JP4211684B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (4)
- 転舵輪を転舵させるアクチュエータを備え、該アクチュエータによって前記転舵輪を含む操舵機構にトルクを付加することで該転舵輪を転舵させて前記車両の運転支援制御を行う運転支援装置において、
前記車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得した前方画像に基づいて前記転舵機構に付加するトルクを決定し、決定したトルクを発生させるように前記アクチュエータを駆動させて運転支援制御を行う制御手段と、
運転者によるステアリングホイールの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクの大きさが所定値以上であるときに、運転支援制御よりも運転者による操舵を優先する制御抑制手段とを備えており、
前記制御抑制手段は、前記制御手段によって決定された運転支援制御のための操舵トルクの向きと前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクの向きとが一致する場合の前記所定値を、一致しない場合の該所定値よりも大きく設定することを特徴とする運転支援装置。 - 前記制御抑制手段が、前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクが所定値以上であるときに、運転支援制御を解除することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記車両の速度を検出する車速検出手段をさらに備えており、
前記制御抑制手段が、前記車速検出手段によって検出された車速に応じて前記所定値を可変制御し、車速が高いほど該所定値を大きく設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記制御手段が、前記撮像手段によって取得した前方画像に基づいて前記車両前方のカーブの曲率に関連するパラメータを検出し、
前記制御抑制手段が、前記所定値をカーブの曲率に関する前記パラメータに応じて可変制御し、カーブの曲率が大きいほど該所定値を大きく設定することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の運転支援装置。
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