WO2021220599A1 - 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム - Google Patents

管制装置、システム、管制方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2021220599A1
WO2021220599A1 PCT/JP2021/007098 JP2021007098W WO2021220599A1 WO 2021220599 A1 WO2021220599 A1 WO 2021220599A1 JP 2021007098 W JP2021007098 W JP 2021007098W WO 2021220599 A1 WO2021220599 A1 WO 2021220599A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
control device
accuracy
parking
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/007098
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
賢健 和田
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to JP2022518624A priority Critical patent/JP7248194B2/ja
Priority to CN202180031563.5A priority patent/CN115516542A/zh
Publication of WO2021220599A1 publication Critical patent/WO2021220599A1/ja
Priority to US17/974,887 priority patent/US20230049918A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space

Definitions

  • This disclosure relates to control devices, systems, control methods, and programs.
  • Patent Document 1 discloses a parking lot management device.
  • the parking lot management device determines a travel route to an empty parking space in the parking lot.
  • the parking lot management device guides the vehicle to an empty parking space by using the automatic driving function.
  • the vehicle guided by the parking lot management device automatically drives along the traveling route while repeating the estimation of its own position.
  • the accuracy of the self-position estimated by the vehicle may decrease due to aging, accidents, dirt, etc.
  • the accuracy of the self-position estimated by the vehicle is lowered, it becomes easy to deviate from the traveling route during automatic driving.
  • the control device used in the automatic valley parking lot.
  • the control device includes a travel route determination unit, a travel route transmission unit, and an accuracy evaluation unit.
  • the travel route determination unit determines the travel route to the parking frame.
  • the travel route transmission unit transmits the travel route to a vehicle having a function of estimating its own position and an automatic valley parking function.
  • the accuracy evaluation unit is configured to evaluate the accuracy of the self-position estimated by the vehicle while the vehicle is traveling in the automatic valley parking lot.
  • the control device which is one aspect of the present disclosure, can evaluate the accuracy of the self-position estimated by the vehicle. If the accuracy of the self-position estimated by the vehicle is low, for example, the control device, the user of the vehicle, or the like can take measures based on the result of the evaluation performed by the control device.
  • the system which is another aspect of the present disclosure, is a system including a control device used in an automatic valley parking lot and a vehicle.
  • the vehicle includes a self-position estimation unit configured to estimate its own position using sensors mounted on the vehicle, and an automatic valley parking execution unit configured to perform automatic valley parking. ..
  • the control device includes an accuracy evaluation unit configured to evaluate the accuracy of the self-position estimated by the self-position estimation unit while the vehicle is traveling in the automatic valley parking lot.
  • the control device can evaluate the accuracy of the self-position estimated by the vehicle. If the accuracy of the self-position estimated by the vehicle is low, for example, the control device, the user of the vehicle, or the like can take measures based on the result of the evaluation performed by the control device.
  • the control device used in the automatic valley parking lot.
  • the control device includes a travel route determination unit, a travel route transmission unit, and an accuracy evaluation unit.
  • the travel route determination unit is configured to determine a travel route to the parking frame.
  • the travel route transmission unit is configured to transmit the travel route to a vehicle having a function of estimating its own position and an automatic valley parking function.
  • the accuracy evaluation unit determines the self-position estimated by the vehicle and the position of the vehicle specified based on the information of the sensor installed in the automatic valley parking lot while the vehicle is traveling in the automatic valley parking lot. It is configured to be used to evaluate the accuracy of the self-position estimated by the vehicle.
  • the control device which is another aspect of the present disclosure, can evaluate the accuracy of the self-position estimated by the vehicle. If the accuracy of the self-position estimated by the vehicle is low, for example, the control device, the user of the vehicle, or the like can take measures based on the result of the evaluation performed by the control device.
  • Another aspect of this disclosure is the control method in an automatic valley parking lot.
  • the travel route to the parking frame is determined, the travel route is transmitted to a vehicle having a function of estimating its own position and an automatic valley parking function, and the traveling route is transmitted while the vehicle is traveling in the automatic valley parking lot.
  • the accuracy of the self-position estimated by the vehicle is evaluated.
  • the accuracy of the self-position estimated by the vehicle can be evaluated. If the accuracy of the self-position estimated by the vehicle is low, for example, the control device, the user of the vehicle, or the like can take measures based on the evaluation result.
  • FIG. 13A is a drawing conceptually showing the amount of deviation between the current position of the evaluation target vehicle specified based on the camera information and the self-position estimated by the evaluation target vehicle.
  • FIG. 13B is a drawing illustrating the first threshold value and the second threshold value.
  • the configuration of automatic valley parking lot 1 will be described with reference to FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 includes a warehousing space 3, a warehousing space 5, and a parking space 7.
  • the parking space 7 is a space that includes a plurality of parking frames 8.
  • the parking frame 8 is a frame for parking one vehicle 11.
  • the warehousing space 3 is adjacent to the warehousing space 5 and the parking space 7.
  • the warehousing space 3 includes an entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked from the outside of the automatic valley parking lot 1 passes through the entrance 9 and enters the warehousing space 3.
