JP2021127119A - 車両用制御システムおよび制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転制御を行う第一の走行制御手段と、手動運転における運転支援制御を行う第二の走行制御手段と、前記第一の走行制御手段により制御される第一の制動手段及び第一の操舵手段と、前記第二の走行制御手段により制御される第二の制動手段及び第二の操舵手段と、前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段に電力を供給する第一の電源と、前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段に電力を供給する第二の電源と、を備え、前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、前記第一の走行制御手段は、前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御として前記車両の減速又は停止を行う。
【選択図】 図3
Description
車両の駆動、制動及び操舵を制御可能であり、第一の走行制御を行う第一の走行制御手段と、
前記車両の駆動、制動または操舵のうち少なくとも制動及び操舵を制御可能であり、
第二の走行制御を行う第二の走行制御手段と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する第一の制動手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する第一の操舵手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する、前記第一の制動手段とは異なる第二の制動手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する、前記第一の操舵手段とは異なる第二の操舵手段と、
前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段に電力を供給する第一の電源と、
前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段に電力を供給する、前記第一の電源とは異なる第二の電源と、を備え、
前記第一の走行制御は、設定した走行経路に沿って前記車両を走行させる自動運転制御であり、
前記第二の走行制御は、前記車両の手動運転における運転支援制御であり、
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、
前記第一の走行制御手段は、
前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御として前記車両の減速又は停止を行う、
ことを特徴とする車両用制御システムが提供される。
車両を制御する第一の制御装置と、
前記車両を制御する第二の制御装置と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一の制御装置は、
前記車両の駆動、制動及び操舵を制御可能な第一の走行制御手段と、
前記車両の周囲状況を検知する第一の検知手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する第一の制動手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する第一の操舵手段と、を備え、
前記第二の制御装置は、
前記車両の駆動、制動または操舵のうち少なくとも制動及び操舵を制御可能な第二の走行制御手段と、
前記車両の周囲状況を検知する第二の検知手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する、前記第一の制動手段とは異なる第二の制動手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する、前記第一の操舵手段とは異なる第二の操舵手段と、を備え、
前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段には、第一の電源により電力が供給され、
前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段には、前記第一の電源とは異なる第二の電源により電力が供給され、
前記第一の走行制御手段は、設定した走行経路に沿って前記車両を走行させる自動運転制御を実行し、
前記第二の走行制御手段は、前記車両の手動運転における運転支援制御を実行し、
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、
前記第二の検知手段は、前記第一の検知手段と検知特性が異なり、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段が前記車両の前記自動運転制御を行っている場合であって、前記第一の走行制御手段との通信状態の確認処理の結果、前記第一の走行制御手段の性能低下があると判定した場合に、前記第二の検知手段の検知結果に基づいて前記車両の前記車両の減速又は停止を開始し、かつ、運転者に対して手動運転への切り替えを要求する処理を行う、
ことを特徴とする車両用制御システムが提供される。
車両の駆動、制動及び操舵を制御可能であり、第一の走行制御を行う第一の走行制御手段と、
前記車両の駆動、制動または操舵のうち少なくとも制動及び操舵を制御可能であり、第二の走行制御を行う第二の走行制御手段と、
を備えた車両用制御システムの制御方法であって、
