JPH04313062A - 加速度センサの故障検知装置 - Google Patents
加速度センサの故障検知装置Info
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- JPH04313062A JPH04313062A JP3092598A JP9259891A JPH04313062A JP H04313062 A JPH04313062 A JP H04313062A JP 3092598 A JP3092598 A JP 3092598A JP 9259891 A JP9259891 A JP 9259891A JP H04313062 A JPH04313062 A JP H04313062A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両搭載の加速度セン
サの故障を検知する装置に関する。 【０００２】 【従来技術】車両搭載の加速度センサは、衝突時の加速
度変化を検出してエアバッグ等の衝突安全装置を起動し
乗員の保護を図る等に用いられている。衝突時の加速度
は８〜１０Ｇと一般走行時に受ける加速度２〜３Ｇに比
べ相当に高いＧを示すので、この高い加速度を検知でき
る加速度センサが搭載されている。 【０００３】 【解決しようとする課題】かかる加速度センサが正常に
動作しているかを常時監視することは従来していなかっ
たため、加速度センサの異常は見つけ難いものであった
。 【０００４】本発明は、かかる点に鑑みなされたもので
、その目的とする処は加速度センサの故障をほぼ常時監
視できる加速度センサの故障検知装置を供する点にある
。 【０００５】 【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために、本発明は車体の加速度を検知する加速度
センサと、車速を検知する車速センサと、前記加速度セ
ンサおよび車速センサの検出値に基づき前記加速度セン
サの故障を判断する判断手段と、同判断手段の故障判断
時に故障表示を行う表示手段とを備え、前記判断手段は
車速センサの検出速度が所定速度以上である場合に所定
期間加速度センサの検出加速度の絶対値が所定加速度未
満であるときに前記加速度センサが故障であると判断す
る加速度センサの故障検知装置とした。 【０００６】一般走行時においても路面の凹凸等により
２〜３Ｇの加速度は受けるものであり、加速度センサが
正常に動作していれば所定速度以上の走行時には所定期
間内に必ず所定加速度以上の検出加速度を示すはずであ
る。したがって判断手段は上記条件で所定加速度に満た
ない検出加速度を示したときは加速度センサの故障であ
ると判断でき表示手段で故障を表示できる。すなわち所
定速度以上の走行時には常に加速度センサの故障を監視
できる。 【０００７】また車体の加速度を検知する加速度センサ
と、ブレーキ状態を示すブレーキスイッチと、前記加速
度センサの検出値およびブレーキスイッチの状態に基づ
き前記加速度センサの故障を判断する判断手段と、同判
断手段の故障判断時に故障表示を行う表示手段とを備え
、前記判断手段はブレーキスイッチがブレーキ作動状態
を示している場合に所定期間前記加速度センサの検出加
速度の絶対値が所定加速度未満であるときに前記加速度
センサが故障であると判断する加速度センサの故障検知
装置とすることで、ブレーキ作動状態で生じるであろう
所定加速度に検出加速度が達していないときは故障であ
ると判断手段が判断することができ、表示手段で故障を
表示し警告することができる。したがってブレーキを作
動する毎に加速度センサの故障を監視することができる
。 【０００８】 【実 施 例】以下図１ないし図３に図示した本発
明の一実施例について説明する。図１は本実施例に係る
加速度センサの故障検知装置の構成を示す。 【０００９】同装置はコンピュータ制御に係りＣＰＵ等
（ＣＰＵおよびその他インターフェス等）１により処理
されるものであり、ＣＰＵ等１には半導体等からなる電
気式加速度センサ２の検出出力をアンプ３が増幅した信
号および車速センサ４の検出信号さらにブレーキスイッ
チ５のオン・オフ信号等が入力される。 【００１０】なお電気式加速度センサ２は、連続して加
速度Ｇを観測でき、小さな振動でも測定可能である。車
速センサ４は、回転数に比例した交流電圧を発生する速
