JP2017021747A - 車両用駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車枠種別を認識して、車両を駐車させるのに適した目標駐車枠候補と進入方向を考慮した駐車経路を決定する。
【解決手段】駐車枠特徴検出部２３が駐車枠特徴を検出して、駐車枠種別認識部２４が駐車枠種別を認識して、目標駐車枠決定部２６が車両１００を駐車させるのに適した目標駐車枠候補を決定して、進入方向決定部２７が車両１００の目標駐車枠候補に対する進入方向を考慮した駐車経路を決定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の周囲から検出された目標駐車枠まで、車両を自動運転させる車両用駐車支援装置に関するものである。

昨今、車両を所定の駐車位置に駐車する際に、目標駐車枠を自動的に検出して、車両を自動駐車させる車両用駐車支援装置が実用化されている。

このような車両用駐車支援装置にあっては、車両周辺を撮像した画像の中から駐車可能なスペースを検出して、そのスペースに向けて車両を移動させる際の移動経路を算出し、算出された移動経路に沿って車両を自動走行させて、駐車動作を行っている（例えば特許文献１）。

特開２００９−２０５１９１号公報

しかしながら、特許文献１に記載された駐車スペース認識装置にあっては、福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠や契約駐車枠の認識を行って、自車両が駐車すべき駐車枠を決定している。しかしながら、それ以外の種別、例えばコインパーキングの認識機能を有していないため、コインパーキングと身体障害者用車両のための駐車枠とが隣接している駐車場においてコインパーキングに駐車させたいときには、特許文献１の駐車スペース認識装置ではコインパーキングであることを認識することができないため、コインパーキング駐車枠に自動駐車させることはできなかった。すなわち、汎用性を向上させる余地が残っていた。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、広く一般的に用いられている駐車枠種別を認識して、車両を駐車させるべき適切な駐車枠とその駐車枠に対する適切な進入方向を決定することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本発明に係る車両用駐車支援装置は、車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、前記撮像部で撮像された画像の中から、駐車枠を表す駐車枠特徴を検出する駐車枠特徴検出部と、前記駐車枠特徴に基づいて、前記駐車枠の用途を表す駐車枠種別を認識する駐車枠種別認識部と、前記駐車枠種別認識部の認識結果に基づいて、前記車両を駐車させる目標駐車枠候補を決定する目標駐車枠決定部と、前記目標駐車枠の駐車枠種別に基づいて、前記目標駐車枠候補に対する進入方向を決定する進入方向決定部と、を有することを特徴とする。

このように構成された本発明に係る車両用駐車支援装置によれば、前記した構成としたため、駐車枠種別認識部が駐車枠種別を認識して、目標駐車枠決定部が車両を駐車させるのに適した目標駐車枠候補を決定して、進入方向決定部が目標駐車枠候補に対する進入方向が考慮された駐車経路を決定するため、複数の種別の駐車枠が隣接して検出されたときであっても、車両を駐車させるのに適した目標駐車枠と進入方向を確実に決定することができる。

本発明の実施例１に係る車両用駐車支援装置を備えた車両の外観を示す上面図である。 実施例１に係る車両用駐車支援装置のハードウェア構成を示すハードウェアブロック図である。 実施例１に係る車両用駐車支援装置の機能構成を示す機能ブロック図である。 福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠の１例を示す図であり、（ａ）は駐車枠の左右に乗降領域が設定された駐車枠の１例を示す図である。（ｂ）は駐車枠の左右および後方に乗降領域が設定された駐車枠の１例を示す図である。（ｃ）は駐車枠の左右いずれか一方に乗降領域が設定された駐車枠の１例を示す図である。 コインパーキングの駐車枠の構成の１例を示す図である。 一般駐車枠の構成の１例を示す図である。 駐車枠のみが検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する図である。 駐車枠と車止めが検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する図である。 （ａ）は駐車枠と、駐車枠外側の路面標示が検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する図である。（ｂ）は駐車枠と、駐車枠内側の路面標示が検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する図である。 （ａ）は駐車枠と、駐車枠外側の路面標示が検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する第１の図である。（ｂ）は駐車枠と、駐車枠外側の路面標示が検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する第２の図である。 （ａ）は駐車枠と路面標示と車止めがともに検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する第１の図である。（ｂ）は駐車枠と路面標示と車止めがともに検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する第２の図である。（ｃ）は駐車枠と路面標示と車止めがともに検出された場合の進入方向を考慮した駐車経路について説明する第３の図である。 福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠に対する進入方向を考慮した駐車経路について説明する第１の図であり、駐車スペースの３辺に隣接して乗降スペースが設けられており、なおかつ、車両のいずれかの座席に車椅子使用者が乗車している場合の例である。 福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠に対する進入方向を考慮した駐車経路について説明する第２の図であり、駐車スペースの１方の長辺と１方の短辺にそれぞれ隣接して乗降スペースが設けられて、なおかつ、車両の右側の座席に車椅子使用者が乗車している場合の例である。（ａ）は駐車スペースの短辺に隣接する乗降スペースと紙面上側の長辺に隣接する乗降スペースが設けられている場合の例を示す。（ｂ）は駐車スペースの短辺に隣接する乗降スペースと紙面下側の長辺に隣接する乗降スペースが設けられている場合の例を示す。 福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠に対する進入方向を考慮した駐車経路について説明する第３の図であり、駐車スペースの１方の長辺と１方の短辺にそれぞれ隣接して乗降スペースが設けられており、なおかつ、車両の左側の座席に車椅子使用者が乗車している場合の例である。（ａ）は駐車スペースの短辺に隣接する乗降スペースと紙面上側の長辺に隣接する乗降スペースが設けられている場合の例を示す。（ｂ）は駐車スペースの短辺に隣接する乗降スペースと紙面下側の長辺に隣接する乗降スペースが設けられている場合の例を示す。 福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠に対する進入方向を考慮した駐車経路について説明する第４の図であり、駐車スペースの１方の長辺と１方の短辺にそれぞれ隣接して乗降スペースが設けられており、なおかつ、車両の後部の座席に車椅子使用者が乗車している場合の例である。（ａ）は駐車スペースの短辺に隣接する乗降スペースと紙面上側の長辺に隣接する乗降スペースが設けられている場合の例を示す。（ｂ）は駐車スペースの短辺に隣接する乗降スペースと紙面下側の長辺に隣接する乗降スペースが設けられている場合の例を示す。 実施例１に係る車両用駐車支援装置で行われる処理の全体の流れを示すフローチャートである。 図９に示した進入方向決定処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明に係る車両用駐車支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施例は、車両が自ら判断した駐車枠に、適切な方向から、車両を自動的に駐車させるものである。
（ハードウェア構成の説明）