前記車両用制御システムは、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する第一の制動手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する第一の操舵手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する、前記第一の制動手段とは異なる第二の制動手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する、前記第一の操舵手段とは異なる第二の操舵手段と、
前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段に電力を供給する第一の電源と、
前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段に電力を供給する、前記第一の電源とは異なる第二の電源と、を備え、
前記第一の走行制御は、設定した走行経路に沿って前記車両を走行させる自動運転制御であり、
前記第二の走行制御は、前記車両の手動運転における運転支援制御であり、
前記制御方法は、
前記第二の走行制御手段により、前記第一の走行制御手段からの信号を確認する受信工程と、
前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御として前記車両の減速又は停止を行い、かつ、運転者に対して手動運転への切り替えを要求する処理を行う制御工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法が提供される。
図1〜図3は、本発明の一実施形態に係る車両用制御システム1のブロック図である。制御システム1は、車両Vを制御する。図1および図2において、車両Vはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Vは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。制御システム1は、制御装置1Aと制御装置1Bとを含む。図1は制御装置1Aを示すブロック図であり、図2は制御装置1Bを示すブロック図である。図3は主に、制御装置1Aと制御装置1Bとの間の通信回線ならびに電源の構成を示している。
図1を参照して制御装置1Aの構成について説明する。制御装置1Aは、ECU群(制御ユニット群)2Aを含む。ECU群2Aは、複数のECU20A〜28Aを含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図1および図3においてはECU20A〜28Aの代表的な機能の名称を付している。例えば、ECU20Aには「自動運転ECU」と記載している。
図2を参照して制御装置1Bの構成について説明する。制御装置1Bは、ECU群(制御ユニット群)2Bを含む。ECU群2Bは、複数のECU21B〜25Bを含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、ECU群2Aと同様、図2および図3においてはECU21B〜25Bの代表的な機能の名称を付している。
ECU間を通信可能に接続する、制御システム1の通信回線の例について図3を参照して説明する。制御システム1は、有線の通信回線L1〜L5を含む。通信回線L1には、制御装置1Aの各ECU20A〜27Aが接続されている。なお、ECU28Aも通信回線L1に接続されてもよい。
制御システム1の電源について図3を参照して説明する。制御システム1は、大容量バッテリ6と、電源7Aと、電源7Bとを含む。大容量バッテリ6はモータMの駆動用バッテリであると共に、モータMにより充電されるバッテリである。
制御装置1Aと、制御装置1Bとが有する機能の共通性について説明する。同一機能を冗長化することで制御システム1の信頼性を向上できる。また、冗長化した一部の機能については、全く同じ機能を多重化したのではなく、異なる機能を発揮する。これは機能の冗長化によるコストアップを抑制する。
〇操舵
制御装置1Aは、電動パワーステアリング装置41Aおよびこれを制御するECU22Aを有している。制御装置1Bもまた、電動パワーステアリング装置41Bおよびこれを制御するECU22Bを有している。
制御装置1Aは、油圧装置42Aおよびこれを制御するECU23Aを有している。制御装置1Bは、油圧装置42Bおよびこれを制御するECU23Bを有している。これらはいずれも車両Vの制動に利用可能である。一方、制御装置1Aの制動機構はブレーキ装置51による制動力と、モータMの回生制動による制動力との配分を主要な機能としたものであるのに対し、制御装置1Bの制動機構は姿勢制御等を主要な機能としたものである。両者は制動という点では共通するものの、互いに異なる機能を発揮する。
制御装置1Aは、電動パーキングロック装置50aおよびこれを制御するECU24Aを有している。制御装置1Bは、電動パーキングブレーキ装置52およびこれを制御するECU24Bを有している。これらはいずれも車両Vの停車を維持することに利用可能である。一方、電動パーキングロック装置50aは自動変速機TMのPレンジ選択時に機能する装置であるのに対し、電動パーキングブレーキ装置52は後輪をロックするものである。両者は車両Vの停止維持という点では共通するものの、互いに異なる機能を発揮する。
制御装置1Aは、情報出力装置43Aおよびこれを制御するECU25Aを有している。制御装置1Bは、情報出力装置44Bおよびこれを制御するECU25Bを有している。これらはいずれも運転者に情報を報知することに利用可能である。一方、情報出力装置43Aは例えばヘッドアップディスプレイであり、情報出力装置44Bは計器類などの表示装置である。両者は車内報知という点では共通するものの、互いに異なる表示装置を採用可能である。