  • the AVP function is an automatic valley parking function.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function includes an AVP execution unit, and the AVP function is realized by the AVP execution unit.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function has a function of estimating its own position.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function includes a self-position estimation unit, and estimates the self-position by the self-position estimation unit.
  • the self-position is the position of the AVP function-equipped vehicle 11A estimated by the AVP function-equipped vehicle 11A.
  • the self-position is a position in a coordinate system fixed with respect to the earth.
  • the self-position may be a position in a coordinate system fixed with respect to the automatic valley parking lot 1.
  • position information will be referred to as position information below.
  • the method of estimating the self-position is as follows.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function is equipped with the sensor 12.
  • the sensor 12 is a camera. While the vehicle 11A equipped with the AVP function is traveling in the automatic valley parking lot 1, the range including the marker provided in the automatic valley parking lot 1 is photographed by using the sensor 12 to generate an image.
  • the AVP function-equipped vehicle 11A estimates the relative position of the AVP function-equipped vehicle 11A with respect to the marker based on the relative position of the marker in the image.
  • the marker is displayed on the road surface, wall surface, etc. in the automatic valley parking lot 1, for example.
  • the marker is arranged, for example, on a display board suspended from the ceiling of the automatic valley parking lot 1.
  • the marker is, for example, at a position where the sensor 12 takes a picture when the vehicle 11A equipped with the AVP function enters the warehousing space 3.
  • the marker is, for example, at a position photographed by the sensor 12 when the vehicle 11A equipped with the AVP function travels from the warehousing space 3 toward the parking space 7.
  • the marker is, for example, at a position photographed by the sensor 12 when the vehicle 11A equipped with the AVP function travels from the entrance 9 toward the warehousing space 3.
  • the sensor 12 captures a predetermined number or more of markers when the positions of the sensors 12 are the same.
  • the predetermined number is, for example, 3 or more.
  • the AVP function-equipped vehicle 11A estimates the self-position of the AVP function-equipped vehicle 11A based on the positions of a predetermined number or more of markers.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function reads the absolute position of the marker from the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the absolute position is, for example, a position in a coordinate system fixed with respect to the earth.
  • the absolute position is, for example, a position in a coordinate system fixed with respect to the automatic valley parking lot 1.
  • the AVP function-equipped vehicle 11A estimates the self-position of the AVP function-equipped vehicle 11A from the relative position of the AVP function-equipped vehicle 11A with respect to the marker and the absolute position of the marker.
  • the map information includes the position coordinates of each marker placed in a grid pattern.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function extracts the position coordinates corresponding to the markers recognized by the sensor 12 from the map information and estimates its own position.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function receives, for example, the map information of the automatic valet parking lot 1 from the control device 25 after communicating with the control device 25 when entering the automatic valet parking lot 1.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function downloads and stores the map information of the automatic valet parking lot 1 before entering the automatic valet parking lot 1.
  • the warehousing space 3 includes a plurality of warehousing cabins 13.
  • the plurality of warehousing vehicle compartments 13 are arranged on the side of the parking space 7 in the warehousing space 3.
  • Each warehousing cab 13 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has entered the warehousing space 3 from the entrance 9 can enter any of the warehousing cabs 13 and stop.
  • the vehicle 11 in the warehousing room 13 can enter the parking space 7 by being transported by the parking robot 31 described later or by using the AVP function.
  • the warehousing space 5 includes a plurality of warehousing cabins 15.
  • the plurality of delivery vehicle compartments 15 are arranged on the side of the parking space 7 in the delivery space 5.
  • Each exit cab 15 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has been delivered from the parking space 7 enters one of the exiting cabs 15.
  • the delivery space 5 includes an exit 17.
  • the vehicle 11 in the exit vehicle compartment 15 can proceed to the outside of the automatic valley parking lot 1 through the exit 17.
  • the parking space 7 is a space in which a plurality of vehicles 11 can be parked.
  • the warehousing space 3 and the warehousing space 5 are adjacent to the facility 19.
  • Facility 19 is, for example, a store, an office, a house, a station, or the like.
  • the entrance / exit 21 of the facility 19 and the storage space 3 are connected by, for example, a pedestrian-only area. Further, the entrance / exit 21 and the exit space 5 are connected by, for example, a pedestrian-only area.
  • control system 23 The configuration of the control system 23 will be described with reference to FIGS. 2 to 3.
  • the control system 23 is used for the automatic valley parking lot 1.
  • the control system 23 includes a control device 25, a plurality of individual terminals 27, a common terminal 29, a parking robot 31, and an infrastructure 32.
  • the control device 25 includes a control unit 33 and a communication unit 35.
  • the control unit 33 includes a microcomputer having a CPU 37 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 39).
  • Each function of the control unit 33 is realized by the CPU 37 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 39 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which the program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 33 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 33 includes an accuracy evaluation unit 41, an accuracy failure response unit 43, and a parking support unit 45.
  • the accuracy failure response unit 43 corresponds to a travel route determination unit, a travel route transmission unit, a stop instruction unit, a proximity determination unit, a travel route change unit, and a notification unit.
