DE102014209227B4

DE102014209227B4 - Parkassistenzsystem

Info

Publication number: DE102014209227B4
Application number: DE102014209227.2A
Authority: DE
Inventors: Frederic Stefan
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2014-05-15
Filing date: 2014-05-15
Publication date: 2022-03-17
Anticipated expiration: 2034-05-16
Also published as: DE102014209227A1; US9505403B2; CN105083380B; CN105083380A; US20150329110A1

Abstract

Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird, wobei das Parkassistenzsystem einen durch einen Benutzer aktivierbaren Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung des Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung des Aussteigens eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers aufweist, wobei in Reaktion auf die Aktivierung dieses Auslade-Betriebsmodus automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert ist, im Falle einer nach Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus einen sofortigen Stillstand des Kraftfahrzeuges herbeizuführen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird.
Künftige Generationen von Parkassistenzsystemen sind in der Lage, zur vollautomatischen Durchführung eines Parkmanövers sowohl die laterale Kontrolle eines Kraftfahrzeuges mittels der Fahrzeuglenkung als auch die longitudinale Kontrolle über die Steuerung von Gaspedal, Bremspedal und Getriebe zu übernehmen. Der Fahrer trägt hierbei immer noch die Verantwortung zur Überwachung des Manövers, indem er z. B. kontinuierlich eine Aktivierungstaste betätigt.
Bei derartigen Parkassistenzsystemen können insbesondere bestimmte Betriebsmodi z.B. in Form eines „Pausenmodus“ und eines „Abbruchmodus“ vorgesehen sein: Beim „Pausenmodus“ wird das Kraftfahrzeug bei Eintritt einer bestimmten „Pausenbedingung“ sofort zum Stillstand gebracht und mittels der Fahrzeugbremsen im Stillstand gehalten, was z.B. dann erfolgen kann, wenn der Fahrer die Aktivierungstaste loslässt, ein Objekt in größerer Entfernung erkannt oder die Beifahrertür geöffnet wird. Sobald die Pausenbedingung nicht mehr erfüllt ist, wird das Parkmanöver wieder aufgenommen. Darüber hinaus ist typischerweise der Pausenmodus zeitlich begrenzt, wobei das Parkmanöver nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne (von z.B. 3 Minuten) abgebrochen wird. Im „Abbruchmodus“ wird das Kraftfahrzeug sofort zum Stillstand gebracht und im Stillstand gehalten, wenn eine Abbruchbedingung auftritt. Dies kann z.B. der Fall sein, wenn die Fahrertür geöffnet, der Schalthebel betätigt oder ein Objekt in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeuges erfasst wird. Hierbei wird die Parkbremse betätigt, wobei keine Wiederaufnahme des Manövers möglich ist. Während des Parkmanövers selbst ist typischerweise der Stopp-Start-Modus deaktiviert, um ein unerwünschtes Abschalten des Motors zu verhindern.
Die Bewegungsbahn bzw. „Trajektorie“ während des Parkvorganges sowie die Endposition des Kraftfahrzeuges auf einem bestimmten Parkplatz werden derart bestimmt, dass die verfügbare Parkfläche optimal ausgenutzt wird. So kann beispielsweise auf einem vergleichsweise kleinen Abstellplatz die Position des Kraftfahrzeuges genau im Zentrum des Abstellplatzes gewählt werden, wohingegen auf einem größeren Abstellplatz die Positionierung des Kraftfahrzeuges z.B. näher zum vorderen Fahrzeug gewählt werden kann.
In bestimmten Betriebssituationen können sich jedoch unter Umständen die vorstehend beschriebenen Betriebsmodi als nicht ausreichend erweisen. So kann beispielsweise die Situation auftreten, dass eine Person mit eingeschränkter Beweglichkeit (z.B. eine ältere Person, eine schwangere Frau, Rollstuhlfahrer, eine verletzte Person etc.) aus dem Kraftfahrzeug aussteigen möchte. Da solche Personen typischerweise mehr Platz zum Aussteigen benötigen, kann es hierbei erforderlich sein, die jeweilige Fahrzeugtür vollständig zu öffnen, wobei meist von solchen Personen auch eine größere Zeitspanne zum Aussteigen benötigt wird. Je nach den aktuellen Umgebungsbedingungen können sich dann die gerade für den Parkvorgang vorgesehene Trajektorie und die zur Ausrichtung des Kraftfahrzeuges vorgesehene Strategie als nicht optimal erweisen. Des Weiteren kann der Fall eintreten, dass ein gegebenenfalls genutzter Pausenmodus vollständig deaktiviert wird, wenn der betreffende Aussteigevorgang der jeweiligen Person zu lange dauert, so dass der Fahrer dann gezwungen wird, das Manöver manuell zu Ende zu führen. Zudem läuft der Motor während der gesamten Zeitspanne des Aussteigevorgangs.
Ferner kann z.B. auch eine Situation auftreten, in der der Fahrer eines Kraftfahrzeuges, in welchem sperrige Objekte wie z.B. Möbel, Koffer, ein Kühlschrank etc. transportiert werden, zusätzlichen Platz zum Ausladen dieser Objekte benötigt. Das Ausladen solcher Objekte aus dem Kofferraum erfordert es typischerweise, dass ein freier Platz von erheblicher Größe hinter dem Kraftfahrzeug verbleibt. Abhängig von den jeweiligen Umgebungsbedingungen können sich auch in diesem Fall die für den Parkvorgang vorgesehene Trajektorie (z.B. beim Einparken in eine zur Fahrbahn senkrechte Zielposition) sowie die Strategie zur Ausrichtung des Kraftfahrzeuges als nicht optimal erweisen. Selbst wenn der Pausenmodus genutzt wird, kann auch hier der Fall eintreten, dass das Parkassistenzsystem vollständig deaktiviert wird, sobald der Fahrer eine zu große Zeitspanne zum Abladen des Kraftfahrzeuges benötigt, so dass der Fahrer auch hierbei gezwungen sein kann, das Manöver manuell zu Ende zu führen. Des Weiteren läuft auch hierbei der Motor während des gesamten Abladevorganges.
In weiteren Situationen kann der Fall eintreten, dass infolge bestimmter Aktionen des Fahrers während des Abladevorganges ein automatischer Übergang in den Abbruchmodus erfolgt, wenn etwa der Fahrer die Handbremse betätigt, den Wählhebel in die Parkposition bringt oder die Fahrertür öffnet.
