JP2019164729A - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019164729A JP2019164729A JP2018053422A JP2018053422A JP2019164729A JP 2019164729 A JP2019164729 A JP 2019164729A JP 2018053422 A JP2018053422 A JP 2018053422A JP 2018053422 A JP2018053422 A JP 2018053422A JP 2019164729 A JP2019164729 A JP 2019164729A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- determination result
- determination
- vehicle
- unit
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 34
- 230000006870 function Effects 0.000 description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 23
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 230000009471 action Effects 0.000 description 13
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
Abstract
【課題】車両に対して、より適切な制御判断を行うことができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員または前記自車両に搭載された装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成する判断結果生成部(152)と、前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づいて、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する判断決定部(154)と、を備える車両制御システム。【選択図】図2
Description
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
従来、車両の走行を制御する様々なデバイスにおいて、機械学習やAI(Artificial Intelligence;人工知能)等の機能により、運転者の運転操作を制御する仕組みが知られている。これに関連して、AIによる車両の変速制御と、乗員の手動による車両の変速制御とが同時に実行される場合に、AI制御で制限をかけている変速段への変速を制限する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、車両に複数のAI機能が搭載された場合に、それぞれのAI機能による判断結果に矛盾が生じ、最終的な判断ができなかったり、判断が遅れる場合があった。また、判断結果に矛盾が生じないように、様々なシーンを学習させるには、膨大な走行シーンの組み合わせが必要となり、学習データの生成に時間を要するとともに、システムの処理負荷の増大に繋がる恐れがある。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両に対して、より適切な制御判断を行うことができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
(1):自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員または前記自車両に搭載された装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成する判断結果生成部と、前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づいて、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する判断決定部と、を備える車両制御システムである。
(2):(1)において、前記判断決定部は、前記第1判断結果および前記第2判断結果の判断パターンと、前記外部情報との組み合わせに基づいて、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定するための判断決定規則データを取得可能なテーブルを参照して、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定するものである。
(3):(1)または(2)において、前記判断決定部は、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、前記外部情報とに基づいて決定された判断結果を、前記学習データにフィードバックさせるものである。
(4):(1)〜(3)のうち何れか一つにおいて、前記判断結果生成部は、前記自車両の第1走行制御の制御量に関する判断結果を前記第1判断結果とし、前記自車両の第2走行制御の制御量に関する判断結果とし、前記外部情報は、前記自車両の走行状態または周辺状況を含み、前記判断決定部は、前記第1走行制御の制御量と、前記第2走行制御の制御量とを前記自車両に反映させることで、車両制御に矛盾が生じる場合に、前記外部情報に基づき、前記第1走行制御の制御量および前記第2走行制御の制御量のうち一方または双方を調整するものである。
(5):(1)〜(3)のうち何れか一つにおいて、前記判断結果生成部は、第1車両の自動運転制御の走行制御に関する判断結果を前記第1判断結果とし、第2車両の自動運転制御の走行制御に関する判断結果を前記第2判断結果とし、前記外部情報は、前記第1車両および前記第2車両の走行状態または周辺状況を含み、前記判断決定部は、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、前記外部情報とに基づいて、前記第1車両と前記第2車両とが接触する可能性がある場合に、前記第1車両または前記第2車両うち一方または双方を、減速または停止させるものである。
(6):(5)において、前記判断決定部は、前記第1車両および前記第2車両を減速または停止させた後、優先して減速解除または発進させる車両を決定するものである。
(7):請求項5または6において、前記判断決定部は、前記第1車両の走行状態または周辺状況に基づく障害物の判定結果および前記障害物との接触可能性の判定結果に基づく第1判断結果と、前記第2車両の走行状態または周辺状況に基づく障害物の判定結果および前記障害物との接触可能性の判定結果に基づく第2判断結果と、前記外部情報とに基づいて、前記第1車両または前記第2車両うち一方または双方を、減速または停止させるものである。
(8):(5)〜(7)のうち何れか一つにおいて、前記判断決定部は、前記第1車両および前記第2車両と通信可能な外部装置に設けられるものである。
(9):使用者の操作を受け付ける操作受付部と、第1の事項に関して、学習データに基づく判断結果を生成する判断結果生成部と、前記操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記判断結果生成部により判断された判断結果とは異なる操作が行われる場合に、前記判断結果生成部の判断結果および前記操作受付部により受け付けられた操作と、外部情報とに基づいて、前記第1の事項に関する判断を決定する判断決定部と、を備える車両制御システムである。