まず、本装置のハードウェア構成について図１と図２を用いて説明する。本実施例の車両用駐車支援装置１０は、図１に示す車両１００に実装されている。車両１００の前後左右には、図１に示すように複数の小型カメラが備えられている。

具体的には、車両１００のフロントバンパやフロントグリルには、車両１００の前方に向けて前方カメラ２０ａが装着されている。また、車両１００のリアバンパやリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けて後方カメラ２０ｂが装着されている。そして、車両１００の左ドアミラーには、車両１００の左側方に向けて左側方カメラ２０ｃが装着されて、車両１００の右ドアミラーには、車両１００の右側方に向けて右側方カメラ２０ｄが装着されている。

前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄには、それぞれ広角レンズや魚眼レンズが装着されており、４台のカメラで車両１００の周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。

さらに、図１に示すように、車両１００の前後左右には、ソナー３０ａ〜３０ｆからなる測距装置が装着されている。

具体的には、車両１００のフロントバンパやフロントグリルには、車両１００の前方に向けてソナー３０ａが装着されている。また、車両１００の左側方部には、車両１００の左側方に向けてソナー３０ｂ，３０ｃが装着されている。そして、車両１００のリアバンパやリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けてソナー３０ｄが装着されており、車両１００の右側方部には、車両１００の右側方に向けてソナー３０ｅ，３０ｆが装着されている。

これらのソナー３０ａ〜３０ｆは、それぞれ左右方向に広がった測距範囲を有しており、全てのソナー３０ａ〜３０ｆを合わせて、車両１００の周囲を漏れなく測距できるようになっている。

なお、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、ミリ波レーダ等のレーダを設置しても構わない。一般に、レーダはソナーに対して遠方の測距性能に優れるため、自動駐車を行う際に必要となる車両１００の周囲の距離範囲に基づいて、使用するセンサを適宜選択すればよい。

車両用駐車支援装置１０は、図２に示す各ユニットから構成される。

すなわち、車両用駐車支援装置１０は、車両１００に搭載された、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄと、これらのカメラを制御するとともに、駐車枠線，路面標示，車止め等の検出を行うカメラＥＣＵ２２と、前述したソナー３０ａ〜３０ｆと、これらのソナー３０ａ〜３０ｆを制御するとともに車両１００の周囲の障害物の検出を行うソナーＥＣＵ３２を有する。また、車両１００の現在位置を特定するためのカーナビゲーションシステム４０と、車両用駐車支援装置１０を動作させた際に必要な情報を表示するモニター４２を備えている。

さらに、車両用駐車支援装置１０は、自動駐車の開始を指示する自動駐車開始スイッチ２９を備えるとともに、カメラＥＣＵ２２およびソナーＥＣＵ３２で検出された情報に基づいて、自動駐車を行う際の目標駐車枠候補を決定して、さらに、車両１００が採るべき進入方向を決定する車両制御ＥＣＵ６０を有する。そして、車両制御ＥＣＵ６０で決定した車両制御情報に基づいて、車両１００の操舵角を制御するステアリング制御ユニット７０と、車両１００のスロットルを制御するスロットル制御ユニット８０と、車両１００のブレーキを制御するブレーキ制御ユニット９０と、を備えている。

また、車両用駐車支援装置１０は、車両１００の現在位置を特定するために必要な情報、および自動駐車を行う際に車両１００の車速と操舵角を制御するために必要な情報を取得する車輪速センサ９３，舵角センサ９４，ヨーレートセンサ９５，シフト位置センサ９６を備えている。

ステアリング制御ユニット７０は、パワステアクチュエータ７２を駆動して、車両１００の操舵角を制御する。

スロットル制御ユニット８０は、スロットルアクチュエータ８２を駆動して、車両１００のスロットルを制御する。

ブレーキ制御ユニット９０は、ブレーキアクチュエータ９２を駆動して、車両１００のブレーキを制御する。

なお、カメラＥＣＵ２２およびソナーＥＣＵ３２と、車両制御ＥＣＵ６０との間は、車内ＬＡＮであるセンサ情報系ＣＡＮ５０によって接続されている。また、ステアリング制御ユニット７０，スロットル制御ユニット８０，ブレーキ制御ユニット９０と、車両制御ＥＣＵ６０との間は、車内ＬＡＮである車両情報系ＣＡＮ５２によって接続されている。

ここで、図２において、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、図２に非図示のレーダを設置しても構わない。なお、レーダを設置したときは、レーダを制御するとともに、車両１００の周囲の障害物の検出を行う、図２に非図示のレーダＥＣＵが設置される。

ソナー３０ａ〜３０ｆとレーダは、その測距範囲が異なるため、もちろん、ソナー３０ａ〜３０ｆとレーダを混在させて使用しても構わない。なお、以後の説明では、簡単のため、ソナー３０ａ〜３０ｆとソナーＥＣＵ３２のみが実装されているものとする。
（機能構成の説明）

次に、図３を用いて、車両用駐車支援装置１０の機能構成について説明する。

車両用駐車支援装置１０は、撮像部２０と、距離計測部３０と、駐車枠特徴検出部２３と、駐車枠種別認識部２４と、駐車枠線検出部２５と、目標駐車枠決定部２６と、進入方向決定部２７と、目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８と、現在位置検出部４１と、自動駐車実行部６１と、からなる。

撮像部２０は、図１，図２で説明した前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄからなる。

距離計測部３０は、図１，図２で説明したソナー３０ａ〜３０ｆからなる。

駐車枠特徴検出部２３は、撮像部２０で撮像された車両１００の周囲の画像の中から、駐車枠の用途を表す種別を認識するために必要な駐車枠特徴を検出する。詳しくは後述する。

駐車枠種別認識部２４は、駐車枠特徴検出部２３で検出された駐車枠特徴に基づいて、車両１００の周囲にある駐車枠の種別を認識する。詳しくは後述する。

駐車枠線検出部２５は、駐車枠特徴検出部２３で駐車枠特徴を検出するのに先立って、撮像部２０で撮像された車両１００の周囲の画像の中から、駐車スペースの境界線を示す駐車枠線を検出する。詳しくは後述する。

