JP7296199B2 - 機械式駐車設備の自動駐車支援システム - Google Patents

Description

本発明は、利用者が運転操作を行わない自動運転ができる自動車を自動駐車できる機械式駐車設備の自動駐車支援システムに関する。

近年、利用者が運転操作を行わない自動運転ができる自動車（この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、「自動運転車」という）についての研究が進められている。そして、自動運転車の自動運転機能を利用して駐車場へ入出庫させる技術が提案されている。例えば、この種の先行技術として、建屋のエントランスで乗員が降車した後、自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させるものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、他の先行技術として、自動駐車を含む駐車支援装置において、車両後方のカメラで認識した駐車枠の白線部分に車両を駐車させるときに、車両の姿勢が白線に対してずれた場合には音声又は画像にてガイドするものがある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１７－２１４８００号公報 特開２０１２－５１４８７号公報

しかし、上記特許文献１は、乗員が降車した後は自動運転車の機能によって機械式駐車装置に入庫させるため、自動運転車には高度な自己位置推定、車両制御、周囲環境検出、軌道計画などの自動運転技術が必要となり、自動駐車できる自動運転車が限られる。

また、上記特許文献２は、平面の駐車場に設けられた駐車枠に対して車両を駐車させるものであり、機械式駐車設備の入出庫部内におけるパレットなどの所定位置に自動走行して駐車させる場合に適用するのは難しい。

一方、機械式駐車設備は、駐車位置である入出庫部に凹凸があったり、その周囲に構造部材や各種機器などの障害物があるために、平面の駐車場の駐車枠と同じ条件を整えることが難しい場合があり、駐車設備ごとのこれら条件の統一も難しい。

そこで、本発明は、高度な自動運転技術を要することなく、自動運転車が機械式駐車設備の入出庫部内の正規位置に自動駐車できる機械式駐車設備の自動駐車支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る機械式駐車設備の自動駐車支援システムは、運転者が運転操作を行わない自動運転車を自動駐車させることができる機械式駐車設備の自動駐車支援システムであって、前記自動運転車は、自動走行及び操舵機能と、車両駐車目印を認識して一時駐車する駐車機能と、を備え、前記機械式駐車設備は、前記車両駐車目印に一時駐車した前記自動運転車を入庫させて駐車させる入出庫部を備え、前記車両駐車目印は、前記入出庫部内の正規位置の前方であって、前記自動運転車が自動運転走行で移動できる位置に設けられている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「正規位置」は、入庫後の自動運転車が機械式駐車設備の機械動作に影響のない位置をいう。また、「自動運転走行で移動できる位置」には、前進または後進中の１回の転舵で車両中心線が入出庫部の中心線と一致し、切り返しが必要でない位置を含む。

この構成により、機械式駐車設備の入出庫部の前方に設けられた車両駐車目印に自動運転車を一時駐車させ、その後、自動運転車を自動運転走行で入出庫部の正規位置に移動させるので、高度な自動運転技術を要することなく自動運転車を入出庫部の正規位置に入庫させることができる。

また、前記車両駐車目印は、前記入出庫部の幅方向中心線の延長線上に前記自動運転車の幅方向中心が位置するように設けられていてもよい。

このように構成すれば、車両駐車目印に一時駐車した自動運転車の幅方向中心がほぼ入出庫部の幅方向中心線上となる。よって、自動運転車は、単純な直進の自動運転走行によって入出庫部の正規位置に進入することができる。

また、前記車両駐車目印は、前記自動運転車の駐車機能で認識できる駐車枠であり、前記駐車枠は、前記入出庫部における可動部分の前方の近接した位置に設けられていてもよい。

このように構成すれば、駐車枠に一時駐車した自動運転車が入出庫部の正規位置まで移動する距離を短くできる。よって、自動運転車の自動運転走行を簡単にできる。

また、前記自動運転車は、前記機械式駐車設備と通信する車両側通信手段をさらに備え、前記機械式駐車設備は、前記車両側通信手段と通信する駐車設備側通信手段をさらに備え、前記機械式駐車設備は、少なくとも入庫可能な状態になると前記車両駐車目印に駐車している前記自動運転車に対して入庫許可信号を送信し、前記自動運転車は、前記入庫許可信号を受信すると自動運転機能によって前記入出庫部へ進入するように構成されていてもよい。