(10):車両制御システムが、自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員又は装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成し、前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づき、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する、車両制御方法である。
(11):車両制御システムに、自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員又は装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成させ、前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づき、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定させる、プログラムである。
(1)〜(11)によれば、車両に対して、より適切な制御判断を行うことができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態の車両制御装置は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転には、例えば、ACC(Adaptive Cruse Control)やLKAS(Lane Keeping Assist)、ALC(Auto Lane Changing)等の運転支援装置による運転制御が含まれてもよい。運転支援装置には、例えば、主に車両の操舵を制御する操舵制御装置や、主に車両の左右制駆動力の配分を制御する配分制御装置が含まれる。
<第1の実施形態>
第1の実施形態では、車両が、走行制御に関する複数の判断結果に基づいて、一つの判断結果を決定する機能を備えている場合について説明する。
第1の実施形態では、車両が、走行制御に関する複数の判断結果に基づいて、一つの判断結果を決定する機能を備えている場合について説明する。
[全体構成]
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、運転支援制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、運転支援制御装置100が「車両制御システム」の一例である。また、HMI30と運転操作子80とを合わせたものが、「操作受付部」の一例である。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を運転支援制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま運転支援制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。カメラ10は、通常の画像を撮像するものの他、物体の表面温度の変化を撮像する赤外線カメラを含む。カメラ10に備わる機能によって通常の撮像と赤外線撮像に切り替えるものであってもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、車室内に設けられた発光装置等を含む。
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度センサには、例えば、縦加速度や横加速度を検知するセンサが含まれてもよい。縦加速度は、例えば、自車両Mの進行方向に対する加速度である。横加速度は、例えば、自車両Mの進行方向に対して自車両Mの車幅方向に受ける加速度である。また、車両センサ40は、自車両Mのボディ部の任意の位置に、外部からの接触の有無および接触の強さを検出する接触検出センサを含んでいてもよい。また、車両センサ40は、自車両Mの振動を検出する振動センサや、自車両Mまたは自車両M付近から発生している音を検出する音検出センサを含んでもよい。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、有人状態でナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地、または無人状態で外部の通信端末から送信され、通信装置20により受信された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、第1地図情報54は、リンクに対する道路標識に関する情報を含んでもよい。また、第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。また、ステアリングホイールには、乗員が把持したか否かを検出するグリップセンサが取り付けられていてもよい。
運転支援制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部150と、第3制御部160と、記憶部180とを備える。記憶部180を除く各構成要素は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援制御装置100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで運転支援制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
図2は、第1の実施形態に係る第1制御部120、第2制御部150、第3制御部160、および記憶部180の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。
第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、向き、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者等の人物、他車両等の移動体や、工事箇所、積載車両から落下した荷物等の道路上の障害物が含まれる。また、物体には、縁石、中央分離帯、側溝、ガードレール、壁等が含まれてもよい。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心等)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両である場合に、加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、路側帯、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、カメラ10によって撮像された画像に基づいて、物体の幅や高さ、形状、種類(例えば、他車両の車種)等を認識してもよい。また、認識部130は、道路標識、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識する。
認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの基準点(例えば、重心)の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。また、認識部130は、第1地図情報54または第2地図情報62に基づいて、道路上の構造物(例えば、電柱、中央分離帯等)を認識してもよい。
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの基準点(例えば、重心G)が到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。サンプリング時間ごとの目標速度は、例えば通過する道路ごとに定められる上位の目標速度に基づいて決定される。また、上位の目標速度は、例えば、制限速度や法定速度に基づいて定められてもよく、乗員により、任意に或いは制限速度や法定速度から所定範囲内で設定されてもよい。特許請求の範囲における目標速度は、例えば、上位の目標速度に対応する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、車線維持走行イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、回避イベント等がある。これらのイベントには、乗員による運転操作の一部を支援するイベントも含まれる。