制御装置1Aは、情報出力装置44Aおよびこれを制御するECU26Aを有している。制御装置1Bは、情報出力装置43Bおよびこれを制御するECU23Bを有している。これらはいずれも車外に情報を報知することに利用可能である。一方、情報出力装置43Aは方向指示器(ハザードランプ)であり、情報出力装置44Bはブレーキランプである。両者は車外報知という点では共通するものの、互いに異なる機能を発揮する。
制御装置1Aは、パワープラント50を制御するECU27Aを有しているのに対し、制御装置1Bは、パワープラント50を制御する独自のECUは有していない。本実施形態の場合、制御装置1Aおよび1Bのいずれも、単独で、操舵、制動、停止維持が可能であり、制御装置1Aまたは制御装置1Bのいずれか一方が性能低下あるいは電源遮断もしくは通信遮断された場合であっても、車線の逸脱を抑制しつつ、減速して停止状態を維持することが可能である。また、上記のとおり、ECU21Bは通信回線L2、ゲートウェイGWおよび通信回線L1を介してECU27Aに制御指示を出力可能であり、ECU21Bはパワープラント50を制御することも可能である。制御装置1Bがパワープラント50を制御する独自のECUを備えないことで、コストアップを抑制することができるが、備えていてもよい。
〇周囲状況の検知
制御装置1Aは、検知ユニット31Aおよび32Aを有している。制御装置1Bは、検知ユニット31Bおよび32Bを有している。これらはいずれも車両Vの走行環境の認識に利用可能である。一方、検知ユニット32Aはライダであり、検知ユニット32Bはレーダである。ライダは一般に形状の検知に有利である。また、レーダは一般にライダよりもコスト面で有利である。特性が異なるこれらのセンサを併用することで、物標の認識性能の向上やコスト削減を図ることができる。検知ユニット31A、31Bは共にカメラであるが、特性が異なるカメラを用いてもよい。例えば、一方が他方よりも高解像度のカメラであってもよい。また、画角が互いに異なっていてもよい。
制御装置1Aは、回転数センサ39を有している。制御装置1Bは、車輪速センサ38を有している。これらはいずれも車速を検知することに利用可能である。一方、回転数センサ39は自動変速機TMの出力軸の回転速度を検知するものであり、車輪速センサ38は車輪の回転速度を検知するものである。両者は車速が検知可能という点では共通するものの、互いに検知対象が異なるセンサである。
制御装置1Aは、ジャイロ33Aを有している。制御装置1Bはヨーレートセンサ33Bを有している。これらはいずれも車両Vの鉛直軸周りの角速度を検知することに利用可能である。一方、ジャイロ33Aは車両Vの進路判定に利用するものであり、ヨーレートセンサ33Bは車両Vの姿勢制御等に利用するものである。両者は車両Vの角速度が検知可能という点では共通するものの、互いに利用目的が異なるセンサである。
制御装置1Aは、電動パワーステアリング装置41Aのモータの回転量を検知するセンサを有している。制御装置1Bは操舵角センサ37を有している。これらはいずれも前輪の操舵角を検知することに利用可能である。制御装置1Aにおいては、操舵角センサ37については増設せずに、電動パワーステアリング装置41Aのモータの回転量を検知するセンサを利用することでコストアップを抑制できる。尤も、操舵角センサ37を増設して制御装置1Aにも設けてもよい。
制御装置1Aは、操作検知センサ34bを有している。制御装置1Bは、圧力センサ35を有している。これらはいずれも、運転者の制動操作量を検知することに利用可能である。一方、操作検知センサ34bは4つのブレーキ装置51による制動力と、モータMの回生制動による制動力との配分を制御するために用いられ、圧力センサ35は姿勢制御等に用いられる。両者は制動操作量を検知する点で共通するものの、互いに利用目的が異なるセンサである。
制御装置1Aは電源7Aから電力の供給を受け、制御装置1Bは電源7Bから電力の供給を受ける。電源7Aまたは電源7Bのいずれかの電力供給が遮断あるいは低下した場合でも、制御装置1Aまたは制御装置1Bのいずれか一方には電力が供給されるので、電源をより確実に確保して制御システム1の信頼性を向上することができる。電源7Aの電力供給が遮断あるいは低下した場合、制御装置1Aに設けたゲートウェイGWが介在したECU間の通信は困難となる。しかし、制御装置1Bにおいて、ECU21Bは、通信回線L2を介してECU22B〜24B、44Bと通信可能である。
制御システム1の制御例について説明する。図4はECU20Aが実行する運転モードの切り替え処理を示すフローチャートである。
ECU21BがECU20Aの状態を判定するに際し、複数系統の通信回線を利用してもよい。本実施形態では、通信回線L3によるECU21BとECU20Aとの相互通信の他、通信回線L2上を伝送するECU20Aの信号をECU21Bが受信して監視し、これら二系統の通信回線の受信結果においてECU20Aの性能低下等を判定する。これによりECU20Aの性能低下等の判定精度を高めることができる。特に、通信回線L3に断線があった場合に誤判定を生じる事態を回避できる。なお、ECU21BとECU20Aとが3以上の通信回線で接続されている場合、三系統以上の通信回線の受信結果においてECU20Aの性能低下等を判定してもよい。
ECU20Aが自動運転モード中に自動運転制御を続行可能か否かの判定を周期的に行い、続行困難と判定した場合はECU21Bに制御を移行する指示を送信してもよい。図10はその一例を示すフローチャートである。
