JP2019188934A - 駐車領域特定装置及び駐車領域特定システム - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車した車両の周辺における活動の妨げとなる要因を軽減することのできる駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムを提供する。【解決手段】駐車領域特定装置20は、自車両1の周辺を撮像する撮像装置により前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、自車両1が駐車すべき目標駐車領域を設定する設定部21と、目標駐車領域の内側又は周囲の属性を認識する認識部22と、前記属性に基づいて、目標駐車領域から特定の範囲ずれた領域に目標駐車領域を変更する変更部23と、を有する。【選択図】図1
Description
本発明は、駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムに関する。
従来、車両を駐車させる目標地点近傍の空き状況や、車両の外形寸法に基づいて、駐車スペースにおける車両の駐車位置を決定する技術がある(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に開示された技術によれば、空き状況や車両の外形寸法に基づいて駐車位置を決定した場合、駐車スペース内にぴったり収まるように車両が駐車され得る。そのため、駐車位置の周囲に壁やフェンス等の障害物が存在すると、車椅子等の荷物を載せている車両の場合には、荷物を乗り降りするためのスペースを確保し難い。したがって、乗り降り作業がし難くなる。
また、特許文献1に開示された技術によれば、車両が充電器から電力を受電可能なEV(Electric Vehicle)車等に対して充電作業を行う場合も同様の問題が起こり得る。すなわち、充電器が設置された駐車スペース内にぴったり収まるように車両が停車されると、充電作業用のスペースを確保し難い。したがって、充電作業がし難くなる。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、駐車した車両の周辺における活動の妨げとなる要因を軽減することのできる駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムを提供することを目的とする。
本発明に係る駐車領域特定装置は、自車両の周辺を撮像する撮像装置により前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、前記自車両が駐車すべき目標駐車領域を設定する設定部と、前記目標駐車領域の内側又は周囲の属性を認識する認識部と、前記属性に基づいて、前記目標駐車領域から特定の範囲ずれた領域に前記目標駐車領域を変更する変更部と、を有することを特徴とする。
本発明に係る駐車領域特定システムは、本発明に係る駐車領域特定装置と、前記自車両の前記周辺を撮像する撮像装置と、を有することを特徴とする。
この発明によれば、駐車した車両の周辺における活動の妨げとなる要因を軽減することができる。
以下、本発明に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムの具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施例は、本発明の駐車領域特定装置を身体障害者用の車両に実装して、身体障害者用の車両の駐車動作を支援する駐車領域特定システム(図2)を構成したものである。駐車領域特定システムが搭載される車両1を以下では「自車両」と称する。
(車椅子3の昇降機構2の説明)
自車両には手動式の車椅子3(福祉用具)の昇降機構2が設けられている。以下、図5を参照して、車椅子3の昇降機構2について説明する。
自車両には手動式の車椅子3(福祉用具)の昇降機構2が設けられている。以下、図5を参照して、車椅子3の昇降機構2について説明する。
車椅子3の昇降機構2は、図5に示すように、自車両の後部側に設けられたスロープ板2Aを備える。昇降機構2では、自車両と路面との間にスロープ板2Aが掛け渡され、このスロープ板2Aに沿って車椅子3が巻き取り装置(不図示)によって引き上げられる。なお、図5中の符号Lは、スロープ板2Aの全長を示している。
スロープ板2Aは、自車両の後部ハッチ(不図示)を閉扉した状態では、自車両の後部に収納され、後部ハッチが完全に開扉した状態では自車両の後方へと張り出すように自車両の後部に取り付けられる。
昇降機構2は、図5に示すように、スロープ板2Aを自車両の後方へ張り出させ、このスロープ板2Aに沿って車椅子3を降ろしていくものでもある。このため、壁103と自車両の後端との間に、車椅子3を置くエリアとスロープ板2Aを張り出すための張り出しエリアとが最小限必要となる。
すなわち、張り出しエリアの長さd1、車椅子3の全長d2、壁103と自車両の後端との離間距離D(例えば1m)とすると、以下の式(1)が成立するように、自車両を停車させる必要がある。すなわち、最小限離間距離D=d1+d2だけ壁103から離間した位置に自車両を停車させる必要がある。なお、長さd1はhtanθとして求めることができ、高さh及び角度θは既知である。高さhはスロープ板2Aの自車両側の突端の路面からの高さを示している。