また、行動計画生成部140は、例えば、第2制御部150からの自車両Mの走行制御の判断決定規則データに基づいて、目標軌道を生成する。
第2制御部150は、例えば、判断結果生成部152と、判断決定部154とを備える。判断結果生成部152は、自車両Mの走行に関する事項に関して乗員の操作または装置によってなされた判断結果や、記憶部180により記憶された学習データに基づく、AI機能により導き出される判断結果を生成する。事項とは、例えば、自車両Mの挙動に関する情報であり、自車両Mの進行方向や、自車両Mに生じている、または、将来生じることが予想される現象等が含まれる。現象には、例えば、自車両Mのスリップや、他車両M等の物体の接近に対する接触回避走行が含まれる。また、判断結果とは、例えば、自車両Mの将来の走行制御に対する判断結果である。また、AI機能には、例えば、複数のデータから規則性や関連性を見つけ出し、判断や予測を行う機械学習を用いて物事を決定する手法や、多層構造アルゴリズム(例えば、ニューラルネットワーク)を用いて、特徴量の設定や組み合わせ内容等を学習する深層学習を用いて物事を決定する手法が含まれる。判断結果生成部152の機能の詳細については、後述する。
判断決定部154は、判断結果生成部152により生成された複数の判断結果に基づいて、自車両Mの将来の走行制御に関する判断決定規則データを取得し、取得した判断決定規則データを行動計画生成部140に出力する。判断決定部154の機能の詳細については、後述する。
第3制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
第3制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
記憶部180は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)等により構成される。記憶部180には、例えば、学習データ182、判断決定規則テーブル184、その他各種情報が記憶される。学習データ182は、例えば、自車両Mが走行制御を行うための一部の機能から得られる情報に、Ai機能等によって学習された判断結果(後述する第2判断結果)が対応付けられている。一部の機能とは、例えば、自車両Mが搭載する複数の外界センシング装置(例えば、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14)のそれぞれのセンシング機能や、LKAS等を実行する運転支援装置の機能である。また、判断決定規則テーブル184は、例えば、判断結果(後述する第1判断結果、第2判断結果)および外部情報に、判断決定規則データが対応付けられている。学習データ182は、例えば、通信装置20を介して外部装置から取得されてもよく、判断結果生成部152が所定のタイミングで生成および更新してもよい。判断決定規則テーブル184の詳細については、後述する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第3制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第3制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第3制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第3制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[判断結果生成部の機能]
判断結果生成部152は、例えば、自車両Mの走行に関する第1の事項に関して乗員の操作または装置によってなされた第1判断結果と、第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データ182に基づき判断を行って第2判断結果を生成する。
判断結果生成部152は、例えば、自車両Mの走行に関する第1の事項に関して乗員の操作または装置によってなされた第1判断結果と、第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データ182に基づき判断を行って第2判断結果を生成する。
図3は、判断結果生成部152の処理について説明するための図である。図3の例は、第1の事項として左カーブ路R1を走行する自車両Mがスリップしている様子を示すものである。また、図3は、自車両Mの前方の左右の車輪WFLおよびWFRと、後方の左右の車輪WRLおよびWRRとを模式的に示し、また、ステアリングホイールの操舵量に対する車輪WFLおよびWFRのそれぞれの舵角が同一であるものとする。以下、車輪の舵角制御の説明において、車輪WFLを用いるものとする。
判断結果生成部152は、例えば、自車両Mのスリップが発生している場合に、運転操作子80の一例であるステアリングホイールから受け付けられた乗員(使用者の一例)の操作量に基づいて、自車両Mの走行制御に関する第1判断結果を生成する。
図3の例において、自車両Mが左カーブ路R1で車輪WFLおよびWFRがスリップしている状況下(第1の事項の一例)で、乗員によりステアリングホイールを更に左に旋回させる操作を受け付けた場合、判断結果生成部152は、ステアリングホイールの操舵量に基づいて、自車両Mの車輪の舵角を現状よりも左側(図中の矢印a1側)に向ける操舵制御を第1判断結果をとして生成する。
また、判断結果生成部152は、乗員により自車両Mを左に旋回させる操作を行うこと(第2の事項の一例)に関連して、LKASを実行する運転支援装置により、学習データ182を用いて車輪WFLの舵角を現状よりも右側(図中矢印a2側)に向ける操舵制御を、第2判断結果として生成する。
また、判断結果生成部152は、第1判断結果に関する第2の事項に基づいて、予め記憶部180に記憶された学習データ182を参照し、第2の事項に対応する第2判断結果を取得してもよい。
なお、上述の処理では、第1判断結果を、乗員の操作による判断結果に代えて、自車両Mに搭載された装置に対する制御内容に対する判断結果にしてもよい。図4は、自車両Mが交差点を走行する場面における判断結果生成部152の処理について説明するための図である。図4の例では、道路R2を走行する自車両Mが、道路R2〜R5のそれぞれと連結する交差点CR1を左折する場面を示している。この場合、判断結果生成部152は、操舵制御装置に搭載されるAI機能に基づいて、左側に旋回するように制御内容を第1判断結果として生成する。また、判断結果生成部152は、左右制駆動力の配分制御装置に搭載されるAI機能に基づいて、左折時の挙動から自車両Mを横滑りさせないようにするグリップ走行や回頭性(自車両Mの向きの変わりやすさ)を考慮して、後方左側の車輪WRLに対しては自車両の前方方向(図中b1方向)に駆動させ、後方右側の車輪WRLについては制動させて、車両の後方(図中b2方向)側への力を生じさせる制御内容を第2判断結果として生成する。
[判断決定部の機能]
判断決定部154は、判断結果生成部152により生成される第1判断結果と第2判断結果とが異なっているか否かを判定する。第1判断結果と第2判断結果とが異なっているとは、例えば、第1判断結果による第1走行制御の制御量と、第2判断結果による第2走行制御の制御量とを自車両Mに反映させることで、車両制御に矛盾が生じることである。また、車両制御に矛盾が生じるとは、例えば、第1判断結果による走行制御を実行したことによる自車両Mの挙動の方向性と、第2判断結果による走行制御を実行したことによる自車両Mの挙動の方向性とが相反することである。方向性が相反するとは、例えば、第1判断結果が左旋回を指示しているのに対し、第2判断結果が右旋回を指示していることである。また、方向性が相反するとは、例えば、第1判断結果が加速指示しているのに対し、第2判断結果が減速指示していることであってもよい。また、車両制御に矛盾が生じるとは、第1判断結果および第2判断結果のうち、一方の判断結果に基づく走行制御と、他方の判断結果に基づく走行制御とを行った場合に、一方または双方の走行制御の範囲を越える場合が含まれてもよい。
