JP2000111571A - 車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法 - Google Patents

車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法

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JP2000111571A
JP2000111571A JP11278368A JP27836899A JP2000111571A JP 2000111571 A JP2000111571 A JP 2000111571A JP 11278368 A JP11278368 A JP 11278368A JP 27836899 A JP27836899 A JP 27836899A JP 2000111571 A JP2000111571 A JP 2000111571A
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Kohler Rolf
ロルフ・コーラー
Johannes E Schmidt
ヨハネス・シュミット
Guenter Braun
ギュンター・ブラウン
Andreas Zoebele
アンドレアス・ツェーベレ
Matthias Kottmann
マティアス・コットマン
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Robert Bosch GmbH
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/08—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for safeguarding the apparatus, e.g. against abnormal operation, against breakdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両内に設けられた加速度センサを、センサ
信号の時間的変化に基づいてモニタリングすることを可
能にし、モニタリングの結果に不利な影響を与えないよ
うな車両の運転状態においてのみモニタリングが行われ
ることを可能にする。 【解決手段】 車両に作用する加速度を表わす加速度値
を加速度センサにより測定する、車両内に設けられた加
速度センサのモニタ装置は、加速度値の時間的変化を表
わす変化値を決定する決定手段と、加速度センサをモニ
タリングするために、変化値としきい値との比較を行う
モニタ手段を含む。加速度センサのモニタリングは、車
両速度を表わす速度値がしきい値より大きいとき、およ
び／または設定可能な時間に対して、車両速度を表わす
速度値がしきい値より大きいとき、および／または加速
度値がしきい値より大きいときにのみ行われる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両内に設けられ
た加速度センサのモニタ装置および方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】車両内に設けられた加速度センサのモニ
タ装置および方法は、従来技術から種々の修正態様にお
いて既知である。
【０００３】ドイツ特許公開第３９３０３０２号から、
自動車に対する加速度センサおよびエラー・モニタ装置
を備えた制御装置が既知である。この制御装置は、縦方
向加速度を測定するための第１の加速度センサ、および
たとえば横方向加速度を測定するための第２の加速度セ
ンサを含む。さらに、この制御装置は、加速度センサの
信号を受け取りかつ両方の信号に基づいてデータ値を導
くための装置を含む。他の装置において、データ値は所
定の比較値と比較され、かつセンサ信号のいずれかのエ
ラーが決定される。データ値は、たとえば加速度信号の
加算により、または加速度信号の二乗和の平方根として
与えられる。モニタリングにおいて、センサ信号の時間
的変化を表わす変化値の使用は示されていない。
【０００４】ドイツ特許公開第１９６３６４４３号は、
車両内のセンサのモニタリング装置を記載している。セ
ンサは、それぞれ異なる物理変数を表わす信号を発生す
る。装置は、少なくとも２つのセンサに対して、少なく
とも、これらのセンサにより発生された信号からセンサ
に対して同じに定義された比較値を決定する手段を含