  • the accuracy evaluation unit 41 evaluates the accuracy of the self-position estimated by the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function while the vehicle 11A equipped with the AVP function is traveling in the automatic valley parking lot 1.
  • the accuracy failure response unit 43 instructs the vehicle 11A equipped with the AVP function to stop. Further, when the accuracy evaluated by the accuracy evaluation unit 41 is lower than the preset standard, the accuracy failure response unit 43 includes the future travel route of one AVP function-equipped vehicle 11A and the other AVP function-equipped vehicle 11A. It is determined whether or not there is a place close to the traveling route of.
  • the accuracy failure response unit 43 changes the traveling route of the other AVP function-equipped vehicle 11A so that the proximity location does not occur.
  • the accuracy failure response unit 43 sends the user to the terminal mounted on the AVP function-equipped vehicle 11A or the AVP function-equipped vehicle 11A. Instruct notification of.
  • the parking support unit 45 supports the warehousing and unloading of the vehicle 11 as will be described later.
  • the communication unit 35 can perform wireless communication with the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • Each of the plurality of individual terminals 27 is associated with one warehousing cabin 13.
  • Each individual terminal 27 is installed near the corresponding warehousing vehicle compartment 13.
  • the individual terminal 27 accepts the user's operation. Examples of the user's operation include a warehousing request operation and input of user's identification information.
  • the individual terminal 27 displays information to the user.
  • the common terminal 29 is installed in the delivery space 5.
  • the common terminal 29 accepts user operations. Examples of the user's operation include a delivery request operation, input of user's identification information, and the like.
  • the common terminal 29 displays information to the user.
  • the functions of the individual terminal 27 and the common terminal 29 may be realized by a mobile communication terminal owned by the user of the vehicle 11. Examples of mobile communication terminals include smartphones and the like.
  • the parking robot 31 has the following functions.
  • the parking robot 31 can perform wireless communication with the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive the travel route from the control device 25.
  • the parking robot 31 has map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking robot 31 has a function of estimating its own position, similar to the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the self-position for the parking robot 31 is the position of the parking robot 31.
  • the parking robot 31 can create position information representing the estimated self-position.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route by using the map information, the position information, and the traveling route.
  • the parking robot 31 can lift up the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route with the vehicle 11 lifted up.
  • the fact that the parking robot 31 travels with the vehicle 11 lifted up corresponds to the parking robot 31 transporting the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can lower the lifted vehicle 11 onto the road surface.
  • the parking robot 31 can transmit the position information to the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive an instruction from the control device 25 and perform an operation corresponding to the instruction. Instructions include, for example, stop, start, reroute, and the like.
  • the parking robot 31 corresponds to a vehicle having a function of estimating its own position and an AVP function.
  • Infrastructure 32 includes a plurality of sensors that detect the state in each part of the automatic valley parking lot 1. Examples of the sensor include a camera, a rider, and the like. A part of the camera photographs the license plate of the vehicle 11 in the warehousing cabin 13. Further, the camera 32A, which is a part of the camera, photographs the passage 47 in the parking space 7 from above. The passage 47 is a portion of the parking space 7 in which the vehicle 11 and the parking robot 31 travel. Alternatively, the infrastructure 32 includes a rider instead of the camera 32A. The detection range of the rider includes the passage 47. In addition, the infrastructure 32 includes a device for guiding the vehicle 11. Examples of the guiding device include a display device that displays the traveling direction of the vehicle 11. The control device 25 and the vehicle 11A equipped with the AVP function constitute the system of the present disclosure.
  • the processes A1 to A8 shown in FIG. 4 are performed. If the user does not make a reservation for warehousing, the processes A1 to A8 are not performed, and the processes after A9 shown in FIG. 5 are performed.
  • the user inputs information into the smartphone and makes a reservation operation for warehousing.
  • a smartphone is a terminal carried by a user.
  • the information includes, for example, the identification information of the vehicle 11, the identification information of the user, the scheduled warehousing time, the type of AVP system included in the vehicle 11, and the like.
  • the smartphone transmits the information input in A1 to the control device 25 and inquires whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 confirms the alignment between the parking lot and the vehicle 11 based on the information received in A2. Matching between the parking lot and the vehicle 11 means that the AVP system included in the vehicle 11 and the control system 23 are matched and the AVP function of the vehicle 11 can be used.
  • control device 25 acquires the vacancy status of the parking space 7, and confirms whether or not it is possible to make a reservation for warehousing based on the acquired vacancy status.
  • the processing of A5 and A6 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 are aligned in A3.
  • the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • the processing of A7 and A8 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 do not match in A3.
  • the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 notifies the smartphone that the parking method is robot parking. Robot parking is automatic valley parking using a parking robot 31.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • the smartphone notifies the user that the parking method is robot parking.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1. At this time, the user is in the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 detects the positions of the user and the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 notifies the control device 25 of the positions of the user and the vehicle 11.
  • the control device 25 instructs the infrastructure 32 to guide the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the position where automatic valley parking is possible is any one of the warehousing cab 13.
