ
たりした場合には、車輪回転センサは実際の車輪回転方
向を正確に検出しているにも拘わらず、シフトポジショ
ン等に基づき推定される車輌の進行方向と車輪回転セン
サにより検出される車輪回転方向とが対応しなくなるた
め、車輪回転センサが異常であると誤判定されてしまう
場合がある。

【０００５】本発明は、車輌の進行方向と車輪回転セン
サにより検出される車輪回転方向とが対応していないよ
うな場合に車輪回転センサが異常であると判定する場合
に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、
本発明の主要な課題は、推定される車輌の進行方向と車
輪回転センサにより検出される車輪回転方向とが車輌の
挙動等に起因して対応しなくなる場合には車輪回転セン
サの異常判定が行われ難くすることにより、車輪回転セ
ンサが正常であり実際の車輪回転方向を正確に検出して
いるにも拘わらず、車輌の不自然な挙動に起因して車輪
回転センサが異常であると誤判定されることを防止する
ことである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、車輌用車輪回転センサの異常判定装置に
於いて、前記車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常
であるか否かを判定する異常判定手段と、車輌のスピン
状態を検出する手段と、車輌のスピン状態が検出された
ときには前記異常判定手段による異常判定を抑制する手
段とを有することを特徴とする車輌用車輪回転センサの
異常判定装置（請求項１の構成）、又は車輌用車輪回転
センサの異常判定装置に於いて、前記車輪回転センサの
検出車輪回転方向が異常であるか否かを判定する異常判
定手段と、車輌の登坂状態を検出する手段と、車輌の登
坂状態が検出されたときには前記異常判定手段による異
常判定を抑制する手段とを有することを特徴とする車輌
用車輪回転センサの異常判定装置（請求項２の構成）に
よって達成される。

【０００７】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１又は２の構成に於い
て、前記異常判定手段は車輌の進行方向を推定する手段
を有し、推定された車輌の進行方向と前記車輪回転セン
サの検出車輪回転方向とが整合しない場合に前記車輪回
転センサの検出車輪回転方向が異常であると判定するよ
う構成される（請求項３の構成）。

【０００８】

【発明の作用及び効果】上記請求項１の構成によれば、
車輌のスピン状態が検出され、車輌のスピン状態が検出
されたときには異常判定手段による異常判定が抑制され
るので、車輌がスピン状態になり、推定される車輌の進
行方向と車輪回転センサによる検出車輪回転方向とが整
合しなくなる状況に於いて、車輪回転センサは正常であ
り実際の車輌の進行方向に対応する車輪回転方向を正確
に検出しているにも拘らず、異常判定手段により車輪回
転センサが異常であると判定される虞れを確実に低減す
ることができる。

【０００９】また上記請求項２の構成によれば、車輌の
登坂状態が検出され、車輌の登坂状態が検出されたとき
には異常判定手段による異常判定が抑制されるので、車
輌が登坂時にずり下がり、推定される車輌の進行方向と
車輪回転センサによる検出車輪回転方向とが整合しなく
なる状況に於いて、車輪回転センサは正常であり実際の
車輌の進行方向に対応する車輪回転方向を正確に検出し
ているにも拘らず、異常判定手段により車輪回転センサ
が異常であると判定される虞れを確実に低減することが
できる。

【００１０】また上記請求項３の構成によれば、推定さ
れた車輌の進行方向と車輪回転センサの検出車輪回転方
向とが整合しない場合に車輪回転センサの検出車輪回転
方向が異常であると判定されるので、車輌の定常走行時
に車輪回転センサの検出車輪回転方向に異常が生じる
と、その異常を確実に判定することができる。

【００１１】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１又は２の構成に於いて、
異常判定手段による異常判定を抑制する手段は異常判定
手段により車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常で
あるか否かが判定されることを禁止するよう構成される
（好ましい態様１）。

【００１２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、異常判定手段
は車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常であるか否
かを所定の時間毎に繰り返し判定し、異常判定手段によ
る異常判定を抑制する手段は異常判定手段による判定を
禁止するときには、異常判定手段による直前の判定を維
持するよう構成される（好ましい態様２）。

【００１３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１又は２の構成に於いて、異常判定手段
は車輌が過渡的な走行状態にはないときに車輪回転セン
サの検出車輪回転方向が異常であるか否かを判定するよ
う構成される（好ましい態様３）。

【００１４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１又は２の構成に於いて、異常判定手段
は車輌が所定値以上の車速にて走行している状況に於い
て車輪回転センサの検出車輪回転方向が変化した場合に
車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常であると判定
するよう構成される（好ましい態様４）。