このように構成すれば、機械式駐車設備の方で入庫可能な状態になると、機械式駐車設備から自動運転車に対して入庫許可信号を送信して自動運転車を入出庫部へ進入させるようにできる。

また、前記入出庫部に進入する前記自動運転車の位置を検知する車両位置検知装置を備え、前記車両位置検知装置は、少なくとも前記自動運転車を検知するセンサと、前記センサの情報に基づいて前記自動運転車の位置及び姿勢の少なくとも一方を算出する制御装置と、を有していてもよい。

このように構成すれば、車両位置検知装置によって入出庫部に進入する自動運転車の位置か姿勢の少なくとも一方を適切に算出し、自動運転車が入出庫部内の正規位置に駐車するように誘導することができる。

また、前記自動運転車は、前記車両駐車目印の付近まで自動走行する車両駐車目印検索モードと、前記車両駐車目印の検出後に該車両駐車目印に自動駐車する車両駐車目印駐車モードと、前記車両駐車目印から前記入出庫部へ自動走行する入出庫部進入モードと、を備えていてもよい。

このように構成すれば、自動運転車は、車両駐車目印を見つける動作、車両駐車目印に一時駐車する動作、車両駐車目印から入出庫部内へ入庫する動作、のそれぞれについて適切な動作を行うように制御できる。

本発明によれば、自動運転車を機械式駐車設備の入出庫部に自動運転走行で移動できる位置に一時駐車させることで、高度な自動運転技術を要することなく、自動運転車を入出庫部内の正規位置に自動運転走行で入庫させることが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の自動駐車支援システムを示す平面図である。 図２は、機械式駐車設備と自動運転車との機能を示すブロック図である。 図３（Ａ）～（Ｃ）は、図１に示す自動駐車支援システムにおける車両駐車目印の例を示す平面図である。 図４は、図１に示す機械式駐車設備の自動駐車支援システムによって自動運転車を入庫させるときのフローチャートの前半部を示す図面である。 図５は、図１に示す機械式駐車設備の自動駐車支援システムによって自動運転車を入庫させるときのフローチャートの後半部を示す図面である。 図６は、本発明の他の実施形態に係る車両駐車目印の例を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、エレベータ式の機械式駐車設備１０を例に説明する。また、車両駐車目印２０として矩形状の駐車枠を例にし、以下の実施形態では白線枠２１を例に説明する。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示す前後左右方向の概念と一致するものとする。

（機械式駐車設備の構成）
図１は、一実施形態に係る機械式駐車設備１０の自動駐車支援システムを示す平面図である。図２は、機械式駐車設備１０と自動運転車ＡＣとの機能を示すブロック図である。図３（Ａ）～（Ｃ）は、図１に示す自動駐車支援システムにおける車両駐車目印２０の例を示す平面図である。

図１に示すように、この実施形態の機械式駐車設備１０の前方には壁３があり、機械式駐車設備１０に向かう車路２は、平面視において壁３を避けるように屈曲して設けられている。機械式駐車設備１０は、自動運転車ＡＣを自動駐車させる入出庫部１１を備えている。この実施形態の入出庫部１１は、エレベータ式であるためパレット１２が配置される。なお、機械式駐車設備１０が垂直循環式の場合は、入出庫部１１にハンガーに吊り下げられたパレット１２が配置される。機械式駐車設備１０がバース式の場合、入出庫部１１にコンベアや車輪付きの台車などの車両搬送手段が配置される。