目標駐車枠決定部２６は、距離計測部３０の計測結果および駐車枠種別認識部２４の認識結果に基づいて得られた、車両１００の周囲の障害物情報、車両１００の周囲にある駐車枠の駐車枠種別、駐車枠線の位置、および予め登録された目標駐車枠決定のための付帯情報（車椅子の乗員の有無、車椅子の乗員の着座位置、コインパーキングの選択可否等）を利用して、車両１００を自動駐車させる目標駐車枠候補を決定する。詳しくは後述する。

進入方向決定部２７は、決定した目標駐車枠候補とその駐車枠の種別、および駐車枠特徴に基づいて、車両１００をその駐車枠に自動駐車させる際の進入方向を考慮した駐車経路を決定する。詳しくは後述する。

目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８は、自動駐車を行う際の目標駐車枠候補を決定するために必要な付帯情報が予め登録される記憶部である。ここに登録される付帯情報には、例えば、車両１００への車椅子の乗員の乗車有無、車椅子の乗員の着座位置、目標駐車枠としてコインパーキングの選択を許可するか否か、よく利用する駐車枠の情報、後退駐車と前進駐車がともに可能であるときにどちらを優先するか、などがある。

現在位置検出部４１は、図２に示したカーナビゲーションシステム４０の情報を用いて、車両１００の現在位置および車両１００の進行方向を検出する。

自動駐車実行部６１は、目標駐車枠決定部２６で決定した目標駐車枠候補と進入方向決定部２７で決定した進入方向に基づいて、最も適した目標駐車枠候補に対して、車両１００の車速，操舵角，ブレーキを制御することによって、車両１００の自動駐車を実行する。詳しくは後述する。

ここで、駐車枠種別毎に、それぞれの駐車枠が有する駐車枠特徴について説明する。
（福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠が有する駐車枠特徴の説明）

まず、図４（ａ）〜図４（ｃ）を用いて、福祉車両または身体障害者用車両のための駐車枠（以下、車椅子専用駐車枠と呼ぶ）が有する駐車枠特徴について説明する。

図４（ａ）に示すように、車椅子専用駐車枠１０２は、白色の実線で引かれた駐車枠線１０２ａで囲まれた駐車スペース１０２ｂと、駐車スペース１０２ｂの長辺の両側方に隣接して設けられた、白線の実線で複数の斜線が引かれた乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄと、青地に白色の車椅子を表すアイコンが描かれた路面標示１０２ｆと、を有している。

この乗降スペースは、駐車スペース１０２ｂの長辺の両側方に隣接して設けられる場合の他に、図４（ｂ）の車椅子専用駐車枠１０４のように、駐車スペース１０２ｂの左右両側方（乗降スペース１０４ｃ，１０４ｄ）に加えて、駐車スペース１０２ｂの奥側の短辺に隣接して設けられる（乗降スペース１０４ｅ）場合もある。

さらに、図４（ｃ）の車椅子専用駐車枠１０６のように、駐車枠線１０２ａで囲まれた駐車スペース１０２ｂのいずれか一方の長辺の側方のみに隣接して設けられる（乗降スペース１０６ｄ）場合もある。

ここで、車椅子を表す路面標示１０２ｆは、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６に進入する車両１００の車内から見て正しい向きに見えるように描かれている。すなわち、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６に駐車する際には、図４（ａ）〜（ｃ）の紙面下側から進入するのが望ましい。ただし、本実施例１では、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６の周囲に障害物がない場合には、図４（ａ）〜（ｃ）の紙面上側からも進入してもよいものとする。

さらに、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６に駐車する車両１００には、車椅子の使用者が乗降する可能性が高いため、その使用者が乗降しやすいように、乗降位置を考慮した方向から駐車するのが望ましい。

すなわち、例えば、右ハンドルの車両１００の運転席に車椅子の使用者が乗車している場合には、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６に駐車した際に、車両１００の右側に乗降スペース１０２ｃまたは１０２ｄ、乗降スペース１０４ｃまたは１０４ｄ、乗降スペース１０６ｄが位置するように駐車するのが望ましい。

また、例えば、右ハンドルの車両１００の後席左側に車椅子の使用者が乗車している場合には、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６に駐車した際に、車両１００の左側に乗降スペース１０２ｃまたは１０２ｄ、乗降スペース１０４ｃまたは１０４ｄ、乗降スペース１０６ｄが位置するように駐車するのが望ましい。

このような機能を実現するために、車両１００における車椅子使用者の着座位置は、事前に、目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録して、必要に応じて参照できるようにしておく。詳しくは後述する。
（コインパーキングが有する駐車枠特徴の説明）

次に、図５を用いて、コインパーキングが有する駐車枠特徴について説明する。

図５に示すように、コインパーキング駐車枠１０８は、黄色の実線で引かれた駐車枠線１０８ａで囲まれた駐車スペース１０８ｂと、駐車スペース１０８ｂの外側に描かれた、駐車スペース１０８ｂの番号を示す路面標示１０８ｃと、を有している。そして、駐車スペース１０８ｂの内部には、車止め１０８ｅとロック板１０８ｄが備えられている。

路面標示１０８ｃは、車両１００が駐車された状態であっても、駐車料金を精算する際に外部から番号を確認する必要があるため、一般に、駐車スペース１０８ｂの外側に、駐車スペース１０８ｂの外側から視認しやすい向きに描かれている。

車止め１０８ｅは、駐車スペース１０８ｂの奥側に、駐車スペース１０８ｂの幅方向に沿って、路面から所定の高さを有して設けられている。そして、車両１００を駐車させた際に、車両１００のタイヤが車止め１０８ｅに接触することによって、車両１００の運転者は、車両１００が適正な位置に駐車されたことを認識する。したがって、コインパーキング駐車枠１０８には、図５の紙面下側からのみ進入することができる。

ロック板１０８ｄは金属製の板状部材であり、駐車スペース１０８ｂに駐車車両がないときは、車両１００がロック板１０８ｄを跨いで進行できる状態となっている。そして、車両１００が駐車スペース１０８ｂに駐車したことを認識すると、ロック板１０８ｄは路面からせり上がる。せり上がったロック板１０８ｄは、車両１００のホイールベース内側で車両１００の底部に近接した状態で保持されて、車両が駐車スペース１０８ｂから進出するのを阻止する。そして、料金の精算が完了すると、ロック板１０８ｄは下降して、車両１００の駐車スペース１０８ｂからの進出を許可する。

