CN113771848A - 一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆驾驶控制方法，包括：当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，获取所述车辆的方向盘的当前状态参数；判断方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值；当大于参数阈值时，判断车辆的车道居中保持系统当前提供的辅助转向扭矩和外力扭矩的方向是否相同；若方向相同，则保持车道居中保持功能的转向扭矩不变；若方向相反时，则按预设的减小幅度逐渐减小辅助转向扭矩；当不大于参数阈值时，则按车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩控制车辆保持车道居中。本发明能够解决现有技术中如果驾驶员需要变道或避让障碍物时，横向辅助系统发出的扭矩方向与驾驶员对方向盘的扭矩方向关系不确定，使得驾驶员对方向盘的控制力不稳定的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来ADAS配置率逐渐提高，ADAS作为高级驾驶辅助系统，是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性，现在不少车型都配置了车道居中保持功能和带车道居中功能的智能巡航功能。开启横向辅助功能，车辆会保持在车道线中间行驶，驾驶员只需轻扶方向盘。
横向辅助功能由安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头识别车道线，再结合自车车身姿态综合判断后向电子助力转向系统(EPS)发送扭矩请求保持居中行驶。
在现有技术中，如果驾驶员需要变道，或者需要避让一些障碍物，横向辅助系统发出的扭矩方向与驾驶员对方向盘的扭矩方向关系不确定，使得驾驶员对方向盘的控制力不稳定，人机共驾性能不强。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中如果驾驶员驾驶车辆需要变道，或者需要避让一些障碍物，横向辅助系统发出的扭矩方向与驾驶员对方向盘的扭矩方向关系不确定，使得驾驶员对方向盘的控制力不稳定，人机共驾性能不强的技术问题。
为了实现上述目的，本发明的一实施例是通过如下技术方案来实现的：一种车辆驾驶控制方法，包括：
当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，所述当前状态参数包括外力扭矩，所述外力扭矩为驾驶员手动转动所述方向盘产生的扭矩；
判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值；
当所述方向盘的当前状态参数大于参数阈值时，判断所述车辆的车道居中保持系统当前提供的辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向是否相同；
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相同，则保持所述车道居中保持功能的转向扭矩不变；
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相反时，则按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的所述辅助转向扭矩；
当所述方向盘的当前状态参数不大于参数阈值时，则按所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩控制车辆保持车道居中。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过将所述方向盘的当前状态参数与参数阈值相比较，在所述方向盘的当前状态参数大于或者不大于参数阈值时，车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩都有对应的反馈策略，使得驾驶员对方向盘的控制力稳定，人机共驾性能更强。
进一步的，所述车辆驾驶控制方法还包括：
当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，实时获取所述车辆的当前行驶速度；
在判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值的步骤之前，还包括：
根据当前获取得到的行驶速度获取对应的所述参数阈值。
进一步的，根据当前获取得到的行驶速度获取对应的所述参数阈值的步骤包括：
根据当前获取得到的行驶速度从预设的映射表当中获取对应的所述参数阈值。
进一步的，所述方向盘状态参数还包括方向盘转角以及方向盘转角速度；所述判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值的步骤具体包括：
判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速度、所述外力扭矩是否均大于对应的参数阈值。
进一步的，所述车辆驾驶控制方法还包括：
获取路端发送的附近车辆的位置信息；
根据所述附近车辆的位置信息，确定当前行驶车道及相邻车道当前行驶的车辆数量；
根据所述当前行驶车道及相邻车道当前行驶的车辆数量，控制所述车辆行驶在车辆最少的车道当中。
进一步的，所述按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的所述辅助转向扭矩包括：
根据所述外力扭矩的大小，所述外力扭矩越大，则所述辅助转向扭矩减小幅度越大。
基于同样的目的，本发明还提出来一种车辆驾驶控制装置，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取所述车辆的方向盘的当前状态参数；
判断模块，所述判断模块用于判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值，若是，则继续判断所述车道居中保持功能的转向扭矩和驾驶员手力扭矩的方向是否相同，当两者方向相同，所述车道居中保持功能的转向扭矩不变，当两者方向相反时，则按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩；
若否，则按所述车道居中保持功能提供的扭矩纠正方向盘，以使所述车辆保持车道居中
本发明还提出来一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的自动驾驶控制方法。
本发明还提出来一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆驾驶控制方法。
本发明的附加方面与优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。
附图说明
本发明的上述与/或附加的方面与优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显与容易理解，其中：
图1为本发明实施例提供的车辆的结构示意图；
图2为本发明第一实施例中车辆驾驶控制方法的流程图；
图3为本发明第二实施例中车辆驾驶控制方法的流程图；