判断決定部154は、判断結果生成部152により生成される第1判断結果と第2判断結果とが異なっているか否かを判定する。第1判断結果と第2判断結果とが異なっているとは、例えば、第1判断結果による第1走行制御の制御量と、第2判断結果による第2走行制御の制御量とを自車両Mに反映させることで、車両制御に矛盾が生じることである。また、車両制御に矛盾が生じるとは、例えば、第1判断結果による走行制御を実行したことによる自車両Mの挙動の方向性と、第2判断結果による走行制御を実行したことによる自車両Mの挙動の方向性とが相反することである。方向性が相反するとは、例えば、第1判断結果が左旋回を指示しているのに対し、第2判断結果が右旋回を指示していることである。また、方向性が相反するとは、例えば、第1判断結果が加速指示しているのに対し、第2判断結果が減速指示していることであってもよい。また、車両制御に矛盾が生じるとは、第1判断結果および第2判断結果のうち、一方の判断結果に基づく走行制御と、他方の判断結果に基づく走行制御とを行った場合に、一方または双方の走行制御の範囲を越える場合が含まれてもよい。
判断決定部154は、第1判断結果と第2判断結果とが異なる場合に、第1判断結果および第2判断結果と、外部情報とに基づいて、最終的な判断結果を決定する。外部情報とは、例えば、認識部130により認識された自車両Mの走行状態または周辺状況であり、具体的には、自車両Mの挙動、道路形状、路面状況、天候、他車両等の周辺の物体(障害物)等の情報が含まれる。図3の例において、外部情報には、自車両Mが左カーブ路R1を走行していること、およびスリップが発生しているという情報が含まれる。また、図4の例において、外部情報には、例えば、自車両Mが道路R2を走行し、交差点CR1を道路R4側に左折しているという情報が含まれる。
判断決定部154は、例えば、第1判断結果、第2判断結果、および外部情報を、記憶部180により記憶された判断決定規則テーブル184と照合し、対応する判断決定規則データを取得する。図5は、判断決定規則テーブル184の内容の一例を示す図である。判断決定規則テーブル184は、第1判断結果および第2判断結果の判断パターンと、外部情報とに、判断決定規則データが対応付けられている。判断決定規則データとは、例えば、行動計画生成部140に目標軌道を生成させるための最終的な走行制御に関する判断結果である。また、判断決定規則データには、第1判断結果および第2判断結果の優先度や重みづけ等に関する調整内容が含まれてよい。図5の例では、判断決定規則データとして、例えば、第1判断結果よりも第2判断結果を優先したり、第1判断結果の重みをw1、第2判断結果の重みをw2として加算した判断結果を用いたり、一方の判断結果のみを用いる等の決定内容が含まれている。
判断決定規則テーブル184は、通信装置20を介して、サーバ等の外部装置から取得される。また、判断決定規則テーブル184は、判断決定部154により過去の判断決定結果のパターンを統計的に処理することで導出されてもよい。判断決定部154は、外部情報を用いることで、周辺状況に基づいて、より適切な判断結果を得ることができる。また、判断決定規則テーブル184を参照することで、早期に、より正確な判断を行うことができる。
また、判断決定部154は、第1判断結果と第2判断結果とが異なっていない場合に、第1判断結果および第2判断結果の双方の走行制御を実行する。例えば、判断決定部154は、第1判断結果および第2判断結果の両方が右旋回指示である場合であって、両方の指示に基づく走行制御を行っても、他の走行制御の範囲を越えない場合、第1判断結果および第2判断結果の両方を判断結果として決定し、判断決定結果に基づく走行制御を行う。
また、判断決定部154は、判断決定結果(判断決定規則データ)を、学習データ182にフィードバックしてデータを更新してもよい。この場合、判断決定部154は、判断決定結果が得られるごとに、更新を行ってもよく、ある程度の判断決定結果が得られたタイミング、または、所定時間が経過したタイミングで更新してもよい。このように、最終的に走行制御が行われる判断決定結果を、学習データ182にフィードバックすることで、次回以降に、同様或いは類似する事項が判定する場合に、第1判定結果と第2判定結果でズレが生じることを抑制することができる。したがって、より正確かつ迅速な判断を行うことが可能となる。
[処理フロー]
図6は、第1の実施形態の運転支援制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部140により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第3制御部160により自動運転が実行されているものとする。
図6は、第1の実施形態の運転支援制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部140により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第3制御部160により自動運転が実行されているものとする。
例えば、判断結果生成部152は、第1の事項に関して乗員または装置によってなされた第1判断結果を取得する(ステップS100)。次に、判断結果生成部152は、第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データ182結果に基づき判断を行って第2判断結果を生成する(ステップS102)。
次に、判断決定部154は、第1判断結果と第2判断結果とが異なっているか否かを判定する(ステップS104)。第1判断結果と第2判断結果とが異なっている場合、判断決定部154は、外部情報を取得し(ステップS106)、第1判断結果および第2判断結果と、外部情報とに基づいて、判断決定規則テーブル184を参照して、判断決定規則データを決定する(ステップS108)。
また、ステップS104の処理において、判断決定部154は、第1判断結果と第2判断結果とが異なっていない場合、第1判断結果および第2判断結果に基づいて、判断決定規則データを決定する(ステップS110)。次に、判断決定部154は、ステップS108またはステップS110の処理により得られる判断決定結果を行動計画生成部140に出力して、判断決定結果に基づく走行制御を実行させる(ステップS112)。次に、判断決定部154は、判断決定結果を、学習データ182にフィードバックする(ステップS114)。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
上述したように、第1の実施形態の運転支援制御装置100によれば、車両に対して、より適切な制御判断を行うことができる。具体的には、第1の実施形態によれば、判断結果生成部152は、自車両Mに搭載された走行制御の一部の機能を実行する装置のそれぞれに搭載されたAI機能等を用いて、それぞれの判断事項に専念して判断結果を生成すればよいため、処理負荷を軽減するとともに、個々の学習精度を早期に向上させることができる。また、第1の実施形態によれば、第1判断結果と、第2判断結果とが異なる場合に、判断決定部154が外部情報も踏まえて最終的な判断を決定することで、早期に正確な判断を行うことができる。
<第2の実施形態>
次に、第2の実施形態の車両システムについて説明する。第2の実施形態では、車両内に判断決定部154を備えず、外部に存在する車両支援サーバの判断決定結果を用いて走行制御を行うものとする。図7は、第2の実施形態の車両システム2の構成図である。車両システム2は、例えば、一以上の車両300と、車両支援サーバ400とを備える。これらの構成要素は、ネットワークNWを介して互いに通信可能である。ネットワークNWは、インターネット、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。