コインパーキング駐車枠１０８にあっては、ロック板１０８ｄが存在することを駐車する車両１００の運転者に伝達して、確実にロック板１０８ｄを跨いで駐車してもらう必要があるため、一般には目立つ色彩に塗装されており、路面と高いコントラストを有した状態になっている。
（一般駐車枠が有する駐車枠特徴の説明）

次に、図６を用いて、一般の駐車枠が有する駐車枠特徴について説明する。

図６に示すように、一般駐車枠１１０は、白色の実線で引かれた駐車枠線１１０ａで囲まれた駐車スペース１１０ｂと、駐車スペース１１０ｂの内側に描かれた、駐車スペース１１０ｂの番号を示す路面標示１１０ｃと、を有している。そして、駐車スペース１１０ｂの内部には、車止め１１０ｄが備えられている。

路面標示１１０ｃは、車両１００が一般駐車枠１１０に駐車された状態であっても、外部から番号を確認する必要はないため、一般に駐車スペース１１０ｂの内側に描かれている。なお、路面標示１１０ｃは、図６に示す向きに描かれている場合もあれば、逆向きに描かれている場合もある。

車止め１１０ｄは、前述した車止め１０８ｅ（図５）と同じ構造および機能を有している。なお、車止め１１０ｄを備えていない一般駐車枠１１０も存在する。

一般駐車枠１１０にあっては、駐車スペース１１０ｂの周囲に障害物がない場合、車止め１１０ｄの有無によって、駐車スペース１１０ｂへの進入方向が決定する。すなわち、図６に示すように車止め１１０ｄがある場合は、車両１００は図６の紙面下側からのみ進入することができる。一方、車止め１１０ｄがない場合は、車両１００は図６の紙面上側、下側のいずれからでも進入することができる。
（駐車枠線検出部が有する駐車枠線検出機能の説明）

次に、図３に示した各機能ブロックの作用について、実行される順に説明する。

駐車枠線検出部２５は、撮像部２０で撮像された車両１００の周囲の画像の中から、駐車スペースの境界線を示す駐車枠線を検出する。

駐車枠線は、路面に引かれた白線や黄線によって構成されるため、路面との間に明るさの差を有している。

駐車枠線検出部２５は、撮像部２０で撮像された車両１００の周囲の画像を所定の方向、例えば、左から右に向かう水平方向、あるいは上から下に向かう垂直方向に探索して、隣接する画素の間に所定値以上の明るさの差を有する画素を、駐車枠線候補点として検出する。このとき、駐車枠線候補点は、明るさが暗から明に変化する点（＋エッジ）と明から暗に変化する点（−エッジ）に分けて検出を行う。

撮像部２０で撮像された画像の中で観測される駐車枠線の太さは予め想定できるため、先に検出された＋エッジと−エッジの間隔が、想定される駐車枠線の太さと近いとき、検出された＋エッジと−エッジは駐車枠線を構成する可能性が高いと推定される。そして、駐車枠線を構成する可能性が高いと推定された＋エッジと−エッジの中点を算出する。

さらに、複数検出された＋エッジと−エッジの中点に線分を当てはめる。そして、ある線分に所定の度数以上の中点が当てはめられたときに、その線分は駐車枠線であると判定する。

駐車枠線検出部２５は、同様の処理（線分の当てはめ）を繰り返して行い、撮像部２０で撮像された画像の中から全ての駐車枠線を検出する。

なお、このとき、駐車枠線は矩形状をなすという制約条件、また、駐車枠の寸法は予め決まっているため、その寸法条件を利用して、駐車枠線の検出をより一層効率的に行うこともできる。
（駐車枠特徴検出部が有する駐車枠特徴検出機能の説明）

駐車枠特徴検出部２３は、撮像部２０で撮像された車両１００の周囲の画像の中から、前述した各種別の駐車枠が有する駐車枠特徴を検出する。このとき、前述した駐車枠線検出部２５で検出された駐車枠線の位置を利用して、駐車枠特徴の検出を効率的に行うことができる。なお、画像に写っている駐車枠の種別はわからないため、考えられる全ての駐車枠特徴の検出を実行する。

具体的には、駐車枠特徴検出部２３は、図４（ａ）〜（ｃ），図５，図６に示した路面標示１０２ｆ，１０８ｃ，１１０ｃ、乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ，１０６ｄ、車止め１０８ｅ，１１０ｄ、ロック板１０８ｄのそれぞれの検出を行う。以下、撮像部２０で撮像されて駐車枠線検出部２５で駐車枠線が検出された画像の中から、路面標示、車止め、ロック板の検出を行う方法について説明する。

駐車枠特徴である路面標示，乗降スペース，車止め，ロック板は、ともに駐車枠線の近傍に存在する。そのため、以下に説明する処理は、検出された駐車枠線の近傍において行えばよい。
（路面標示の検出方法の説明）

駐車枠特徴である路面標示として、車椅子を表す路面標示１０２ｆと数値を表す路面標示１０８ｃ，１１０ｃの検出を行う。

具体的には、車椅子を表す画像パターン、および０から９の数値を表す画像パターンを予め用意しておき、処理対象となる画像に対してテンプレートマッチングを行う。このとき、路面標示はその方向性も考慮する必要があるため、テンプレートを上下逆向きにしたパターンとのテンプレートマッチングも実行する。

なお、テンプレートマッチングの処理を効率的に行うために、例えば、撮像された画像の視点を変換して、車両１００の真上から俯瞰したように座標変換を行い、こうして座標変換された画像に対してテンプレートマッチングを行うことによって、透視変形されて観測される路面標示が、真上から見た路面標示に変換されるため、より一層容易にテンプレートマッチングを行うことができる。
（乗降スペースの検出方法の説明）

乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ，１０６ｄの検出は、先に検出された駐車枠線が構成する矩形領域の長辺に隣接する外側領域、および矩形領域の短辺に隣接する外側領域にそれぞれ所定のサイズの検出範囲を設定して、設定された検出範囲の中で、同一方向に延びる複数の斜線のペアの有無を検出することによって行う。

具体的には、設定された検出範囲の内部を特定の方向に亘ってスキャンしながら、画像の明るさが規則的に変化するか否かを判定すればよい。すなわち、画像の明るさが規則的に変化することが確認されたときには乗降スペースがあると判定される。