(昇降機構の動作の説明)
車椅子3を自車両から路面に降ろすには、図5に示すように、スロープ板2Aを自車両の後方へ張り出させ、図示しない巻き取り装置によって車椅子3を水平状態に維持したままスロープ板2Aに沿って引き下ろしていく。このとき、車椅子3は、水平状態を維持したまま、斜め方向に下降する。
車椅子3を自車両から路面に降ろすには、図5に示すように、スロープ板2Aを自車両の後方へ張り出させ、図示しない巻き取り装置によって車椅子3を水平状態に維持したままスロープ板2Aに沿って引き下ろしていく。このとき、車椅子3は、水平状態を維持したまま、斜め方向に下降する。
車椅子3がその下降位置に達すると、車椅子3の固定が解除される。車椅子3の下降位置は、路面と同じ高さか若干高い位置に設定される。なお、スロープ板2Aは、車椅子3が下降位置に達したのを確認して、周囲の介護者等が手動で自車両の後部側に収容するようにしても良いし、車椅子3が下降位置に達したときに、例えば下降位置を検知するなどして、自動的に収容するようにしても良い。そして、スロープ板2Aが完全に自車両内に収容されると、後部ハッチが閉じられる。
(実施例の構成の説明)
次に、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムの構成について、図1及び図2を用いて説明する。
次に、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムの構成について、図1及び図2を用いて説明する。
自車両には、図2に示す前方カメラ80b(撮像装置)と、左方カメラ80c(撮像装置)と、後方カメラ80d(撮像装置)と、右方カメラ80e(撮像装置)とが取り付けられている。
前方カメラ80bは自車両の前端を含む前方直近領域を撮像し、左方カメラ80cは自車両の左端を含む左方直近領域を撮像する。後方カメラ80dは自車両の後端を含む後方直近領域を撮像し、右方カメラ80eは自車両の右端を含む右方直近領域を撮像する。
図1に示すように、カメラECU80aは、画像変換部11と、制御開始SW検出部13と、駐車領域特定装置20と、を有する。
画像変換部11は、各カメラ80b〜80eで撮像された複数の画像を取得するとともに、この取得した複数の画像をそれぞれ座標変換して、自車両を上空から見下ろした俯瞰図を生成する。さらに、画像変換部11は、その生成した複数の俯瞰図を、自車両を表す仮想画像の周囲に合成して、1枚の俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像は、ディスプレイ80f(図2)に表示される。なお、このような俯瞰画像を生成する技術は既に周知であるため、詳細な説明は省略する。
制御開始SW検出部13は、自車両のドライバによるシステム作動SW30b(図2)の操作を検出する。
駐車領域特定装置20は、設定部21と、認識部22と、変更部23と、駐車動作実行部24と、駐車動作停止部25と、検出部26と、を有する。
設定部21は、制御開始SW検出部13がシステム作動SW30bの操作を検出すると、各カメラ80b〜80eにより前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、自車両を駐車すべき目標駐車領域100を設定する。
認識部22は、設定部21で設定された目標駐車領域100の内側又は周囲の属性を認識する。属性とは、例えば、身体障害者用の駐車枠を表すマーク、電気自動車の充電器の位置を案内する表示である充電器案内表示、有料駐車場のスペースを案内する表示である有料駐車スペース案内表示等である。
変更部23は、認識部22で認識された属性に基づいて、例えば属性が身体障害者用の駐車枠を表すマークの場合、目標駐車領域100から特定の範囲ずれた領域である新たな目標駐車領域100'に変更する。特定の範囲ずれた領域とは、例えば、自車両の少なくとも一部が駐車枠からはみ出た位置をいう。この位置には、自車両の前輪が駐車枠内に入らない位置が含まれ、自車両が停止する位置として決定される。
駐車動作実行部24は、変更部23により変更された目標駐車領域100に基づいて、自車両を駐車させる駐車動作を実行する。
駐車動作停止部25は、自車両の駐車経路に障害物が進入した場合に自車両を駐車させる駐車動作を一時的に停止させたり、自車両を所定位置に停止させたりする。
検出部26は、入力部80g(図2)により入力された入力情報を検出する。
なお、設定部21、認識部22、変更部23、駐車動作実行部24、駐車動作停止部25及び検出部26の詳細は後述する。
図2は、カメラECU80a内の駐車領域特定システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。
カメラECU80aは、自車両に敷設されたCANバスBに接続されるとともに、駐車領域特定装置20が備える各制御モジュールに対して制御指令を送る。
カメラECU80aは、CANバスBを介して、ADAS−ECU30aと、エンジンECU40aと、ブレーキECU50aと、電動パワーステアリングECU60aと、レーザレーダ70aとに接続される。なお、以下において、電動パワーステアリングECU60aを単に電動パワステECU60aと略記する。
