JP2019156217A - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の搭乗者の有無に基づいて、より適切な駐車制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識する認識部（１３０）と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合に、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、車両制御装置。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、乗車者が無人であっても目的地まで車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−１１５３６４号公報

しかしながら、従来の技術では、無人で走行可能な車両の駐車制御については考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の搭乗者の有無に基づいて、より適切な駐車制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合に、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、車両制御装置である。

（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合において、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合、前記認識部により認識された周辺物体と前記自車両との距離を、前記自車両に乗員が搭乗していると判定した場合に比して小さくするものである。

（３）：（２）において、前記周辺物体と前記自車両との距離は、前記自車両に備えられた複数の扉部のうち、少なくとも一つの扉部と前記周辺物体との距離である。

（４）：（１）〜（３）の何れか一つにおいて、前記認識部は、前記自車両の周辺物体の一つである他車両が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかを認識し、前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合において、前記自車両に乗員が搭乗しておらず、且つ前記他車両が非自動運転車両であることが認識された場合に、前記自車両に乗員が搭乗しておらず、且つ前記他車両が自動運転車両であることが認識された場合に比して、前記他車両との距離を大きくするものである。

（５）：車両制御装置が、自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識し、認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御し、前記自車両を駐車させる場合に、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、車両制御方法である。

（６）：車両制御装置に、自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識させ、認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御させ、前記自車両を駐車させる場合に、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、プログラムである。

（１）〜（６）によれば、車両の搭乗者の有無に基づいて、より適切な駐車制御を行うことができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 駐車領域認識部１３２の処理について説明するための図である。 他車両判定部１３６の処理について説明するための図である。 自車両Ｍを自動運転車両専用の駐車領域に駐車させる駐車運転制御部１４２の処理について説明するための図である。 自車両Ｍを車庫に駐車させる駐車運転制御部１４２の処理について説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態の車両制御装置は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、実施形態の車両制御装置は、無人状態または有人状態による自動運転が可能であるものとする。無人状態とは、運転操作子を操作する乗員（運転者）だけでなく、運転操作子を操作しない乗員（非運転者）も含めて、車両に一人も搭乗していない状態のことである。一方、有人状態とは、運転者または非運転者も含めて、車両に一人以上の乗員が搭乗している状態のことである。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車室内カメラ７０と、荷重センサ７５と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００が「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。カメラ１０は、通常の画像を撮像するものの他、物体の表面温度の変化を撮像する赤外線カメラを含む。カメラ１０に備わる機能によって通常の撮像と赤外線撮像に切り替えるものであってもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、車室内に設けられた発光装置等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度センサには、例えば、縦加速度や横加速度を検知するセンサが含まれてもよい。縦加速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に対する加速度である。横加速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に対して自車両Ｍの車幅方向に受ける加速度である。また、車両センサ４０は、自車両Ｍのボディ部の任意の位置に、外部からの接触の有無および接触の強さを検出する接触検出センサを含んでいてもよい。また、車両センサ４０は、自車両Ｍの振動を検出する振動センサや、自車両Ｍまたは自車両Ｍ付近から発生している音を検出する音検出センサを含んでもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、有人状態でナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地、または無人状態で外部の通信端末から送信され、通信装置２０により受信された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、第１地図情報５４は、リンクに対する道路標識に関する情報を含んでもよい。また、第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

車室内カメラ７０は、例えば、自車両Ｍの車室内を撮像する。例えば、車室内カメラ７０は、乗員が着座する車室内の各シート付近の領域が画角に収まるように撮像する。車室内カメラ７０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ７０は、例えば、周期的に自車両Ｍの車室内を撮像し、撮像画像を自動運転制御装置１００に出力する。