この乗降スペースの検出処理も、撮像された画像の視点を変換して、車両１００の真上から俯瞰したように座標変換を行い、こうして座標変換された画像に対して行うと、乗降スペースの透視変形がなくなるため、より確実に検出処理を行うことができる。
（車止めの検出方法の説明）

車止め１０８ｅ，１１０ｄは、駐車枠線の短辺の近傍に、短辺に沿って形成されている。したがって、先に検出された駐車枠線の短辺の近傍に、駐車枠線の短辺に平行な矩形領域を設定して、この矩形領域内部の濃淡分布を分析して、短辺に沿う方向に細長い領域が存在することが確認されたときに、車止め１０８ｅ，１１０ｄが存在すると判断することができる。

なお、車止め１０８ｅ，１１０ｄは路面から高さを有しているため、ソナー３０ａ〜３０ｆ（図１）の出力を用いて、駐車枠線の短辺に沿う方向に高さを有する物体があることを確認して、車止め１０８ｅ，１１０ｄが存在するものと判断してもよい。
（ロック板の検出方法の説明）

ロック板１０８ｄは、駐車枠線が構成する矩形領域の内部に、一般に駐車枠線の短辺と平行になるように配置されている。そして、前述したように、一般に路面との間に明るさの差を有して設置されているため、前述した車止め１０８ｅ，１１０ｄの検出と同様にして検出することができる。

ただし、車止め１０８ｅ，１１０ｄが駐車枠線の短辺の近傍に設置されているのに対して、ロック板１０８ｄは駐車枠線の長辺の中央付近に、短辺と平行になるように配置されている。したがって、車止め１０８ｅ，１１０ｄを検出するために濃淡分布を観測する矩形領域の設置位置のみ変更する必要がある。
（駐車枠種別認識部が有する駐車枠種別認識機能の説明）

駐車枠種別認識部２４は、駐車枠特徴検出部２３で検出された駐車枠特徴に基づいて駐車枠の種別を認識する。

具体的には、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示す車椅子を表す路面標示１０２ｆが検出されとき、または、乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ，１０６ｄが検出されたときは、検出された駐車枠線１０２ａに囲まれた駐車スペース１０２ｂは、車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６であると認識される。

また、図５に示すように、駐車枠線１０８ａの外側に数値を表す路面標示１０８ｃが検出されたとき、または、ロック板１０８ｄが検出されたときは、検出された駐車枠線１０８ａに囲まれた駐車スペース１０８ｂは、コインパーキング駐車枠１０８であると認識される。

さらに、図６に示すように、駐車枠線１１０ａの外側に乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ，１０６ｄ（図４（ａ）〜図４（ｃ））が検出されず、さらにロック板１０８ｄ（図５）も検出されないときは、検出された駐車枠線１１０ａに囲まれた駐車スペース１１０ｂは、一般駐車枠１１０であると認識される。

なお、車両１００の周囲で複数の駐車スペースが検出されたときには、その各々の駐車スペースに対して駐車枠種別の認識が行われる。
（目標駐車枠決定部が有する目標駐車枠決定機能の説明）

目標駐車枠決定部２６は、距離計測部３０によって得られた車両１００の周囲の障害物情報と、駐車枠種別認識部２４によって認識された各駐車スペースの駐車枠種別と、目標駐車枠決定部２６（図３）に予め登録された駐車枠種別選択のための付帯情報（車椅子の乗員の有無、車椅子の乗員の着座位置、コインパーキングの選択可否等）に基づいて、車両１００を駐車することが可能な目標駐車枠候補を決定する。

このとき、車両１００に車椅子の乗員が乗車しているときは、車椅子専用駐車枠が優先的に目標駐車枠候補となる。また、コインパーキングの選択が許可されているときは、コインパーキング駐車枠が優先的に目標駐車枠候補となる。
（進入方向決定部が有する進入方向決定機能の説明）

進入方向決定部２７は、車両１００を、現在位置から目標駐車枠決定部２６で決定した目標駐車枠候補に駐車させるために、目標駐車枠候補への進入方向を考慮した駐車経路を決定する。

このとき、先に検出された車止めの有無や路面標示の向き、乗降スペースの位置、および予め登録された車椅子の乗員の着座位置の情報が利用されて、乗員が乗降しやすい向きが考慮された駐車経路が算出される。詳しい内容は後述する。
（自動駐車実行部が有する自動駐車実行機能の説明）

自動駐車実行部６１は、目標駐車枠決定部２６で決定した目標駐車枠候補の位置と進入方向決定部２７で決定した進入方向が考慮された駐車経路に基づいて、車両１００を自動駐車させるのに最も適した目標駐車枠候補を１つ選択して、車両１００の車速，操舵角，ブレーキを適宜制御して車両１００の自動駐車を実行する。なお、車両１００を自動駐車させるのに最も適した目標駐車枠候補を１つ選択するには、例えば、駐車を完了するまでの距離が最短になる目標駐車枠候補を選択する方法や、切り返しを行わずに駐車できる目標駐車枠候補を選択する方法等、様々な方法が考えられるが、そのいずれを用いて行ってもよい。

具体的には、車両１００のシフト位置をシフト位置センサ９６で検出し、車速を車輪速センサ９３で検出し、操舵角を舵角センサ９４で検出して，スロットルアクチュエータ８２とブレーキアクチュエータ９２を制御して車速をコントロールし、パワステアクチュエータ７２を制御して操舵角をコントロールする。そして、進入方向決定部２７で決定した、進入方向が考慮された駐車経路に沿って車両１００を移動させる。

その際、撮像部２０と距離計測部３０によって車両１００の周囲を逐次観測し、必要に応じて障害物の回避を行う等して駐車経路を修正する。また、現在位置検出部４１において車両１００の現在位置を随時検出して、進入方向決定部２７で決定した駐車経路を補正しながら、車両１００を目標駐車枠候補に向けて移動させる。

そして、目標駐車枠決定部２６で決定した目標駐車枠候補の位置に到達したことを確認して、自動駐車が完了したものと判断する。
（一般駐車枠またはコインパーキング駐車枠における進入方向決定機能の説明）

図７Ａ〜図７Ｅを用いて、目標駐車枠候補として一般駐車枠またはコインパーキング駐車枠が選択された場合に、進入方向決定部２７で決定される進入方向を考慮した駐車経路の例について説明する。

図７Ａは、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａには車止めと路面標示はないものとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２０ａまたは前進駐車を行う駐車経路１２０ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２０ｃまたは前進駐車を行う駐車経路１２０ｄを、進入方向が考慮された駐車経路とする。