カメラECU80aは、前方カメラ80bと、左方カメラ80cと、後方カメラ80dと、右方カメラ80eとにそれぞれ接続され、これらカメラ80b〜80eの撮像動作を制御する。
カメラECU80aには、自車両のドライバが駐車領域特定装置20の動作状況を確認するためのディスプレイ80fが接続されており、このディスプレイ80fには、画像変換部11(図1)で生成された俯瞰図が表示される。なお、ディスプレイ80fは、入力部80gとしてのタッチパネルの機能を有している。
このタッチパネル機能により、ドライバがディスプレイ80fの所定の位置を押下することによって、押下された位置座標が入力される。また、ディスプレイ80fには、適宜、駐車領域特定装置20の操作メニューが表示されて、ドライバはその都度、目標駐車領域100の指定や駐車方法の入力等、必要な指示を行うことができる。
ADAS−ECU30aには、駐車支援の開始を指示するシステム作動SW30bと、予期しない障害物の進入等によって駐車支援機能が停止した際に、ドライバにその旨を報知する制御停止ブザー30cが接続される。
エンジンECU40aは、自車両のエンジン本体(不図示)が接続されており、エンジン回転数の制御を行う。
ブレーキECU50aは、自車両の各駆動輪に備えられたブレーキキャリパ50bが接続されており、自車両の制動力の制御を行う。
電動パワステECU60aは、パワーステアリングモータ60bが接続されており、駐車動作を行う際に、パワーステアリングモータ60bの回転方向と回転量を制御して、自車両の操舵制御を行うようになっている。
(目標駐車領域の説明)
次に、図3及び図4を用いて、目標駐車領域100について説明する。
次に、図3及び図4を用いて、目標駐車領域100について説明する。
図3及び図4は、自車両に設置された各カメラ80b〜80e(図2)でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部11(図1)において、上空から俯瞰したように座標変換して1枚の俯瞰画像(周囲マップI)に合成した例である。
目標駐車領域100は、例えば白色の実線で引かれた長方形の駐車枠線101と、その駐車枠線101で囲まれた駐車スペース102と、を有する。駐車スペース102には、例えば青地に白色の車椅子を表すアイコンである路面標示102A(身体障害者用の駐車枠を表すマーク)が描かれている。図3及び図4に示す符号103は、目標駐車領域100に隣接した壁である。
(駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れ)
以下、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図6に示すフローチャートと、図1、図2、図3、図4、図7及び図8に示す説明図とを用いて説明する。
以下、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図6に示すフローチャートと、図1、図2、図3、図4、図7及び図8に示す説明図とを用いて説明する。
図3及び図4に示すように、例えばCGで作成された自車両の現在位置の周りに、カメラ80b〜80eで撮像され座標変換された画像が合成される。以後、この画像を周囲マップIと呼ぶ。この座標変換と合成は、例えばシステム作動SW30b(図2)のON操作とともに開始されて、以後、予め決められた時間間隔で連続的に実行されて、合成された周囲マップIは、随時、ディスプレイ80f(図2)に表示される。
自車両のドライバは、自分が駐車したい目標駐車領域100が、ディスプレイ80fに表示された周囲マップIの中に映る位置まで自車両を移動させて、自車両を一旦停止させる。その後、ドライバは、ディスプレイ80f(図2)に表示された周囲マップIを確認しながら目標駐車領域100を指定するとともに、駐車方法の指定を行う。具体的には、ディスプレイ80fに表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。実施例1では、後退走行によって並列駐車を行う選択がされるものとする。
さらに、ドライバは、駐車支援の開始を指示するシステム作動SW30bを操作する。その駐車支援の開始を指示する情報は、検出部26(図1)で検出される(ステップS1)。
目標駐車領域100の指定は、手指でディスプレイ80fの中の目標駐車位置(目標駐車領域100の内部の1点)に触れることにより行われ、入力部80gにより、目標駐車領域100の座標が入力される。その入力された座標は、検出部26(図1)で検出され目標駐車領域100が選択される(ステップS2)。
目標駐車領域100が選択されると、認識部22(図1)によって、目標駐車領域100まで自車両を導く際に自車両が辿る駐車経路を駐車経路P1'から駐車経路P1に変更するか否かの判断が行われる。この判断は、路面標示102A(身体障害者用の駐車枠を表すマーク)の有無に応じて行われる。なお、駐車経路P1'及び駐車経路P1の詳細については後述する。
認識部22は、選択された目標駐車領域100が有する駐車スペース102に路面標示102Aが描かれているか否かを判断する(ステップS3)。具体的に、認識部22は、パターンマッチングなどの手法で路面標示102Aの有無を検出する。