【００１５】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１又は２の構成に於いて、異常判定手段
は車輪回転センサの検出車輪回転方向が他の複数の車輪
回転センサによる検出車輪回転方向と異なる場合に車輪
回転センサの検出車輪回転方向が異常であると判定する
よう構成される（好ましい態様５）。

【００１６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、車輌の進行方向を推
定する手段は運転者による加減速操作及び車輌の前後加
速度を検出し、運転者による加減速操作及び車輌の前後
加速度に基づき車輌の進行方向を推定するよう構成され
る（好ましい態様６）。

【００１７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、車輌の進行方向を推
定する手段は操舵角又は車輌の横加速度及び車輌のヨー
レートを検出し、操舵角又は車輌の横加速度及び車輌の
ヨーレートに基づき車輌の進行方向を推定するよう構成
される（好ましい態様７）。

【００１８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１乃至３の構成に於いて、車輌の進行方
向を推定する手段は車輌の走行中に於けるトランスミッ
ションの変速段が前進段であるか後進段であるかに基づ
き車輌の進行方向を推定するよう構成される（好ましい
態様８）。

【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１乃至３の構成に於いて、車輪回転セン
サは車輪の回転方向を検出可能な車輪速度センサである
よう構成される（好ましい態様９）。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。

【００２１】図１は車輪速度センサの異常判定装置とし
て構成された本発明による車輌用車輪回転センサの異常
判定装置の一つの好ましい実施形態が組み込まれた車輌
の制動制御装置を示す概略構成図である。

【００２２】図１に於て、１０FL及び１０FRはそれぞれ
車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれ
ぞれ車輌の駆動輪である左右の後輪を示している。従動
輪であり操舵輪でもある左右の前輪１０FL及び１０FRは
運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答し
て駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステ
アリング装置１６によりタイロッド１８L及び１８Rを介
して操舵される。

【００２３】各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路
２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、
２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるよ
うになっている。図には示されていないが、油圧回路２
２はオイルリザーバ、オイルポンプ、ホイールシリンダ
内の圧力を増減するための増減圧制御弁の如き種々の弁
装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時に
は運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応
じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、ま
た必要に応じて電気式制御装置３０により増減圧制御弁
が制御されることによって制御される。

【００２４】車輪１０FR〜１０RLにはそれぞれ対応する
車輪の車輪速度Ｖwi（ｉ＝fr、fl、rr、rl）を検出する
車輪速度センサ３２FR〜３２RLが設けられており、車輪
速度センサ３２FR〜３２RLは車輌の前進方向を正として
対応する車輪の車輪速度Ｖwi（回転速度及び回転方向）
を検出し、車輪速度Ｖwiを示す信号を電気式制御装置３
０へ出力する。

【００２５】また電気式制御装置３０には前後加速度セ
ンサ３４及び横加速度センサ３６よりそれぞれ車輌の前
後加速度Ｇx及び横加速度Ｇyを示す信号、ヨーレートセ
ンサ３８より車輌のヨーレートγを示す信号、操舵角セ
ンサ４０より操舵角θを示す信号、圧力センサ４２より
マスタシリンダ圧力Ｐmを示す信号、スロットル開度セ
ンサ４４よりスロットル開度φを示す信号が入力され
る。

【００２６】尚前後加速度センサ３４は車輌の前進加速
方向を正として車輌の前後加速度Ｇxを検出し、横加速
度センサ３６、ヨーレートセンサ３８、操舵角センサ４
０は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ車輌の横加速
度Ｇy、ヨーレートγ、操舵角θを検出する。

【００２７】更に電気式制御装置３０にはアンチスキッ
ド制御装置４６よりアンチスキッド制御（ＡＢＳ制御）
が行われているか否かを示す信号が入力され、またトラ
クション制御装置４８よりトラクション制御（ＴＲＣ制
御）が行われているか否かを示す信号が入力される。

【００２８】尚図には詳細に示されていないが、電気式
制御装置３０、アンチスキッド制御装置４６、トラクシ
ョン制御装置４８は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入
出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバ
スにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコン
ピュータを含んでいる。