以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征与优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造与操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定与限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的与所有的组合。
以下各个实施例均可应用于图1示出的车辆当中，图1示出的车辆包括电子助力辅助系统、方向盘角度传感器、横向辅助系统以及摄像头。其中：
方向盘角度传感器主要用于将方向盘角度以及方向盘转角速度反馈给横向辅助系统，摄像头主要将车道线信号反馈给横向辅助系统，此过程中，车辆还会将车速、横摆角信号以及转向灯等信息反馈至横向辅助系统，横向辅助系统对上述信息综合判断后，输出辅助转向扭矩至电子助力辅助系统，电子助力辅助系统与驾驶员手力扭矩相配合，使驾驶员对方向盘的控制力更加稳定。
需要指出的是，图1示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
实施例一
请参阅图2，所示为本发明第一实施例中的车辆驾驶控制方法的流程图，所述方法具体包括步骤S10-步骤S15:
步骤S10：当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，所述当前状态参数包括外力扭矩，所述外力扭矩为驾驶员手动转动所述方向盘产生的扭矩。
所述车辆开启车道居中保持功能开启可以通过车辆的仪表交互系统实现，仪表交互系统可以包括多个按钮，当按下相对应的按钮后，则所述车辆开启车道居中保持功能开启。具体地，当所述车辆开启车道居中保持功能开启后，车辆上的传感器以及控制器等将获取所述车辆的方向盘的当前状态参数。
步骤S11：判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值；
当所述方向盘的当前状态参数大于参数阈值时，则执行步骤S12；当所述方向盘的当前状态参数不大于参数阈值时，则执行步骤S13；
步骤S12：判断所述车辆的车道居中保持系统当前提供的辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向是否相同；
步骤S13：按所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩控制车辆保持车道居中。
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相同，则执行步骤S14：
步骤S14:保持所述车道居中保持功能的转向扭矩不变；
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相反时，则执行步骤S15；
步骤S15：按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的所述辅助转向扭矩；
综上，本发明上述实施例当中的车辆驾驶控制方法，通过获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，并通过与参数阈值相比较，在所述车辆的方向盘的当前状态参数大于或不大于参数阈值情况下，都有相应的应对策略，使得驾驶员对车辆方向盘的控制更加稳定，行车更加安全。
实施例二
请参阅图3，所示为本发明第二实施例中的车辆驾驶控制方法的流程图，所述方法具体包括步骤S20-步骤S27:
步骤S20：当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，所述当前状态参数包括外力扭矩，所述外力扭矩为驾驶员手动转动所述方向盘产生的扭矩；
具体地，车辆上安装有若干个摄像头，所述摄像头将识别到的车道线信息反馈给横向辅助系统，横向辅助系统对车道线信息距离进行分析，从而实现车辆在道路中间行驶。
步骤S21：实时获取所述车辆的当前行驶速度；根据当前获取得到的行驶速度获取对应的所述参数阈值；
具体地，上述步骤包括：
根据当前获取得到的行驶速度从预设的映射表当中获取对应的所述参数阈值。
步骤S22：获取路端发送的附近车辆的位置信息；
根据所述附近车辆的位置信息，确定当前行驶车道及相邻车道当前行驶的车辆数量；
根据所述当前行驶车道及相邻车道当前行驶的车辆数量，控制所述车辆行驶在车辆最少的车道当中；
其中，获取路端发送的附近车辆的位置信息可通过车联网或者地图信息实现。由于现在车辆上基本上都安装了T-BOX，当车辆通过T-BOX发现车道前方车辆想对于相邻车道车辆更多时，横向辅助系统将控制所述车辆行驶到车辆最少的车道上。
步骤S23：判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值；
当所述方向盘的当前状态参数大于参数阈值时，则执行步骤S25；当所述方向盘的当前状态参数不大于参数阈值时，则执行步骤S24；
需要说明的是，所述方向盘状态参数还包括方向盘转角以及方向盘转角速度；所述判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值的步骤具体包括：
判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速度、所述外力扭矩是否均大于对应的参数阈值。具体地：
当车辆在10km/h时，驾驶员手力扭矩阈值可设为0.4Nm、方向盘转角阈值可设为10°、方向盘转角速度阈值可设为30°/s；
当车辆在50km/h时，驾驶员手力扭矩阈值可设为0.5Nm、方向盘转角阈值可设为9°、方向盘转角速度阈值可设为25°/s；
当车辆在90km/h时，驾驶员手力扭矩阈值可设为0.6Nm、方向盘转角阈值可设为8°、方向盘转角速度阈值可设为20°/s；
当车辆在130km/h时，驾驶员手力扭矩阈值可设为0.7Nm、方向盘转角阈值可设为7°、方向盘转角速度阈值可设为15°/s；
当车辆以其他速度行驶时，上述参数可根据插值查表得到。当且仅当所述方向盘转角、所述方向盘转角速度、所述外力扭矩均大于对应的参数阈值，才按照步骤S25执行；
步骤S24：按所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩控制车辆保持车道居中。
步骤S25：判断所述车辆的车道居中保持系统当前提供的辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向是否相同；
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相同，则执行步骤S27：
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相反时，则执行步骤S26；
步骤S26：按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的所述辅助转向扭矩；
步骤S27:保持所述车道居中保持功能的转向扭矩不变；