荷重センサ７５は、車室内の各シートにかかる荷重を検出し、検出した結果を自動運転制御装置１００に出力する。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。また、ステアリングホイールには、乗員が把持したか否かを検出するグリップセンサが取り付けられていてもよい。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの操舵および加減速を制御して運転制御を実行する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、駐車領域認識部１３２と、乗員搭乗判定部１３４と、他車両判定部１３６とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、駐車運転制御部１４２を備える。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、向き、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者等の人物、他車両等の移動体や、工事箇所、積載車両から落下した荷物等の道路上の障害物が含まれる。また、物体には、縁石、中央分離帯、側溝、ガードレール、壁等が含まれてもよい。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両である場合に、加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、路側帯、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、物体の幅や高さ、形状、種類（例えば、他車両の車種）等を認識してもよい。また、認識部１３０は、道路標識、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば、重心）の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の駐車領域認識部１３２、乗員搭乗判定部１３４、および他車両判定部１３６の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの基準点（例えば、重心Ｇ）が到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。サンプリング時間ごとの目標速度は、例えば通過する道路ごとに定められる上位の目標速度に基づいて決定される。また、上位の目標速度は、例えば、制限速度や法定速度に基づいて定められてもよく、乗員により、任意に或いは制限速度や法定速度から所定範囲内で設定されてもよい。特許請求の範囲における目標速度は、例えば、上位の目標速度に対応する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、回避イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の駐車運転制御部１４２の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［駐車領域認識部の機能］
駐車領域認識部１３２は、駐車運転制御部１４２により自車両Ｍに対する駐車制御が実行される場合に、自車両Ｍを駐車させる駐車領域を認識する。図３は、駐車領域認識部１３２の処理について説明するための図である。図３の例では、平面の駐車場Ｐ１内に、車両が駐車可能な駐車領域ＰＡ１と、主に車両が駐車場Ｐ１内を移動するための非駐車領域ＰＢ１とが含まれている。なお、車両は、駐車領域ＰＡ１を走行することもできる。また、以下の説明において、自車両Ｍには、車体の左右の前後に、乗員が乗降する扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４を備えているものとする。

駐車領域認識部１３２は、例えば、自動運転により自車両Ｍが目的地に到着した場合に、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に基づいて、駐車場Ｐ１内において自車両Ｍが駐車するスペースを認識する。また、駐車領域認識部１３２は、自車両Ｍに搭乗する乗員から駐車制御を実行する指示を受け付けた場合、または外部通信端末等からの遠隔操作により自車両Ｍの駐車指示を受け付けた場合に、自車両Ｍが駐車するスペースを認識してもよい。

図３の例において、駐車領域認識部１３２は、自車両Ｍを駐車場Ｐ１内に駐車させる場合に、駐車場Ｐ１の外周形状や区画線ＰＬ１、駐車場Ｐ１内の路面の色や模様等を認識し、認識した外周形状や道路区画線ＰＬ１に基づいて、区画線ＰＬ１で仕切られた駐車領域ＰＡ１および非駐車領域ＰＢ１を認識する。また、駐車領域認識部１３２は、自車両Ｍの位置情報に基づいて第１地図情報５４または第２地図情報６２等を参照し、自車両Ｍの現在位置から近くの駐車領域ＰＡ１を認識してもよい。

また、駐車領域認識部１３２は、駐車場Ｐ１内または駐車場Ｐ１付近に存在する自車両Ｍの周辺物体を認識してもよい。周辺物体とは、例えば、駐車場Ｐ１内に存在する他車両または駐車場Ｐ１内または駐車場Ｐ１付近に存在する周辺構造物である。周辺構造物には、例えば、駐車場Ｐ１の外周部の少なくとも一部に設けられた側壁ＯＢ１や、駐車領域ＰＡ１に駐車するそれぞれの車両の駐車基準位置となる車輪止め、駐車場Ｐ１への入出場用のゲート、看板等が含まれる。また、駐車領域認識部１３２は、周辺物体や駐車場内の路面に描画された文字や記号等を認識してもよい。

［乗員搭乗判定部の機能］
乗員搭乗判定部１３４は、駐車領域認識部１３２により駐車領域ＰＡ１が認識された場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する。具体的には、乗員搭乗判定部１３４は、まず、車室内カメラ７０により撮像された画像を解析し、画像に顔または身体（上半身等）の特徴情報が含まれているか否かを判定する。顔または身体の特徴情報は、例えば色や形状によるパターンマッチング等により抽出することができる。そして、乗員搭乗判定部１３４は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれていると判定した場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗している（つまり、有人状態である）と判定する。また、乗員搭乗判定部１３４は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれていないと判定した場合、自車両Ｍに乗員が搭乗していない（つまり、無人状態である）と判定する。