次に、第2の実施形態の車両システムについて説明する。第2の実施形態では、車両内に判断決定部154を備えず、外部に存在する車両支援サーバの判断決定結果を用いて走行制御を行うものとする。図7は、第2の実施形態の車両システム2の構成図である。車両システム2は、例えば、一以上の車両300と、車両支援サーバ400とを備える。これらの構成要素は、ネットワークNWを介して互いに通信可能である。ネットワークNWは、インターネット、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。
[車両]
車両300には、例えば、第1の実施形態の自車両Mおよび他車両が含まれる。車両300は、例えば、第1の実施形態の車両システム1の構成図と比較すると、運転支援制御装置100に代えて運転支援制御装置100Aを備える点が異なる。したがって、以下では、主に運転支援制御装置100Aの機能を中心に説明する。
車両300には、例えば、第1の実施形態の自車両Mおよび他車両が含まれる。車両300は、例えば、第1の実施形態の車両システム1の構成図と比較すると、運転支援制御装置100に代えて運転支援制御装置100Aを備える点が異なる。したがって、以下では、主に運転支援制御装置100Aの機能を中心に説明する。
図8は、第2の実施形態に係る第1制御部120、第2制御部150A、第3制御部160、および記憶部180Aの機能構成図である。図8に示す運転支援制御装置100Aは、第1の実施形態の運転支援制御装置100と比較すると、判断決定部154に代えて判断決定問い合わせ部156とともに、記憶部180に代えて記憶部180Aを備える点で異なる。したがって、以下では、主に判断決定問い合わせ部156および記憶部180Aを中心に説明する。
[判断決定問い合わせ部の機能]
判断決定問い合わせ部156は、判断結果生成部152により生成された第1判断結果と第2判断結果とが異なっているか否かを判定する。第1判断結果と第2判断結果とが異なっている場合、判断決定問い合わせ部156は、例えば、認識部130により認識された外部情報等とともに、第1判断結果、第2判断結果、および最終的な判断決定規則データの問い合わせ情報を、通信装置20を介して車両支援サーバ400に送信する。
判断決定問い合わせ部156は、判断結果生成部152により生成された第1判断結果と第2判断結果とが異なっているか否かを判定する。第1判断結果と第2判断結果とが異なっている場合、判断決定問い合わせ部156は、例えば、認識部130により認識された外部情報等とともに、第1判断結果、第2判断結果、および最終的な判断決定規則データの問い合わせ情報を、通信装置20を介して車両支援サーバ400に送信する。
そして、判断決定問い合わせ部156は、車両支援サーバ400から判断決定規則データを取得する。また、判断決定問い合わせ部156は、判断決定規則データを行動計画生成部140に出力する。また、判断決定問い合わせ部156は、判断決定規則データを記憶部180A内の学習データ182にフィードバックさせてデータを更新してもよい。
[車両支援サーバの機能]
図7に戻り、車両支援サーバ400は、例えば、通信部410と、問い合わせ受付部420と、判断決定部430と、学習部440と、記憶部450とを備える。問い合わせ受付部420、判断決定部430、および、学習部440は、それぞれ、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援制御装置100AのHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで運転支援制御装置100AのHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部450は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)等により構成される。記憶部450には、例えば、判断決定規則テーブル452、その他各種情報が記憶される。判断決定規則テーブル452は、例えば、判断決定規則テーブル184と同様の項目が格納される。
図7に戻り、車両支援サーバ400は、例えば、通信部410と、問い合わせ受付部420と、判断決定部430と、学習部440と、記憶部450とを備える。問い合わせ受付部420、判断決定部430、および、学習部440は、それぞれ、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援制御装置100AのHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで運転支援制御装置100AのHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部450は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)等により構成される。記憶部450には、例えば、判断決定規則テーブル452、その他各種情報が記憶される。判断決定規則テーブル452は、例えば、判断決定規則テーブル184と同様の項目が格納される。
通信部410は、例えば、ネットワークNWに接続するためのネットワークカードである。通信部410は、ネットワークNWを介して車両300、および他の外部装置と通信する。
問い合わせ受付部420は、車両300から第1判断結果および第2判断結果と、判断結果データの問い合わせを受け付ける。
判断決定部430は、問い合わせ受付部420により受け付けられた情報に基づいて、記憶部450に記憶された判断決定規則テーブル452を参照し、第1判断結果、第2判断結果、および外部情報に対応する判断決定規則データを取得する。
学習部440は、第1判断結果、第2判断結果、外部情報に関する情報と、判断決定部430により決定された判断決定規則データを記憶部450に記憶しておき、所定機関が経過後または所定のデータ量が蓄積されたタイミングで、統計処理等の学習を行い、その結果に基づいて判断決定規則テーブル452を更新する。これにより、学習部440は、複数の車両300から得られるデータを用いて判断決定規則テーブル452を更新するため、様々な場面に応じて、適切な走行制御の判断を行うことができる。
第2の実施形態によれば、車両支援サーバ400側から判断決定規則データを取得できるため、車両300側での処理負荷を軽減することができる。また、第2の実施形態によれば、車両支援サーバ400が複数の車両300からの情報を用いて学習することができるため、様々な場面に応じて、より適切な判断決定規則データを取得することができる。
なお、第2の実施形態は、例えば、車両同士の接触を回避するための運転制御についても適用することができる。図9は、交差点における運転支援制御装置100Aの処理について説明するための図である。図9では、車両300の一例である自車両M(第1車両の一例)と、他車両m1(第2車両の一例)とを示している。交差点CR1は、信号機が設置されていない交差点である。また、自車両Mは、道路R2から道路R3へ直進するものとし、他車両m1は、道路R4から道路R2に右折するものとする。
このような場面において、自車両Mは、交差点CR1先の進行方向に他車両m1が存在するため停止する。また、他車両m1も交差点CR1先の進行方向に自車両Mが存在するため停止する。この場合、お互いが停止状態になるため、円滑な走行ができない場合がある。そこで、自車両Mおよび他車両m1のそれぞれの判断決定問い合わせ部156は、それぞれの判断結果と、外部情報(例えば、走行状態、周辺状況)とを車両支援サーバ400に送信し、判断決定規則データを問い合わせる。この場合、外部情報として、例えば、障害物の判定結果(他車両の位置)、および障害物との接触可能性の判定結果が含まれてよい。また、外部情報には、交差点CR1付近に設置されたカメラ、レーダ装置、ファインダ等から得られる情報が含まれてよい。
