WO2023145080A1

WO2023145080A1 - 車両制御装置

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Publication number: WO2023145080A1
Application number: PCT/JP2022/003622
Authority: WO
Inventors: 真吾伊藤; 忠彦加納; 祐紀喜住; 相和三井; 祐貴坪井
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2022-01-31
Filing date: 2022-01-31
Publication date: 2023-08-03

Abstract

車両制御装置（１００）は、自車両の周囲の外界状況をそれぞれ検出する撮像ユニット（１）および撮像ユニット（２）と、撮像ユニット（１）の撮像画像データに基づき第１アルゴリズムを用いて、自車両（１０１）の走行車線を規定する区画線を認識するとともに、撮像ユニット（２）の撮像画像データに基づき第１アルゴリズムとは異なる第２アルゴリズムを用いて区画線を認識する認識部（１ａ，２ａ）と、認識部（１ａ，２ａ）による区画線の認識結果に基づいて、アクチュエータＡＣを制御する制御部（１１２）と、を備える。

Description

車両制御装置

　本発明は、車両の走行動作を制御する車両制御装置に関する。

　この種の装置として、従来、自車両の周囲を撮像して得られた画像に基づき自車両が車線逸脱する可能性を判定し、その判定結果に従って走行支援機能を切り替えるようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置は、自車両の前方を撮像する撮像ユニットと自車両の後方を撮像する撮像ユニットとにより得られた撮像画像に基づき、自車両の走行車線を規定する区画線を認識する。

特許第４６５４２０８号公報

　しかしながら、特許文献１記載の装置のように、撮像範囲が互いに異なる複数のカメラにより得られた撮像画像に基づき区画線を認識するようにしたのでは、複数の撮像画像の座標系の合わせこみが必要になるため、区画線を認識する際に誤差を生じやすい。

　本発明の一態様である車両制御装置は、自車両の周囲の外界状況をそれぞれ検出する第１外界検出部および第２外界検出部と、第１外界検出部の検出値に基づき第１アルゴリズムを用いて、自車両の走行車線を規定する区画線を認識するとともに、第２外界検出部の検出値に基づき第１アルゴリズムとは異なる第２アルゴリズムを用いて区画線を認識する認識部と、認識部による区画線の認識結果に基づいて、走行用アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

　本発明によれば、車線を規定する区画線に従って車両を適切に走行制御できる。

本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成を概略的に示すブロック図。車両制御装置が適用された車両の一例を示す図。自動運転レベルを決定するためのテーブルの一例を示す図。車両制御装置の動作の一例を説明するための図。車両制御装置の動作の他の例を説明するための図。車両制御装置の動作の他の例を説明するための図。車両制御装置の動作の他の例を説明するための図。本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置の要部構成を概略的に示すブロック図。

　以下、図１～図５を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施形態に係る車両制御装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。

　自動運転車両は、自車両の走行車線を規定する区画線を認識し、認識した区画線の情報に基づいて、自車両が走行車線の外側へ逸脱しないように走行用アクチュエータを制御する機能（以下、路外逸脱抑制機能と呼ぶ。）を有する。

　ところで、区画線を認識する方法として、自車両の前部に２つのカメラで構成されたステレオカメラを設置して、各カメラから得られる撮像画像間のズレ（視差）を算出し、その視差とカメラ間の距離とに基づき区画線の位置や形状を認識する方法がある。このように１つのデバイス（ステレオカメラ）を用いて区画線を認識する方法では、認識された区画線が実際の区画線と一致しているか否かを判定するとき、実際の区画線の詳細な情報を含む高精度地図が必要となる。しかしながら、高精度地図は高価であるため、高精度地図を用いて区画線の誤認識を検出しようとすると、車両のコストを増大させるおそれがある。そこで、本実施形態では、以下のように車両制御装置を構成する。