度発電機である。 【００１１】またＣＰＵ等１からは、エアバックを起動
する点火玉６に電流を流す信号が、バッテリにエミッタ
が接続されたトランジスタ７のベースに出力される。 【００１２】点火玉６は、抵抗線に火薬が付着されたも
ので、通電により発火し、エアバックを展開する火薬を
起爆するものである。 【００１３】なお点火玉６はトランジスタ７のコレクタ
に接続され、点火玉６の他端には機械式の加速度センサ
８が直列に介装されている。機械式加速度センサ８は、
衝突時の加速度でオンするスイッチセンサである。 【００１４】また加速度センサ２の故障と判断された時
の警告表示をなすワーニングランプ９の駆動信号がＣＰ
Ｕ等１から出力される。 【００１５】すなわちＣＰＵ等１は、加速度センサ２、
車速センサ４、ブレーキスイッチ５からの検出信号に基
づいて加速度センサ２の状態を判断し、故障と判断した
ときはワーニングランプ９を点灯させ運転者に警告を発
する。 【００１６】また衝突時には、ＣＰＵ等１は加速度セン
サ２の検出信号から衝突と判断してトランジスタ７を導
通させる。同時に機械式加速度センサ８もオンするので
、点火玉６に電流が流れエアバックを起動し展開したエ
アバックにより乗員を保護することができる。 【００１７】以上のような構成において加速度センサ２
の故障を判断する制御ルーチンを図２に示す。まずカウ
ント符号Ｔを０としておき（ステップ１）、車両の速度
Ｖを車速センサ４から読み込み（ステップ２）、所定速
度Ｖ０ 以上であるかを判断する（ステップ３）。車速
Ｖが所定速度Ｖ０ に至らないときは、ステップ２に戻
り、Ｖ０ に至るまでステップ２、３を繰り返してＶ０
に至るのを待つ。 【００１８】車速ＶがＶ０ 以上となると、ステップ４
に進み、加速度センサ２から加速度Ｇ（Ｇは検出加速度
の絶対値である）を読み込み、所定の加速度Ｇ０ 以上
の値を示しているかを判断する（ステップ５）。ここで
Ｇ０ 以上の検出加速度Ｇを示していれば加速度センサ
２は正常に作動していると判断でき、このときはステッ
プ１に戻る。 【００１９】またＧ０ に満たない場合はステップ６に
進んで、カウント符号Ｔをインクリメントし、Ｔが所定
の数値ａ以上であるかを判別し（ステップ７）、ａに満
たないとステップ２に戻る。 【００２０】したがって車速Ｖが所定速度Ｖ０ 以上で
加速度Ｇが所定加速度Ｇ０ に満たない状態が続くと、
ステップ２からステップ７までが繰り返えされて、カウ
ント符号Ｔが順次１ずつ増え、所定期間経過するとＴが
ａ以上となりステップ８に進みワーニングランプ９を点
灯する。 【００２１】すなわち所定速度Ｖ０ 以上の車速で、所
定期間検出加速度Ｇが所定加速度Ｇ０ 以上とならない
ときは加速度センサ２の故障と判断してワーニングラン
プ９を点灯して警告する。 【００２２】所定期間内に検出加速度ＧがＧ０ 以上と
なったときは、加速度センサ２は正常に作動していると
判断しステップ５からステップ１に戻り、ステップ１か
らステップ５を繰り返すことになり、よって所定期間内
に一度でも検出加速度ＧがＧ０ 以上を示せば加速度セ
ンサ２は点灯しない。 【００２３】走行中加速度センサ２が故障したときは、
検出加速度ＧがＧ０を下回り、ステップ５からステップ
６に進み、以後前述の如くステップ２からステップ７を
繰り返してカウント符号Ｔがａを越えるようになりステ
ップ８に進んでワーニングランプ９を点灯する。 【００２４】以上のように走行中は常時加速度センサ２
を監視し、故障が起きるとワーニングランプ９を点灯し
て警告するので、加速度センサ２を予め修理して常に正
常状態に保ち、衝突時には確実に点火玉６を作動しエア
バックを展開することができる。 【００２
５】次にブレーキをかけるごとに加速度センサ２の故障
チェックを行う制御ルーチンを図３に基づき説明する。 【００２６】前記図２のフロートチャートと殆ど同じで
あるが、ブレーキスイッチ５の状態を判断するステップ
１４が挿入されている点が異なる。すなわちカウント符
号Ｔを０とし（ステップ１１）、車速Ｖの読み込み（ス
テップ１２）をしたのち、車速Ｖを所定速度Ｖ０ と比
較し（ステップ１３）、次にブレーキスイッチ５がオン
であるかを判断し（ステップ１４）、ブレーキが作動さ
れずブレーキスイッチ５がオンしないときはステップ１
４からステップ１２に戻りステップ１２，１３，１４を
