JP6374773B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、(1)式はフィードバック制御(PID制御)によって制御電流I(すなわち、操舵トルク)を算出するための式である。この(1)式において、「Gp」は比例項のゲイン、「Gi」は積分項のゲイン、「Gd」は微分項のゲインであり、本実施形態において、これらのゲインGp,Gi,Gdは予め設定された固定値である。また、(1)式において、「G」は制御ゲインとしての自動運転制御ゲインであり、この自動運転制御ゲインGは、自動運転中におけるドライバによる運転操作の介入状態に応じて可変設定され、さらに、運転操作の介入時における自車両の旋回状態に応じても可変設定される。このように、本実施形態において、ステアリング制御装置23は、操舵制御手段、及び、制御ゲイン設定手段としての各機能を実現する。
10 … 走行制御部(操舵目標制御量演算手段)
11 … 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 … 走行パラメータ検出装置(走行情報取得手段)
13 … 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
14 … 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
15 … 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
16 … スイッチ群
21 … パワーユニット制御装置
22 … ブレーキ制御装置
23 … ステアリング制御装置(操舵制御手段、制御ゲイン設定手段)
24 … 表示装置
25 … スピーカ・ブザー
26 … パワーユニット
26a … エンジン
26b … 自動変速機
27 … 制動系
27a … ハイドロリックユニット
27b … 電動ブースタ
28 … 電動パワーステアリングモータ
30 … 電動パワーステアリング装置
32 … ステアリング軸
32 … アス手宛リング軸
33 … ステアリングコラム
34 … ステアリングホイール
35 … ピニオン軸
36 … ステアリングギヤボックス
37 … ラック軸
38 … タイロッド
39 … フロントナックル
40L,40R … 左右輪
Claims (1)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段とを備え、前記走行環境情報と前記自車両の走行情報とに基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記走行環境情報と前記自車両の走行情報とに基づいて前記自動運転制御のための操舵目標制御量を演算する操舵目標制御量演算手段と、
前記操舵目標制御量に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段と、
前記操舵目標制御量に基づいて前記操舵制御を行う際の制御ゲインを可変設定する制御ゲイン設定手段と、を備え、
前記制御ゲイン設定手段は、ドライバによる運転操作介入時の前記制御ゲインの値を運転操作非介入時の値よりも小さく設定し、且つ、前記運転操作介入時における自車旋回時の前記制御ゲインの値を自車非旋回時の値よりも大きく設定することを特徴とする車両の走行制御装置。
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