【００２９】またアンチスキッド制御装置４６は各車輪
の車輪速度Ｖwiに基づき当技術分野に於いて公知の要領
にて車体速度Ｖb及び各車輪の制動スリップ量ＳＢi（ｉ
＝fl、fr、rl、rr）を演算し、何れかの車輪の制動スリ
ップ量ＳＢiがアンチスキッド制御（ＡＢＳ制御）開始
の基準値よりも大きくなり、アンチスキッド制御の開始
条件が成立すると、アンチスキッド制御の終了条件が成
立するまで、当該車輪について制動スリップ量が所定の
範囲内になるようホイールシリンダ内の圧力を増減する
アンチスキッド制御を行う。

【００３０】同様に、トラクション制御装置４８は、各
車輪の車輪速度Ｖwiに基づき当技術分野に於いて公知の
要領にて車体速度Ｖb及び各車輪の加速スリップ量ＳＡi
（ｉ＝fl、fr、rl、rr）を演算し、何れかの車輪の加速
スリップ量ＳＡiが制御（ＴＲＣ制御）開始の基準値よ
りも大きくなり、トラクション制御の開始条件が成立す
ると、トラクション制御の終了条件が成立するまで、当
該車輪について加速スリップ量が所定の範囲内になるよ
うホイールシリンダ内の圧力を増減するトラクション制
御を行う。

【００３１】尚アンチスキッド制御及びトラクション制
御自体は本発明の要旨をなすものではなく、また当技術
分野に於いてよく知られているので、これらについての
詳細な説明を省略する。

【００３２】電気式制御装置３０は、後述の如く図２及
び図３に示されたフローチャートに従い、各車輪の車輪
速度センサが異常であるか否かを判定し、全ての車輪速
度センサが正常であるときには検出された車輪速度に基
づくアンチスキッド制御、トラクション制御、車輌の登
坂時のずり下がり防止制御の如き車輌制御を許可し、何
れかの車輪速度センサが異常であるときには検出された
車輪速度に基づく車輌制御を禁止し、これにより検出さ
れた車輪速度に基づく車輌制御が不適切に行われること
を防止する。

【００３３】次に図２及び図３に示されたフローチャー
トを参照して図示の実施形態に於ける車輪速度センサの
異常判定制御について説明する。尚図２に示されたフロ
ーチャートによる制御は図には示されていないイグニッ
ションスイッチがオンに切り換えられることにより開始
され、所定の時間毎に例えば左前輪、右前輪、左後輪、
右後輪の順に繰返し実行される。

【００３４】まずステップ１０に於いては車輪速度セン
サ３２FR〜３２RLにより検出された車輪速度Ｖwiを示す
信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては車
輌がスピン状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別
が行われたときにはそのまま図２に示された制御ルーチ
ンを終了し、否定判別が行われたときにはステップ３０
へ進む。

【００３５】この場合車輌がスピン状態にあるか否かの
判別は、当技術分野に於いて公知の任意の要領にて行わ
れてよく、例えば車輌の目標ヨーレートγt及び車輌の
横すべり角βが演算され、γc及びβcをそれぞれ正の定
数として下記の（１）〜（３）の全ての条件が成立して
いるか否かの判別により行われてよい。 （１）｜γ−γt|≧γc （２）｜β|≧βc （３）ＡＢＳ制御中の減圧モードによる制御

【００３６】尚車輌のスリップ角βは、横加速度Ｇyと
車体速度Ｖb及びヨーレートγの積Ｖb・γとの偏差Ｇy
−Ｖb・γとして横加速度の偏差、即ち車輌の横すべり
加速度Ｖydが演算され、横すべり加速度Ｖydが積分され
ることにより車体の横すべり速度Ｖyが演算され、更に
車体の前後速度Ｖx（＝車体速度Ｖb）に対する車体の横
すべり速度Ｖyの比Ｖy／Ｖxとして演算されてよい。

【００３７】また車輌の目標ヨーレートγtは、Ｋhをス
タビリティファクタとし、Ｈをホイールベースとし、Ｒ
gをステアリングギヤ比として、車体速度Ｖb及び操舵角
θに基づき下記の式１に従って演算されてよい。 γt＝Ｖb・θ／（１＋Ｋh・Ｖb²）・Ｈ／Ｒg ……（１）

【００３８】ステップ３０に於いては車輌が登坂状態に
あるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときに
はそのまま図２に示された制御ルーチンを終了し、否定
判別が行われたときにはステップ４０へ進む。

【００３９】尚この場合車輌が登坂状態にあるか否かの
判別も、当技術分野に於いて公知の任意の要領にて行わ
れてよく、例えば車体速度Ｖbの微分値として演算され
る車輌の推定車体減速度をＧvxとしＧxcを正の一定の基
準値として、過去の所定の時間内に下記の（４）又は
（５）が行われ且つ下記の（６）が成立するか否かの判
別により行われてよい。 （４）加速スリップの発生又はＴＲＣ制御の実行 （５）ＡＢＳ制御中の減圧モードによる制御 （６）Ｇx−Ｇvx≧Ｇxc