む。さらに、装置は、少なくとも、決定された比較値の
関数として基準値を決定する手段を含む。少なくとも１
つのセンサに対して、少なくとも基準値からモニタリン
グが行われる。とくに、横方向加速度センサがこのよう
に検査され、この場合、許容条件が満たされているとき
にのみモニタリングが行われる。許容条件により、セン
サのモニタリングの範囲内で使用される数学モデルない
し反転数学モデルが適合性を有しているか否かが検査さ
れる。横方向加速度センサのモニタリングにおいて、横
方向加速度センサ信号の時間的変化を表わす値の評価は
考慮されていない。
【０００５】文献、日本特許抄録、１７７２頁、１９９
４年、第１８巻、第３８４号の、特開平６−１０９７６
１号から、次の加速度センサのモニタリングが既知であ
る。加速度センサにより発生された信号が微分される。
微分された信号は次に所定のしきい値と比較される。こ
の比較の関数として、加速度センサがエラーを有してい
るか否かが特定される。加速度センサのモニタリングを
実行可能にするために、許容条件を満たしているか否か
は必要とされていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記の文献、特開平６
−１０９７６１号から出発して、車両内に設けられた加
速度センサをセンサ信号の時間的変化に基づいてモニタ
リングすることが可能であり、この場合、モニタリング
の結果に不利な影響を与えないような車両の運転状態に
おいてのみモニタリングが行われるべきである装置ない
し方法を提供することが本発明の課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の装置により、車
両に作用する加速度を表わす加速度値を測定する、車両
内に設けられた加速度センサがモニタリングされる。と
くに加速度センサは、車両に作用する横方向加速度を表
わす横方向加速度値を測定する加速度センサである。
【０００８】加速度センサに対して、加速度センサのセ
ンサ信号ないし加速度センサにより測定された横方向加
速度値の時間的変化のモニタリングを実行可能にするた
めに、本発明の装置は、加速度値の時間的変化を表わす
変化値を決定する決定手段を含むことが有利である。変
化値として、加速度値の勾配ないし時間微分が決定され
ることが有利である。代替態様において、変化値とし
て、連続する離散的時間ステップに対して決定される加
速度値の値から得られる差が決定される。差の形成によ
り、同様に時間的変化の特性を有する値が発生する。
【０００９】モニタリングを行うために、本発明の装置
はモニタ手段を含む。このモニタ手段において、変化値
としきい値との比較が行われる。モニタリングの結果に
不利な影響を与えるような車両の運転状態を排除するた
めに、加速度センサのモニタリングは、車両速度を表わ
す速度値がしきい値より大きいとき、および／または設
定可能な時間に対して、車両速度を表わす速度値がしき
い値より大きいとき、および／または加速度値がしきい
値より大きいときにのみ行われる。ここに記載の条件は
許容条件とみなすことができる。したがって、少なくと
も１つの許容条件が満たされているときにのみ加速度セ
ンサのモニタリングが行われる。
【００１０】まず第１の実施態様の利点を説明する。第
１の実施態様により、所定の時間に対して、加速度値の
変化が発生していないか否かが検査されるべきである。
加速度値の変化が発生していないとき、加速度センサは
エラーを有しているとみなすことができる。
【００１１】このために、モニタ手段内で行われる比較
において、変化値の絶対値がしきい値より小さいかまた
はしきい値に等しいか否かが決定される。この比較の関
数として、カウンタ値が変化され、この場合、カウンタ
値の関数として、加速度センサがエラーを有しているか
否かが特定される。この方法により、変化値が長い時間
に対して異常な特性を示したときにはじめて加速度セン
サが確実にエラーを有しているとみなされる。
【００１２】変化値の絶対値がしきい値より小さいかま
たはしきい値に等しいとき、カウンタ値が、とくに１だ
け上昇される。変化値の絶対値がしきい値より大きいと
き、カウンタ値が所定値、とくに０にリセットされる。
カウンタのリセットは、次の目的を満たしている。ある
時間に対して、変化値の値がしきい値より小さいかまた
はしきい値に等しい場合、カウンタが上昇されるので、
カウンタ値から加速度センサが、おそらくエラーを有し
ているであろうとみなされる。しかしながら、変化値の