車両支援サーバ400の問い合わせ受付部420は、自車両Mと他車両m1の問い合わせ情報を受け付ける。判断決定部430は、自車両Mの自動運転制御の走行制御に関する判断結果を第1判断結果とし、他車両m1の自動運転制御の走行制御に関する判断結果を、第2判断結果として取得する。また、判断決定部430は、自車両Mおよび他車両m1における外部情報に基づいて、判断決定規則テーブル452を参照し、対応する判断決定規則データを取得する。この場合、判断決定規則データとしては、例えば、自車両Mおよび他車両m1のうち一方または双方を、減速または停止させるデータである。また、判断決定規則データには、判断決定部430は、自車両Mまたは他車両m1の一方または双方を減速または停止させた後、優先して減速解除または発進させる車両に関する規則データが含まれてもよい。判断決定部430は、判断決定規則データを自車両Mおよび他車両m1に送信する。これにより、自車両Mおよび他車両m1は、交差点CR1を円滑に走行することができる。
[処理シーケンス]
図10は、第2の実施形態の運転支援制御装置100Aにより実行される処理の流れを示すシーケンス図である。本シーケンスの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。図10に示すシーケンス図は、説明の便宜上、自車両M、他車両m1、および車両支援サーバ400を示しており、図9に示す場面における処理の流れを示すものである。また、本シーケンスの開始時には、自車両Mおよび他車両m1のそれぞれの行動計画生成部140により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第3制御部160により自動運転が実行されているものとする。
[処理シーケンス]
図10は、第2の実施形態の運転支援制御装置100Aにより実行される処理の流れを示すシーケンス図である。本シーケンスの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。図10に示すシーケンス図は、説明の便宜上、自車両M、他車両m1、および車両支援サーバ400を示しており、図9に示す場面における処理の流れを示すものである。また、本シーケンスの開始時には、自車両Mおよび他車両m1のそれぞれの行動計画生成部140により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第3制御部160により自動運転が実行されているものとする。
図10の例において、自車両Mは、交差点CR1を直進するための判断結果を生成する(ステップS200)。また、他車両m1は、交差点CR1を右折するための判断結果を生成する(ステップS202)。次に、自車両Mおよび他車両m1は、それぞれの判断結果および外部情報とともに、判断決定規則データの問い合わせ情報を車両支援サーバ400に送信する(ステップS204、S206)。
次に、車両支援サーバ400は、自車両Mおよび他車両m1のそれぞれの判断結果および外部情報に基づいて判断決定規則テーブル452を参照し、対応する判断決定規則データを取得する(ステップS208)。次に、車両支援サーバ400は、自車両Mおよび他車両m1に対して判断決定規則データを自車両Mおよび他車両m1に送信する(ステップS210、S212)。
次に、自車両Mは、車両支援サーバ400から受信した判断決定規則データに基づいて目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って走行する(ステップS214)。また、自車両Mは、車両支援サーバ400から受信した判断決定規則データに基づいて、学習データを更新してもよい(ステップS216)。また、他車両m1は、車両支援サーバ400から受信した判断決定規則データに基づいて目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って走行する(ステップS218)。また、自車両Mは、車両支援サーバ400から受信した判断決定規則データに基づいて、学習データを更新してもよい(ステップS220)。次に、車両支援サーバ400は、ステップS208の処理により得られる判断決定規則データを記憶部450に記憶しておき、所定のタイミングで統計処理等を行って、判断決定規則テーブル452を更新する(ステップS222)。これにより、本シーケンスの処理は、終了する。
上述した第2の実施形態によれば、それぞれの車両内に判断決定部を有しないことで、互いの判断決定部が異なる判断結果となった場合のリスクを抑制することができる。また、車両には、複数の外界センシング装置が搭載されているが、それらのセンシング機能の学習データによる結果が異なる場合が発生しても、走行状態や周辺状況を取得することで、正確な判断を迅速に行うことができる。また、第2の実施形態によれば、例えば信号機が設置されていない交差点等における互いの接触可能性を考慮して、それぞれが停止した状態で、自動的に発進できなくなる状態を解消することができ、円滑な交通を実現することができる。
また、第1および第2の実施形態は、他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。また、第1および第2の実施形態における判断結果生成部および判断決定部は、それぞれ、ディープラーニングやサポートベクターマシンといった機械学習、深層学習を利用してもよい。
[ハードウェア構成]
図11は、実施形態の運転支援制御装置100、100Aのハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、運転支援制御装置100、100Aは、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、運転支援制御装置100、100A以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、運転支援制御装置100の第1制御部120、第2制御部150、および第3制御部160のうち一部または全部が実現され、運転支援制御装置100Aの第1制御部120、第2制御部150A、および第3制御部160のうち一部または全部が実現される。また、図11に示すハードウェア構成は、車両支援サーバ400のハードウェア構成にも適用できる。これによって、例えば、車両支援サーバ400の問い合わせ受付部420、判断決定部430、学習部440のうち一部または全部が実現される。
図11は、実施形態の運転支援制御装置100、100Aのハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、運転支援制御装置100、100Aは、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、運転支援制御装置100、100A以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、運転支援制御装置100の第1制御部120、第2制御部150、および第3制御部160のうち一部または全部が実現され、運転支援制御装置100Aの第1制御部120、第2制御部150A、および第3制御部160のうち一部または全部が実現される。また、図11に示すハードウェア構成は、車両支援サーバ400のハードウェア構成にも適用できる。これによって、例えば、車両支援サーバ400の問い合わせ受付部420、判断決定部430、学習部440のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員又は装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成し、