上記各実施形態では、自動運転モードにおいてECU20Aが実行する自動運転制御として、駆動、制動および操舵の全てを自動化するものを説明したが、自動運転制御は、運転者の運転操作に依らずに駆動、制動または操舵のうちの少なくとも一つを制御するものであればよい。運転者の運転操作に依らずに制御するとは、ステアリングハンドル、ペダルに代表される操作子に対する運転者の入力が無くても制御することを含むことができ、あるいは、運転者の車両を運転するという意図を必須としないと言うことができる。したがって、自動運転制御においては、運転者に周辺監視義務を負わせて車両Vの周辺環境情報に応じて車両Vの駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する状態であってもよいし、運転者に周辺監視義務を負わせて車両Vの周辺環境情報に応じて車両Vの駆動または制動の少なくとも一つと操舵とを制御する状態であってもよいし、運転者に周辺監視義務無く車両Vの周辺環境情報に応じて車両Vの駆動、制動および操舵を全て制御する状態であってもよい。また、これらの各制御段階に遷移可能なものであってもよい。また、運転者の状態情報(心拍などの生体情報、表情や瞳孔の状態情報)を検知するセンサを設け、該センサの検知結果に応じて自動運転制御が実行されたり、抑制されるものであってもよい。
1.上記実施形態の車両用制御システム(例えば1)は、
車両(例えばV)の駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する第一の走行制御(例えば自動運転制御)を行う第一の走行制御手段(例えば20A)と、
前記車両の駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する第二の走行制御(例えば走行支援制御)を行う第二の走行制御手段(例えば21B)と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、
前記第一の走行制御手段は、
前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御(例えばS73:代替制御)を行う(例えば図8)。
前記システムが、前記車両の周囲状況を検知する検知手段(例えば31A,32A,31B,32B)をさらに備え、
前記第一の走行制御は、前記検知手段で検知された情報に基づく加速制御を含み、
前記第三の走行制御は、前記車両の加速が制限される制御、もしくは、
車線から逸脱しないように前記車両を走行させる制御を含む。
前記検知手段は、
第一の検知手段(例えば31A,32A)と、
前記第一の検知手段と検知特性が異なる第二の検知手段(例えば31B,32B)と、を含み、
前記第一の走行制御手段は、前記第一の検知手段の検知結果に基づき前記第三の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、前記第三の走行制御と同様の走行制御である第四の走行制御を前記第二の検知手段の検知結果に基づき行う。
前記検知手段は、
第一の検知手段(例えば31A,32A)と、
前記第一の検知手段と検知特性が異なる第二の検知手段(例えば31B,32B)と、を含み、
前記第一の走行制御手段は、前記第一の検知手段の検知結果に基づき前記第三の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、前記第二の検知手段の検知結果に基づき第四の走行制御を行う。
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは複数の通信回線(例えばL2,L3)で通信可能に接続され、
前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合とは、前記複数の通信回線のうちの少なくとも2つ以上の通信回線において前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合である(例えば図9)。
前記第一の検知手段は、前記第二の検知手段と検知特性が異なり、
前記第一の走行制御手段は、少なくとも前記第一の検知手段の検知結果に基づき前記第一の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段は、前記第二の検知手段の検知結果に基づき前記第四の走行制御を行い、
前記第一の走行制御は、車線内に設定した走行軌道上で前記車両を走行させる制御を含み(例えば図11A)、
前記第四の走行制御は、車線から逸脱しないように前記車両を走行させる制御を含む(例えば図11B)。
車両を制御する第一の制御装置(例えば1A)と、
前記車両を制御する第二の制御装置(例えば1B)と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一の制御装置は、
前記車両の走行制御を行う第一の走行制御手段(例えば20A)と、
前記車両の周囲状況を検知する第一の検知手段(例えば31A,32A)と、を備え、
前記第二の制御装置は、
前記車両の走行制御を行う第二の走行制御手段(例えば21B)と、
前記車両の周囲状況を検知する第二の検知手段(例えば31B,32B)と、を備え、
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、
前記第二の検知手段は、前記第一の検知手段と検知特性が異なり、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段が前記車両の走行制御を行っている場合に、前記第一の走行制御手段から受信した信号の受信結果によって、前記第二の検知手段の検知結果に基づいて前記車両の走行制御を開始する(例えばS63,S84,S94)。
車両(例えばV)の駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する第一の走行制御(例えば自動運転制御)を行う第一の走行制御手段(例えば20A)と、