図２に示すように、機械式駐車設備１０は、自動運転車ＡＣの車両側通信手段３０と通信する駐車設備側通信手段１４を備えている。駐車設備側通信手段１４としては、例えば、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）や移動通信システム（３Ｇ、４Ｇ（ＬＴＥ）、５Ｇ）など、種々の無線通信手段を含む。また、機械式駐車設備１０は、図１にも示すように、自動運転車ＡＣの位置を検出する車両位置検知装置１５（カメラ、超音波センサ、測域センサ、光電センサ１６など種々のセンサ：複数のセンサを含む）を備えている。車両位置検知装置１５は、少なくとも自動運転車ＡＣの位置を検知できるものであればよい。自動運転車ＡＣの位置には、自動運転車ＡＣの姿勢（左右方向の向き）を含んでいてもよい。例えば、測域センサであれば、機械式駐車設備１０や車路２に設けられたセンサで自動運転車ＡＣの車体又はタイヤの位置や自動運転車ＡＣの有無を検知するものを用いることができる。車両位置検知装置１５で検知された自動運転車ＡＣの位置は、機械式駐車設備１０へ通知される。機械式駐車設備１０は、通知された自動運転車ＡＣの情報に基づいて、駐車設備側制御装置１７によって自動運転車ＡＣの位置を算出する。

また、機械式駐車設備１０の駐車設備側制御装置１７には、自動運転車ＡＣに対して運転を指示する信号を生成する自動運転司令部が備えられている。自動運転司令部は、例えば、「前進」、「後退」、「右操舵／左操舵」、「ブレーキ」などの動作指令や、「前進／停止」などの動作許可の信号などを自動運転車ＡＣに送信し、自動運転車ＡＣに運転状態を指示したり補正を行ようになっている。このような各種センサなどにより、運転者が運転操作を行わない自動運転車ＡＣを機械式駐車設備１０の入出庫部１１に自動駐車させることができる。

さらに、この実施形態では、車路２の所定位置に乗降領域５が設けられている。乗降領域５は、機械式駐車設備１０から離れた位置に設けられている。乗降領域５は、ゲートなどで区切ってもよい。乗降領域５の部分には、側方に待合領域６が設けられている。また、この実施形態では、待合領域６に後述する端末機７が備えられている。

一方、自動運転車ＡＣは、自動運転車ＡＣに搭載されたカメラ、センサなどを含む自己位置検知装置３１を備えている。カメラは、車路２に設けられた白線枠２１などを撮像することができる。自己位置検知装置３１には、白線枠２１などの車両駐車目印２０を認識する白線枠認識部が含まれる。自動運転車ＡＣは、自己位置検知装置３１のカメラで撮像した映像に基づいて白線枠認識部で白線枠２１を認識することができる。自動運転車ＡＣは、自己位置検知装置３１によって、車路２の壁３や機械式駐車設備１０の構造体及びその他の障害物等との距離などを検知することができる。また、自動運転車ＡＣは、自動走行及び操舵機能と、車両駐車目印２０に駐車する駐車機能と、機械式駐車設備１０と通信する車両側通信手段３０（車載手段）と、車両側制御装置３２と、を備えている。車両駐車目印２０に駐車する駐車機能は、上記自己位置検知装置３１の白線枠認識部で認識した白線枠２１などの車両駐車目印２０に自動運転で移動して駐車する機能をいう。車両側通信手段３０としては、例えば、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）や移動通信システム（３Ｇ、４Ｇ（ＬＴＥ）、５Ｇ）など、種々の無線通信手段を含む。車両側制御装置３２としては、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。

この実施形態の白線枠２１は、機械式駐車設備１０の前方に位置する車路２に設けられている。白線枠２１は四角形状の枠であり、自動運転車ＡＣが枠内に一時駐車できる大きさとなっている。また、白線枠２１は、自動運転車ＡＣが入出庫部１１の前方から入出庫部１１の正規位置に向けて単純な直進の自動運転走行で移動できる位置に設けられている。この実施形態の白線枠２１は、幅方向の中心線Ｃが入出庫部１１に配置されるパレット１２の幅方向中心線の延長線上となるように設けられている。これにより、自動運転車ＡＣが白線枠２１から入出庫部１１へ移動するときに、簡単な操舵と前進又は後退のみで行えるようにしている。また、白線枠２１を入出庫部１１の前方の近接した位置に設けることで、白線枠２１から入出庫部１１の正規位置までの移動距離を短くしている。