Aus EP 1 249 379 B1 sind u.a. ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition bekannt, wobei die Umgebung des Kraftfahrzeuges fortwährend mittels geeigneter Umgebungssensoren analysiert wird. Wird hierbei von einer Park- und Rangiereinrichtung die Möglichkeit zur Durchführung des gewünschten Park- oder Rangiermanövers erkannt und signalisiert, können etwaige vorhandene Fahrgäste das Kraftfahrzeug verlassen. Hierbei wird vor der Signalisierung das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand z.B. durch Betätigen der Bremse gebracht. Nach dem Aussteigen startet der Fahrzeugführer den Park- oder Rangiervorgang mittels einer Sendevorrichtung, die z.B. in den Fahrzeugschlüssel integriert sein kann.
Aus der DE 10 2012 201 038 A1 ist ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird. Dabei weist das bekannte Parkassistenzsystem einen Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung eines Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung eines Ausstiegs eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers auf, wozu automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird.
Aus der DE 10 2012 015 922 A1 ist ein automatisches Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem entweder ein direktes Parkmanöver oder ein Manöver mit einem Aussteige-Haltepunkt programmiert werden kann.
Die DE 10 2011 112 578 A1 betrifft ein Assistenzsystem zur automatischen Durchführung eines Fahrmanövers, bei dem es sich um ein Einparkmanöver handeln kann, und in diesem Zusammenhang insbesondere mit einer Sicherheitsreaktion bei einer kameragestützten Erkennung von Beschränkungen während des automatischen Fahrmanövers.
Die DE 10 2008 051 982 A1 beschreibt die automatische Aktivierung einer Parkbremse zum Abschluss eines automatisierten Einparkmanövers.
Zum weiteren Stand der Technik wird lediglich beispielhaft auf EP 2 289 768 A2 , DE 10 2011 084 366 A1 sowie DE 10 2004 027 869 A1 verwiesen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzsystem bereitzustellen, welches in komfortabler und effektiver Weise das Aussteigen eines Fahrgastes und/oder das Abladen von Objekten ermöglicht, und dies insbesondere auch dann, falls der Fahrer den Wunsch für ein Aussteigen und/oder ein Abladen eines Objekts erst nach Beginn des Parkmanövers kundtut.
Diese Aufgabe wird durch das Parkassistenzsystem gemäß den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen erläutert.
Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird, weist einen durch einen Benutzer aktivierbaren Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung des Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung des Aussteigens eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers auf, wobei in Reaktion auf die Aktivierung dieses Auslade-Betriebsmodus automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird.
Durch die vorliegende Erfindung wird ein zusätzlicher Betriebsmodus in Form eines „Auslade-Betriebsmodus“ bereitgestellt, wobei dieser Betriebsmodus vom Fahrer sowohl vor Beginn eines Parkmanövers als auch erfindungsgemäß während des Parkmanövers aktiviert werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren Bereich des Kraftfahrzeuges, von welchem aus das Ausladen bzw. Aussteigen erfolgen soll, zu ermitteln.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren, hinter dem Kraftfahrzeug freizulassenden Abstand, zu ermitteln.
Wenn somit noch vor Beginn eines Parkmanövers der Auslade-Betriebsmodus aktiviert wird, wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, z.B. über eine geeignete HMI-Schnittstelle (HMI = „Human-Machine-Interface“ = „Mensch-Maschine-Schnittstelle“) diejenige Seite des Kraftfahrzeuges zu spezifizieren, von der aus einem Fahrgast der Ausstieg ermöglicht oder von der aus ein Objekt ausgeladen werden soll. Abhängig von der Beschaffenheit des für den Parkvorgang vorgesehenen Parkplatzes kann zunächst eine geeignete modifizierte Parktrajektorie ermittelt werden, wobei ein Zwischenstopp an der optimalen Ausladeposition eingeplant bzw. angeboten werden kann. Anschließend können geeignete Korrekturmanöver angeboten werden, mittels derer die endgültige Zielposition erreicht werden kann.
Erfindungsgemäß ist das Parkassistenzsystem ferner dazu konfiguriert, im Falle einer nach Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus einen sofortigen Stillstand des Kraftfahrzeuges herbeizuführen. Wenn somit der Auslade-Betriebsmodus aktiviert wird, nachdem das Parkmanöver bereits gestartet wurde, wird das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht, und die zu diesem Zeitpunkt gegebene aktuelle Position des Kraftfahrzeuges stellt die Ausladeposition dar.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, nach dem herbeigeführten Stillstand des Kraftfahrzeuges in der Ausladeposition in Reaktion auf eine Benutzereingabe ein vor diesem Stillstand begonnenes Parkmanöver wiederaufzunehmen. Dabei kann insbesondere vor dieser Wiederaufnahme des Parkmanövers eine automatische Überprüfung des Fahrzeugzustandes, insbesondere des Öffnungszustandes der Fahrzeugtüren oder der Stellung des Getriebegangwählhebels, erfolgen. Des Weiteren kann in Abhängigkeit von dem Ergebnis dieser Überprüfung ein Signal an den Benutzer und/oder eine Aufforderung zur Änderung des Fahrzeugzustandes ergehen.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, das Vorliegen einer etwaigen Abbruchbedingung, welche außerhalb des Auslade-Betriebsmodus einen endgültigen Abbruch des Parkmanövers auslösen würde, insbesondere die Überschreitung einer Haltezeit des Kraftfahrzeuges, eine Betätigung der Handbremse oder des Getriebegangwählhebels, hinsichtlich der Fortführung des Parkmanövers außer Acht zu lassen. Mit anderen Worten wird eine solche Abbruchbedingung ignoriert, so dass auch z.B. nach einem länger dauernden Auslade- bzw. Ausstiegsvorgang nicht etwa ein endgültiger und unerwünschter Abbruch des Parkmanövers, sondern eine Wiederaufnahme des Parkmanövers nach vollendetem Auslade- bzw. Ausstiegsvorgang erfolgt.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, nach Erreichen der Ausladeposition automatisch eine Parkbremse zu aktivieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert, nach Erreichen der Ausladeposition den Motor des Kraftfahrzeuges automatisch abzuschalten.
Die nach Erreichen der Ausladeposition durchgeführten Schritte können somit wie folgt sein:

- Das Kraftfahrzeug wird zum Stillstand gebracht und mittels der Bremse im Stillstand gehalten.
- Die elektronische Parkbremse wird automatisch aktiviert (oder der Fahrer muss die Handbremse betätigen), wonach das Bremspedal wieder gelöst werden kann.
- Die Stopp-Start-Funktion wird aktiviert und der Motor nach einer vorbestimmten Zeitspanne (von z.B. 10s) abgeschaltet.
- Der Fahrer wird informiert.
- Der Zustand des Parkassistenzsystems bleibt „eingefroren“ unabhängig von etwaigen Maßnahmen des Fahrers (z.B. Änderung der Wählhebelposition, Öffnen irgendwelcher Türen, Betätigung des Lenkrades, Betätigung der Pedale etc.), so dass auf solche Maßnahmen bzw. ein entsprechendes Abbruchsignal keine Reaktion (insbesondere also kein endgültiger Abbruch des Manövers) erfolgt. Hierbei kann jedoch das Parkassistenzsystem immer noch vom Fahrer über eine geeignete HMI-Schnittstelle deaktiviert werden, oder es kann ein Abschalten der Zündung vorgenommen werden, um den „eingefrorenen Zustand“ zu beenden.
- Das weitere geplante Parkmanöver wird im Speicher gehalten (entsprechend dem „Pausenmodus“ bei herkömmlichen Systemen).