前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づき、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員又は装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成し、
前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づき、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
1、2…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、60…MPU、80…運転操作子、100…運転支援制御装置、120…第1制御部、130…認識部、140…行動計画生成部、150,150A…第2制御部、152、152A…判断結果生成部、154、430…判断決定部、156…判断決定問い合わせ部、160…第3制御部、180、180A、450…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、300…車両、400…車両支援サーバ、410…通信部、420…問い合わせ受付部、440…学習部、M…自車両
Claims (11)
- 自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員または前記自車両に搭載された装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成する判断結果生成部と、
前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づいて、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する判断決定部と、
を備える車両制御システム。 - 前記判断決定部は、前記第1判断結果および前記第2判断結果の判断パターンと、前記外部情報との組み合わせに基づいて、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定するための判断決定規則データを取得可能なテーブルを参照して、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記判断決定部は、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、前記外部情報とに基づいて決定された判断結果を、前記学習データにフィードバックさせる、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記判断結果生成部は、前記自車両の第1走行制御の制御量に関する判断結果を前記第1判断結果とし、前記自車両の第2走行制御の制御量に関する判断結果とし、
前記外部情報は、前記自車両の走行状態または周辺状況を含み、
前記判断決定部は、前記第1走行制御の制御量と、前記第2走行制御の制御量とを前記自車両に反映させることで、車両制御に矛盾が生じる場合に、前記外部情報に基づき、前記第1走行制御の制御量および前記第2走行制御の制御量のうち一方または双方を調整する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判断結果生成部は、第1車両の自動運転制御の走行制御に関する判断結果を前記第1判断結果とし、第2車両の自動運転制御の走行制御に関する判断結果を前記第2判断結果とし、
前記外部情報は、前記第1車両および前記第2車両の走行状態または周辺状況を含み、
前記判断決定部は、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、前記外部情報とに基づいて、前記第1車両と前記第2車両とが接触する可能性がある場合に、前記第1車両または前記第2車両うち一方または双方を、減速または停止させる、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判断決定部は、前記第1車両および前記第2車両を減速または停止させた後、優先して減速解除または発進させる車両を決定する、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記判断決定部は、前記第1車両の走行状態または周辺状況に基づく障害物の判定結果および前記障害物との接触可能性の判定結果に基づく第1判断結果と、前記第2車両の走行状態または周辺状況に基づく障害物の判定結果および前記障害物との接触可能性の判定結果に基づく第2判断結果と、前記外部情報とに基づいて、前記第1車両または前記第2車両うち一方または双方を、減速または停止させる、
請求項5または6に記載の車両制御システム。 - 前記判断決定部は、前記第1車両および前記第2車両と通信可能な外部装置に設けられる、
請求項5から7のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 使用者の操作を受け付ける操作受付部と、
第1の事項に関して、学習データに基づく判断結果を生成する判断結果生成部と、
前記操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記判断結果生成部により判断された判断結果とは異なる操作が行われる場合に、前記判断結果生成部の判断結果および前記操作受付部により受け付けられた操作と、外部情報とに基づいて、前記第1の事項に関する判断を決定する判断決定部と、
を備える車両制御システム。 - 車両制御システムが、
自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員又は装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成し、
前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づき、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定する、
車両制御方法。 - 車両制御システムに、
自車両の走行に関する第1の事項に関して乗員又は装置によってなされた第1判断結果と、前記第1判断結果に関する第2の事項に関して、学習データに基づき判断を行って第2判断結果を生成させ、
前記第1判断結果と、前記第2判断結果とが異なる場合に、前記第1判断結果および前記第2判断結果と、外部情報とに基づき、前記第1の事項および前記第2の事項に関する判断を決定させる、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018053422A JP2019164729A (ja) | 2018-03-20 | 2018-03-20 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
US16/351,549 US20190294174A1 (en) | 2018-03-20 | 2019-03-13 | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
CN201910195982.7A CN110304061A (zh) | 2018-03-20 | 2019-03-14 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018053422A JP2019164729A (ja) | 2018-03-20 | 2018-03-20 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019164729A true JP2019164729A (ja) | 2019-09-26 |
Family
ID=67984177