図３に示すように、車両駐車目印２０としては、（Ａ）に示す四角形状の白線枠２１の他に、（Ｂ）に示すように左右位置のみに設けた平行線２２や、（Ｃ）に示すように四隅のみに設けた角目印２３などでもよい。また、白線枠２１は、白色に限定されるものではなく、車路２との色の違いにより自動運転車ＡＣの白線枠認識部で認識できる色であればよい。これらは一例であり、車両駐車目印２０はこれらの例に限定されるものではない。また、白線枠２１（車両駐車目印２０）を設ける位置は、図１に示す入出庫部１１の前方の近接した位置に限定されるものではなく、機械式駐車設備１０のパレット１２及び出入口扉１３などの可動部分の動作に影響しない位置であればよい。すなわち、白線枠２１（車両駐車目印２０）は、入出庫部１１の前方であり、且つ入出庫部１１の正規位置（パレット１２の駐車得位置）に単純な直進などの自動運転で移動できる位置に設けられていればよい。

（自動運転車の入庫例）
図４は、図１に示す機械式駐車設備１０の自動駐車支援システムによって自動運転車ＡＣを入庫させるときのフローチャートの前半部を示す図面である。図５は、図１に示す機械式駐車設備１０の自動駐車支援システムによって自動運転車ＡＣを入庫させるときのフローチャートの後半部を示す図面である。以下、上記した図の符号を参照しながら自動運転車ＡＣを自動運転で機械式駐車設備１０の入出庫部１１に入庫させる流れを説明する。なお、フローチャートでは、車両駐車目印２０を白線枠２１として説明する。

図４に示すように、自動運転車ＡＣを機械式駐車設備１０に自動駐車させる場合、自動運転車ＡＣを車路２に備えられた乗降領域５において停車させ、車載の端末機などによって自動運転車ＡＣを「駐車待機モード」に切り替える（Ｓ１）。そして、自動運転車ＡＣに乗っている運転者を含む全員が降車する（Ｓ２）。なお、端末機７が車載ではなく、乗降領域５の近傍の待合領域６に備えられている場合、乗降領域５で全員が降車した後、待合領域６に備えられた端末機７を操作して自動運転車ＡＣを「駐車待機モード」に遷移させる。

その後、この実施形態では、待合領域６の端末機７において起動ボタンを押下する（Ｓ３）。これにより、端末機７から機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段１４へ起動信号が送信される（Ｓ４）。この例では、端末機７において起動信号を送信しているが、起動信号を送信する端末機は、運転者が操作できる自動運転起動指示手段であればよい。自動運転起動指示手段としては、スマートフォンなど機械式駐車設備１０から独立した無線端末などを含む。他の自動運転起動指示手段としては、前述の車載の端末機などによって自動運転車ＡＣを「駐車待機モード」に切り替える操作（Ｓ１）に伴って、駐車設備側通信手段１４へ起動信号が送信されるようになっていてもよい。自動運転起動指示手段は、操作部（ボタン、タッチパネル、その他）と、通信部とを備えていればよい。自動運転起動指示手段による起動操作としては、端末機７の起動ボタンを押下する操作の他、スマートフォンのタッチ画面の起動ボタンにタッチする操作などを含む。起動ボタンを操作することで、通信部から機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段１４へ起動信号が送信されて機械式駐車設備１０が起動する。なお、自動運転起動指示手段が機械式駐車設備１０に備えられている場合は、自動運転起動指示手段を操作することで機械式駐車設備１０内の回路を通じて起動信号が送信される。

機械式駐車設備１０が起動信号を受信すると（Ｓ５）、格納スペース（駐車棚）に空きがあるか否かが確認される（Ｓ６）。空きスペースが無い場合、入庫が拒否されて（Ｓ７）、入庫のフローは終了する。なお、格納スペース（駐車棚）に空きスペースが無い場合に、空きがあるか否かの確認（Ｓ６）を繰り返し行って、入庫車の出庫により空きスペースができるまで自動運転車ＡＣを車路２に待機させることができるようにしてもよい。