このように、後退駐車と前進駐車がともに可能であるときは、進入方向決定部２７は、予め目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、後退駐車と前進駐車のいずれを優先するかという情報に基づいて、いずれか一方の駐車経路を選択する。もしくは、車両１００ａ，１００ｂの運転者に、いずれの駐車経路を選択するかの指示を仰いでもよい。

図７Ｂは、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺に沿う車止め２００ｂを有しており、なおかつ路面標示はないものとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、駐車不可である旨を報知する。すなわち、駐車スペース２００ａの左側の短辺に沿って車止め２００ｂが存在するため、後退駐車を行う駐車経路１２１ａおよび前進駐車を行う駐車経路１２１ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、駐車経路および進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２０ｃまたは前進駐車を行う駐車経路１２０ｄを、進入方向が考慮された駐車経路とする。

図７Ｃ（ａ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａに車止めはなく、紙面右側の短辺の外側に数値を表す路面標示２００ｃが、紙面右側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、前進駐車を行う駐車経路１２２ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｃの向きを考慮して、後退駐車を行う駐車経路１２２ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２２ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｃの向きを考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２２ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図７Ｃ（ｂ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａに車止めはなく、紙面右側の短辺の内側に数値を表す路面標示２００ｄが、紙面右側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、前進駐車を行う駐車経路１２３ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｄの向きを考慮して、後退駐車を行う駐車経路１２３ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２３ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｄの向きを考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２３ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図７Ｄ（ａ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａに車止めはなく、紙面右側の短辺の外側に数値を表す路面標示２００ｅが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２４ａを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｅの向きを考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２４ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、前進駐車を行う駐車経路１２４ｄを、進入方向が考慮された駐車経路および進入方向とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｅの向きを考慮して、後退駐車を行う駐車経路１２４ｃを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図７Ｄ（ｂ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａに車止めはなく、紙面右側の短辺の外側に数値を表す路面標示２００ｃが、紙面右側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、前進駐車を行う駐車経路１２５ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｃの向きを考慮して、後退駐車を行う駐車経路１２５ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２５ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｃの向きを考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２５ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図７Ｅ（ａ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺に沿う車止め２００ｂを有しており、紙面右側の短辺の外側に数値を表す路面標示２００ｃが、紙面右側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、駐車不可である旨を報知する。すなわち、駐車スペース２００ａの左側の短辺に沿って車止め２００ｂが存在するため、進入方向決定部２７は、後退駐車を行う駐車経路１２６ａおよび前進駐車を行う駐車経路１２６ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２６ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｃの向きを考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２６ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図７Ｅ（ｂ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺に沿う車止め２００ｂを有しており、紙面左側の短辺の外側に数値を表す路面標示２００ｆが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、駐車不可である旨を報知する。すなわち、駐車スペース２００ａの左側の短辺に沿って車止め２００ｂが存在するため、進入方向決定部２７は、後退駐車を行う駐車経路１２７ａおよび前進駐車を行う駐車経路１２７ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、前進駐車を行う駐車経路１２７ｄを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｆの向きを考慮して、後退駐車を行う駐車経路１２７ｃを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図７Ｅ（ｃ）は、駐車スペース２００ａとしてコインパーキング駐車枠または一般駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺に沿う車止め２００ｂを有しており、紙面右側の短辺の内側に数値を表す路面標示２００ｄが、紙面右側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、駐車不可である旨を報知する。すなわち、駐車スペース２００ａの左側の短辺に沿って車止め２００ｂが存在するため、後退駐車を行う駐車経路１２８ａおよび前進駐車を行う駐車経路１２８ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、後退駐車を行う駐車経路１２８ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、数値を表す路面標示２００ｄの向きを考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２８ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。
（車椅子専用駐車枠における進入方向決定機能の説明）

図８Ａ〜図８Ｄを用いて、目標駐車枠候補として車椅子専用駐車枠が選択された場合に、進入方向決定部２７で決定される駐車経路および進入方向の例について説明する。

図８Ａは、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面上下の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｈ，２００ｉを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が左右ドアまたは後部ドアのいずれかであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１２９ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となる可能性があることから、後退駐車を行う駐車経路１２９ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が左右ドアまたは後部ドアのいずれかであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１２９ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となる可能性があることから、前進駐車を行う駐車経路１２９ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図８Ｂ（ａ）は、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面上側の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｈを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が右ドアであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１３０ａを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、前進駐車を行う駐車経路１３０ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が右ドアであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１３０ｄを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、後退駐車を行う駐車経路１３０ｃを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図８Ｂ（ｂ）は、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面下側の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｉを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が右ドアであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１３１ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、後退駐車を行う駐車経路１３１ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が右ドアであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１３１ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、前進駐車を行う駐車経路１３１ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図８Ｃ（ａ）は、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面上側の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｈを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が左ドアであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１３２ｂを、進入方向が考慮された駐車経路および進入方向とする。そして、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、進入方向決定部２７は、後退駐車を行う駐車経路１３２ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が左ドアであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１３２ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、進入方向決定部２７は、前進駐車を行う駐車経路１３２ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図８Ｃ（ｂ）は、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面下側の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｉを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が左ドアであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１３３ａを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、前進駐車を行う駐車経路１３３ｂを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が左ドアであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１３３ｄを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、後退駐車を行う駐車経路１３３ｃを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図８Ｄ（ａ）は、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面上側の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｈを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が後部ドアであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１３４ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、後退駐車を行う駐車経路１３４ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が後部ドアであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１３４ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、前進駐車を行う駐車経路１３４ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

図８Ｄ（ｂ）は、駐車スペース２００ａとして車椅子専用駐車枠が検出されて、その駐車スペース２００ａが目標駐車枠候補として決定された場合の例である。なお、駐車スペース２００ａは紙面左側の短辺、および紙面下側の長辺に隣接する乗降スペース２００ｊ，２００ｉを有しており、紙面右側の短辺の内側に車椅子を表す路面標示２００ｇが、紙面左側が上になる向きに検出されたとする。

このとき、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの左方に位置する車両１００ａに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が後部ドアであるという情報を考慮して、前進駐車を行う駐車経路１３５ｂを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、後退駐車を行う駐車経路１３５ａを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