絶対値が再びしきい値より大きくなると直ちに、すなわ
ちこの時間ののちに、加速度センサはもはやエラーを有
していないとみなされる。したがって、カウンタは所定
の値にリセットされる。
【００１３】加速度センサがエラーを有しているか否か
を特定するために、カウンタ値がしきい値と比較される
ことが有利である。カウンタ値がしきい値より大きいと
き、加速度センサはエラーを有している。これに対し
て、カウンタ値がしきい値より小さいとき、加速度セン
サはエラーを有していない。同様に、カウンタ値が所定
値、とくに０にリセットされたとき、加速度センサはエ
ラーを有していない。
【００１４】カウンタ値がしきい値より大きいときには
じめて加速度センサがエラーを有しているとみなされる
ことにより、ある時間に対して変化値の絶対値が異常な
特性を示したときに、すなわち所定のある時間に対して
変化値の絶対値がしきい値より小さいかないしは小さか
ったとき、またはしきい値に等しいかないしは等しかっ
たときにはじめて、確実に加速度センサがエラーを有し
ているとみなすことができる。これに関して、しきい値
を車両速度の関数として設定できることが有利である。
とくに、車両速度の増加と共にしきい値が低下されるよ
うにしきい値が設定される。この場合、車両速度の増加
と共にしきい値が低下され、これにより車両がそれぞれ
通過した走行距離が等しくなるように、車両速度としき
い値との間の関数関係を選択することができる。
【００１５】車両速度を表わす速度値がしきい値より大
きいか否かを決定する比較が行われることが有利であ
る。速度値がしきい値より小さい場合、カウンタ値が所
定値、とくに０にリセットされる。速度値が所定値より
大きい場合、変化値に関する比較が行われる。この方法
は、車両速度があるしきい値を超えているときにのみ加
速度センサのモニタリングが行われ、ないし車両速度が
もはやこのしきい値を超えていないとき、加速度センサ
のモニタリングが遮断されることを保証する。
【００１６】指示値により、加速度センサがエラーを有
しているか否かが指示されることが有利である。加速度
センサがエラーを有している場合、指示値にこれを特徴
づける第１の値が割り当てられる。加速度センサがエラ
ーを有していない場合、指示値にこれを特徴づける第２
の値が割り当てられる。カウンタ値により、モニタ手段
からたとえば制御装置に、加速度センサがエラーを有し
ていることが伝送される。
【００１７】第１の実施態様の基礎となる技術的教示に
より、加速度センサにより発生された信号が所定の時間
に対して変化しないとき、ないしこの信号が変化を示さ
ないとき、加速度センサはエラーを有していると検出さ
れるべきである。この理由から、変化値の絶対値がしき
い値より小さいかまたはしきい値に等しいか否かが検査
される。
【００１８】以下に第２の実施態様の利点を説明する。
第２の実施態様により、加速度センサに対して、勾配エ
ラーが存在するか否かが検査されるべきである。
【００１９】このために、第２の実施態様においては、
モニタ手段内で行われる比較において、変化値の絶対値
がしきい値より大きいか否かが決定されることが有利で
ある。この比較の関数として、加速度センサがエラーを
有しているか否かが特定される。変化値の絶対値がしき
い値より大きいとき、加速度センサはエラーを有してい
る。変化値の絶対値がしきい値より小さいとき、加速度
センサはエラーを有していない。
【００２０】第２の実施態様により、加速度センサによ
り発生される信号の勾配がしきい値より大きいとき、加
速度センサはエラーを有していると検出されるべきであ
るので、第２の実施態様においては、変化値の絶対値が
しきい値より大きいか否かが検査される。
【００２１】
【発明の実施の形態】図面は、図１ないし図３から構成
されている。まず両方の実施態様の基礎となっている本
発明による装置が示されている図１について説明する。
【００２２】ブロック１０１は加速度センサを示し、加
速度センサ１０１により車両に作用する加速度を表わす
加速度値が測定される。この実施態様においては、加速
度センサは横方向加速度センサであり、横方向加速度セ
ンサにより横方向加速度値ａｑが測定される。横方向加
速度値ａｑは、ブロック１０２、ブロック１０４および
ブロック１０５にも供給される。
【００２３】ブロック１０２は、横方向加速度値ａｑの
時間的変化を表わす変化値ｄａｑを決定する決定手段で
ある。変化値ｄａｑとして、たとえば横方向加速度ａｑ