繰り返すのみであり、ブレーキが作動されブレーキスイ
ッチ５がオンするとはじめてステップ１５に進み加速度
センサ２の検出加速度すなわちブレーキの作動による減
速加速度Ｇを読み込む。 【００２７】そしてこの検出加速度Ｇ（絶対値）と予め
設定した所定加速度Ｇ０ とを比較し（ステップ１６）
、Ｇ≧Ｇ０ ならば正常に加速度センサ２が作動してい
るとしてステップ１１に戻る。いまだ検出加速度Ｇが所
定加速度Ｇ０ に至らないときは、ステップ１７に進み
カウント符号Ｔがインクリメントされ、所定数ａと比較
される（ステップ１８）。 【００２８】所定期間Ｇ＜Ｇ０ の状態が続くとＴがイ
ンクリメントされ続けるが、ａより小さい間はステップ
１２からステップ１８が繰り返され、所定期間経過しａ
以上となると加速度センサ２に異常があると判断してス
テップ１９に進んでワーニングランプ９が点灯され警告
がなされる。 【００２９】以上のようにブレーキがかけられるごとに
加速度センサ２の故障のチェックが行われ、故障が生じ
ていればワーニングランプ９が点灯して警告を与えるの
で、加速度センサ２の故障を気付かないままにいること
を避けることができる。 【００３０】 【発明の効果】本発明は、所定速度以上の走行時に加速
センサの故障を監視でき、故障の時は警告表示を行うの
で、加速度センサの故障を知らずにいて衝突時に安全保
護装置が働らかないようなことを回避できる。
サの故障を検知する装置に関する。 【０００２】 【従来技術】車両搭載の加速度センサは、衝突時の加速
度変化を検出してエアバッグ等の衝突安全装置を起動し
乗員の保護を図る等に用いられている。衝突時の加速度
は８〜１０Ｇと一般走行時に受ける加速度２〜３Ｇに比
べ相当に高いＧを示すので、この高い加速度を検知でき
る加速度センサが搭載されている。 【０００３】 【解決しようとする課題】かかる加速度センサが正常に
動作しているかを常時監視することは従来していなかっ
たため、加速度センサの異常は見つけ難いものであった
。 【０００４】本発明は、かかる点に鑑みなされたもので
、その目的とする処は加速度センサの故障をほぼ常時監
視できる加速度センサの故障検知装置を供する点にある
。 【０００５】 【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために、本発明は車体の加速度を検知する加速度
センサと、車速を検知する車速センサと、前記加速度セ
ンサおよび車速センサの検出値に基づき前記加速度セン
サの故障を判断する判断手段と、同判断手段の故障判断
時に故障表示を行う表示手段とを備え、前記判断手段は
車速センサの検出速度が所定速度以上である場合に所定
期間加速度センサの検出加速度の絶対値が所定加速度未
満であるときに前記加速度センサが故障であると判断す
る加速度センサの故障検知装置とした。 【０００６】一般走行時においても路面の凹凸等により
２〜３Ｇの加速度は受けるものであり、加速度センサが
正常に動作していれば所定速度以上の走行時には所定期
間内に必ず所定加速度以上の検出加速度を示すはずであ
る。したがって判断手段は上記条件で所定加速度に満た
ない検出加速度を示したときは加速度センサの故障であ
ると判断でき表示手段で故障を表示できる。すなわち所
定速度以上の走行時には常に加速度センサの故障を監視
できる。 【０００７】また車体の加速度を検知する加速度センサ
と、ブレーキ状態を示すブレーキスイッチと、前記加速
度センサの検出値およびブレーキスイッチの状態に基づ
き前記加速度センサの故障を判断する判断手段と、同判
断手段の故障判断時に故障表示を行う表示手段とを備え
、前記判断手段はブレーキスイッチがブレーキ作動状態
を示している場合に所定期間前記加速度センサの検出加
速度の絶対値が所定加速度未満であるときに前記加速度
センサが故障であると判断する加速度センサの故障検知
装置とすることで、ブレーキ作動状態で生じるであろう
所定加速度に検出加速度が達していないときは故障であ
ると判断手段が判断することができ、表示手段で故障を
表示し警告することができる。したがってブレーキを作
動する毎に加速度センサの故障を監視することができる
。 【０００８】 【実 施 例】以下図１ないし図３に図示した本発
明の一実施例について説明する。図１は本実施例に係る
加速度センサの故障検知装置の構成を示す。 【０００９】同装置はコンピュータ制御に係りＣＰＵ等