また、乗員搭乗判定部１３４は、荷重センサ７５により検出されたそれぞれのシートのうち、少なくとも一つのシートの荷重値が閾値以上である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定してもよい。また、乗員搭乗判定部１３４は、全てのシートの荷重値が閾値未満である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定してもよい。

また、乗員搭乗判定部１３４は、例えば、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果または荷重センサ７５に基づく判定結果のうち、少なくとも一方が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、有人状態であると判定してもよく、両方の判定結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合に、有人状態であると判定してもよい。乗員搭乗判定部１３４は、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果および荷重センサ７５に基づく判定結果の両方を用いることで、例えば、荷物等がシート上に載っている状態で乗員が搭乗していると誤判定することを抑制し、搭乗判定の確度を向上させることができる。

［駐車運転制御部の機能］
駐車運転制御部１４２は、駐車領域認識部１３２による認識結果および乗員搭乗判定部１３４による判定結果に基づいて、駐車領域ＰＡ１において、自車両Ｍを駐車させる位置を決定し、決定した位置に自車両Ｍを駐車する駐車制御を実行する。

例えば、駐車運転制御部１４２は、自車両Ｍを駐車させる場合に、乗員搭乗判定部１３４により自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合の駐車完了状態を、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定された場合の駐車完了状態と異ならせる。駐車完了状態とは、例えば、駐車させる位置への自車両Ｍの駐車が完了した状態であり、駐車制御の開始や駐車制御中の状態は含まれない。例えば、駐車運転制御部１４２は、周辺物体と自車両Ｍとの距離を、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定した場合に比して小さくする。周辺物体と自車両Ｍとの距離とは、例えば、自車両Ｍに備えられた複数の扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４のうち、少なくとも一つの扉部と周辺物体との距離である。

例えば、乗員搭乗判定部１３４により自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定された場合、駐車運転制御部１４２は、自車両Ｍの全ての扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４から乗員が乗降できる位置に自車両Ｍを駐車させる目標軌道Ｋ１を生成する。より具体的には、例えば、側壁ＯＢ１の横に自車両Ｍを駐車させる場合に、側壁ＯＢ１との距離Ｄ１が、扉部Ｄｏ１およびＤｏ２から乗員が乗降できる距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる目標軌道Ｋ１を生成する。一方、乗員搭乗判定部１３４により自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合、駐車運転制御部１４２は、距離Ｄ１が扉部Ｄｏ１およびＤｏ２から乗員が乗降できない距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる目標軌道Ｋ１を生成する。なお、上述した「乗員が乗降できる距離」とは、乗員が乗降できると推定される距離であり、「乗員が乗降できない距離」とは、乗員が乗降できないと推定される距離である。駐車運転制御部１４２は、乗員が乗降できる距離および乗員が乗降できない距離のそれぞれを、予め固定値に設定してもよく、自車両Ｍや他車両の形状や大きさ、扉の位置や大きさ、扉が開閉する方向、車室内カメラ７０により撮像された自車両Ｍの乗員の体格等に基づいて設定してもよい。

このように、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合に、扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４のうち、少なくとも一部の扉部Ｄｏ１およびＤｏ２を側壁ＯＢ１に寄せて駐車することにより、扉部Ｄｏ１およびＤｏ２側を人が通行するのは困難になるとともに、不審者等の第三者が不適切な手法で鍵を開けて扉部Ｄｏ１またはＤｏ２を開閉したり、扉部Ｄｏ１またはＤｏ２の窓を壊す行為（以下、盗難行為と称する）を抑制することができる。

また、駐車運転制御部１４２は、自車両Ｍを駐車させる場合であって、駐車予定である駐車領域ＰＡ１に他車両が存在する場合に、他車両が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかの認識結果に基づいて、他車両の横に並べて駐車する場合における他車両との距離を調整してもよい。非自動運転車両とは、自動運転車両ではない車両であり、例えば手動運転により走行させる車両が含まれる。