【００４０】ステップ４０に於いては前後加速度センサ
３４により検出された車輌の前後加速度Ｇxを示す信号
等の読み込みが行われ、ステップ５０に於いては車輌が
定常的な走行状態にあるか否かの判別が行われ、否定判
別が行われたときには、即ち車輌が過渡的な走行状態に
あるときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われた
ときにはステップ３０へ進む。

【００４１】尚車輌が定常的な走行状態にあるか否かの
判別は、車輌が実質的に定速走行状態又は定常的な加減
速走行状態にあるか否かの判別により行われてよい。車
輌が実質的に定速走行状態にあるか否かの判別は例えば
車体速度Ｖbが車体速度の基準値以上であり且つ車体速
度Ｖbの変化率Ｖbdの絶対値又は車輌の前後速度Ｇxの絶
対値が定速判定の基準値以下であるか否かの判別により
行われてよい。

【００４２】また車輌が定常的な加減速走行状態にある
か否かの判別は、例えば車輌の前後加速度Ｇxに基づき
車輌が減速状態にあると判定されるときには、運転者に
より実質的に一定の制動操作が行われているか又はＡＢ
Ｓ制御が行われているか否かの判別により行われ、車輌
の前後加速度Ｇxに基づき車輌が加速状態にあると判定
されるときには、運転者により実質的に一定の加速操作
が行われているか又はＴＲＣ制御が行われているか否か
の判別により行われてよい。

【００４３】これらの場合に於いて、運転者により実質
的に一定の制動操作が行われているか否かの判別は、マ
スタシリンダの圧力Ｐmが基準値以上であり且つその変
化率Ｐmdの絶対値が一定判定の基準値以下であるか否か
の判別により行われてよく、また運転者により実質的に
一定の加速操作が行われているか否かの判別は、例えば
スロットル開度φが基準値以上であり且つその変化率φ
dの絶対値が一定判定の基準値以下であるか否かの判別
により行われてよい。

【００４４】ステップ６０に於いては図３に示されたル
ーチンに従って車輪速度センサの出力に矛盾があるか否
かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステッ
プ８０に於いて車輪速度センサが正常である旨の判定が
行われると共に、車輪速度センサにより検出された車輪
速度に基づくアンチスキッド制御等の車輌制御が許可さ
れ、肯定判別が行われたときにはステップ９０に於いて
車輪速度センサが異常である旨の判定が行われると共
に、車輪速度センサにより検出された車輪速度に基づく
車輌制御が禁止される。

【００４５】上記ステップ６０に於いて行われる車輪速
度センサの出力の矛盾判定は図３に示されたルーチンに
従って実行され、このルーチンのステップ６２に於いて
は車輌の進行方向が判定される。

【００４６】この場合車輌の進行方向は、例えば（ａ−
１）運転者による加速操作が行われており且つ車輌の前
後加速度が正である場合、又は（ａ−２）運転者による
減速操作が行われており且つ車輌の前後加速度が負であ
る場合に車輌の進行方向が前進であると判定され、（ａ
−３）運転者による加速操作が行われており且つ車輌の
前後加速度が負である場合、又は（ａ−４）運転者によ
る減速操作が行われており且つ車輌の前後加速度が正で
ある場合に車輌の進行方向が後退であると判定されてよ
い。

【００４７】或いは車輌の進行方向は、例えば（ｂ−
１）操舵角θ又は車輌の横加速度Ｇyが正であり且つ車
輌のヨーレートγが正である場合、又は（ｂ−２）操舵
角θ又は車輌の横加速度Ｇyが負であり且つ車輌のヨー
レートγが負である場合に車輌の進行方向が前進である
と判定され、（ｂ−３）操舵角θ又は車輌の横加速度Ｇ
yが正であり且つ車輌のヨーレートγが負である場合、
又は（ｂ−４）操舵角θ又は車輌の横加速度Ｇyが負で
あり且つ車輌のヨーレートγが正である場合に車輌の進
行方向が後退であると判定されてよい。