機械式駐車設備１０は、格納スペースに空きがある場合、空のパレット１２の呼びを開始する（Ｓ８）。そして、機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段１４から自動運転車ＡＣの車両側通信手段３０へ起動信号が送信される（Ｓ９）。ここで、車路２上に入庫待ちの先行車両がある場合は、起動信号の送信を待機させるようにしてもよい。自動運転車ＡＣは、起動信号を受信したときに既に白線枠２１を認識し、その認識状態を継続している場合（Ｓ１０）、起動信号を受信した時点で図５に示す「白線枠駐車モード」に遷移する（Ｓ１４）。

一方、自動運転車ＡＣが白線枠２１を認識していない場合、「白線枠検索モード（車両駐車目印検索モード）」に遷移する（Ｓ１１）。そして、自動運転車ＡＣは、自動走行及び操舵機能により白線枠２１の付近まで自動走行する（Ｓ１２）。自動運転車ＡＣの自動走行は、自己位置検知装置３１によって機械式駐車設備１０の周辺の路面や壁面に表示される標識や白線などから得られる情報（矢印など進行方向を示すもの、「○○ｍ前進」など、走行距離を示すものなど）を認識して白線枠２１へ向かって走行するようにできる。自動運転車ＡＣの自動走行は、この他、例えば、機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段１４から車両側通信手段３０へ、機械式駐車設備１０の周辺地図と白線枠２１に設定された目標位置の情報を送信し、自動運転車ＡＣはその情報に従って白線枠２１へ向かって走行するようにできる。自動運転車ＡＣは、白線枠２１の付近まで走行することで白線枠２１を認識する（Ｓ１３）。ここで、白線枠２１を認識する前に車路２上の入庫待ちの先行車両に追いついた場合は、通常の自動運転制御に含まれる機能を用いて、追従走行や待機を行わせるようにしてもよい。

次に、図５に基づいて、上記白線枠２１を認識した後の流れについて説明する。自動運転車ＡＣは、カメラの撮像映像から白線枠認識部により白線枠２１を認識（検出後）すると、自動運転車ＡＣは「白線枠駐車モード（車両駐車目印駐車モード）」へ遷移する（Ｓ１４）。そして、自動運転車ＡＣは、白線枠２１の所定位置に自動駐車する（Ｓ１５）。この時、車両位置検知装置１５により、自動運転車ＡＣの走行が停止したことを検知してもよい。自動運転車ＡＣは、白線枠２１の所定位置に駐車完了したか否かを検知する（Ｓ１６）。例えば、四角形の白線枠２１の場合、その白線枠２１の中央部分に停車しているか否かを検知する。自動運転車ＡＣは、白線枠２１の所定位置に停車できていないと判断した場合、白線枠２１の所定位置への自動駐車が繰り返される。この時、機械式駐車設備１０が車両位置検知装置１５で自動運転車ＡＣの位置を検知し、自動運転車ＡＣが白線枠２１内に収まっていない場合はリトライ信号を自動運転車ＡＣへ送信して、自動運転車ＡＣが白線枠２１内への自動駐車を再試行するようにしてもよい。

そして、自動運転車ＡＣは、白線枠２１の所定位置に一時駐車させられる。このように、自動運転が起動された自動運転車ＡＣを、入出庫部１１の前方に設けられた白線枠２１に一時駐車させることで、入出庫部１１への進入前に自動運転車ＡＣの位置（姿勢）を整え、その後の入出庫部１１への進入を軽微な自動運転走行で行えるようにしている。自動運転車ＡＣは、白線枠２１の所定位置に駐車完了したと判断した場合（Ｓ１６）、「入出庫部進入モード」に遷移する（Ｓ１７）。

一方、機械式駐車設備１０では、空のパレット１２が呼びによって入出庫部１１に向かって搬送されており、空のパレット１２が入出庫部１１に到着したか否かが検知される（Ｓ１８）。空のパレット１２が入出庫部１１に到着していない場合、自動運転車ＡＣは白線枠２１に駐車した状態で待機させられる（Ｓ１９）。空のパレット１２が入出庫部１１に到着した場合、出入口扉１３が開放している否かが検知される（Ｓ２０）。出入口扉１３が開放していない場合、開放させられる（Ｓ２１）。