の勾配ないし時間微分が決定される。これは、適切なエ
レクトロニック構成部品、たとえばコンデンサを使用し
て形成してもよい。同様に、計算アルゴリズムとしての
対応の形成が考えられる。代替態様において、変化値と
して、連続する離散的時間ステップに対する加速度値の
値から得られる差が決定されてもよい。連続する時間ス
テップが等間隔であることにより、横方向加速度値の対
応値からの差が同様に時間的関係を有する変化値を示
す。変化値ｄａｑは、決定手段１０２からブロック１０
４に供給される。
【００２４】ブロック１０４はモニタ手段であり、モニ
タ手段１０４において、横方向加速度センサのモニタリ
ングのために、変化値ｄａｑとしきい値との比較が行わ
れる。この比較の結果は、指示値Ｆａｑにより、モニタ
手段１０４からブロック１０５に供給される。
【００２５】横方向加速度センサのモニタリングのため
に比較を行うほかに、モニタ手段１０４において、種々
の許容条件が満たされているか否かが検査される。これ
らの許容条件が満たされているときにのみ、加速度セン
サのモニタリングが行われる。これは次のように行われ
る。モニタ手段１０４において、許容条件が満たされて
いることが特定された場合、これは、値Ｆｒｅｉｇａｂ
ｅにより、モニタ手段１０４から決定手段１０２に伝送
される。この伝送は、決定手段１０２が自由な状態に切
換られるように働く。すなわち、横方向加速度値ａｑを
読み込み、かつ比較のために必要な変化値ｄａｑを形成
可能である。許容条件が満たされていない場合、決定手
段１０２はフリーな状態に切り換えられず、すなわち横
方向加速度値ａｑは読み込まれず、したがって、変化値
ｄａｑを形成することができない。この結果、横方向加
速度センサのモニタリングのために必要な比較を行うこ
とができない。
【００２６】横方向加速度値ａｑのほかに、許容条件が
満たされているか否かを検査するためのモニタ手段１０
４に、Ｓｉ１で表わされる種々の値ないし信号がブロッ
ク１０５から供給される。たとえば、値ないし信号Ｓｉ
１に、車両速度を表わす速度値が含まれている。速度値
がしきい値より大きいとき、および／または設定可能な
時間に対して、速度値がしきい値より大きいとき、およ
び／または加速度値ａｑがしきい値より大きいとき、許
容条件が満たされている。上記のように、許容条件が満
たされているとき、これは、値Ｆｒｅｉｇａｂｅにより
決定手段１０２に伝送される。
【００２７】ブロック１０５は制御装置である。制御装
置１０５において、車両の横方向動特性を調節する、開
ループないし閉ループ制御が行われる。車両状況を検出
するために、制御装置１０５に、車輪回転速度センサ１
０３ｉｊにより測定された車輪回転速度値ｎｉｊのみな
らず、横方向動特性値ａｑもまた供給される。指数ｉ
は、それが前車輪（ｖ）であるかまたは後車輪（ｈ）で
あるかを示す。指数ｊは、それが右側（ｒ）の車輪であ
るかまたは左側（ｌ）の車輪であるかを示す。
【００２８】車両の横方向動特性を調節するために、制
御装置１０５は信号ないし値Ｓｉ２を出力し、信号ない
し値Ｓｉ２は、車両内に含まれているアクチュエータ装
置１０６に供給される。アクチュエータ装置１０６は、
機関ないし機関により出力される機関トルクを調節する
装置である。このために、機関がオットー機関であるか
ディーゼル機関であるかに応じてそれぞれ、絞り弁角度
の調節、点火時期（点火角）の調節、燃料供給量の調
節、または充填圧力の調節が行われる。他方で、機関と
駆動車輪との間の力伝達を調節するクラッチへの係合、
ないし変速機への係合が行われる。変速機への係合とし
て、たとえば、駆動トルクを低減するために、ギヤが高
速段に切り換えられることが考えられる。さらに、車両
ブレーキへの係合もまた考えられる。駆動トルクの調節
は、駆動トルクの制限、低下、または上昇を行わせるこ
とができる。
【００２９】上記の係合により、限界範囲における車両
安定性が調節され、したがってドライバは限界走行状況
においてサポートされる。前進駆動において車両の操縦
性が上昇され、車両は著しい制御不足となることはな
い。
【００３０】アクチュエータ装置１０６から制御装置１
０５に、値ないし信号Ｓｉ３が供給され、値ないし信号
Ｓｉ３は、それぞれのアクチュエータ装置１０６の状態
を示し、かつこれが閉ループないし開ループ制御におい
て考慮される。
【００３１】次に、図２に示された流れ図により、第１
の実施態様の基礎となるような本発明による方法の経過
を説明する。第１の実施態様においては、本発明による