  • the infrastructure 32 guides the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the control device 25 displays the user in the vehicle 11 by using the display device.
  • the contents of the display include, for example, the cabin number of the warehousing vehicle 13 in which the vehicle 11 should enter, the arrow indicating the direction in which the vehicle 11 should travel, and the like.
  • the user parks the vehicle 11 at a position where automatic valley parking is possible and gets off the vehicle 11.
  • the user inputs information to the individual terminal 27.
  • the information includes information on whether or not there is a reservation, if there is a reservation, a reservation number, a parking method, a warehousing request, and information on the license plate of the vehicle 11.
  • the parking method is either robot parking or parking by the AVP function. The user may input the information into the smartphone.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A14 to the control device 25.
  • the smartphone may transmit the information input in the A14 to the control device 25.
  • the control device 25 requests the vehicle 11 to confirm the alignment between the parking lot and the vehicle 11.
  • the vehicle 11 sends an answer to the control device 25.
  • the content of the answer is either the answer that the parking lot and the vehicle 11 match, or the answer that they do not match. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 do not match, the processes of A18 and A19 are performed. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 match, the processing of A18 and A19 is not performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the smartphone may notify the user.
  • control device 25 requests the infrastructure 32 to confirm whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated.
  • “Available” means that automatic valet parking can be performed in automatic valet parking lot 1.
  • the infrastructure 32 confirms whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated, and transmits the confirmation result to the control device 25. If the content of the answer in A21 is that the size of the vehicle 11 cannot be handled, the processes of A22 and A23 are performed, and this process ends. If the content of the answer in A21 is such that the size of the vehicle 11 can be accommodated, the processes of A22 and A23 are not performed, and the processes after A24 are continuously performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that automatic valley parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that automatic valley parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the individual terminal 27 requests the user to move to another parking lot.
  • the smartphone may notify and request the user.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the start of warehousing.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the start of warehousing.
  • the smartphone may notify the user of the start of warehousing.
  • the control device 25 transmits the target vehicle information, the position information, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the target vehicle information is information about the target vehicle.
  • the target vehicle is the vehicle 11 that is about to be parked.
  • the position information is position information indicating the current position of the target vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the current position of the target vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the target vehicle.
  • A27 to A29 The processing of A27 to A29 is repeated until the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle.
  • the parking robot 31 travels toward the target vehicle position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in A27.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle. If the parking robot 31 has not yet arrived in front of the target vehicle, this process returns to A27. When the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle, the processes of A27 to A29 are completed, and the process proceeds to A30.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle.
  • the control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the target vehicle.
  • the parking robot 31 lifts up the target vehicle. When the lift-up is completed, proceed to A33. In A33, the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target parking position information, the traveling route, and the parking instruction to the parking robot 31.
  • the target parking position information is information representing the target parking position.
  • the target parking position is a parking frame 8 for parking the vehicle 11 from now on.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to park the target vehicle at the target parking position.
  • the traveling route is determined by the control device 25.
  • A35 to A37 The processing of A35 to A37 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target parking position.
  • the parking robot 31 travels toward the target parking position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in the A35.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target parking position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A35. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the processes of A35 to A37 are completed, and this process proceeds to A38.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • the control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the control device 25 distributes the parking lot map to the vehicle 11 and transmits an ignition on instruction to the vehicle 11.
  • the parking lot map is the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the ignition on instruction is an instruction to turn on the ignition of the vehicle 11.
  • Vehicle 11 receives the parking lot map.
  • the vehicle 11 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the vehicle 11 estimates its own position when the ignition is turned on.
  • the self-position is the current position of the vehicle 11 estimated by the vehicle 11.
  • the method of estimating the self-position is a method of photographing a marker with a sensor 12 mounted on the vehicle 11 and estimating the self-position based on the position of the marker.
  • the vehicle 11 transmits an ignition on notification, the self-position estimated in A41, and the width of the second allowable range 53 to the control device 25.
  • the ignition on notification is a notification indicating that the ignition of the vehicle 11 has already been turned on.
  • the second allowable range 53 will be described later.
  • the control device 25 transmits the target parking position, the traveling route, and the parking instruction to the vehicle 11.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the vehicle 11 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to drive along the traveling route and park at the target parking position.
  • the traveling route is determined by the control device 25.
  • the control device 25 can determine the travel routes of the plurality of vehicles 11.
  • A44 to A46 The processing of A44 to A46 is repeated until the vehicle 11 arrives at the target parking position.
  • the vehicle 11 travels toward the target parking position and transmits the self-position of the vehicle 11 to the control device 25.
  • the vehicle 11 periodically and repeatedly estimates its own position while traveling along the traveling route. Further, the vehicle 11 periodically repeatedly transmits its own position to the control device 25 while traveling along the traveling route.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the vehicle 11 received by the A44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle 11 as necessary.
  • the vehicle 11 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the vehicle 11 determines whether or not the vehicle 11 has arrived at the target parking position. If the vehicle 11 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A44. When the vehicle 11 arrives at the target parking position, the processing of A44 to A46 is completed, and the processing proceeds to A47.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • the control device 25 instructs the vehicle 11 to turn off the ignition. Vehicle 11 turns off the ignition.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • the control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the above-mentioned process executed by the control device 25 is executed by the parking support unit 45.