この実施形態では、機械式駐車設備１０の入出庫部１１に設けられている出入口扉１３の開放は、入出庫部１１に空のパレット１２が待機完了した後に開くようにしている。出入口扉１３の開放は、自動運転車ＡＣが白線枠２１に駐車完了することとは無関係に開放しても、自動運転車ＡＣが白線枠２１内に駐車完了した時点で開放するようにしてもよい。なお、人が入出庫部１１に侵入する恐れが無い場合（例えば、入出庫部１１やその前方が乗降領域５から隔離されている場合）などであれば、出入口扉１３は火災時以外は常時開いた状態としてもよい。

そして、機械式駐車設備１０は、空のパレット１２が入出庫部１１に到着して出入口扉１３が開放されて入庫可能な状態になると、白線枠２１に一時駐車している自動運転車ＡＣに対して入庫許可信号を送信する（Ｓ２２）。自動運転車ＡＣは、入庫許可信号を受信すると、自動運転機能によって入出庫部１１へ進入する（Ｓ２３）。なお、自動運転車ＡＣが機械式駐車設備１０から入庫許可信号を受信して入出庫部１１へ進入することを開始することに代えて、出入口扉１３が開放されたことを自動運転車ＡＣに搭載されたカメラなどで検出して、車両側制御装置３２の指令により自動運転車ＡＣが自動運転走行で入出庫部１１への進入を開始するようにしてもよい。その後、自動運転車ＡＣは、自動運転機能によって入出庫部１１の正規位置まで走行する。この時、車両位置検知装置１５で検知した自動運転車ＡＣの位置情報を基に、駐車設備側制御装置１７の自動運転指令部が運転指令信号を生成し、駐車設備側通信手段１４から車両側通信手段３０へ送信し、自動運転車ＡＣは受信した運転指令信号に従って自動運転の動作を修正するようにしてもよい。運転指令信号としては、例えば、自動運転車ＡＣが自動運転中に左右の光電センサ１６（車両位置検知装置１５）を遮光したり、前側、後側の光電センサ１６（車両位置検知装置１５）を遮光した場合など、それぞれの遮光状態に応じて前進後退、左右操舵の信号を与える。また、入庫許可信号を送信する（Ｓ２２）とともに、その後の自動運転車ＡＣの動作を全て駐車設備側制御装置１７の自動運転指令部からの運転指令信号に基づいて行わせるようにしてもよい。

このように入出庫部１１に進入する自動運転車ＡＣは、この実施形態では入出庫部１１に正対する位置に設けられた白線枠２１に一時駐車した後の進入となるため、自動運転車ＡＣを直進に近い自動運転（直進もしくは軽微な修正舵を含む直進の自動運転）によって入出庫部１１のパレット１２に進入させることができる。よって、自動運転車ＡＣは、単純な直進に近い自動運転走行によって入出庫部１１の正規位置（パレット１２の適切な位置）に駐車させることが可能となる。すなわち、自動運転車ＡＣを単純な直進に近い自動運転走行で入出庫部１１に進入させるため、入出庫部１１に進入する自動運転車ＡＣをパレット１２の適切な位置に誘導する自動運転制御は、自動運転車ＡＣをほぼ直進させる簡単な操舵制御で可能であり、高度な自動運転技術を必要としない。

その後、機械式駐車設備１０は、入出庫部１１に備えられた車両位置検知装置１５によってパレット１２に駐車した自動運転車ＡＣが正規位置からはみ出していないかのはみ出し検知が行われる（Ｓ２４）。正規位置からのはみ出しとは、自動運転車ＡＣが機械式駐車設備１０の機械動作に影響のない位置からはみ出していることをいう。車両位置検知装置１５によってはみ出しがあると検知された場合、機械式駐車設備１０から自動運転車ＡＣに対して運転指令信号が送信される（Ｓ２５）。運転指令信号には、例えば、はみ出している方向とはみ出し量などを含むことができる。自動運転車ＡＣは、運転指令信号を受信すると、その信号に従って位置を修正するように自動運転される（Ｓ２６）。