［他車両判定部の機能］
他車両判定部１３６は、自車両Ｍが駐車する予定の駐車領域ＰＡ１に他車両が存在する場合に、他車両が自動運転車両であるか非自動運転車両であるかを判定する。図４は、他車両判定部１３６の処理について説明するための図である。図４の例では、駐車領域ＰＡ１に、他車両ｍ１およびｍ２が駐車されているものとする。

例えば、他車両判定部１３６は、通信装置２０を介して、駐車領域ＰＡ１に駐車している他車両ｍ１およびｍ２に対し、自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかと問い合わせる問い合わせ情報を送信する。なお、他車両判定部１３６は、他車両ｍ１およびｍ２のうち、他車両ｍ１の横に並べて駐車する予定であり、駐車予定位置と他車両ｍ２との距離が所定距離以上離れると推定される場合に、問い合わせ情報を他車両ｍ２に送信せず、他車両ｍ１にのみ送信してもよい。以下では、他車両ｍ１に対して問い合わせ情報を送信したものとする。

他車両判定部１３６は、他車両ｍ１からの問い合わせ情報に対する回答情報に基づいて、他車両ｍ１が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかを判定する。他車両判定部１３６は、他車両ｍ１からの回答情報に非自動運転車両であることを示す情報が含まれる場合、または、問い合わせ情報を送信してから所定時間経過した後も他車両ｍ１からの回答情報を受信できなかった場合、他車両ｍ１が非自動運転車両であると判定する。また、他車両ｍ１からの回答情報に自動運転車両であることを示す情報が含まれる場合に、他車両ｍ１は自動運転車両であると判定する。

また、他車両判定部１３６は、カメラ１０により撮像された画像を解析し、他車両ｍ１の色や形状の特徴情報から、他車両ｍ１が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかを判定してもよい。この場合、他車両判定部１３６は、特徴情報が、自動運転車両の特徴情報と合致するか否かを判定し、合致する場合に他車両ｍ１を自動運転車両と判定し、合致しない場合に他車両ｍ１を非自動運転車両と判定する。より具体的には、他車両判定部１３６は、例えば、他車両ｍ１の車輪やステアリングホイールが車体内部に収納されていたり、他車両ｍ１のウインドシールドが存在していない（言い換えると、窓がない車両である）と判定された場合に、他車両ｍ１が自動運転車両であると判定する。

また、他車両判定部１３６は、特徴情報等から他車両ｍ１の車種を特定し、特定した車種に基づいて、他車両ｍ１が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかを判定してもよい。この場合、他車両判定部１３６は、特定した車種が自動運転車両しか製造されていない車両である場合に、他車両ｍ１を自動運転車両であると判定する。

駐車運転制御部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ他車両判定部１３６により他車両ｍ１が非自動運転車両であると判定された場合に、他車両が自動運転車両であると判定された場合に比して、他車両Ｍとの距離を大きくする。具体的には、他車両ｍ１が自動運転車両である場合には、駐車運転制御部１４２は、他車両ｍ１との距離Ｄ２が、自車両Ｍの右側の扉部Ｄｏ１およびＤｏ２から乗員が搭乗できない距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる目標軌道Ｋ２を生成する。そして、目標軌道Ｋ２に沿って自車両Ｍを駐車させた結果、他車両ｍ１の左側の扉部からも他車両ｍ１に乗降できない状態となる。これにより、扉部Ｄｏ１、Ｄｏ２、および他車両ｍ１の左側の扉部からの第三者の盗難行為等を抑制することができる。

一方、他車両ｍ１が非自動運転車両である場合、駐車運転制御部１４２は、他車両ｍ１との距離Ｄ２が、他車両ｍ１の左側の扉部から乗員が乗降できる距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる目標軌道Ｋ２を生成する。このように、自車両Ｍに乗員が搭乗していない場合に、他車両ｍ１が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかによって、駐車位置を調整することで、適切な駐車位置に自車両Ｍを駐車させることができる。