　図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００の要部構成を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、車両制御装置１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された撮像ユニット１と、撮像ユニット２と、通信ユニット３と、走行用のアクチュエータ（走行用アクチュエータ）ＡＣとを有する。

　撮像ユニット１，２は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（イメージセンサ）を有する。撮像ユニット１，２は、自車両の周囲の所定領域を撮像する。図２は、車両制御装置１００が適用された自車両１０１の一例を示す図である。撮像ユニット１，２は、図２に示すように自車両１０１の所定位置（前部）に取り付けられ、自車両１０１の前方空間を連続的に撮像して画像データ（以下、撮像画像データまたは単に撮像画像と呼ぶ）を取得する。撮像ユニット１，２は、互いの撮像範囲が略同一になるように設置される。なお、撮像ユニット１，２は、メーカや種類、性能などが互いに異なっていてもよく、それぞれが単一の筐体で構成されていてもよい。また、撮像ユニット１，２は、単眼カメラであってもよいしステレオカメラであってもよい。

　撮像ユニット１，２は、さらに、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部（不図示）と、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部（不図示）と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。撮像ユニット１，２の演算部は、機能的構成として、認識部１ａ，２ａを有する。

　認識部１ａ，２ａは、撮像ユニット１，２の撮像素子により取得された撮像画像データに基づいて自車両１０１の周囲の所定領域における外界状況を認識する。具体的には、認識部１ａ，２ａは、撮像ユニット１，２の撮像画像データに基づいて、撮像範囲に含まれる区画線を認識する。また、認識部１ａ，２ａは、撮像ユニット１，２の撮像画像データに基づいて、撮像範囲内における走路の異常を認識する。走路の異常とは、区画線の擦れなどの区画線異常や、落下物等の障害物、道路の陥没など、自車両１０１の走行を阻害する要因となるものである。認識部１ａ，２ａは、区画線の認識結果を示す情報（以下、区画線情報と呼ぶ。）と、認識部１ａ，２ａによる走路の異常の認識結果を示す情報（以下、走路異常情報と呼ぶ。）と、をコントローラ１０に出力する。認識部１ａ，２ａは、それぞれ異なるアルゴリズムを用いて、区画線および走路異常を認識する。したがって、認識部１ａ，２ａは、同一シーンの異なる撮像画像データに基づき位置や形状が互いに異なる区画線を示す区画線情報を出力する場合がある。同様に、認識部１ａ，２ａは、同一シーンの異なる撮像画像データに基づき互いに異なる走路異常を示す走路異常情報を出力する場合がある。なお、認識部１ａ，２ａは、区画線情報および走路異常情報とともに、撮像ユニット１，２の撮像画像データをコントローラ１０に出力してもよい。

　通信ユニット３は、インターネット網や携帯電話網等に代表される無線通信網を含むネットワークを介して図示しない各種装置と通信する。ネットワークには、公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。

　コントローラ１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。より具体的には、コントローラ１０は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部１１と、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部１２と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。なお、エンジン制御用ＥＣＵ、走行モータ制御用ＥＣＵ、制動装置用ＥＣＵ等、機能の異なる複数のＥＣＵを別々に設けることができるが、図２では、便宜上、これらＥＣＵの集合としてコントローラ１０が示される。

　記憶部１２には、各種制御のプログラム、プログラムで用いられる閾値等の情報が記憶される。演算部１１は、機能的構成として、決定部１１１と、制御部１１２と、を有する。

　決定部１１１は、撮像ユニット１，２（認識部１ａ，２ａ）からの区画線情報に基づいて、認識部１ａにより認識された、撮像ユニット１の撮像画像データに基づく区画線の認識結果と、認識部２ａにより認識された、撮像ユニット２の撮像画像データに基づく区画線の認識結果との差異を取得する。決定部１１１は、取得した差異に基づいて、自車両１０１に適用する自動運転レベルを決定する。自動運転レベルは、運転操作の自動化の度合いを複数段階で表すものである。以下では、説明の簡略化のため、自車両１０１が、高レベル、中レベル、および低レベルの３段階にレベル分けされた自動運転機能を有するものとするが、自動運転レベルは３つ以外の段階にレベル分けされていてもよい。制御部１１２は、決定部１１１により決定された自動運転レベルに従って自車両１０１が走行するようにアクチュエータＡＣを制御する。