そして、車両位置検知装置１５によって、自動運転車ＡＣが機械式駐車設備１０の機械動作に影響のない位置に移動してはみ出しが無いと検知されると（Ｓ２４）、機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段から自動運転車ＡＣへ停止信号が送信される（Ｓ２７）。自動運転車ＡＣは、停止信号を受信すると、自動運転を停止し、パーキングブレーキを作動させ、シフトポジションをＰレンジに切り替え、動力装置の電源をオフにする（Ｓ２８）。

その後、自動運転車ＡＣは、駐車完了信号を機械式駐車設備１０へ送信する（Ｓ２９）。機械式駐車設備１０は、駐車完了信号を受信すると、機械式駐車設備１０の機械動作を起動して自動運転車ＡＣを格納スペースに搬送して入庫を完了する（Ｓ３０）。

なお、上記の各ステップで所定の処理や動作が正常に行えなかった場合に、リトライを待機したり、管理者や利用者に通知するなどの処理を適宜備えさせることができる。

（その他の変形例）
上記した実施形態では、機械式駐車設備１０の入出庫部１１と正対するように前方の車両駐車目印２０に自動運転車ＡＣを一時駐車させる例を説明したが、自動運転車ＡＣの一時駐車姿勢は入出庫部１１と正対する一時駐車に限定されるものではない。例えば、図６に示す他の実施形態に係る車両駐車目印２０の例を示す平面図のように、入出庫部１１の中心線に対して、車両駐車目印２０である白線枠２１が所定の角度で傾いた状態で備えられていてもよい。この白線枠２１は、点ｘを中心として自動運転車ＡＣの最小回転半径ａ（後輪中心線の延長上）に後輪トレッドの幅寸法の１／２を足した半径以上で、車体中心の最小回転半径以上となる旋回ｂによって入出庫部１１の前方で入出庫部１１の中心線Ｃと一致するように自動運転車ＡＣを前進させるように備えられている。この例によれば、自動運転車ＡＣは、前進中の１回の転舵で車両中心線が入出庫部１１の中心線Ｃと一致し、切り返しを要することなく入庫できる。後進の場合も同様である。なお、図１と同一の構成には同一符号を付し、その説明は省略する。またこの例における車両位置検知装置１５は、レーザー光を走査して対象物を２次元で検出する測域センサなどとすることができる。車両位置検知装置１５を測域センサとした場合、入出庫部１１と車両駐車目印２０のそれぞれの位置で自動運転車ＡＣを検知できるように、車両位置検知装置１５をそれぞれ対角位置に２個ずつ設ければよい。このように、機械式駐車設備１０の前方スペースが限られる場合など、入出庫部１１に対して所定の位置と角度（例えば、１５度、３０度）で自動運転車ＡＣを一時駐車させるように車両駐車目印２０を備えさせてもよい。このようにしても、その後の自動運転車ＡＣの操舵制御を比較的簡単に行うことができる。

また、上記した実施形態では、車両駐車目印２０として白線枠２１を例に説明したが、車両駐車目印２０は白線枠２１に限定されない。例えば、矢印などの目印でもよく、車両駐車目印２０は上記した実施形態に限定されるものではない。

さらに、上記した実施形態ではパレット式の機械式駐車設備１０を例に説明したが、例えば、垂直循環式、バース式などの機械式駐車設備１０でも適用でき、機械式駐車設備１０は上記実施形態に限定されるものではない。上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。

（総括）
以上のように、上記した機械式駐車設備１０の自動駐車支援システム１によれば、機械式駐車設備１０の入出庫部１１の前方に車両駐車目印２０（白線枠２１）を備えさせて自動運転車ＡＣを入庫前に車両駐車目印２０で一時駐車させることで、自動運転車ＡＣの姿勢を入出庫部１１への進入前に整えている。これにより、自動運転車ＡＣが入出庫部１１の所定位置に進入して自動駐車する移動を単純な自動運転走行にすることが可能となる。よって、高度な自動運転技術を要することなく、自動運転車ＡＣに備えられた車両駐車目印２０を認識して自動駐車する機能を利用して、人の手を介さず機械式駐車設備１０の入出庫部１１における正規位置に自動運転車ＡＣを自動駐車させることが可能となる。