また、進入方向決定部２７は、駐車スペース２００ａの右方に位置する車両１００ｂに対しては、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された、車椅子使用者の乗降位置２５０が後部ドアであるという情報を考慮して、後退駐車を行う駐車経路１３５ｃを、進入方向が考慮された駐車経路とする。そして、進入方向決定部２７は、車椅子使用者の乗降位置２５０が不適切となることから、前進駐車を行う駐車経路１３５ｄを、進入方向が考慮された駐車経路ではないと判断する。

以上、車両用駐車支援装置１０で行われる処理の概要を説明したが、次に、図９のフローチャートを用いて、車両用駐車支援装置１０で行われる処理全体の流れを説明する。
（車両用駐車支援装置で行われる処理の流れの説明）

（ステップＳ１０）自動駐車開始スイッチ２９（図２）を操作して自動駐車の開始を指示する。

（ステップＳ１２）駐車モード推定処理を行う。具体的には、事前に目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８（図３）に登録された情報に基づいて、目標駐車枠の駐車枠種別の推定を行う。例えば、車両１００に車椅子の乗員が乗車していることが登録されているときは車椅子専用駐車枠を使用するものと推定する。また、コインパーキングの選択を許可する旨が登録されているときはコインパーキング駐車枠を使用するものと推定する。もちろん、その場で車両１００の運転者に駐車モードを選択させても構わない。

（ステップＳ１４）駐車したい駐車枠付近まで車両１００を移動させる。

（ステップＳ１６）車両１００が停止すると、駐車枠線検出部２５（図３）において駐車枠線検出処理が行われる。なお、この駐車枠線検出処理は、車両１００が移動中に開始してもよい。

（ステップＳ１８）駐車枠特徴検出部２３（図３）において車止め検出処理を行う。

（ステップＳ２０）駐車枠特徴検出部２３（図３）において路面標示検出処理を行う。

（ステップＳ２２）図３に示した駐車枠種別認識部２４と目標駐車枠決定部２６において目標駐車枠候補および進入方向決定処理を行う。詳しい処理の内容は後述する。

（ステップＳ２４）駐車経路および進入方向決定部２７（図３）において駐車経路生成処理を行う。処理の詳細な内容は、図７Ａ〜図７Ｅおよび図８Ａ〜図８Ｄで説明した通りである。

（ステップＳ２６）自動駐車実行部６１（図３）において、最も適した目標駐車枠候補を選択して、選択された目標駐車枠を目標として自動駐車実行処理を行い、車両１００を目標駐車枠に自動駐車させる。

（ステップＳ２８）自動駐車が完了したか否かを判断する。自動駐車が完了したときは図９のフローチャートを終了し、それ以外のときはステップＳ２６に戻って自動駐車を継続する。
（進入方向決定処理の流れの説明）

次に、図１０のフローチャートを用いて、目標駐車枠候補および進入方向決定処理の流れについて説明する。

（ステップＳ３０）駐車モード推定処理（図９のステップＳ１２）によって、身障者優先の駐車モードと推定されたか否かを判断する。身障者優先の駐車モードであるときはステップＳ３２に進み、それ以外のときはステップＳ３６に進む。

（ステップＳ３２）路面標示検出処理（図９のステップＳ２０）によって、車椅子を表す路面標示１０２ｆが検出されたか否かを判定する。車椅子を表す路面標示１０２ｆが検出されたときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ５４に進む。

（ステップＳ３４）車両進入方向決定処理を行う。具体的には、検出された駐車枠種別に対応した駐車枠特徴、すなわち、車止め１０８ｅ，１１０ｄの有無と設置位置、ロック板１０８ｄの有無、数値を表す路面標示１０８ｃ，１１０ｃの位置と向き、乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ，１０６ｄの設置位置を考慮して、車両１００を目標駐車枠候補に自動駐車させる際の、進入方向を考慮した駐車経路を決定する。処理の詳細な内容は、図７Ａ〜図７Ｅおよび図８Ａ〜図８Ｄで説明した通りである。そして、処理終了後にメインルーチン（図９）に戻る。

（ステップＳ３６）駐車モード推定処理（図９のステップＳ１２）によって、コインパーキング優先の駐車モードと推定されたか否かを判断する。コインパーキング優先の駐車モードであるときはステップＳ３８に進み、それ以外のときはステップＳ４４に進む。

（ステップＳ３８）路面標示検出処理（図９のステップＳ２０）によって、数値を表す路面標示１０８ｃ，１１０ｃが検出されたか否かを判定する。数値を表す路面標示１０８ｃ，１１０ｃが検出されたときはステップＳ４０に進み、それ以外のときはステップＳ５４に進む。

（ステップＳ４０）検出された駐車スペースが一般駐車枠１１０かコインパーキング駐車枠１０８かの識別を行う。具体的には、駐車スペース１０２ｂ，１０８ｂ，１１０ｂの外側に数値を表す路面標示１０８ｃが検出されたときはコインパーキング駐車枠１０８と判断して、駐車スペース１０２ｂ，１０８ｂ，１１０ｂの内側に数値を表す路面標示１０８ｃが検出されたときは一般駐車枠１１０と判断する。

（ステップＳ４２）検出された駐車スペースがコインパーキング駐車枠１０８であるか否かを判定する。コインパーキング駐車枠１０８であると判定されたときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ５４に進む。

（ステップＳ４４）駐車モード推定処理（図９のステップＳ１２）によって、一般駐車枠優先の駐車モードと推定されたか否かを判断する。一般駐車枠優先の駐車モードであるときはステップＳ４６に進み、それ以外のときはステップＳ５２に進む。

（ステップＳ４６）路面標示検出処理（図９のステップＳ２０）によって、数値を表す路面標示１０８ｃ，１１０ｃが検出されたか否かを判定する。数値を表す路面標示１０８ｃ，１１０ｃが検出されたときはステップＳ４８に進み、それ以外のときはステップＳ５４に進む。

（ステップＳ４８）検出された駐車スペースが一般駐車枠１１０かコインパーキング駐車枠１０８かの識別を行う。具体的には、駐車スペース１０２ｂ，１０８ｂ，１１０ｂの外側に数値を表す路面標示１０８ｃが検出されたときはコインパーキング駐車枠１０８と判断して、駐車スペース１０２ｂ，１０８ｂ，１１０ｂの内側に数値を表す路面標示１１０ｃが検出されたときは一般駐車枠１１０と判断する。

（ステップＳ５０）検出された駐車スペースが一般駐車枠１１０であるか否かを判定する。一般駐車枠１１０であると判定されたときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ５４に進む。