方法により、横方向加速度センサが次のエラーに関して
モニタリングされるべきである。車両がある速度を超え
て走行する場合、これにより必ず車両の横方向にも運動
が行われている。したがって、車両内に存在する横方向
加速度センサに対応の信号が発生し、ないし測定された
横方向加速度値が時間的に変化するはずである。ここ
で、このような速度以上で、長い時間に対して横方向加
速度の変化が特定されない場合、これは、横方向加速度
センサがエラーを有していることを示している。この問
題が本発明による方法の第１の実施態様の基礎になって
いる。
【００３２】本発明による方法は、ステップ２０１から
開始され、ステップ２０１にステップ２０２が続く。ス
テップ２０２において、本発明による方法の開始時に、
本発明による方法の範囲内で使用される値にあらかじめ
定義された値が割り当てられる。この場合、のちに説明
するように、時間カウンタを示すカウンタｔａｑが使用
される。カウンタｔａｑに値０が割り当てられる。他方
で、指示値Ｆａｑが使用され、指示値Ｆａｑにより、横
方向加速度センサがエラーを有しているか否かが指示さ
れる。指示値Ｆａｑに、値ＦＡＬＳＥが割り当てられ
る。ステップ２０２に続いてステップ２０３が実行され
る。
【００３３】ステップ２０３において、許容条件が満た
されているか否かが検査される。これにより、横方向加
速度センサのモニタリングに関して誤った判定を導くこ
とがあるような車両の走行状態において、横方向加速度
センサのモニタリングが行われないことが保証される。
許容条件が満たされていない場合、ステップ２０３が改
めて実行される。これに対して、許容条件が満たされて
いる場合、ステップ２０３に続いてステップ２０４が実
行される。
【００３４】ステップ２０４において比較が行われ、比
較において、車両速度を表わす速度値ｖｆがしきい値Ｓ
１より大きいか否かが決定される。ステップ２０４にお
いて、速度値がしきい値より小さいことが特定された場
合、この状況において、横方向加速度センサのモニタリ
ングにおいてきわめて小さい車両速度に基づき、場合に
より誤った判定に至ることがあることが推測される。こ
の理由から、横方向加速度センサのモニタリングが行わ
れないか、または既に進行中の横方向加速度センサのモ
ニタリングが中断される。このために、ステップ２０４
に続いてステップ２１０が実行される。一方で、ステッ
プ２１０において、カウンタ値ｔａｑに値０が割り当て
られる。他方で、ステップ２１０において、エラーの記
録が行われないので、指示値Ｆａｑに値ＦＡＬＳＥが割
り当てられる。ステップ２１０に続いてステップ２０３
が改めて実行される。
【００３５】これに対して、ステップ２０４において、
速度値ｖｆがしきい値Ｓ１より大きいことが特定された
場合、これは、横方向加速度センサのモニタリングを行
うことができる車両状態が存在することを意味するの
で、ステップ２０４に続いてステップ２０５が実行され
る。
【００３６】ステップ２０５において、変化値ｄａｑの
絶対値がしきい値Ｓ２より小さいかまたはしきい値Ｓ２
に等しいか否かが決定される。言い換えると、変化値ｄ
ａｑが、横方向加速度値ａｑの時間的変化が基礎となる
ことを推測可能なような値を有しているか否かが検査さ
れる。上記のように、この変化値ｄａｑは、横方向加速
度値ａｑの勾配ないし時間微分である。代替態様におい
て、変化値ｄａｑとして、連続する離散的時間ステップ
において決定される横方向加速度値の値から得られる差
が決定される。しきい値Ｓ２が値０に対応することが有
利である。この特定の場合、ステップ２０５において、
変化値が０に等しいか否か、すなわち本来横方向加速度
センサ値の変化が存在するか否かが検査される。
【００３７】ステップ２０５において、変化値ｄａｑの
絶対値がしきい値Ｓ２より大きいことが特定された場
合、これは横方向加速度値ａｑの顕著な変化が存在し、
したがって横方向加速度センサがエラーを有していない
とみなされるので、ステップ２０５に続いてステップ２
１０が実行される。これに対して、ステップ２０５にお
いて、変化値ｄａｑの絶対値がしきい値Ｓ２より小さい
かまたはしきい値Ｓ２に等しいことが特定され、したが
って横方向加速度センサがエラーを有していることが推
測される場合、ステップ２０５に続いてステップ２０６
が実行される。
【００３８】ステップ２０６において、カウンタｔａｑ
が１だけ上昇される。カウンタｔａｑは、時間カウンタ
の機能を有している。ステップ２０５において、変化値