  • the parking support unit 45 provides various instructions and information necessary for the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function to travel from the warehousing room 13 to the target parking position.
  • Examples of the instructions include the above-mentioned pick-up instruction, stop, start, reroute instruction, lift-up instruction, parking instruction, ignition on instruction, ignition off instruction, and the like.
  • Examples of the information include the position information of the target vehicle, the traveling route, the target parking position information, the parking lot map, and the like.
  • the user makes a delivery reservation or a delivery request to the common terminal 29.
  • the user inputs the user's identification information and the identification information of the delivery request vehicle into the common terminal 29.
  • the warehousing request vehicle is a vehicle 11 for which warehousing is requested by the warehousing request.
  • the common terminal 29 transmits a delivery reservation or a delivery request to the control device 25.
  • the common terminal 29 transmits the issue reservation the following processing is executed according to the reservation time of the issue reservation.
  • the common terminal 29 transmits a delivery request the following processing is immediately executed.
  • the processes B3 to B17 are executed.
  • the processes B18 to B28 are executed.
  • the control device 25 transmits the delivery request vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the delivery request vehicle position is the current position of the delivery request vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the position of the vehicle requesting delivery.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the vehicle requesting delivery.
  • B4 to B6 The processing of B4 to B6 is repeated until the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 travels toward the position of the vehicle requesting delivery, and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in B4.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the position of the vehicle requesting delivery. If the parking robot 31 has not yet arrived at the position of the vehicle requesting delivery, this process returns to B4. When the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery, the processing of B4 to B6 is completed, and the processing proceeds to B7.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 lifts up the vehicle requesting delivery. When the lift-up is completed, the process proceeds to B10. In B10, the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target delivery position information, the traveling route, and the delivery instruction to the parking robot 31.
  • the target delivery position is any of the delivery cab 15.
  • the target delivery position information is position information representing the target delivery position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target delivery position.
  • the delivery instruction is an instruction to issue the delivery request vehicle to the target delivery position.
  • B12 to B14 The processing of B12 to B14 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target delivery position.
  • the parking robot 31 travels toward the target delivery position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in B12.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target delivery position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B12. When the parking robot 31 arrives at the target delivery position, the processing of B12 to B14 is completed, and this processing proceeds to B15.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • the control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of delivery.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • the control device 25 transmits an ignition on instruction to the delivery request vehicle.
  • the delivery request vehicle turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the delivery request vehicle transmits an ignition on notification to the control device 25.
  • the control device 25 transmits the target delivery position, the traveling route, and the delivery instruction to the delivery request vehicle.
  • the travel route is a travel route from the current position of the vehicle requesting delivery to the target delivery position.
  • B21 to B23 The processing of B21 to B23 is repeated until the delivery request vehicle arrives at the target delivery position.
  • the warehousing request vehicle travels toward the target warehousing position, and the current position of the warehousing request vehicle is transmitted to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the delivery request vehicle received in B21.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle requesting delivery, if necessary.
  • the delivery request vehicle stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the delivery request vehicle determines whether or not the delivery request vehicle has arrived at the target delivery position. If the delivery request vehicle has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B21. When the delivery request vehicle arrives at the target delivery position, the processing of B21 to B23 is completed, and this processing proceeds to B24.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • the control device 25 instructs the delivery request vehicle to turn off the ignition.
  • the delivery request vehicle turns off the ignition.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • the control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of delivery.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • Precision-related processing executed by the control device 25 will be described with reference to FIGS. 10 to 11. As shown in FIG. 11, the control device 25 starts the accuracy-related processing when the vehicle 11A equipped with the AVP function travels in the portion of the passage 47 photographed by the camera 32A, which is a part of the infrastructure 32. do.
  • the camera 32A is mounted above the passage 47.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function that triggered the start of accuracy-related processing will be referred to as the evaluation target vehicle 11C below.
  • the evaluation target vehicle 11C is traveling along the traveling route 49.
  • the traveling route 49 is a traveling route from the warehousing compartment 13 to the parking frame 8, or a traveling route from the parking frame 8 to the exiting cab 15.
  • the accuracy-related processing may be performed in a part of the area of the passage 47.
  • the control device 25 may perform accuracy-related processing based on information from the camera 32A installed in the curved region of the passage 47.
  • the control device 25 may perform accuracy-related processing based on information from the camera 32A installed in the area where all the vehicles 11 travel in the passage 47.
  • the accuracy evaluation unit 41 uses the camera 32A to photograph a range including the evaluation target vehicle 11C and acquire an image.
  • the accuracy evaluation unit 41 may, for example, analyze the images taken by each camera 32A to recognize the evaluation target vehicle 11C, or may recognize the evaluation target vehicle 11C, or the camera 32A corresponding to the position information transmitted from the evaluation target vehicle 11C.
  • the evaluation target vehicle 11C may be recognized by using the captured image.
  • the camera 32A corresponds to the sensor.