また、駐車運転制御部１４２は、上述したように、他車両ｍ１が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかの認識結果に代えて（または加えて）、他車両ｍ１に乗員が搭乗しているか否かの判定結果に基づいて他車両ｍ１との距離を調整してもよい。この場合、駐車運転制御部１４２は、他車両ｍ１との通信により、乗員が搭乗しているか否かを問い合わせ、その回答結果から乗員が搭乗していることが判定された場合に、距離Ｄ２が他車両ｍ１の扉部から乗員が乗降できる距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる。これにより、他車両ｍ１の乗員が駐車位置で降車できなくなることを抑制することができる。

また、駐車運転制御部１４２は、駐車場に自動運転車両専用の駐車領域が設けられている場合に、自動運転車両専用の駐車領域を、他の駐車領域よりも優先して、自車両Ｍを駐車させてもよい。図５は、自車両Ｍを自動運転車両専用の駐車領域に駐車させる駐車運転制御部１４２の処理について説明するための図である。図５の例では、駐車場Ｐ２に、自動運転車両および非自動運転車両が駐車可能な駐車領域ＰＡ２と、自動運転車両専用の駐車領域ＰＡ３と、非駐車領域ＰＢ１とが含まれるものとする。また、図５の例では、区画線ＰＬ２〜ＰＬ３により、駐車領域と非駐車領域とが区画され、区画線ＰＬ４〜ＰＬ６により、駐車料域ＰＡ２において車両ごとの駐車間隔が区画されているものとする。また、駐車場Ｐ２の外周部の少なくとも一部に側壁ＯＢ１が設けられているものとする。また、他車両ｍ１〜ｍ４は、自動運転車両であるものとし、他車両ｍ５〜ｍ６は、非自動運転車両であるものとする。

駐車運転制御部１４２は、例えば、駐車領域認識部１３２により駐車場Ｐ２内または側壁ＯＢ１に設置された看板ＯＢ２や駐車場Ｐ２内の路面に描画された文字等から自動運転車両専用の駐車領域ＰＡ３が認識された場合、自動運転車両専用の駐車領域ＰＡ３に駐車させる目標軌道Ｋ３を生成する。第２制御部１６０は、目標軌道Ｋ３に沿って自車両Ｍを走行させることで、他車両ｍ４の横に駐車させる。このように、駐車予定の駐車場ＰＡ３に自動運転車両専用の駐車領域ＰＡ３が存在する場合に、自車両Ｍを優先して駐車させることで、駐車領域ＰＡ２に比して駐車領域ＰＡ３に多くの車両を駐車させることができる。また、駐車領域ＰＡ３に駐車される車両との間に、乗員が乗降するスペースがないため、それぞれの車両に対して第三者による盗難行為を抑制することができる。

また、駐車運転制御部１４２は、自宅等の車庫に駐車させる場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かによって、駐車完了状態を異ならせてもよい。図６は、自車両Ｍを車庫に駐車させる駐車運転制御部１４２の処理について説明するための図である。図６の例では、車庫Ｐ３内に、すでに二輪自動車の他車両ｍ７が駐車されているものとする。

駐車運転制御部１４２は、車庫Ｐ３内に自車両Ｍを駐車する場合に、駐車領域認識部１３２により認識された車庫Ｐ３内における他車両ｍ７の位置に基づいて、自車両Ｍが駐車するスペースがあるか否かを判定する。この場合、駐車運転制御部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗していない場合の他車両ｍ７との距離Ｄ３を、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合の距離よりも小さくする。また、駐車運転制御部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗していない場合の車庫Ｐ３の壁ＯＢ３との距離Ｄ４を、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合の距離よりも小さくする。具体的には、駐車運転制御部１４２は、扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４から乗員が乗降できない位置に駐車させる目標軌道Ｋ４を生成する。これにより、車庫Ｐ３内に駐車された自車両Ｍに対する第三者の盗難行為等を抑制することができる。なお、自車両Ｍ内に乗員が搭乗している場合には、駐車運転制御部１４２は、距離Ｄ３またはＤ４のうち少なくとも一方または双方を、扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４から乗員が乗降できる距離となるように自車両Ｍを駐車させる目標軌道Ｋ４を生成してもよい。また、自車両Ｍ内に乗員が搭乗している場合に、距離Ｄ３またはＤ４のうち少なくとも一方または双方を、扉部Ｄｏ１〜Ｄｏ４から乗員が乗降できるような位置に駐車できない場合、駐車運転制御部１４２は、その旨を示す情報をＨＭＩ３０により乗員に通知させ、自動運転から手動運転に切り替える制御を行ってもよい。