ｄａｑの絶対値がしきい値Ｓ２より小さいかまたはしき
い値Ｓ２に等しいことが特定されたとき、その都度カウ
ンタｔａｑが１だけ上昇されることにより、カウンタ値
ｔａｑは、変化値ｄａｑの絶対値がＳ２より小さいかま
たはしきい値Ｓ２に等しい時間、したがって横方向加速
度値ａｑの顕著な変化が存在しない時間を示す。
【００３９】ステップ２０６に続いてステップ２０７が
実行され、ステップ２０７において、時間カウンタｔａ
ｑ、すなわち時間カウンタｔａｑの値がしきい値Ｓ３と
比較される。ステップ２０７において、カウンタ値ｔａ
ｑがしきい値Ｓ３より大きいことが特定された場合、こ
れは、所定の長い時間に対して横方向加速度値ａｑの変
化が特定されなかったので、横方向加速度センサはエラ
ーを有していることを意味するので、ステップ２０７に
続いてステップ２０９が実行され、ステップ２０９にお
いて、指示値Ｆａｑに値ＴＲＵＥが割り当てられる。ス
テップ２０９に続いてステップ２１１が実行され、ステ
ップ２１１により本発明による方法は終了する。
【００４０】これに対して、ステップ２０７において、
カウンタ値ｔａｑがしきい値Ｓ３より小さいことが特定
された場合、これは、所定の時間をまだ超えていないこ
とから、横方向加速度センサがエラーを有していないこ
とを意味するので、ステップ２０７に続いてステップ２
０８が実行され、ステップ２０８において、指示値Ｆａ
ｑに値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。ステップ２０８に
続いてステップ２０３が改めて実行される。
【００４１】しきい値を車両速度の関数として選択する
ことが有利であることが明らかである。しきい値と車両
速度との間の関数関係としてたとえば、
【００４２】
【数１】
【００４３】が考えられる。第１の式において、変数Ｓ
ＴＲＥＣＫＥは、固定された所定の走行距離である。第
２の式において、値Ｓ３ＯＦＦは、しきい値Ｓ３に対す
る可能な最大値であり、値ＦＡＫＴＯＲは係数である。
【００４４】次に、図３に示された流れ図を参照して、
第２の実施態様の基礎となっているような本発明による
方法について説明する。第２の実施態様の本発明による
方法は、ステップ３０１から開始され、ステップ３０１
にステップ３０２が続く。このステップ３０２におい
て、ステップ２０２と同様に、指示値Ｆａｑに値ＦＡＬ
ＳＥが割り当てられる。ステップ３０２に続いてステッ
プ３０３が実行され、ステップ３０３において、ステッ
プ２０３と同様に、許容条件が満たされているか否かが
検査される。ステップ３０３において許容条件が満たさ
れていないことが特定された場合、ステップ３０３が改
めて実行される。これに対して、ステップ３０３におい
て、許容条件が満たされていることが特定された場合、
ステップ３０３に続いてステップ３０４が実行される。
【００４５】ステップ３０４において、変化値ｄａｑの
絶対値がしきい値Ｓ４より大きいか否かが検査される。
ステップ３０４において、変化値ｄａｑの絶対値がしき
い値Ｓ４より大きいことが特定された場合、これは横方
向加速度値ａｑの変化が所定の許容値以上であり、した
がって横方向加速度センサがエラーを有していることを
意味するので、ステップ３０４に続いてステップ３０５
が実行される。ステップ３０５において、エラーの記録
が行われる。このために、指示値Ｆａｑに値ＴＲＵＥが
割り当てられる。ステップ３０５に続いてステップ３０
７が実行され、ステップ３０７により本発明による方法
は終了する。
【００４６】これに対して、ステップ３０４において、
変化値ｄａｑの絶対値がしきい値Ｓ４より小さいことが
特定された場合、これは、横方向加速度値ａｑの変化値
が許容値を下回り、したがって横方向加速度センサがエ
ラーを有していないことを意味するので、ステップ３０
４に続いてステップ３０６が実行され、ステップ３０６
において、指示値Ｆａｑに値ＦＡＬＳＥが割り当てられ
る。ステップ３０６に続いてステップ３０３が改めて実
行される。
【００４７】第２の実施態様においては、本発明の方法
により、変化値ｄａｑが変化値ｄａｑに対して最大許容
値を示すしきい値より大きいことにより顕著に現われ
た、横方向加速度センサのエラーが検出されるべきであ
る。このエラーは、横方向加速度値ａｑないし横方向加
速度センサにより測定された信号が、横方向加速度セン
サに対して通常期待される以上の大きさで変化すること
を意味する。
【００４８】ステップ２０５またはステップ３０４にお