  • the image of the camera 32A and the analysis result of the captured image correspond to the information of the sensor.
  • step 2 the accuracy evaluation unit 41 recognizes the evaluation target vehicle 11C in the image acquired in step 1.
  • the accuracy evaluation unit 41 recognizes the evaluation target vehicle 11C by, for example, comparing the image of the same place where the evaluation target vehicle 11C does not exist with the image acquired in step 1.
  • control unit 33 is connected to each camera 32A so as to be able to communicate with each other by wire or wirelessly.
  • the accuracy evaluation unit 41 receives the captured image or the analysis result of the captured image from each camera 32A.
  • the accuracy evaluation unit 41 may receive rider detection data instead of the image of the camera 32A. In this case, the accuracy evaluation unit 41 recognizes the evaluation target vehicle 11C using the rider's detection data.
  • the rider detection data corresponds to the sensor information.
  • the accuracy evaluation unit 41 may receive the image of the camera 32A and the detection data of the rider. In this case, the accuracy evaluation unit 41 recognizes the evaluation target vehicle 11C by using the combination of the image of the camera 32A and the detection data of the rider. The image of the camera 32A and the detection data of the rider correspond to the information of the sensor.
  • step 3 the accuracy evaluation unit 41 evaluates the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C.
  • the accuracy evaluation unit 41 evaluates the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C by determining whether or not the recognized position of the evaluation target vehicle 11C exceeds a preset allowable range.
  • the evaluation method is as follows. In the image acquired in step 1, the first permissible range 51 and the second permissible range 53 shown in FIG. 11 are specified.
  • the first allowable range 51 is a range having a certain width including the traveling path 49.
  • the travel path 49 is located in the center of the first permissible range 51.
  • the width of the first allowable range 51 is stored in advance by the control device 25. If the self-position estimation function of the evaluation target vehicle 11C is normal, it is unlikely that the evaluation target vehicle 11C will exceed the first permissible range 51 regardless of the vehicle type of the evaluation target vehicle 11C.
  • the first permissible range 51 is, for example, a range set according to the situation of the traveling route 49 or the automatic valley parking lot 1.
  • the second allowable range 53 is a range having a certain width including the traveling path 49.
  • the travel path 49 is located in the center of the second allowable range 53.
  • the width of the second allowable range 53 is narrower than the width of the first allowable range 51.
  • the width of the second permissible range 53 differs depending on the vehicle type of the evaluation target vehicle 11C.
  • the control device 25 acquires and stores the width of the second allowable range 53 corresponding to the vehicle type of the evaluation target vehicle 11C from the evaluation target vehicle 11C.
  • the evaluation target vehicle 11C transmits the width of the second allowable range 53 to the control device 25 after the communication connection with the control device 25.
  • the second permissible range 53 is, for example, a range set according to the evaluation target vehicle 11C.
  • the second allowable range 53 is, for example, a range different for each evaluation target vehicle 11C.
  • the self-position estimation function of the evaluation target vehicle 11C is normal, it is unlikely that the evaluation target vehicle 11C will protrude outside the second allowable range 53.
  • a part of the evaluation target vehicle 11C-1 shown in FIG. 11 protrudes outside the first allowable range 51 and the second allowable range 53.
  • a part of the evaluation target vehicle 11C-2 shown in FIG. 11 protrudes outside the second allowable range 53.
  • the entire evaluation target vehicle 11C-2 is within the first permissible range 51.
  • the entire evaluation target vehicle 11C-3 shown in FIG. 11 is within the second allowable range 53.
  • the evaluation target vehicle 11C-1, the evaluation target vehicle 11C-2, and the evaluation target vehicle 11C-3 shown in FIG. 11 each receive the travel route 49 from the control device 25.
  • the evaluation target vehicle 11C-1, the evaluation target vehicle 11C-2, and the evaluation target vehicle 11C-3 each perform self-position estimation and vehicle control.
  • the vehicle control is a control so that the self-position is on the traveling path 49.
  • the evaluation target vehicle 11C-2 and the evaluation target vehicle 11C-3 deviate from the travel route 49, the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is on the travel route 49.
  • the accuracy evaluation unit 41 determines whether or not the following conditions J1 and J2 are satisfied, respectively.
  • J1 In the image acquired in the above step 1 immediately before, at least a part of the evaluation target vehicle 11C protrudes out of the first allowable range 51.
  • J2 The length of time during which at least a part of the evaluation target vehicle 11C continuously or intermittently protrudes out of the second allowable range 53 in the past predetermined time exceeds a preset threshold value. Was there.
  • step 4 the accuracy evaluation unit 41 determines whether or not the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is equal to or higher than a preset reference. If the accuracy of the self-position is equal to or higher than the standard, it means that neither J1 nor J2 is satisfied. When the accuracy of the self-position is lower than the reference, J1 or J2 is established. If the accuracy of the self-position is equal to or higher than the standard, this process ends. If the accuracy of the self-position is lower than the reference, this process proceeds to step 5.
  • the position of the evaluation target vehicle 11C with respect to the first allowable range 51 and the second allowable range 53 corresponds to the position of the vehicle in the traveling passage of the automatic valley parking lot 1.