本发明上述实施例当中的车辆驾驶控制方法，一方面，通过获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，并通过与参数阈值相比较，在所述车辆的方向盘的当前状态参数大于或不大于参数阈值情况下，都有相应的应对策略，另一方面，对车辆的每一行驶速度都有一一对应的参数阈值，同时，通过车联网功能，当当前车道内车辆较多时，横向辅助系统会控制车辆行驶到车辆更少的车道，综上各点，使得驾驶员对车辆方向盘的控制更加稳定，在车辆行驶过程中更加安全。
实施例三
本发明另一方面还提供一种车辆驾驶控制装置，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取所述车辆的方向盘的当前状态参数；
判断模块，所述判断模块用于判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值，若所述方向盘的当前状态参数大于参数阈值，则继续判断所述车道居中保持功能的转向扭矩和驾驶员手力扭矩的方向是否相同，当两者方向相同，所述车道居中保持功能的转向扭矩不变，当两者方向相反时，则按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩；
若所述方向盘的当前状态参数不大于参数阈值，则按所述车道居中保持功能提供的扭矩纠正方向盘，以使所述车辆保持车道居中。
综上，本发明上述实施例当中的蓄电池电量补偿装置，通过获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，并通过判断模块将所述当前状态参数与参数阈值相比较，在当前状态参数大于或者不大于参数阈值时，所述车道居中保持功能的转向扭矩都有相应的扭矩策略，更进一步得，所述判断模块在所述方向盘的当前状态参数大于参数阈值时，还会继续判断所述车道居中保持功能的转向扭矩和驾驶员手力扭矩的方向是否相同，针对方向的不同，所述车道居中保持功能的转向扭矩也会做出对应的策略回应，通过上述模块的应对策略，使得驾驶员对车辆方向盘的控制更加稳定，行车更加安全。
实施例四
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备。
电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，台式计算机、工作台、个人助理服务器和其他适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其他类似的计算装置。本文所示的部件、他们的连接和关系、以及他们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
本发明的电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述所述的自动驾驶控制方法。
实施例五
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述自动驾驶控制方法的步骤。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，包括：
当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，获取所述车辆的方向盘的当前状态参数，所述当前状态参数包括外力扭矩，所述外力扭矩为驾驶员手动转动所述方向盘产生的扭矩；
判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值；
当所述方向盘的当前状态参数大于参数阈值时，判断所述车辆的车道居中保持系统当前提供的辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向是否相同；
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相同，则保持所述车道居中保持功能的转向扭矩不变；
若所述辅助转向扭矩和所述外力扭矩的方向相反时，则按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的所述辅助转向扭矩；
当所述方向盘的当前状态参数不大于参数阈值时，则按所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩控制车辆保持车道居中。
2.根据权利要求1中所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，还包括：
当判断到所述车辆开启车道居中保持功能时，实时获取所述车辆的当前行驶速度；
在判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值的步骤之前，还包括：
根据当前获取得到的行驶速度获取对应的所述参数阈值。
3.根据权利要求2中所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，根据当前获取得到的行驶速度获取对应的所述参数阈值的步骤包括：
根据当前获取得到的行驶速度从预设的映射表当中获取对应的所述参数阈值。
4.根据权利要求1中所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述方向盘状态参数还包括方向盘转角以及方向盘转角速度；所述判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值的步骤具体包括：
判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速度、所述外力扭矩是否均大于对应的参数阈值。
5.根据权利要求1中所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，还包括：
获取路端发送的附近车辆的位置信息；
根据所述附近车辆的位置信息，确定当前行驶车道及相邻车道当前行驶的车辆数量；
根据所述当前行驶车道及相邻车道当前行驶的车辆数量，控制所述车辆行驶在车辆最少的车道当中。
6.根据权利要求1中所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的所述辅助转向扭矩包括：
根据所述外力扭矩的大小，所述外力扭矩越大，则所述辅助转向扭矩减小幅度越大。
7.一种车辆驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取所述车辆的方向盘的当前状态参数；
判断模块，所述判断模块用于判断所述方向盘的当前状态参数是否大于参数阈值，若是，则继续判断所述车道居中保持功能的转向扭矩和驾驶员手力扭矩的方向是否相同，当两者方向相同，所述车道居中保持功能的转向扭矩不变，当两者方向相反时，则按预设的减小幅度逐渐减小所述车道居中保持功能提供的辅助转向扭矩；
若否，则按所述车道居中保持功能提供的扭矩纠正方向盘，以使所述车辆保持车道居中。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1—6中任一所述的自动驾驶控制方法。
9.一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1—6中任一所述的车辆驾驶控制方法。
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