いて行われる変化値ｄａｑに関する問い合わせを組み合
わた場合、しきい値Ｓ２またはＳ４により設定される横
方向加速度値に対する２つの値の範囲が得られる。変化
値ｄａｑの値がこの両方の範囲内にあるとき、横方向加
速度センサがエラーを有していないことが推測される。
【００４９】図２ないし図３に記載の方法は、図１に示
すモニタ手段１０４において行われる。横方向加速度セ
ンサがエラーを有している場合、横方向加速度センサに
より決定される横方向加速度値の代わりに、非駆動車輪
の関数として決定される横方向加速度値を使用すること
ができる。
【００５０】最後に、説明の中で選択された両方の実施
態様ならびに図内に選択された表示は、本発明の本質的
な考え方に制限を与えるものではないことに注意すべき
である。したがって、本発明による装置ないし本発明に
よる方法は、車両の縦方向加速度または車両の垂直方向
加速度を測定する加速度センサに対してもまた使用する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による方法を実行するための本発明によ
る装置の全体配置図である。
【図２】本発明による方法を実行するためのステップ順
序を示した第１の実施態様の流れ図である。
【図３】本発明による方法を実行するためのステップ順
序を示した第２の実施態様の流れ図である。
【符号の説明】
１０１ 加速度センサ １０２ 決定手段（変化値） １０３ｉｊ 測定手段（車輪回転速度） １０４ モニタ手段 １０５ 制御装置 １０６ アクチュエータ装置 ａｑ 加速度値（横方向加速度値） ｄａｑ 変化値 Ｆａｑ 指示値 ＦＡＬＳＥ 指示値の第２の値 Ｆｒｅｉｇａｂｅ 許容条件が満たされていることを示
す値 ｎｉｊ 車輪回転速度値 Ｓｉ１，Ｓｉ２，Ｓｉ３ 信号ないし値 Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４ しきい値 ｔａｑ カウンタ値（カウンタ） ＴＲＵＥ 指示値の第１の値 ｖｆ 車両速度値
フロントページの続き (72)発明者 ヨハネス・シュミット ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，プラタネンヴェーク 35 (72)発明者 ギュンター・ブラウン ドイツ連邦共和国 74321 ビーティクハ イム，エガーシュトラーセ 23 (72)発明者 アンドレアス・ツェーベレ ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，イム・ビッシンガー・プファー ト 13 (72)発明者 マティアス・コットマン ドイツ連邦共和国 73240 ヴェントリン ゲン，アイヒェルベルクヴェーク ３

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に作用する加速度を表わす加速度値
    （ａｑ）が加速度センサ（１０１）により測定され、と
    くに前記加速度センサが、車両に作用する横方向加速度
    を表わす横方向加速度値（ａｑ）を測定する横方向加速
    度センサである、車両内に設けられた加速度センサのモ
    ニタ装置であって、 加速度値の時間的変化を表わす変化値（ｄａｑ）を決定
    する決定手段（１０２）と、 前記加速度センサをモニタリングするために、変化値
    （ｄａｑ）としきい値（Ｓ２、Ｓ４）との比較を行うモ
    ニタ手段（１０４）と、を含む、車両内に設けられた加
    速度センサのモニタ装置において、 前記加速度センサのモニタリングが、 車両速度を表わす速度値がしきい値より大きいとき、 設定可能な時間に対して、前記車両速度を表わす速度値
    がしきい値より大きいとき、 前記加速度値がしきい値より大きいとき、の少なくとも
    いずれかのときにのみ行われることを特徴とする、車両
    内に設けられた加速度センサのモニタ装置。
  2. 【請求項２】 前記変化値として、前記加速度値の勾配
    ないし時間微分が決定されること、または前記変化値と
    して、連続する離散的時間ステップに対して決定される
    前記加速度値の値から得られる差が決定されること、を
    特徴とする請求項１の装置。
  3. 【請求項３】 前記比較において、前記変化値の絶対値
    がしきい値（Ｓ４）より大きいか否かが決定されるこ
    と、および前記比較の関数として、前記加速度センサが
    エラーを有しているか否かが特定されること、を特徴と