路面標示102Aが描かれていないと判断された場合(ステップS3におけるNO)、設定部21は、従来の駐車経路P1'を設定する(ステップS4)。
駐車経路P1'は、図7及び図8に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域100に向けて、予め定められた距離D4(<D)だけ壁103から離間した位置に自車両を停車させるように後退走行させる駐車経路である。
一方、路面標示102Aが描かれていると判断された場合(ステップS3におけるYES)、変更部23は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路P1'から新たな駐車経路P1に変更する(ステップS5)。
駐車経路P1は、図3及び図4に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域100に向けて、Dだけ最小限壁103から離間した位置に自車両を停止させるように後退走行させる駐車経路である。
駐車経路P1'又は駐車経路P1が設定されると、次に、駐車動作実行部24(図1)によって、駐車経路P1'又は駐車経路P1に沿って自車両を後退走行させる(ステップS6)。具体的には、駐車動作実行部24は、パワーステアリングモータ60b(図2)やエンジンECU40a(図2)を制御して、自車両の前輪(不図示)を操舵しながら駐車経路P1'又は駐車経路P1に沿って自車両を後退走行させる。
次に、駐車動作停止部25は、ブレーキキャリパ50b(図2)を動作させて、自車両を目標駐車位置に停車させる(ステップS7)。
以上説明したように、実施例1によれば、駐車スペース102に路面標示102Aが描かれている場合に、変更部23は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路P1'から新たな駐車経路P1に変更する。
すなわち、駐車スペース102に路面標示102Aが描かれていることが認識された場合には、駐車スペース102にぴったり収まるように自車両が誘導されるのではなく、壁103からD(例えば1m)だけ手前で停車するように誘導される。このため、車椅子3を自車両から路上へスムーズに降ろすことができる。
本実施例は、本発明の駐車領域特定装置を電気自動車等の車両に実装して、車両の充電動作を支援する駐車領域特定システムを構成したものである。駐車領域特定システム(図1)が搭載される車両1を以下では「自車両」と称する。実施例1で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(電気自動車用の充電端末機203の説明)
以下、図9及び図10を参照して、電気自動車用の充電端末機203について説明する。
以下、図9及び図10を参照して、電気自動車用の充電端末機203について説明する。
図9及び図10は、自車両に設置された各カメラ80b〜80e(図2)でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部11(図1)において、上空から俯瞰したように座標変換して1枚の俯瞰画像(周囲マップI)に合成した例である。
充電端末機203は、所謂セルフ方式の電気自動車用の充電端末機である。充電端末機203は、例えば、電気自動車からの充電器制御指令に基づき充電器(不図示)を作動させる。充電端末機203は、電気自動車に搭載された二次電池の充電電力が、二次電池の種別及び仕様ごとに定められた値となるように充電器を制御するための装置である。
充電端末機203は、例えば、利用者に各種情報及び操作用画面を提供し、料金を回収し、電気自動車と各種ケーブルの接続を行うものである。充電端末機203は、例えば、コネクタ、ケーブル、操作パネル、料金回収装置、インターホン等を備える。操作パネルは、例えば、利用者とのマンマシンインターフェース機能を果たすタッチパネル式液晶パネルである。
(充電端末機の操作の説明)
充電作業を行う作業者(以下では「充電作業者」と称する)は、自車両を目標駐車領域200に停車させた後、ドアを開けて降車する。充電作業者は、充電端末機203のコネクタの位置・高さや、充電端末機203に歩み寄るための経路を確認する。
充電作業を行う作業者(以下では「充電作業者」と称する)は、自車両を目標駐車領域200に停車させた後、ドアを開けて降車する。充電作業者は、充電端末機203のコネクタの位置・高さや、充電端末機203に歩み寄るための経路を確認する。
充電作業者は、自車両の後部にある充電コネクタと、充電端末機203のコネクタとの相対的な距離や位置関係を確認する。充電作業者は、充電端末機203から延びるケーブルの突端にあるコネクタを自車両の充電コネクタ1A(図10)に差し込む。
この後、充電作業者は、例えば、操作パネルを操作して、料金回収装置に支払用情報記録媒体(不図示)を読み取らせて充電料金を先払いする。充電料金の支払いが行われると、充電予約が完了し、確定した充電開始時刻及び充電完了時刻が操作パネルに表示される。これにより、コネクタを取り外しできない状態となり、充電が開始される。
充電コネクタは、ケーブルに直接張力が加わらないように弛みを持たせて充電端末機203に接続される。充電端末機203と自車両の後部との間には、充電作業を円滑に行い得るスペースとして充電作業者の余裕ある幅D2(図14)が最低限必要になる。