Das erfindungsgemäße Konzept kann generell auch in Anwendungen mit ferngesteuertem Einparken implementiert werden.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von in den beigefügten Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer möglichen Betriebsweise des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems in einer Ausführungsform;
2a-c schematische Darstellungen zur Veranschaulichung eines Einparkvorganges in einer möglichen Ausführungsform; und
3a-c schematische Darstellungen zur Veranschaulichung eines Einparkvorganges in einer weiteren möglichen Ausführungsform.

Im Weiteren wird ein möglicher Betrieb des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems unter Bezugnahme auf das in 1 dargestellte Flussdiagramm sowie die schematischen Darstellungen von 2a-c und 3a-c beschrieben.
In 2a-c ist ein Einparkvorgang in einer möglichen Ausführungsform schematisch dargestellt, wobei hier ein Einparken in eine zur Fahrbahn bzw. Fahrtrichtung parallele Zielposition erfolgt. Dabei ist ein den Einparkvorgang durchführendes Kraftfahrzeug mit „210“ bezeichnet, wobei während des Einparkens zwischen zwei weiteren Kraftfahrzeugen 220, 230 gemäß 2b ein vorübergehender Stopp durchgeführt wird, bei dem bei geöffneter Beifahrertür 215 eine Person aussteigt. 2c zeigt die erreichte endgültige Zielposition.
In 3a-c ist ein Einparkvorgang in einer weiteren möglichen Ausführungsform schematisch dargestellt, wobei ein den Einparkvorgang durchführendes Kraftfahrzeug mit „240“ bezeichnet ist und wobei hier ein Einparken in eine zur Fahrbahn bzw. Fahrtrichtung senkrechte Zielposition erfolgt. Ausgehend von der Situation gemäß 3a erfolgt gemäß 3b das Abladen eines oder mehrerer Objekte, bevor gemäß 3c die endgültige Zielposition erreicht ist.
Der in 1 gezeigte Ablauf geht davon aus, dass der Fahrer eines Kraftfahrzeuges einen Einparkvorgang durchführen möchte, das Parkassistenzsystem aktiviert hat und ein im Kraftfahrzeug befindliches Objekt ausladen oder auch einer im Kraftfahrzeug befindlichen Person das Aussteigen ermöglichen möchte (Schritt S10). In 1 wird der Einfachheit halber und nur beispielhaft lediglich das Abladen eines Objektes genannt.
Im Schritt S20 erfolgt zunächst eine Abfrage, ob das automatische Einparkmanöver bereits gestartet wurde. Falls dies der Fall ist, aktiviert der Fahrer im Schritt S30 den „Auslade-Betriebsmodus“, woraufhin das Kraftfahrzeug im Schritt S40 zum Stillstand gebracht wird. Falls gemäß Abfrage im Schritt S20 das automatische Parkmanöver noch nicht begonnen wurde, aktiviert der Fahrer im Schritt S21 den „Auslade-Betriebsmodus“, wählt im Schritt S22 die Ausladeseite des Kraftfahrzeuges und wählt gegebenenfalls in einem optionalen Schritt S23 den hinter dem Kraftfahrzeug freizulassenden Abstand. Daraufhin erfolgt die Bestimmung einer Parktrajektorie durch das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem unter Berücksichtigung bzw. Einplanung eines Auslade-Zwischenstopps sowie die Ermittlung erforderlicher (Korrektur-)Manöver zum Erreichen der endgültigen Zielposition (Schritt S24). Im Schritt S25 erreicht das Kraftfahrzeug die Ausladeposition, woraufhin ein Übergang zum Schritt S40, bei dem das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht wird, erfolgt.
Im Schritt S50 wird die elektronische Parkbremse aktiviert. Daraufhin erfolgt im Schritt S60 eine Aktivierung der Stopp-Start-Funktion, wobei der Motor -gegebenenfalls nach einer kurzen Unterbrechungs- oder Wartezeit - abgeschaltet wird. Im Schritt S70 wird sodann die Funktionalität des Parkassistenzsystems, gemäß der normalerweise auf ein entsprechendes Signal ein Abbruch des Parkmanövers erfolgt, außer Kraft gesetzt (d.h. es erfolgt auf dieses Signal bis auf Weiteres keine Reaktion). Im Schritt S80 können optional die Daten des Parkmanövers in einem Speicher abgespeichert werden. Nach entsprechender Unterrichtung des Fahrers im Schritt S90 lädt der Fahrer das Objekt im Schritt S100 aus (bzw. ermöglicht der aussteigewilligen Person das Verlassen des Kraftfahrzeuges) und reaktiviert im Schritt S110 das Parkassistenzsystem, woraufhin im Schritt S120 der Motor wieder gestartet wird. Im Schritt S 130 wird geprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in einem Zustand befindet, in welchem das automatische Parkmanöver fortgesetzt werden kann (z.B. ob die Türen geschlossen sind und der Wählhebel sich in der geeigneten Position befindet). Ist dies nicht der Fall, wird der Fahrer entsprechend unterrichtet, damit er Fahrer zunächst das Kraftfahrzeug in diesen Zustand überführt.
Zur Wiederaufnahme bzw. Fortsetzung des Parkmanövers muss der Fahrer das Kraftfahrzeug zunächst in einen Zustand versetzten, in welchem ein automatischer Fahrzeugbetrieb über das Parkassistenzsystem möglich bzw. zulässig ist (d.h. sämtliche Türen geschlossen, Wählhebel in der N-Position etc.). Der Zustand des Kraftfahrzeuges kann hierbei überprüft werden, und der Fahrer kann gegebenenfalls aufgefordert werden, den Zustand über die HMI-Schnittstelle zu korrigieren. Durch Betätigung einer geeigneten Aktivierungstaste kann der Motor wieder gestartet werden, woraufhin das Parkmanöver wieder aufgenommen wird. Bei Erfordernis zusätzlicher Korrekturmanöver werden diese von dem Parkassistenzsystem automatisch eingeleitet, um die optimale endgültige Zielposition zu erreichen (wobei z.B. in 2 eine entsprechende Trajektorie durch Pfeile dargestellt ist).
Sobald sich das Kraftfahrzeug in einem die Fortsetzung des Parkmanövers ermöglichenden Zustand befindet, wird der Fahrer im Schritt S140 informiert, und das Parkmanöver wird ausgehend von der Ausladeposition fortgesetzt.