（ＣＰＵおよびその他インターフェス等）１により処理
されるものであり、ＣＰＵ等１には半導体等からなる電
気式加速度センサ２の検出出力をアンプ３が増幅した信
号および車速センサ４の検出信号さらにブレーキスイッ
チ５のオン・オフ信号等が入力される。 【００１０】なお電気式加速度センサ２は、連続して加
速度Ｇを観測でき、小さな振動でも測定可能である。車
速センサ４は、回転数に比例した交流電圧を発生する速
度発電機である。 【００１１】またＣＰＵ等１からは、エアバックを起動
する点火玉６に電流を流す信号が、バッテリにエミッタ
が接続されたトランジスタ７のベースに出力される。 【００１２】点火玉６は、抵抗線に火薬が付着されたも
ので、通電により発火し、エアバックを展開する火薬を
起爆するものである。 【００１３】なお点火玉６はトランジスタ７のコレクタ
に接続され、点火玉６の他端には機械式の加速度センサ
８が直列に介装されている。機械式加速度センサ８は、
衝突時の加速度でオンするスイッチセンサである。 【００１４】また加速度センサ２の故障と判断された時
の警告表示をなすワーニングランプ９の駆動信号がＣＰ
Ｕ等１から出力される。 【００１５】すなわちＣＰＵ等１は、加速度センサ２、
車速センサ４、ブレーキスイッチ５からの検出信号に基
づいて加速度センサ２の状態を判断し、故障と判断した
ときはワーニングランプ９を点灯させ運転者に警告を発
する。 【００１６】また衝突時には、ＣＰＵ等１は加速度セン
サ２の検出信号から衝突と判断してトランジスタ７を導
通させる。同時に機械式加速度センサ８もオンするので
、点火玉６に電流が流れエアバックを起動し展開したエ
アバックにより乗員を保護することができる。 【００１７】以上のような構成において加速度センサ２
の故障を判断する制御ルーチンを図２に示す。まずカウ
ント符号Ｔを０としておき（ステップ１）、車両の速度
Ｖを車速センサ４から読み込み（ステップ２）、所定速
度Ｖ０ 以上であるかを判断する（ステップ３）。車速
Ｖが所定速度Ｖ０ に至らないときは、ステップ２に戻
り、Ｖ０ に至るまでステップ２、３を繰り返してＶ０
に至るのを待つ。 【００１８】車速ＶがＶ０ 以上となると、ステップ４
に進み、加速度センサ２から加速度Ｇ（Ｇは検出加速度
の絶対値である）を読み込み、所定の加速度Ｇ０ 以上
の値を示しているかを判断する（ステップ５）。ここで
Ｇ０ 以上の検出加速度Ｇを示していれば加速度センサ
２は正常に作動していると判断でき、このときはステッ
プ１に戻る。 【００１９】またＧ０ に満たない場合はステップ６に
進んで、カウント符号Ｔをインクリメントし、Ｔが所定
の数値ａ以上であるかを判別し（ステップ７）、ａに満
たないとステップ２に戻る。 【００２０】したがって車速Ｖが所定速度Ｖ０ 以上で
加速度Ｇが所定加速度Ｇ０ に満たない状態が続くと、
ステップ２からステップ７までが繰り返えされて、カウ
ント符号Ｔが順次１ずつ増え、所定期間経過するとＴが
ａ以上となりステップ８に進みワーニングランプ９を点
灯する。 【００２１】すなわち所定速度Ｖ０ 以上の車速で、所
定期間検出加速度Ｇが所定加速度Ｇ０ 以上とならない
ときは加速度センサ２の故障と判断してワーニングラン
プ９を点灯して警告する。 【００２２】所定期間内に検出加速度ＧがＧ０ 以上と
なったときは、加速度センサ２は正常に作動していると
判断しステップ５からステップ１に戻り、ステップ１か
らステップ５を繰り返すことになり、よって所定期間内
に一度でも検出加速度ＧがＧ０ 以上を示せば加速度セ
ンサ２は点灯しない。 【００２３】走行中加速度センサ２が故障したときは、
検出加速度ＧがＧ０を下回り、ステップ５からステップ
６に進み、以後前述の如くステップ２からステップ７を
繰り返してカウント符号Ｔがａを越えるようになりステ
ップ８に進んでワーニングランプ９を点灯する。 【００２４】以上のように走行中は常時加速度センサ２
を監視し、故障が起きるとワーニングランプ９を点灯し
て警告するので、加速度センサ２を予め修理して常に正
常状態に保ち、衝突時には確実に点火玉６を作動しエア
バックを展開することができる。 【００２
５】次にブレーキをかけるごとに加速度センサ２の故障
チェックを行う制御ルーチンを図３に基づき説明する。 【００２６】前記図２のフロートチャートと殆ど同じで