その幅D2を確保するには、図14に示すように、幅D2(例えば1m)だけ充電端末機203から離間した位置に自車両を停止させる必要がある。
(目標駐車領域の説明)
次に、図9、図10、図12及び図13を用いて、目標駐車領域200について説明する。図9、図10、図12及び図13は、自車両に設置された各カメラ80b〜80e(図2)でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部11(図1)において、上空から俯瞰したように座標変換して1枚の周囲マップIに合成した例である。
次に、図9、図10、図12及び図13を用いて、目標駐車領域200について説明する。図9、図10、図12及び図13は、自車両に設置された各カメラ80b〜80e(図2)でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部11(図1)において、上空から俯瞰したように座標変換して1枚の周囲マップIに合成した例である。
目標駐車領域200は、例えば白色の実線で引かれた長方形の駐車枠線201と、その駐車枠線201で囲まれた長方形状の駐車スペース202と、を有する。駐車スペース202には、例えば電気自動車を表すアイコンである路面標示202A(充電器案内表示)が描かれている。
(駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れ)
以下、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図11に示すフローチャートと、図1、図9、図10、図12及び図13に示す説明図とを用いて説明する。
以下、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図11に示すフローチャートと、図1、図9、図10、図12及び図13に示す説明図とを用いて説明する。
まず、ドライバは、駐車方法の指定を行う。具体的には、ディスプレイ80fに表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。実施例2では、後退走行によって並列駐車を行う選択がされるものとする。
さらに、ドライバは、駐車支援の開始を指示するシステム作動SW30bを操作する。その駐車支援の開始を指示する情報は、検出部26(図1)で検出される(ステップS21)。
目標駐車領域200の指定は、手指でディスプレイ80fの中の目標駐車位置(目標駐車領域200の内部の1点)に触れることにより行われ、これにより、目標駐車領域200の座標が入力される。その入力された座標は、検出部26(図1)で検出され目標駐車領域200が選択される(ステップS22)。
目標駐車領域200が選択されると、認識部22(図1参照)によって、目標駐車領域200まで自車両を導く際に自車両が辿る駐車経路を駐車経路P2'から駐車経路P2に変更するか否かの判断が行われる。この判断は、路面標示202A(充電器案内表示)の有無に応じて行われる。なお、駐車経路P2'及び駐車経路P2の詳細については後述する。
認識部22は、選択された目標駐車領域200が有する駐車スペース202に路面標示202Aが描かれているか否かを判断する(ステップS23)。具体的に、認識部22は、パターンマッチングなどの手法で路面標示202Aの有無を検出する。
路面標示202Aが描かれていないと判断された場合(ステップS23におけるNO)、設定部21は、後退走行によって並列駐車を行う従来の駐車経路P2'を設定する(ステップS24)。
駐車経路P2'は、図12及び図13に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域200に向けて、予め定められた距離D5(<幅D2)だけ充電端末機203から離間した位置に自車両を停止させるように後退走行させる駐車経路である。
一方、路面標示202Aが描かれていると判断された場合(ステップS23におけるYES)、変更部23は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路P2'から新たな駐車経路P2に変更する(ステップS25)。
駐車経路P2は、図9及び図10に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域200に向けて、充電端末機203から幅D2だけ離間した位置に自車両を停止させるように後退走行させる駐車経路である。
駐車経路P2'又は駐車経路P2が設定されると、次に、駐車動作実行部24(図1)によって、駐車経路P2'又は駐車経路P2に沿って自車両を後退走行させる(ステップS26)。具体的には、駐車動作実行部24は、パワーステアリングモータ60b(図2)やエンジンECU40a(図2)を制御して、自車両の前輪(不図示)を操舵しながら駐車経路P2'又は駐車経路P2に沿って自車両を後退走行させる。
次に、駐車動作停止部25は、ブレーキキャリパ50b(図2)を動作させて、自車両を目標駐車位置に停車させる(ステップS27)。
