JP6035308B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、(1)式はフィードバック制御(PID制御)によって制御電流I(すなわち、操舵トルク)を算出するための式である。この(1)式において、「Gp」は比例項のゲイン、「Gi」は積分項のゲイン、「Gd」は微分項のゲインである。このように、本実施形態において、ステアリング制御装置23は、電動パワーステアリング装置30の電動パワーステアリングモータ28に対する制御を通じて、横力発生手段としての機能を実現する。
10 … 走行制御部(操舵介入判定手段、異常検出手段、横力発生手段)
11 … 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 … 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
12a … 操舵トルクセンサ
12b … ハンドル角センサ(ハンドル角検出手段)
12c … ヨーレートセンサ(横力検出手段)
13 … 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
14 … 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
15 … 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
16 … スイッチ群
21 … パワーユニット制御装置
22 … ブレーキ制御装置(横力発生手段)
23 … ステアリング制御装置(横力発生手段、操舵系)
24 … 表示装置
25 … スピーカ・ブザー
26 … パワーユニット
26a … エンジン
26b … 自動変速機
27 … 制動系
27a … ハイドロリックユニット(横力発生手段)
27b … 電動ブースタ
28 … 電動パワーステアリングモータ(横力発生手段)
30 … 電動パワーステアリング装置(横力発生手段)
32 … ステアリング軸(操舵系)
32a … トーションバー
33 … ステアリングコラム(操舵系)
34 … ステアリングホイール(操舵系)
35 … ピニオン軸(操舵系)
36 … ステアリングギヤボックス(操舵系)
37 … ラック軸(操舵系)
38 … タイロッド(操舵系)
39 … フロントナックル(操舵系)
40L,40R … 左右輪(操舵系)
Claims (6)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段とを備え、前記走行環境情報と前記自車両の走行情報とに基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記自動運転制御に係る自車両の横力を発生させる横力発生手段と、
前記横力発生手段によって発生される前記横力に連動するステアリングホイールから操舵輪に至る操舵系のトルク伝達経路に介装されたトーションバーと、
前記トーションバーよりも前記ステアリングホイール側においてハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
自車両に作用する横力を検出する横力検出手段と、
ドライバによる操舵介入がなされていない前記ステアリングホイールが無負荷状態にある場合に前記横力発生手段の介入に応じて車速毎に一義的に変化するハンドル角と横力との基準特性に対し、前記ハンドル角検出手段で検出されたハンドル角と前記横力検出手段で検出された横力との特性が相違するとき、ドライバによる操舵介入があったことを判定する操舵介入判定手段と、を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記横力発生手段は、前記操舵系のトルク伝達経路に対して前記トーションバーよりも前記操舵輪側にて操舵トルクを付加する電動パワーステアリングモータの制御を通じて自車両の横力を発生させることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記横力発生手段は、各車輪に対する個別のブレーキ力制御を通じて自車両の横力を発生させることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記操舵系の異常を検出する異常検出手段を備え、
前記横力発生手段は、前記操舵系の異常時に、前記操舵系のトルク伝達経路に対して前記トーションバーよりも前記操舵輪側にて操舵トルクを付加する電動パワーステアリングモータの制御、或いは、各車輪に対する個別のブレーキ力制御の何れか一方を通じて自車両の横力を発生させるものであり、
前記操舵介入判定手段は、前記電動パワーステアリングモータの制御或いは前記ブレーキ力制御毎に特性の異なる前記基準特性と、前記ハンドル角検出手段で検出されたハンドル角と前記横力検出手段で検出された横力との特性の比較に基づいて、ドライバによる操舵介入の有無を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - 前記基準特性は、自車両の車速毎に異なることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。
- 前記操舵介入判定手段は、ハンドル中立位置を基準として予め設定された不感帯内に前記ハンドル角があるとき、ドライバによる操舵介入の有無を判定しないことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。
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