あるが、ブレーキスイッチ５の状態を判断するステップ
１４が挿入されている点が異なる。すなわちカウント符
号Ｔを０とし（ステップ１１）、車速Ｖの読み込み（ス
テップ１２）をしたのち、車速Ｖを所定速度Ｖ０ と比
較し（ステップ１３）、次にブレーキスイッチ５がオン
であるかを判断し（ステップ１４）、ブレーキが作動さ
れずブレーキスイッチ５がオンしないときはステップ１
４からステップ１２に戻りステップ１２，１３，１４を
繰り返すのみであり、ブレーキが作動されブレーキスイ
ッチ５がオンするとはじめてステップ１５に進み加速度
センサ２の検出加速度すなわちブレーキの作動による減
速加速度Ｇを読み込む。 【００２７】そしてこの検出加速度Ｇ（絶対値）と予め
設定した所定加速度Ｇ０ とを比較し（ステップ１６）
、Ｇ≧Ｇ０ ならば正常に加速度センサ２が作動してい
るとしてステップ１１に戻る。いまだ検出加速度Ｇが所
定加速度Ｇ０ に至らないときは、ステップ１７に進み
カウント符号Ｔがインクリメントされ、所定数ａと比較
される（ステップ１８）。 【００２８】所定期間Ｇ＜Ｇ０ の状態が続くとＴがイ
ンクリメントされ続けるが、ａより小さい間はステップ
１２からステップ１８が繰り返され、所定期間経過しａ
以上となると加速度センサ２に異常があると判断してス
テップ１９に進んでワーニングランプ９が点灯され警告
がなされる。 【００２９】以上のようにブレーキがかけられるごとに
加速度センサ２の故障のチェックが行われ、故障が生じ
ていればワーニングランプ９が点灯して警告を与えるの
で、加速度センサ２の故障を気付かないままにいること
を避けることができる。 【００３０】 【発明の効果】本発明は、所定速度以上の走行時に加速
センサの故障を監視でき、故障の時は警告表示を行うの
で、加速度センサの故障を知らずにいて衝突時に安全保
護装置が働らかないようなことを回避できる。
【図１】本発明に係る一実施例の加速度センサの故障検
知装置の概略構成図である。
知装置の概略構成図である。
【図２】同装置の制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】別の制御ルーチンを示すフローチャートである
。
。
１…ＣＰＵ等、２…加速度センサ、３…アンプ、４…車
速センサ、５…ブレーキスイッチ、６…点火玉、７…ト
ランジスタ、８…機械式加速度センサ、９…ワーニング
ランプ。
速センサ、５…ブレーキスイッチ、６…点火玉、７…ト
ランジスタ、８…機械式加速度センサ、９…ワーニング
ランプ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車体の加速度を検知する加速度センサ
と、車速を検知する車速センサと、前記加速度センサお
よび車速センサの検出値に基づき前記加速度センサの故
障を判断する判断手段と、同判断手段の故障判断時に故
障表示を行う表示手段とを備え、前記判断手段は車速セ
ンサの検出速度が所定速度以上である場合に所定期間加
速度センサの検出加速度の絶対値が所定加速度未満であ
るときに前記加速度センサが故障であると判断すること
を特徴とする加速度センサの故障検知装置。 - 【請求項２】 車体の加速度を検知する加速度センサ
と、ブレーキ状態を示すブレーキスイッチと、前記加速
度センサの検出値およびブレーキスイッチの状態に基づ
き前記加速度センサの故障を判断する判断手段と、同判
断手段の故障判断時に故障表示を行う表示手段とを備え
、前記判断手段はブレーキスイッチがブレーキ作動状態
を示している場合に所定期間前記加速度センサの検出加
速度の絶対値が所定加速度未満であるときに前記加速度
センサが故障であると判断することを特徴とする加速度