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018053422A Pending JP2019164729A (ja) | 2018-03-20 | 2018-03-20 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190294174A1 (ja) |
JP (1) | JP2019164729A (ja) |
CN (1) | CN110304061A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145080A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
WO2023145079A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115123129B (zh) * | 2022-07-01 | 2023-11-07 | 浙江极氪智能科技有限公司 | 行车安全保障方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010018207A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援制御装置 |
JP2017030472A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2017174370A2 (de) * | 2016-04-05 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8930057B2 (en) * | 2010-12-08 | 2015-01-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
JP6307383B2 (ja) * | 2014-08-07 | 2018-04-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 行動計画装置 |
JP6035308B2 (ja) * | 2014-11-07 | 2016-11-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
-
2018
- 2018-03-20 JP JP2018053422A patent/JP2019164729A/ja active Pending
-
2019
- 2019-03-13 US US16/351,549 patent/US20190294174A1/en not_active Abandoned
- 2019-03-14 CN CN201910195982.7A patent/CN110304061A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010018207A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援制御装置 |
JP2017030472A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2017174370A2 (de) * | 2016-04-05 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs |
JP2019513618A (ja) * | 2016-04-05 | 2019-05-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両の運転方法および装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145080A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
WO2023145079A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110304061A (zh) | 2019-10-08 |
US20190294174A1 (en) | 2019-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6600878B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN111771234B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
WO2018216194A1 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP7071173B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2018116409A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP7043295B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7199150B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7029322B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP6586685B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6676025B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6975255B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019156217A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7345349B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019137189A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6613509B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JPWO2019069347A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019159428A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
JP2019137185A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019185112A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019147486A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
CN111231961A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US20190294174A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP6966626B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP6648384B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7449751B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200707 |