　より詳細には、決定部１１１は、撮像ユニット１の撮像画像データに基づき認識された区画線と、撮像ユニット２の撮像画像データに基づき認識された区画線との一致の度合いが所定程度以上であるとき、区画線の認識結果の信頼度（以下、区画線信頼度と呼ぶ。）が高いと判断し、自動運転レベルを高レベルに決定する。自動運転レベルが高レベルに決定されると、制御部１１２は、路外逸脱抑制機能を有効にし、自車両１０１が認識された区画線に従って走行するように、すなわち、自車両１０１が認識された区画線により規定される車線の外側へ逸脱しないように、走行用アクチュエータを制御する。

　一方、区画線の一致の度合いが所定程度未満であるとき、自車両１０１は、認識された区画線に従って走行すると路外逸脱する可能性がある。したがって、決定部１１１は、区画線の一致の度合いが所定程度未満であるときには、自動運転レベルを中レベルに決定する。自動運転レベルが中レベルに決定されると、制御部１１２は、路外逸脱抑制機能を有効にしつつ、必要に応じて、自車両１０１が路外に逸脱しないように乗員に運転操作（ハンドル操作）を要請する。このように、自動運転レベルが中レベルに決定されると、路外逸脱抑制機能を有効にした状態が、一時的に（運転操作の要請が行われるまで）継続される。

　一方、カメラレンズの汚れやハレーションにより、撮像ユニット１，２の撮像画像データに基づき区画線が認識できない場合がある。このとき、認識部１ａ，２ａは、区画線認識が不可であることを示す区画線情報をコントローラ１０に出力する。このような場合には、決定部１１１は、撮像ユニット１，２の撮像画像データにより認識された区画線を互いに比較することができないので、区画線信頼度が低いと判断し、自動運転レベルを低レベルに決定する。自動運転レベルが低レベルに決定されると、制御部１１２は、路外逸脱抑制機能を無効にし、乗員の運転操作に基づいて走行用アクチュエータを制御する。

　決定部１１１は、自車両１０１の自動運転レベルを決定するとき、撮像ユニット１，２からの走路異常情報を考慮してもよい。具体的には、決定部１１１は、認識部１ａ，２ａからの走路異常情報に基づき、自車両１０１の走行車線の異常の有無を判定する。決定部１１１は、区画線信頼度が高いと判断した場合であって、かつ、認識部１ａ，２ａからの走路異常情報の少なくとも一方が走路に異常がないことを示すとき、路外逸脱抑制機能を継続可能と判断し、自動運転レベルを高レベルに決定する。一方で、認識部１ａ，２ａからの走路異常情報の少なくとも一方が走路に異常があることを示すとき、自車両１０１を道路の陥没や障害物等から回避させるために、乗員への運転操作の要請が必要になる場合がある。したがって、決定部１１１は、区画線信頼度が高いと判断した場合であっても、認識部１ａ，２ａからの走路異常情報の少なくとも一方が走路に異常があることを示すときには、自動運転レベルを高レベルではなく中レベルに決定する。さらに、決定部１１１は、区画線の認識結果の信頼度が高いと判断した場合でも、上記のようなカメラレンズの汚れやハレーションにより認識部１ａ，２ａのいずれもが走路の異常を認識できないときも同様に、乗員への運転操作の要請が必要になる場合があると判断し、自動運転レベルを高レベルではなく中レベルに決定する。

　決定部１１１は、区画線信頼度が低いと判断した場合も、自動運転レベルを一律に低レベルに決定するのではなく、撮像ユニット１，２からの走路異常情報を考慮して自動運転レベルを決定する。