しかも、自動運転車ＡＣを 軽微な自動運転操作の修正で入出庫部１１に進入させて正規位置に駐車させることが可能となるので、ターンテーブルなどの自動運転車ＡＣの位置姿勢を補正する装置を用いることなく、機械式駐車設備１０への自動運転車ＡＣの自動駐車が可能となる。

１ 自動駐車支援システム
２ 車路
７ 端末機
１０ 機械式駐車設備
１１ 入出庫部
１２ パレット
１３ 出入口扉
１４ 駐車設備側通信手段
１５ 車両位置検知装置
１６ 光電センサ
１７ 駐車設備側制御装置
２０ 車両駐車目印
２１ 白線枠
３０ 車両側通信手段
３１ 自己位置検知装置
３２ 車両側制御装置

Claims (5)

1. 自動走行及び操舵機能と、車両駐車目印を認識して一時駐車する駐車機能と、を備え、運転者が運転操作を行わない自動運転車を、自動駐車させることができる機械式駐車設備の自動駐車支援システムであって、
   前記自動駐車支援システムは、前記車両駐車目印と車両搬送手段が設けられた前記機械式駐車設備を備え、
   前記機械式駐車設備は、前記車両駐車目印に一時駐車した前記自動運転車を入庫させて前記車両搬送手段上に駐車させる入出庫部を備え、
   前記車両駐車目印は、前記入出庫部内における前記車両搬送手段上の正規位置の前方であって、前記車両駐車目印の所定位置に一時駐車した前記自動運転車が自動運転走行で前記入出庫部内における前記車両搬送手段上の正規位置に移動できる位置に設けられるとともに、
   前記車両駐車目印は、前記自動運転車の進入前に該車両駐車目印で一時駐車させることで、該車両駐車目印の所定位置から前進または後進中の該自動運転車の車両中心線を、一回の転舵で前記入出庫部への進入前の前記所定位置において前記入出庫部内における前記車両搬送手段上の前記正規位置の中心線と一致させ得る位置に設けられている、
   ことを特徴とする機械式駐車設備の自動駐車支援システム。
2. 前記車両駐車目印は、前記自動運転車の駐車機能で認識できる駐車枠であり、
   前記駐車枠は、前記入出庫部における可動部分の前方の近接した位置に設けられている、
   請求項１に記載の機械式駐車設備の自動駐車支援システム。
3. 前記自動運転車は、前記機械式駐車設備と通信する車両側通信手段をさらに備え、
   前記機械式駐車設備は、前記車両側通信手段と通信する駐車設備側通信手段をさらに備え、
   前記機械式駐車設備は、少なくとも入庫可能な状態になると前記車両駐車目印に駐車している前記自動運転車に対して入庫許可信号を送信し、
   前記自動運転車は、前記入庫許可信号を受信すると自動運転機能によって前記入出庫部へ進入するように構成されている、
   請求項１又は２に記載の機械式駐車設備の自動駐車支援システム。
4. 前記入出庫部に進入する前記自動運転車の位置を検知する車両位置検知装置を備え、
   前記車両位置検知装置は、少なくとも前記自動運転車を検知するセンサと、前記センサの情報に４前記自動運転車の位置及び姿勢の少なくとも一方を算出する制御装置と、を有している、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備の自動駐車支援システム。
5. 前記自動運転車は、前記車両駐車目印の付近まで自動走行する車両駐車目印検索モードと、前記車両駐車目印の検出後に該車両駐車目印に自動駐車する車両駐車目印駐車モードと、前記車両駐車目印から前記入出庫部へ自動走行する入出庫部進入モードと、を備えている、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の機械式駐車設備の自動駐車支援システム。

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