Claims

Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeuges, bei welchem das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Zielposition gebracht wird, wobei das Parkassistenzsystem einen durch einen Benutzer aktivierbaren Auslade-Betriebsmodus zur Ermöglichung des Ausladens eines Objektes und/oder zur Ermöglichung des Aussteigens eines Fahrgastes vor Abschluss des Parkmanövers aufweist, wobei in Reaktion auf die Aktivierung dieses Auslade-Betriebsmodus automatisch vor Erreichen der Zielposition ein vorübergehender Stillstand des Kraftfahrzeuges in einer Ausladeposition herbeigeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem dazu konfiguriert ist, im Falle einer nach Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus einen sofortigen Stillstand des Kraftfahrzeuges herbeizuführen.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren Bereich des Kraftfahrzeuges, von welchem aus das Ausladen bzw. Aussteigen erfolgen soll, zu ermitteln.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, im Falle einer vor Beginn des Parkmanövers erfolgenden Aktivierung des Auslade-Betriebsmodus eine von dem Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition abzufahrende Trajektorie in Abhängigkeit von einem durch den Benutzer vorgebbaren, hinter dem Kraftfahrzeug freizulassenden Abstand, zu ermitteln.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, nach dem herbeigeführten Stillstand des Kraftfahrzeuges in der Ausladeposition in Reaktion auf eine Benutzereingabe ein vor diesem Stillstand begonnenes Parkmanöver wiederaufzunehmen.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass vor dieser Wiederaufnahme des Parkmanövers eine automatische Überprüfung des Fahrzeugzustandes, insbesondere des Öffnungszustandes der Fahrzeugtüren oder der Stellung des Getriebegangwählhebels, erfolgt.
Parkassistenzsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Ergebnis dieser Überprüfung ein Signal an den Benutzer und/oder eine Aufforderung zur Änderung des Fahrzeugzustandes ergeht.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, das Vorliegen einer etwaigen Abbruchbedingung, welche außerhalb des Auslade-Betriebsmodus einen endgültigen Abbruch des Parkmanövers auslösen würde, insbesondere die Überschreitung einer Haltezeit des Kraftfahrzeuges, eine Betätigung der Handbremse oder des Getriebegangwählhebels, hinsichtlich der Fortführung des Parkmanövers außer Acht zu lassen.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, nach Erreichen der Ausladeposition automatisch eine Parkbremse zu aktivieren.
Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses dazu konfiguriert ist, nach Erreichen der Ausladeposition den Motor des Kraftfahrzeuges automatisch abzuschalten.