以上説明したように、実施例2によれば、駐車スペース202に路面標示202Aが描かれている場合に、変更部23は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路P2'から新たな駐車経路P2に変更する。すなわち、変更部23は、自車両が充電器から充電可能となる充電スペース分だけ又はそれ以上ずれた領域に目標駐車領域を変更する。充電可能となる充電スペースとは、充電作業者が充電端末機203に歩み寄る経路等が確保され、充電作業を円滑に行い得るスペースのことをいう。
実施例2では、駐車スペース202に路面標示202Aが描かれていることが認識された場合に、駐車スペース202にぴったり収まるように自車両が誘導されるのではない。自車両は充電端末機203から人間の余裕ある幅D2(例えば1m)だけ離間した位置に停車するように誘導される。
このため、充電作業者が充電端末機203に歩み寄る経路等が確保され、充電作業を円滑に行うことができる。
本実施例は、本発明の駐車領域特定装置を車両に実装して、車両の駐車動作を支援する駐車領域特定システムを構成したものである。駐車領域特定システム(図1)が搭載される車両1を以下では「自車両」と称する。
(目標駐車領域の説明)
まず、図15及び図17を用いて、目標駐車領域300について説明する。図15及び図17は、自車両に設置された各カメラ80b〜80e(図2)でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部11(図1)において、上空から俯瞰したように座標変換して1枚の周囲マップIに合成した例である。
まず、図15及び図17を用いて、目標駐車領域300について説明する。図15及び図17は、自車両に設置された各カメラ80b〜80e(図2)でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部11(図1)において、上空から俯瞰したように座標変換して1枚の周囲マップIに合成した例である。
目標駐車領域300は、例えば白色の実線で引かれた長方形の駐車枠線301と、その駐車枠線301で囲まれた長方形状の駐車スペース302と、を有する。駐車スペース302には、例えば有料駐車場のスペースを表すアイコンである路面標示302A(有料駐車スペース案内表示)が描かれている。
(実施例の構成の説明)
まず、本装置の構成について、図1及び図2を用いて説明する。実施例1で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
まず、本装置の構成について、図1及び図2を用いて説明する。実施例1で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
駐車領域特定装置20は、図1に示すように、設定部21と、認識部22と、変更部23と、駐車動作実行部24と、駐車動作停止部25と、検出部26と、を有する。
駐車動作停止部25は、自車両が完全に駐車された姿勢となる前の仮駐車状態となる位置で一旦自車両を停車させる。
(駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れ)
以下、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図16に示すフローチャートと、図1、図2、図15及び図17に示す説明図とを用いて説明する。
以下、駐車領域特定装置20及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図16に示すフローチャートと、図1、図2、図15及び図17に示す説明図とを用いて説明する。
まず、ドライバは、駐車方法の指定を行う。具体的には、ディスプレイ80fに表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。実施例3では、後退走行によって縦列駐車を行う選択がされるものとする。
さらに、ドライバは、駐車支援の開始を指示するシステム作動SW30b(図1)を操作する。その駐車支援の開始を指示する情報は、検出部26(図1)で検出される(ステップS31)。
目標駐車領域300の指定は、手指でディスプレイ80fの中の目標駐車位置(目標駐車領域300の内部の1点)に触れることにより行われ、これにより、目標駐車領域300の座標が入力される。その入力された座標は、検出部26(図1)で検出され目標駐車領域300が選択される(ステップS32)。
目標駐車領域300が選択されると、認識部22(図1参照)によって、目標駐車領域300まで自車両を導く際に自車両が辿る駐車経路を駐車経路P3'から駐車経路P3に変更するか否かの判断が行われる。この判断は、路面標示302A(有料駐車スペース案内表示)の有無に応じて行われる。なお、駐車経路P3'及び駐車経路P3の詳細については後述する。
認識部22は、選択された目標駐車領域300が有する駐車スペース302に路面標示302Aが描かれているか否かを判断する(ステップS33)。具体的に、認識部22は、パターンマッチングなどの手法で路面標示302Aの有無を検出する。
路面標示302Aが描かれていないと判断された場合(ステップS33におけるNO)、設定部21は、後退走行によって縦列駐車を行う従来の駐車経路P3'を設定する(ステップS34)。