前記車両の駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する第二の走行制御(例えば走行支援制御)を行う第二の走行制御手段(例えば21B)と、
を備えた車両用制御システム(例えば1)の制御方法であって、
前記第二の走行制御手段により、前記第一の走行制御手段からの信号を確認する受信工程(例えばS71)と、
前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御(例えばS73:代替制御)を行う制御工程(例えば図8)と、を備える。
第一のプロセッサ(例えば20A)と、
前記第一のプロセッサが実行する第一のプログラムを記憶した第一の記憶デバイス(例えば20A)と、
第二のプロセッサ(例えば21B)と、
前記第二のプロセッサが実行する第二のプログラムを記憶した第二の記憶デバイス(例えば21B)と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一のプログラムを実行することにより、前記第一のプロセッサは、車両(例えばV)の駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する第一の走行制御(例えば自動運転制御)を行い、
前記第二のプログラムを実行することにより、前記第二のプロセッサは、前記車両の駆動、制動または操舵の少なくとも一つを制御する第二の走行制御(例えば走行支援制御)を行い、
前記第一のプロセッサと前記第二のプロセッサとは通信可能に接続され、
前記第一のプログラムを実行することにより、前記第一のプロセッサは、前記第二のプロセッサからの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、前記第二のプロセッサからの信号を確認できない場合は、第三の走行制御(例えばS73:代替制御)を行う(例えば図8)。
前記車両用制御システムは、自動運転モードと手動運転モードとを選択可能であり(例えば図4)、
前記第一の走行制御手段は、前記自動運転モードが選択されている場合に、前記第一の走行制御として自動運転制御を実行する。
前記車両用制御システムは、自動運転モードと手動運転モードとを選択可能であり(例えば図4)、
前記第一の走行制御手段は、前記手動運転モードが選択されている場合に、前記第一の走行制御として自動運転制御を実行しない。
前記車両用制御システムは、自動運転モードと手動運転モードとを選択可能であり(例えば図4)、
前記第二の走行制御手段は、前記手動運転モードが選択されている場合に、運転者の運転操作を支援するように前記車両の制動および操舵に関わる制御を実行する。
前記第一の検知手段は、
複数のライダ(例えば32A)と、
第一のカメラ(例えば31A)と、を含み、
前記第二の検知手段は、
複数のレーダ(例えば32B)と、
第二のカメラ(例えば31B)と、を含む。
Claims (8)
- 車両の駆動、制動及び操舵を制御可能であり、第一の走行制御を行う第一の走行制御手段と、
前記車両の駆動、制動または操舵のうち少なくとも制動及び操舵を制御可能であり、
第二の走行制御を行う第二の走行制御手段と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する第一の制動手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する第一の操舵手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する、前記第一の制動手段とは異なる第二の制動手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する、前記第一の操舵手段とは異なる第二の操舵手段と、
前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段に電力を供給する第一の電源と、
前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段に電力を供給する、前記第一の電源とは異なる第二の電源と、を備え、
前記第一の走行制御は、設定した走行経路に沿って前記車両を走行させる自動運転制御であり、
前記第二の走行制御は、前記車両の手動運転における運転支援制御であり、
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、
前記第一の走行制御手段は、
前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御として前記車両の減速又は停止を行う、
ことを特徴とする車両用制御システム。 - 前記車両の周囲状況を検知する検知手段をさらに備え、
前記第一の走行制御は、前記検知手段で検知された情報に基づいて前記第一の走行制御を行う、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用制御システム。 - 前記検知手段は、
第一の検知手段と、
前記第一の検知手段と検知特性が異なる第二の検知手段と、を含み、
前記第一の走行制御手段は、前記第一の検知手段の検知結果に基づき前記第三の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、前記第三の走行制御と同様の走行制御である第四の走行制御を前記第二の検知手段の検知結果に基づき行う、
ことを特徴とする請求項2に記載の車両用制御システム。 - 前記検知手段は、
第一の検知手段と、
前記第一の検知手段と検知特性が異なる第二の検知手段と、を含み、