　図３は、自動運転レベルを決定するためのテーブルの一例を示す図である。上記の決定部１１１による自動運転レベルの決定は、図３のテーブルに基づいて行われる。図３のテーブルは、記憶部１２に予め記憶されている。なお、決定部１１１は、外部のサーバ等から通信ユニット３を介して図３のテーブルを取得してもよい。

　図３のテーブルにおいて、「区画線比較」欄に示す「○」は、認識部１ａ，２ａの区画線が互いに一致していることを表す。「×」は、区画線が互いに一致していないことを表す。「▲」は、認識部１ａ，２ａのいずれか一方が区画線を認識できていないことを表す。「－」は、認識部１ａ，２ａの両方が区画線を認識できていないことを表す。「走路異常判定」欄に示す「○」は、認識部１ａ，２ａが走路の異常を認識しなかったことを表す。「×」は、認識部１ａ，２ａが走路の異常を認識したことを表す。「－」は、認識部１ａ，２ａが走路の異常を認識できなかったことを表す。「自動運転レベル」欄は、「区画線比較」欄の情報と「走路異常判定」欄の情報とに基づき決定される自動運転レベルを表す。

　本実施形態に係る車両制御装置１００の動作をまとめると以下のようになる。図４Ａ～４Ｄは、車両制御装置１００の動作を説明するための図である。図４Ａ～４Ｄには、認識部１ａにより撮像ユニット１の撮像画像データに基づき認識された区画線ＬＮ１，ＬＮ２と、認識部２ａにより撮像ユニット２の撮像画像データに基づき認識された区画線ＬＮ１，ＬＮ２の例が模式的に示されている。なお、図４Ａ～４Ｃにおいては、自車両１０１の走行を阻害する要因となる対象物等は存在しないものとする。図４Ａに示すように、認識部１ａ，２ａにより認識された区画線ＬＮ１，ＬＮ２が一致するとき、図３のテーブルに従って撮像ユニット１，２からの走路異常情報に基づき、自動運転モードが高レベルまたは中レベルに決定される。

　一方、図４Ｂに示すように、カメラレンズの汚れやハレーションにより認識部２ａが区画線ＬＮ２を認識できない場合、認識部１ａ，２ａによる区画線の認識結果を互いに比較することができない。この場合、図３のテーブルに従って撮像ユニット１，２からの走路異常情報に基づき、自動運転モードが中レベルまたは低レベルに決定される。

　自車両１０１の走行車線から分岐する車線（分岐車線）が撮像ユニット１，２の撮像範囲に含まれるとき、その分岐車線を規定する区画線が、認識部１ａ，２ａによって自車両１０１の走行車線を規定する区画線として誤認識される場合がある。図４Ｃには、自車両１０１の走行車線から分岐する車線（分岐車線）を規定する区画線が、認識部２ａにより自車両１０１の走行車線を規定する区画線ＬＮ２の一部（図中の斜めの部分）として誤認識された場合の例が示されている。このような場合、認識部１ａ，２ａにより認識された区画線ＬＮ１，ＬＮ２の形状が互いに一致しないため、図３のテーブルに従って撮像ユニット１，２からの走路異常情報に基づき、自動運転モードが中レベルまたは低レベルに決定される。

　また、図４Ｄに示すように、認識部１ａ，２ａによって自車両１０１の走行を阻害する対象物ＯＢが認識されているときには、認識部１ａ，２ａにより認識された区画線ＬＮ１，ＬＮ２が一致していても、図３のテーブルに従って自動運転レベルは高レベルではなく中レベルに決定される。