駐車経路P3'は、図15に示すように、自車両を駐車開始位置から目標駐車位置にノンストップで導く駐車経路である。
駐車経路P3'が設定されると、次に、駐車動作実行部24(図1)によって、駐車経路P3'に沿って自車両を後退走行させる(ステップS35)。具体的には、駐車動作実行部24は、パワーステアリングモータ60b(図2)やエンジンECU40a(図2)を制御して、自車両の前輪(不図示)を操舵しながら駐車経路P3'に沿って自車両を後退走行させる。
一方、路面標示302Aが描かれていると判断された場合(ステップS33におけるYES)、変更部23は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路P3'から新たな駐車経路P3(図15)に変更する(ステップS36)。
駐車経路P3(図15)は、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域300に導く過程で、自車両が完全に駐車された姿勢(図17)となる前の仮駐車状態の位置で一旦、自車両を停める駐車経路である。
駐車経路P3が設定されると、次に、駐車動作実行部24(図1)によって、駐車経路P3に沿って自車両を後退走行させるとともに、駐車動作停止部25(図1)によって、仮駐車状態の位置で一旦、自車両を停車させる(ステップS37)。仮駐車状態の位置とは、例えば、自車両のドライバが路面標示302Aを目視により判断可能な位置である。
この後、駐車動作実行部24によって、駐車動作が再開され、駐車経路P3'に沿って自車両を後退走行させる(ステップS38)。
駐車経路P3'又は駐車経路P3に沿って自車両が後退走行されると、駐車動作停止部25は、ブレーキキャリパ50b(図2)を動作させて、自車両を目標駐車位置に停車させる(ステップS39)。
以上説明したように、実施例3によれば、駐車スペース302に路面標示302Aが描かれている場合に、変更部23は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路P3'から新たな駐車経路P3に変更する。
すなわち、駐車スペース302に路面標示302Aが描かれていることが認識された場合には、駐車スペース302にぴったり収まるように自車両が駐車される前に、一旦停車した後に駐車行動が再開される。このため、自車両のドライバは、自車両が完全に駐車される前に、路面標示302Aを目視により判断でき、駐車場が有料であることを認識することができる。
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
実施例1では、目標駐車領域100に隣接した壁103がある例を示した。しかし、これに限られない。路肩ブロックでもよいし、あるいは、隣接する別の駐車領域等であっても良い。
実施例2では、駐車枠線201と自車両の後部との間に人間の余裕ある幅D2(例えば1m)を設ける例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、自車両の側部に充電コネクタ1Bがある場合、駐車枠線201と自車両の側部との間に人間の余裕ある幅Dを設けても良い(図18)。
実施例2では、電気自動車を表すアイコンである路面標示202A(充電器案内表示)が駐車スペース202に描かれる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、駐車スペース202の脇に立設された看板204に充電器案内表示を施しても良い(図19)。
実施例3では、有料駐車場のスペースを表すアイコンである路面標示302A(有料駐車スペース案内表示)が駐車スペース302に描かれる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、駐車スペース302の脇に立設された看板304に有料駐車スペース案内表示を施しても良い(図20)。
実施例1〜3では、認識部22が認識する属性として、身体障害者用の駐車枠を表すマーク、路面又は看板に表示された充電器案内表示や有料駐車スペース案内表示等を例示した。本発明はこの態様に限らず、認識部22は、属性として、目標駐車領域の内側又は周囲に存在する障害物を認識しても良い。そして、変更部23は、認識部22が属性として障害物を認識した場合に、障害物に当たらない領域に目標駐車領域を変更しても良い。
また、変更部23は、目標駐車領域の変更をキャンセルしても良い。変更のキャンセルは、例えばドライバが手指でディスプレイ80fの中のメニュー画面に触れることにより行われる。
実施例1では、身体障害者の移動に使われる福祉用具として手動式の車椅子3を適用した。本発明はこの態様に限らず、電動式、後輪駆動式、前輪駆動式等、車椅子の型式を問わず、様々な車椅子を福祉用具として適用することができる。
実施例1では、自車両の後部から車椅子3を路面に降車させる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、助手席を回転させて自車両の外側に出して搭乗者を降車させても良い。また、例えば、助手席や運転席側にもスペースが必要かどうかのユーザの意思を確認した上で、自車両が停車する位置が助手席や運転席側にスペースが確保されるように決定されても良い。