    する請求項１の装置。
  4. 【請求項４】 前記変化値の絶対値が前記しきい値より
    大きいとき、前記加速度センサがエラーを有しているこ
    と、および前記変化値の絶対値が前記しきい値より小さ
    いとき、前記加速度センサがエラーを有していないこ
    と、の少なくともいずれかであることを特徴とする請求
    項３の装置。
  5. 【請求項５】 前記比較において、前記変化値の絶対値
    がしきい値（Ｓ２）より小さいかまたはしきい値（Ｓ
    ２）に等しいか否かが決定されること、および前記比較
    の関数として、カウンタ値（ｔａｑ）が変化され、前記
    カウンタ値の関数として、前記加速度センサがエラーを
    有しているか否かが特定されること、を特徴とする請求
    項１の装置。
  6. 【請求項６】 前記変化値の絶対値が前記しきい値より
    小さいかまたはしきい値に等しいとき、前記カウンタ値
    が、とくに１だけ上昇されること、および前記変化値の
    絶対値が前記しきい値より大きいとき、カウンタ値が所
    定値、とくに０にリセットされること、の少なくともい
    ずれかであることを特徴とする請求項５の装置。
  7. 【請求項７】 比較において、前記車両速度を表わす速
    度値がしきい値（Ｓ１）より大きいか否かが決定される
    比較が行われ、ここで、 前記速度値が前記しきい値より小さい場合、前記カウン
    タ値が所定値、とくに０にリセットされること、および
    前記速度値が前記しきい値より大きい場合、前記変化値
    に関する比較が行われること、の少なくともいずれかで
    あることを特徴とする請求項５の装置。
  8. 【請求項８】 前記加速度センサがエラーを有している
    か否かを特定するために、前記カウンタ値がしきい値
    （Ｓ３）と比較されることを特徴とする請求項５の装
    置。
  9. 【請求項９】 前記カウンタ値が前記しきい値より大き
    いとき、前記加速度センサがエラーを有していること、
    および前記カウンタ値が前記しきい値より小さいとき、
    または前記カウンタ値が所定値、とくに０にリセットさ
    れたとき、前記加速度センサがエラーを有していないこ
    と、の少なくともいずれかであることを特徴とする請求
    項８の装置。
  10. 【請求項１０】 前記しきい値が前記車両速度の関数と
    して設定され、とくに、前記しきい値が、車両速度の増
    加と共に前記しきい値が低下されるように設定されるこ
    とを特徴とする請求項８の装置。
  11. 【請求項１１】 指示値（Ｆａｑ）により、前記加速度
    センサがエラーを有しているか否かが指示され、ここ
    で、 前記加速度センサがエラーを有している場合、前記指示
    値にこれを特徴づける第１の値（ＴＲＵＥ）が割り当て
    られること、および前記加速度センサがエラーを有して
    いない場合、前記指示値にこれを特徴づける第２の値
    （ＦＡＬＳＥ）が割り当てられること、の少なくともい
    ずれかを特徴とする請求項３または５の装置。
  12. 【請求項１２】 車両に作用する加速度を表わす加速度
    値（ａｑ）が加速度センサにより測定され、とくに前記
    加速度センサが、車両に作用する横方向加速度を表わす
    横方向加速度値（ａｑ）を測定する横方向加速度センサ
    であり、 前記加速度値の時間的変化を表わす変化値（ｄａｑ）が
    決定され、および前記加速度センサをモニタリングする
    ために、変化値（ｄａｑ）としきい値（Ｓ２、Ｓ４）と
    の比較が行われる、車両内に設けられた加速度センサの
    モニタ方法において、 前記加速度センサのモニタリングが、 車両速度を表わす速度値がしきい値より大きいとき、 設定可能な時間に対して、前記車両速度を表わす速度値
    がしきい値より大きいとき、 前記加速度値がしきい値より大きいとき、の少なくとも
    いずれかのときにのみ行われることを特徴とする、車両
    内に設けられた加速度センサのモニタ方法。
JP11278368A 1998-09-30 1999-09-30 車両内に設けられた加速度センサのモニタ装置および方法 Withdrawn JP2000111571A (ja)

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