（ステップＳ５２）駐車枠線検出処理（図９のステップＳ１６）によって駐車枠線が検出されて、駐車枠線に囲まれた駐車スペースが存在するか否かを判定する。駐車スペースが存在するときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ５４に進む。

（ステップＳ５４）進入方向を決定することができないと判断して、車両１００の運転者に駐車モードの指定を指示する。なお、フローチャートがステップＳ５４に至ったときは駐車枠種別が認識できない状態にあるため、単に「車椅子専用駐車枠に駐車させる」、「コインパーキング駐車枠に駐車させる」、「一般駐車枠に駐車させる」という指示を行わせるのではなく、車両１００に設置したモニター４２（図２）に車両１００の周囲の画像を表示して、運転者に対して、その画像上で目標駐車枠の指示を求める。

（ステップＳ５６）駐車モードの指示（目標駐車枠の指示）がなされたか否かを判定する。指示がなされたときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ５６を繰り返して、指示がなされるのを待つ。

なお、図９，図１０に示したフローチャートは、あくまでも一例であって、内部で行う処理の順序は、適宜変更しても構わない。

以上説明したように、実施例１に記載の車両用駐車支援装置１０によれば、駐車枠特徴検出部２３が駐車枠特徴を検出して、駐車枠種別認識部２４が駐車枠種別を認識して、目標駐車枠決定部２６が車両１００を駐車させる目標駐車枠候補を決定して、進入方向決定部２７が車両１００を目標駐車枠まで移動させる、進入方向が考慮された駐車経路を決定するため、複数の種別の駐車枠が隣接して存在するときであっても、車両１００を駐車させるのに適した目標駐車枠候補と進入方向を確実に決定することができる。

また、実施例１に記載の車両用駐車支援装置１０によれば、駐車枠特徴を、駐車枠線１０２ａ，１０８ａ，１１０ａ、路面標示１０２ｆ，１０８ｃ，１１０ｃ、車止め１０８ｅ，１１０ｄ、乗降スペース１０２ｃ，１０２ｄ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ，１０６ｄ、ロック板１０８ｄのうち少なくとも１つとしたため、少ない特徴から駐車枠種別を確実に認識することができる。

そして、実施例１に記載の車両用駐車支援装置１０によれば、駐車枠種別認識部２４は、少なくとも車椅子専用駐車枠１０２，１０４，１０６、コインパーキング駐車枠１０８、一般駐車枠１１０を認識するため、一般に存在する駐車枠種別を確実に認識できる。したがって、自動駐車可能な駐車枠の範囲を広げることができる。

さらに、実施例１に記載の車両用駐車支援装置１０によれば、進入方向決定部２７は、車両１００に対する乗員の乗降方向を考慮して、目標駐車枠候補に対する車両１００の進入方向を決定するため、駐車が完了した後で乗員のスムーズな乗降を行わせることができる。特に、乗降時に様々なサポートを必要とする車椅子使用者に対する使い勝手を向上させることができる。

また、実施例１に記載の車両用駐車支援装置１０によれば、目標駐車枠決定部２６は、目標駐車枠候補を決定するために必要な情報を予め登録しておく目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８を有するため、目標駐車枠候補を決定する際に必要となる付帯情報（例えば、車椅子使用者の有無、コインパーキングの使用可否等）を予め登録しておくことによって、適切な目標駐車枠候補を容易かつ確実に決定することができる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。

例えば、駐車枠種別は、実施例１で述べた種別に限定されるものではなく、さらに、例えば、「軽」の路面標示がなされた軽自動車用駐車枠、「貨物車用」の路面標示がなされた貨物専用パーキングメーター等の種別も加えて、駐車枠種別の認識を行わせることができる。

なお、認識可能な駐車枠種別を変更したときは、その駐車枠種別を認識するために必要な付帯情報、例えば、車両１００が軽自動車や貨物車であるときは、その種別情報を目標駐車枠決定用付帯情報登録部２８に登録しておく必要がある。

また、実施例１にあっては、撮像部２０を構成するカメラ、および距離計測部３０を構成するソナーは、それぞれ複数台を有する構成として説明したが、同じ範囲の撮像と測距を行う、少なくとも１台のカメラと１台のソナーがあれば、観測範囲は限定されるが、実施例１と同様の作用効果を得ることができる。

１０・・・・・車両用駐車支援装置
２０・・・・・撮像部
２３・・・・・駐車枠特徴検出部
２４・・・・・駐車枠種別認識部
２６・・・・・目標駐車枠決定部
２７・・・・・進入方向決定部
２８・・・・・目標駐車枠決定用付帯情報登録部
３０・・・・・距離計測部
４１・・・・・現在位置検出部
１００，１００ａ，１００ｂ・・・・車両
１０２ａ，１０８ａ，１１０ａ・・・駐車枠線
１０２ｆ，１０８ｃ，１１０ｃ・・・路面標示
１０２，１０４，１０６・・・・・・車椅子専用駐車枠
１０８・・・・・・・・・・・・・・コインパーキング駐車枠
１０８ｅ，１１０ｄ・・・・・・・・車止め
１１０・・・・・・・・・・・・・・一般駐車枠

Claims (5)

1. 車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
   前記撮像部で撮像された画像の中から、駐車枠を表す駐車枠特徴を検出する駐車枠特徴検出部と、
   前記駐車枠特徴に基づいて、前記駐車枠の用途を表す駐車枠種別を認識する駐車枠種別認識部と、
   前記駐車枠種別認識部の認識結果に基づいて、前記車両を駐車させる目標駐車枠候補を決定する目標駐車枠決定部と、
   前記目標駐車枠の駐車枠種別に基づいて、前記目標駐車枠候補に対する進入方向を決定する進入方向決定部と、を有することを特徴とする車両用駐車支援装置。
2. 前記駐車枠特徴は、駐車枠線、路面標示、車止め、乗降スペース、ロック板のうち少なくとも１つであることを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
3. 前記駐車枠種別は、少なくとも車椅子専用駐車枠、コインパーキング駐車枠、一般駐車枠を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用駐車支援装置。
4. 前記進入方向決定部は、前記車両に対する乗員の乗降方向を考慮して、前記目標駐車枠候補に対する進入方向を決定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用駐車支援装置。
5. 前記目標駐車枠決定部は、前記目標駐車枠候補を決定するために必要な情報を予め登録しておく目標駐車枠決定用付帯情報登録部を有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用駐車支援装置。