実施例2では、充電コネクタが自車両の後部に設けられる例を示した。しかし、充電コネクタの位置はこれに限らず、自車両の左右に設けられても良い。
実施例3では、自車両を駐車開始位置から目標駐車領域300に導く過程で、自車両が完全に駐車された姿勢となる前の仮駐車状態の位置で一旦、自車両を停車させる例を示した。もちろん、他の実施例1、2においても、例えば、変更部23により変更された目標駐車位置が仮の駐車位置であって、その後の駐車行動の再開を示す信号を駐車動作実行部24が受信した場合に、仮の駐車位置から変更部23により変更される前の本来停車すべき目標駐車位置まで自車両を進めて停車させても良い。
1・・・車両
3・・・車椅子(福祉用具)
20・・・駐車領域特定装置
21・・・設定部
22・・・認識部
23・・・変更部
24・・・駐車動作実行部
25・・・駐車動作停止部
80b・・・前方カメラ(撮像装置)
80c・・・左方カメラ(撮像装置)
80d・・・後方カメラ(撮像装置)
80e・・・右方カメラ(撮像装置)
100、200、300・・・目標駐車領域
102A、202A、302A・・・路面標示(属性)
204、304・・・看板(属性)
3・・・車椅子(福祉用具)
20・・・駐車領域特定装置
21・・・設定部
22・・・認識部
23・・・変更部
24・・・駐車動作実行部
25・・・駐車動作停止部
80b・・・前方カメラ(撮像装置)
80c・・・左方カメラ(撮像装置)
80d・・・後方カメラ(撮像装置)
80e・・・右方カメラ(撮像装置)
100、200、300・・・目標駐車領域
102A、202A、302A・・・路面標示(属性)
204、304・・・看板(属性)
Claims (8)
- 自車両の周辺を撮像する撮像装置により前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、前記自車両が駐車すべき目標駐車領域を設定する設定部と、
前記目標駐車領域の内側又は周囲の属性を認識する認識部と、
前記属性に基づいて、前記目標駐車領域から特定の範囲ずれた領域に前記目標駐車領域を変更する変更部と、
を有することを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1に記載の駐車領域特定装置において、
前記変更部により変更された前記目標駐車領域に基づいて、前記自車両を駐車させる駐車動作を実行する駐車動作実行部と、
前記駐車動作を一時的に停止させる駐車動作停止部と、
を有することを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車領域特定装置において、
前記認識部は、路面に表示された、身体障害者用の駐車枠を表すマークを前記属性として認識し、
前記変更部は、前記自車両を降車した身体障害者の移動に使われる福祉用具を前記自車両から路上に降ろすことが可能な寸法分をずれた領域に前記目標駐車領域を変更することを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車領域特定装置において、
前記自車両が充電器から電力を受電可能であって、
前記認識部は、前記属性として、前記充電器の位置を案内するために路面又は看板に表示する充電器案内表示を認識し、
前記変更部は、前記自車両が前記充電器から充電可能となる充電スペース分だけ又はそれ以上ずれた領域に前記目標駐車領域を変更することを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車領域特定装置において、
前記認識部は、有料駐車場のスペースを案内するために路面又は看板に表示する有料駐車スペース案内表示を前記属性として認識することを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車領域特定装置において、
前記認識部は、前記属性として、前記目標駐車領域の前記内側又は前記周囲に存在する障害物を認識し、
前記変更部は、前記障害物に当たらない領域に前記目標駐車領域を変更することを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の駐車領域特定装置において、
前記変更部は、前記目標駐車領域の前記変更をキャンセル可能であることを特徴とする駐車領域特定装置。 - 請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の駐車領域特定装置と、
前記自車両の前記周辺を撮像する撮像装置と、
を有することを特徴とする駐車領域特定システム。
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JP2018081988A JP2019188934A (ja) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 駐車領域特定装置及び駐車領域特定システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2018
- 2018-04-23 JP JP2018081988A patent/JP2019188934A/ja active Pending
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