【００４８】或いは車輌の進行方向は、例えば（ｃ−
１）車体速度Ｖbが走行判定の基準値以上であり且つ図
には示されていないシフトポジションセンサにより検出
されるトランスミッションのシフトポジションが前進段
である場合に車輌の進行方向が前進であると判定され、
（ｃ−２）車体速度Ｖbが走行判定の基準値以上であり
且つトランスミッションのシフトポジションが後進段で
ある場合に車輌の進行方向が後退であると判定されてよ
い。

【００４９】ステップ６４に於いては車輪速度センサに
より検出された車輪の回転方向と車輌の進行方向とが整
合しているか否かの判別が行われ、否定判別が行われた
ときにはステップ９０へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ６６へ進む。この場合車輌の進行方向が前
進である場合に於いて検出された車輪の回転方向が正で
ある場合、又は車輌の進行方向が後退である場合に於い
て検出された車輪の回転方向が負である場合に、車輪の
回転方向と車輌の進行方向とが整合していると判定され
る。

【００５０】ステップ６６に於いては例えば車体速度Ｖ
bが基準値Ｖbc以上であるか否かの判別により、車輌が
中高速走行状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別
が行われたときにはステップ７０へ進み、肯定判別が行
われたときにはステップ６８へ進む。

【００５１】ステップ６８に於いては車輪速度センサに
より検出された車輪の回転方向が逆転したか否かの判別
が行われ、車輌の中高速走行時に車輪の回転方向が逆転
することはあり得ないので、肯定判別が行われたときに
はステップ９０へ進み、否定判別が行われたときにはス
テップ７０へ進む。

【００５２】ステップ７０に於いては車輪速度センサに
より検出された車輪の回転方向が他の三輪の回転方向と
異なるか否かの判別、即ち検出された車輪の回転方向が
多数決の原理により決定される車輪の適正な回転方向と
異なるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたとき
にはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときには
ステップ９０へ進む。

【００５３】かくして図示の実施形態によれば、ステッ
プ２０に於いて車輌がスピン状態にあるか否かの判別が
行われ、ステップ３０に於いて車輌が登坂状態にあるか
否かの判別が行われ、車輌がスピン状態にもなく登坂状
態にもない場合には、即ち推定される車輌の進行方向と
検出される車輪の回転方向とが整合すべき状況である場
合には、ステップ５０に於いて車輌が定常的な走行状態
にあるか否かの判別が行われ、車輌が定常的な走行状態
にある旨の判別が行われると、ステップ６０に於いて車
輪速度センサの出力に矛盾があるか否かの判別が行われ
る。

【００５４】そしてステップ６０に於いて車輪速度セン
サの出力に矛盾がない旨の判別が行われたときにはステ
ップ８０に於いて車輪速度センサが正常である旨の判定
が行われると共に、車輪速度センサにより検出された車
輪速度に基づく車輌制御が許可され、車輪速度センサの
出力に矛盾がある旨の判別が行われたときには、ステッ
プ９０に於いて車輪速度センサが異常である旨の判定が
行われると共に、車輪速度センサにより検出された車輪
速度に基づく車輌制御が禁止され、これにより不適切な
車輪速度の検出値に基づく制御が実行されることが防止
される。

【００５５】これに対し、車輌がスピン状態になり、車
輪の回転が不自然な状況になると、ステップ２０に於い
て肯定判別が行われ、また車輌がスピン状態にはないが
登坂状態にあり、車輌がずり下がる虞れがあるときに
は、ステップ３０に於いて肯定判別が行われ、これによ
り何れの状況に於いてもステップ６０の判別が実行され
ないので、車輪速度センサは車輪の実際の回転方向を正
確に検出しているにも拘わらず、推定される車輌の進行
方向と車輌の実際の進行方向とが一致しないこと等に起
因して車輪速度センサが異常であると誤判定されること
を確実に防止することができる。

【００５６】また車輌がスピン状態又は登坂状態になる
と、ステップ６０に於ける車輪速度センサが異常である
か否かの判定は行われず、直前の判定が維持されるの
で、直前の判定が異常判定でない限り、車輌がスピン状
態又は登坂状態になった状況に於いても車輪速度に基づ
く所要の車輌制御は禁止されず、従って車輌がスピン状
態又は登坂状態になった状況に於いて車輪速度に基づく
所要の車輌制御が行われなくなることを確実に防止する
ことができる。

【００５７】特に図示の実施形態によれば、ステップ５
０に於いて車輌が定常的な走行状態にあるか否かの判別
が行われ、肯定判別が行われたときにのみステップ５０
以降が実行されるので、車輌が定常的な走行状態にある
か否かの判別が行われることなくステップ５０〜９０が
実行される場合に比して、車輪速度センサが異常である
か否かを正確に判定することができる。