［処理フロー］
図７は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により自動運転が実行されているものとする。

例えば、目的地までの自動運転中において、行動計画生成部１４０は、所定の駐車領域に自車両Ｍを駐車する駐車制御を実行するか否かを判定する（ステップＳ１００）。駐車制御を実行すると判定された場合、駐車領域認識部１３２は、駐車領域および自車両の周辺物体を認識する（ステップＳ１０２）。次に、乗員搭乗判定部１３４は、自車両Ｍの乗員の搭乗状態を認識する（ステップＳ１０４）。

次に、乗員搭乗判定部１３４は、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定された場合、駐車運転制御部１４２は、周辺物体に対して自車両Ｍの乗員が乗降可能な位置に自車両Ｍを駐車させる（ステップＳ１０８）。また、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合、駐車領域認識部１３２は、認識した周辺物体が、他車両であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。周辺物体が他車両であると判定された場合、他車両判定部１３６は、他車両が非自動運転車両であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。他車両が非自動運転車両であると判定された場合、駐車運転制御部１４２は、他車両の扉部から乗員が乗降できるように距離を空けた位置に自車両Ｍを駐車させる（ステップＳ１１４）。また、他車両が非自動運転車両でない場合（つまり、自動運転車両である場合）、駐車運転制御部１４２は、他車両の扉部から乗員が乗降できない距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる（ステップＳ１１６）。つまり、ステップＳ１１４の処理では、他車両との距離が、ステップＳ１１６の処理において他車両が自動運転車両であると認識された場合に比して大きくなる。

また、ステップＳ１１０の処理において、周辺物体が他車両でないと判定された場合、駐車運転制御部１４２は、周辺物体からの距離が、自車両Ｍの複数の扉部のうち少なくとも一部の扉部から乗員が乗降できない距離となる位置に自車両Ｍを駐車させる（ステップＳ１１８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１００の処理において、駐車制御を行わないと判定された場合にも、本フローチャートの処理は、終了する。

上述した実施形態によれば、自車両Ｍを駐車させる場合に、搭乗者の有無に基づいて、より適切な駐車制御を実行することができる。具体的には、実施形態によれば、搭乗者の有無に基づいて、周辺物体との距離を調整して自車両Ｍを駐車させるため、駐車中の自車両Ｍに対する第三者の盗難行為等を抑制することができる。

［ハードウェア構成］
図８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識し、
認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速制御し、
前記自車両を駐車させる場合に、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車室内カメラ、７５…荷重センサ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車領域認識部、１３４…乗員搭乗判定部、１３６…他車両判定部、１４０…行動計画生成部、１４２…駐車運転制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (6)

1. 自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合に、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合において、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合、前記認識部により認識された周辺物体と前記自車両との距離を、前記自車両に乗員が搭乗していると判定した場合に比して小さくする、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記周辺物体と前記自車両との距離は、前記自車両に備えられた複数の扉部のうち、少なくとも一つの扉部と前記周辺物体との距離である、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記認識部は、前記自車両の周辺物体の一つである他車両が自動運転車両であるか、または非自動運転車両であるかを認識し、
   前記運転制御部は、前記自車両を駐車させる場合において、前記自車両に乗員が搭乗しておらず、且つ前記他車両が非自動運転車両であることが認識された場合に、前記自車両に乗員が搭乗しておらず、且つ前記他車両が自動運転車両であることが認識された場合に比して、前記他車両との距離を大きくする、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 車両制御装置が、
   自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識し、
   認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御し、
   前記自車両を駐車させる場合に、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、
   車両制御方法。
6. 車両制御装置に、
   自車両の周辺状況を認識するとともに前記自車両への乗員の搭乗状態を認識させ、
   認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御させ、
   前記自車両を駐車させる場合に、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合の駐車完了状態を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合の駐車完了状態と異ならせる、
   プログラム。

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