　本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両制御装置１００は、自車両の周囲の外界状況をそれぞれ検出する撮像ユニット１および撮像ユニット２と、撮像ユニット１の検出値（撮像画像データ）に基づき第１アルゴリズムを用いて、自車両１０１の走行車線を規定する区画線を認識するとともに、撮像ユニット２の検出値（撮像画像データ）に基づき第１アルゴリズムとは異なる第２アルゴリズムを用いて区画線を認識する認識部１ａ，２ａと、認識部１ａ，２ａによる区画線の認識結果に基づいて、アクチュエータＡＣを制御する制御部１１２と、を備える。このように、異なるアルゴリズムを用いて各アルゴリズムのそれぞれで区画線を認識することで、区画線の認識結果を精度よく評価することができる。これにより、自車両１０１の走行車線を規定する区画線に従って自車両１０１を適切に走行制御できる。また、自動運転車両が普及して道路を走行する自動運転車両が増加した場合でも交通の安全性を確保することができる。

（２）撮像ユニット１および撮像ユニット２は、自車両１０１の周囲の所定領域を撮像する。より詳細には、撮像ユニット１および撮像ユニット２は、撮像範囲が略同一になるように自車両１０１に設置され、自車両１０１の前方空間を撮像する。認識部１ａ，２ａは、撮像ユニット１により取得された撮像画像データに基づき第１アルゴリズムを用いて区画線を認識するとともに、撮像ユニット２により取得された撮像画像データに基づき第２アルゴリズムを用いて区画線を認識する。これにより、複数の撮像ユニットの座標系の合わせこみが不要になるため、自車両１０１の走行車線を規定する区画線を精度よく認識できる。

（３）車両制御装置１００は、撮像ユニット１の検出値に基づく区画線の認識結果と撮像ユニット２の検出値に基づく区画線の認識結果との差異に基づいて、自車両１０１に適用する自動運転機能または運転支援機能を決定する決定部１１１をさらに備える。制御部１１２は、決定部１１１により決定された自動運転機能または運転支援機能が自車両１０１に適用されるように、アクチュエータＡＣを制御する。これにより、自動運転機能または運転支援機能が有効化されている運転モードにおいても、区画線に従って自車両１０１を適切に走行制御できる。

（４）認識部１ａ，２ａはさらに、撮像ユニット１の検出値に基づき自車両１０１の走行を阻害する要因（走路異常）を認識するとともに、撮像ユニット２の検出値に基づき自車両１０１の走行を阻害する要因（走路異常）を認識する。決定部１１１は、認識部１ａ，２ａによる、撮像ユニット１の検出値に基づく区画線の認識結果と撮像ユニット２の検出値に基づく区画線の認識結果の差異と、認識部１ａ，２ａによる、撮像ユニット１の検出値に基づく走路異常の認識結果と撮像ユニット２の検出値に基づく走路異常の認識結果の差異とに基づいて、自車両１０１に適用する自動運転機能または運転支援機能を決定する。したがって、自動運転機能または運転支援機能が有効化されている運転モードにおいて、走路異常を考慮しながら区画線に従って自車両１０１を適切に走行制御できる。

　上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、いくつかの変形例について説明する。上記実施形態では、撮像ユニット１および撮像ユニット２が、第１外界検出部および第２外界検出部として、自車両１０１の周囲の外界状況をそれぞれ検出するようにした。しかしながら、第１外界検出部および第２外界検出部は、撮像ユニット（カメラ）以外であってもよく、レーダやライダであってもよい。また、上記実施形態では、第１外界検出部としての第１撮像ユニット（撮像ユニット１）と第２外界検出部としての第２撮像ユニット（撮像ユニット２）とを有する車両制御装置１００を例にしたが、車両制御装置は、外界検出部を３つ以上備えていてもよい。

　また、上記実施形態では、決定部１１１が図３のテーブルを用いて自動運転レベルを決定するようにしたが、決定部は、テーブルを用いずにその他の方法により自動運転レベルを決定してもよい。例えば、撮像ユニット１，２からの区画線情報と走路異常情報とに基づいて、自動運転レベルを決定するための所定の処理フローに従って自動運転レベルを決定してもよい。