【００５８】また図示の実施形態によれば、ステップ２
０に於いて車輌がスピン状態にある旨の判別が行われた
場合、又はステップ３０に於いて車輌が登坂状態にある
旨の判別が行われた場合に、ステップ６０に於ける車輪
速度センサの出力に矛盾があるか否かの判別が行われな
いので、推定される車輌の進行方向が前進である場合に
於ける車輌の後退を検出する必要がなく、これにより車
輌のスピンによる車輌の後退又は登坂時のずり下がりに
よる車輌の後退に起因して車輪速度センサが異常である
と判定されることを容易に且つ確実に防止することがで
きる。

【００５９】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。

【００６０】例えば上述の実施形態に於いては、ステッ
プ２０に於いて車輌がスピン状態にあるか否かが判定さ
れ、ステップ３０に於いて車輌が登坂状態にあるか否か
が判定されるようになっているが、スピン状態の判定及
び登坂状態の判定の一方が省略されてもよい。

【００６１】また上述の実施形態に於いては、ステップ
６０に於ける車輪速度センサの出力に矛盾があるか否か
の判定及び車輌の進行方向の判定はそれぞれ上述の特定
の要領にて実行されるようになっているが、これらの判
定もステップ２０に於ける車輌のスピン状態の判定やス
テップ３０に於ける車輌の登坂状態の判定の場合と同
様、当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実行され
てよい。

【００６２】また上述の実施形態に於いては、ステップ
５０に於いて車輌が定常的な走行状態にあるか否かが判
定され、車輌が定常的な走行状態にある場合にステップ
６０以降が実行されるようになっているが、ステップ５
０に於いては車輌が所定の車速以上にて走行しているか
否かの判別が行われ、肯定判別が行われた場合にステッ
プ６０以降が実行されるよう修正されてもよい。

【００６３】また上述の実施形態に於いては、ステップ
１０〜９０の全体が各車輪毎に繰り返し実行されるよう
になっているが、ステップ１０〜５０は全ての車輪に共
通して実行され、ステップ６０〜９０のみが各車輪毎に
繰り返し実行されるよう修正されてもよい。

【００６４】更に上述の実施形態に於いては、車輪速度
センサにより検出される車輪速度に基づく車輌制御はア
ンチスキッド制御、トラクション制御、車輌の登坂時の
ずり下がり防止制御であるが、車輪速度に基づく車輌制
御は車輪の回転方向を考慮することにより車輪速度の大
きさのみによる場合よりも適正な制御の実行が可能な任
意の車輌制御であってよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】車輪速度センサの異常判定装置として構成され
た本発明による車輌用車輪回転センサの異常判定装置の
一つの好ましい実施形態が組み込まれた車輌の制動制御
装置を示す概略構成図である。

【図２】図示の実施形態に於ける車輪速度センサの異常
判定ルーチンを示すフローチャートである。

【図３】図２のステップ６０に於ける車輪速度センサの
出力の矛盾判定ルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０FR〜１０RL…車輪 ２０…制動装置 ２８…マスタシリンダ ３０…電気式制御装置 ３２FR〜３２RL…車輪速度センサ ３４…前後加速度センサ ３６…横加速度センサ ４６…アンチスキッド制御装置 ４８…トラクション制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 BB01 BB28 BB29 CC02 EE01 HH08 HH16 HH22 HH25 HH26 HH36 KK12

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌用車輪回転センサの異常判定装置に於
   いて、前記車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常で
   あるか否かを判定する異常判定手段と、車輌のスピン状
   態を検出する手段と、車輌のスピン状態が検出されたと
   きには前記異常判定手段による異常判定を抑制する手段
   とを有することを特徴とする車輌用車輪回転センサの異
   常判定装置。
2. 【請求項２】車輌用車輪回転センサの異常判定装置に於
   いて、前記車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常で
   あるか否かを判定する異常判定手段と、車輌の登坂状態
   を検出する手段と、車輌の登坂状態が検出されたときに
   は前記異常判定手段による異常判定を抑制する手段とを
   有することを特徴とする車輌用車輪回転センサの異常判
   定装置。
3. 【請求項３】前記異常判定手段は車輌の進行方向を推定
   する手段を有し、推定された車輌の進行方向と前記車輪
   回転センサの検出車輪回転方向とが整合しない場合に前
   記車輪回転センサの検出車輪回転方向が異常であると判
   定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌用
   車輪回転センサの異常判定装置。