  • the position of the vehicle in the traveling passage of the automatic valley parking lot 1 is recognized, and the accuracy of the self-position is evaluated based on the recognized position of the vehicle.
  • the unit 43 for dealing with poor accuracy instructs the evaluation target vehicle 11C to stop.
  • the evaluation target vehicle 11C stops according to the instruction.
  • the mode of stopping may be a mode of stopping immediately, a mode of gradually decelerating and stopping, or a mode of stopping after traveling to a safe place.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function includes a vehicle control unit. The vehicle control unit stops the vehicle 11A equipped with the AVP function in response to an instruction from the unit 43 for dealing with poor accuracy.
  • step 6 whether or not there is a place where the future travel path of the evaluation target vehicle 11C and the travel route of the other AVP function-equipped vehicle 11A or the parking robot 31 are close to each other (hereinafter, referred to as a proximity location of the travel route).
  • the unit 43 for dealing with poor accuracy determines whether or not.
  • the future travel route of the evaluation target vehicle 11C is a portion of the travel route of the evaluation target vehicle 11C that is scheduled to travel after the present time.
  • the travel directions of the two travel paths may be the same, opposite to each other, or intersect.
  • the traveling directions of the two traveling routes are the same, for example, the vehicle 11 traveling on one of the two traveling routes and the vehicle 11 traveling on the other traveling route run in parallel.
  • the traveling directions of the two traveling routes are opposite to each other, for example, the vehicle 11 traveling on one of the two traveling routes and the vehicle 11 traveling on the other traveling route pass each other.
  • the two travel routes may be in perfect agreement or may be separated by a predetermined distance.
  • step 7 the unit 43 for dealing with inaccuracies changes the traveling route of the other AVP function-equipped vehicle 11A or the parking robot 31 so that the proximity location of the traveling route does not occur.
  • the other AVP function-equipped vehicle 11A or the parking robot 31 travels along the changed travel route.
  • the inaccurate response unit 43 instructs the user's smartphone of the evaluation target vehicle 11C, the evaluation target vehicle 11C, or the in-vehicle notification device to notify the user.
  • the smartphone is mounted on, for example, the evaluation target vehicle 11C. Installation does not necessarily have to be fixed to the evaluation target vehicle 11C. For example, placing the smartphone in the passenger compartment of the evaluation target vehicle 11C and holding the smartphone by the user in the evaluation target vehicle 11C correspond to the installation.
  • the smartphone when executing the process of step 8, the smartphone may not be mounted on the evaluation target vehicle 11C, for example. That is, the poor accuracy response unit 43 may instruct the smartphone held by the user who got off the evaluation target vehicle 11C to notify.
  • the smartphone of the user of the evaluation target vehicle 11C or the evaluation target vehicle 11C notifies the user in response to the instruction.
  • the user can know from the notification that the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is low.
  • the notification may be a voice notification or a visual notification.
  • step 9 the vehicle 11 other than the evaluation target vehicle 11C newly starts warehousing or warehousing, and the unit 43 for dealing with inaccuracies stops.
  • the vehicle 11 currently traveling in the parking space 7 and the parking robot 31 at the present time are transporting the vehicle 11.
  • the vehicle 11 and the parking robot 31 traveling in the parking space 7 disappear.
  • step 10 whether or not there is a vehicle 11 or a parking robot 31 traveling in the parking space 7 is determined by the inaccurate response unit 43 using the infrastructure 32. If there is a vehicle 11 or a parking robot 31 traveling in the parking space 7, this process returns to before step 10. If the vehicle 11 and the parking robot 31 running in the parking space 7 do not exist, this process proceeds to step 11.
  • step 11 the unit 43 for dealing with poor accuracy instructs the manager of the automatic valley parking lot 1 or the user of the evaluation target vehicle 11C to take the evaluation target vehicle 11C out of the parking space 7.
  • the manager or the user of the evaluation target vehicle 11C gets on the stopped evaluation target vehicle 11C and goes out of the parking space 7 by manual driving, for example.
  • step 12 the unit 43 for inaccurate accuracy determines whether or not the evaluation target vehicle 11C has gone out of the parking space 7 using the infrastructure 32. When the evaluation target vehicle 11C goes out of the parking space 7, this process proceeds to step 13. If the evaluation target vehicle 11C has not yet come out of the parking space 7, this process returns to the front of step 12.
  • step 13 the unit 43 for dealing with inaccuracies returns the state of the control device 25 to the normal state. To return to the normal state is to restart the new warehousing and warehousing that was stopped in step 9.
  • the vehicle 11 whose self-position estimation accuracy is poor does not exist in the parking space 7.
  • a state other than the normal state hereinafter referred to as an automatic valley parking stop state
  • a vehicle 11 having a poor self-position estimation accuracy exists in the parking space 7.
  • the control unit 33 manages the automatic valet parking lot 1 by switching between the normal state and the automatic valet parking stop state.
  • Steps 5 to 12 of FIG. 10 correspond to the automatic valley parking stop state.