　また、上記実施形態では、決定部１１１が、撮像ユニット１，２からの区画線情報と走路異常情報とに基づいて自動運転レベルを決定するようにした。しかしながら、自車両１０１に適用する自動運転機能または運転支援機能を決定するのであれば、決定部の構成はこれに限定されない。例えば、決定部は、撮像ユニット１，２からの区画線情報と走路異常情報とに基づいて、自車両１０１が有する路外逸脱抑制機能などの特定の機能を有効化するか否かを決定してもよい。

　さらに、上記実施形態では、撮像ユニット１，２の演算部が機能的構成として認識部１ａ，２ａとして機能する車両制御装置１００を例にしたが、車両制御装置の構成はこれに限定されない。図５は、本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置１００の要部構成を概略的に示すブロック図である。図５には、コントローラ１０の演算部１１が機能的構成として認識部１ａ，２ａとして機能する車両制御装置１００の一例が示されている。図５に示すように、演算部１１が機能的構成として認識部１ａ，２ａを有するとき、認識部１ａは、撮像ユニット１から出力される撮像画像データを取得する。認識部２ａは、撮像ユニット２から出力される撮像画像データを取得する。認識部１ａ，２ａは、それぞれ異なるアルゴリズムを用いて、取得した撮像画像データに基づき撮像範囲に含まれる区画線および撮像範囲内における走路の異常を認識する。

　以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の一つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１，２　撮像ユニット、１ａ，２ａ　認識部、３　通信ユニット、１０　コントローラ、１２　記憶部、１１１　決定部、１１２　制御部、ＡＣ　アクチュエータ

Claims

　自車両の周囲の外界状況をそれぞれ検出する第１外界検出部および第２外界検出部と、
　前記第１外界検出部の検出値に基づき第１アルゴリズムを用いて、自車両が走行する車線を規定する区画線を認識するとともに、前記第２外界検出部の検出値に基づき前記第１アルゴリズムとは異なる第２アルゴリズムを用いて自車両が走行する車線を規定する区画線を認識する認識部と、
　前記認識部による区画線の認識結果に基づいて、走行用アクチュエータを制御する制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置において、
　前記第１外界検出部および前記第２外界検出部は、自車両の周囲の所定領域を撮像する第１撮像ユニットと第２撮像ユニットであり、
　前記認識部は、前記第１撮像ユニットにより取得された撮像画像データに基づき前記第１アルゴリズムを用いて自車両が走行する車線を規定する区画線を認識するとともに、前記第２撮像ユニットにより取得された撮像画像データに基づき前記第２アルゴリズムを用いて自車両が走行する車線を規定する区画線を認識することを特徴とする車両制御装置。
　請求項１または２に記載の車両制御装置において、
　前記認識部による、前記第１外界検出部の検出値に基づく区画線の認識結果と前記第２外界検出部の検出値に基づく区画線の認識結果との差異に基づいて、自車両に適用する自動運転機能または運転支援機能を決定する決定部をさらに備え、
　前記制御部は、前記決定部により決定された自動運転機能または運転支援機能が自車両に適用されるように、前記走行用アクチュエータを制御することを特徴とする車両制御装置。
　請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
　前記認識部はさらに、前記第１外界検出部の検出値に基づき自車両の走行を阻害する要因を認識するとともに、前記第２外界検出部の検出値に基づき自車両の走行を阻害する要因を認識し、
　前記決定部は、前記認識部により認識された、前記第１外界検出部の検出値に基づく区画線の認識結果と前記第２外界検出部の検出値に基づく区画線の認識結果との差異と、前記認識部により認識された、前記第１外界検出部の検出値に基づく自車両の走行を阻害する要因の認識結果と前記第２外界検出部の検出値に基づく自車両の走行を阻害する要因の認識結果との差異とに基づいて、自車両に適用する前記自動運転機能または前記運転支援機能を決定することを特徴とする車両制御装置。