前記第一の走行制御手段は、前記第一の検知手段の検知結果に基づき前記第三の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、前記第二の検知手段の検知結果に基づき第四の走行制御を行う、
ことを特徴とする請求項2に記載の車両用制御システム。 - 前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは複数の通信回線で通信可能に接続され、
前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合とは、前記複数の通信回線のうちの少なくとも2つ以上の通信回線において前記第一の走行制御手段からの信号が確認できない場合である、
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の車両用制御システム。 - 前記第一の検知手段は、前記第二の検知手段と検知特性が異なり、
前記第一の走行制御手段は、少なくとも前記第一の検知手段の検知結果に基づき前記第一の走行制御を行い、
前記第二の走行制御手段は、前記第二の検知手段の検知結果に基づき前記第四の走行制御を行い、
前記第一の走行制御は、車線内に設定した走行軌道上で前記車両を走行させる制御を含み、
前記第四の走行制御は、車線から逸脱しないように前記車両を走行させる制御を含む、
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の車両用制御システム。 - 車両を制御する第一の制御装置と、
前記車両を制御する第二の制御装置と、
を備えた車両用制御システムであって、
前記第一の制御装置は、
前記車両の駆動、制動及び操舵を制御可能な第一の走行制御手段と、
前記車両の周囲状況を検知する第一の検知手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する第一の制動手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する第一の操舵手段と、を備え、
前記第二の制御装置は、
前記車両の駆動、制動または操舵のうち少なくとも制動及び操舵を制御可能な第二の走行制御手段と、
前記車両の周囲状況を検知する第二の検知手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する、前記第一の制動手段とは異なる第二の制動手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する、前記第一の操舵手段とは異なる第二の操舵手段と、を備え、
前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段には、第一の電源により電力が供給され、
前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段には、前記第一の電源とは異なる第二の電源により電力が供給され、
前記第一の走行制御手段は、設定した走行経路に沿って前記車両を走行させる自動運転制御を実行し、
前記第二の走行制御手段は、前記車両の手動運転における運転支援制御を実行し、
前記第一の走行制御手段と前記第二の走行制御手段とは通信可能に接続され、
前記第二の検知手段は、前記第一の検知手段と検知特性が異なり、
前記第二の走行制御手段は、前記第一の走行制御手段が前記車両の前記自動運転制御を行っている場合であって、前記第一の走行制御手段との通信状態の確認処理の結果、前記第一の走行制御手段の性能低下があると判定した場合に、前記第二の検知手段の検知結果に基づいて前記車両の前記車両の減速又は停止を開始し、かつ、運転者に対して手動運転への切り替えを要求する処理を行う、
ことを特徴とする車両用制御システム。 - 車両の駆動、制動及び操舵を制御可能であり、第一の走行制御を行う第一の走行制御手段と、
前記車両の駆動、制動または操舵のうち少なくとも制動及び操舵を制御可能であり、第二の走行制御を行う第二の走行制御手段と、
を備えた車両用制御システムの制御方法であって、
前記車両用制御システムは、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する第一の制動手段と、
前記第一の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する第一の操舵手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を制動する、前記第一の制動手段とは異なる第二の制動手段と、
前記第二の走行制御手段により制御され、前記車両を操舵する、前記第一の操舵手段とは異なる第二の操舵手段と、
前記第一の走行制御手段、前記第一の制動手段、及び、前記第一の操舵手段に電力を供給する第一の電源と、
前記第二の走行制御手段、前記第二の制動手段、及び、前記第二の操舵手段に電力を供給する、前記第一の電源とは異なる第二の電源と、を備え、
前記第一の走行制御は、設定した走行経路に沿って前記車両を走行させる自動運転制御であり、
前記第二の走行制御は、前記車両の手動運転における運転支援制御であり、
前記制御方法は、
前記第二の走行制御手段により、前記第一の走行制御手段からの信号を確認する受信工程と、
前記第二の走行制御手段からの信号を確認できた場合は、前記第一の走行制御を行い、前記第二の走行制御手段からの信号が確認できない場合は、第三の走行制御として前記車両の減速又は停止を行い、かつ、運転者に対して手動運転への切り替えを要求する処理を行う制御工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法。
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