センサの故障検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3092598A JPH04313062A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | 加速度センサの故障検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3092598A JPH04313062A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | 加速度センサの故障検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04313062A true JPH04313062A (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=14058890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3092598A Pending JPH04313062A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | 加速度センサの故障検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04313062A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19844913A1 (de) * | 1998-09-30 | 2000-04-20 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
| GB2368400A (en) * | 2000-07-07 | 2002-05-01 | Hino Jidosha Kabushiki Kaisha | Acceleration sensor fault detector |
| KR100751256B1 (ko) * | 2002-02-09 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | 차량 가속도센서의 고장검출장치 |
| US7871136B2 (en) * | 2003-12-26 | 2011-01-18 | Bosch Corporation | Trouble diagnosis device of vehicle body acceleration sensor and antilock-brake system |
-
1991
- 1991-04-01 JP JP3092598A patent/JPH04313062A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19844913A1 (de) * | 1998-09-30 | 2000-04-20 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
| US6285933B1 (en) | 1998-09-30 | 2001-09-04 | Robert Bosch Gmbh | Device and method for monitoring a transverse acceleration sensor located in a vehicle |
| DE19844913C2 (de) * | 1998-09-30 | 2003-02-13 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
| GB2368400A (en) * | 2000-07-07 | 2002-05-01 | Hino Jidosha Kabushiki Kaisha | Acceleration sensor fault detector |
| GB2368400B (en) * | 2000-07-07 | 2004-06-16 | Hino Jidosha Kabushiki Kaisha | Sensor fault detector |
| KR100751256B1 (ko) * | 2002-02-09 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | 차량 가속도센서의 고장검출장치 |
| US7871136B2 (en) * | 2003-12-26 | 2011-01-18 | Bosch Corporation | Trouble diagnosis device of vehicle body acceleration sensor and antilock-brake system |
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