  • Step 1, step 2, step 3, step 4, and step 13 in FIG. 10 correspond to the normal state.
  • the control device 25 can evaluate the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C. When the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is low, the user of the control device 25 or the evaluation target vehicle 11C can take measures based on the result of the evaluation performed by the control device 25.
  • control device 25 can determine the travel routes of a plurality of vehicles 11 existing in the automatic valley parking lot 1. Further, the control device 25 recognizes the position of the vehicle 11 in the traveling passage of the automatic valley parking lot 1 based on the information of the infrastructure 32 installed in the automatic valley parking lot 1, and the self-position is based on the recognized position of the vehicle 11. Evaluate accuracy. Therefore, the control device 25 can evaluate the accuracy of the self-position more accurately.
  • control device 25 is connected to the infrastructure 32.
  • the accuracy evaluation unit 41 acquires information from the infrastructure 32. Therefore, the control device 25 can evaluate the accuracy of the self-position more accurately.
  • the accuracy evaluation unit 41 evaluates the accuracy of its own position by determining whether or not the recognized position of the vehicle 11 exceeds a preset allowable range. Therefore, the control device 25 can evaluate the accuracy of the self-position more accurately.
  • the control device 25 instructs the evaluation target vehicle 11C to stop. Therefore, the control device 25 can suppress the problem caused by the low accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C. Problems include, for example, the vehicle 11C to be evaluated deviating from the traveling route and approaching another vehicle 11 or an obstacle, and frequently causing an emergency stop.
  • the control device 25 determines whether or not there is a proximity location of the traveling route.
  • the control device 25 changes the travel route of the other AVP function-equipped vehicle 11A or the parking robot 31 so that the proximity location of the travel route does not occur. Therefore, the control device 25 can prevent the evaluation target vehicle 11C from being excessively close to the other AVP function-equipped vehicle 11A or the parking robot 31.
  • the poor accuracy response unit 43 corresponds to a stop instruction unit, a proximity determination unit, a travel route change unit, and a notification unit.
  • the second embodiment is different from the first embodiment in that the poor accuracy response unit 43 corresponds to the correction instruction unit, the notification unit, and the parking frame change unit.
  • the accuracy-related processing described later is partially different from that of the first embodiment.
  • steps 21 to 24 in FIG. 12 is the same as the processing of steps 1 to 4 in the accuracy-related processing of the first embodiment. If it is determined in step 24 that the accuracy of the self-position is equal to or higher than the reference, this process ends. If it is determined in step 24 that the accuracy of the self-position is lower than the reference, this process proceeds to step 25.
  • step 25 the unit 43 corresponding to poor accuracy calculates the deviation amount 55 shown in FIG. 11 in the image acquired in step 21.
  • the deviation amount 55 is the distance between the center 57 of the evaluation target vehicle 11C and the traveling path 49 in the direction orthogonal to the traveling path 49.
  • the deviation amount 55 is the distance between the accurate self-position of the evaluation target vehicle 11C and the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C in the direction orthogonal to the traveling path 49. If the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is accurate, the center 57 overlaps with the traveling path 49.
  • the inaccurate response unit 43 sends information including the point on which side the center 57 is with respect to the traveling path 49 and the deviation amount 55 to the evaluation target vehicle 11C. Sending this information corresponds to instructing the evaluation target vehicle 11C to correct the self-position.
  • the evaluation target vehicle 11C corrects the estimated self-position so that the deviation amount 55 becomes 0.
  • the vehicle 11A equipped with the AVP function is provided with a correction unit. The correction unit corrects the estimated self-position according to the information received from the inaccurate response unit 43.
  • step 26 is the same as the process of step 8 in the accuracy-related process of the first embodiment.
  • the unit 43 for dealing with poor accuracy determines whether or not the evaluation target vehicle 11C is in the middle of warehousing. When the evaluation target vehicle 11C is in the middle of warehousing, the evaluation target vehicle 11C is traveling toward the parking frame 8. If it is determined that the evaluation target vehicle 11C is in the middle of warehousing, this process proceeds to step 28. If it is determined that the evaluation target vehicle 11C is not in the middle of warehousing, this process ends.
  • the unit 43 for inaccurate accuracy changes the parking frame 8 which is the destination of the traveling route.
  • the changed parking frame 8 is, for example, a parking frame 8 closer to the warehousing room 13 than the current parking frame 8, a parking frame 8 closer to the exiting car room 15 than the current parking frame 8, or the current parking frame.
  • the parking frame 8 is wider than 8.
  • the changed parking frame 8 is a parking frame 8 that is currently vacant.
  • the control device 25 instructs the evaluation target vehicle 11C to correct the self-position. Therefore, the control device 25 can improve the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C. As a result, the control device 25 can suppress the problem caused by the low accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C.
  • the control device 25 sets the parking frame 8 when the evaluation target vehicle 11C is traveling toward the parking frame 8 and the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is lower than a preset standard. To change. When the changed parking frame 8 is closer to the warehousing room 13 than the current parking frame 8, the traveling route to the parking frame 8 can be shortened. Therefore, the control device 25 can suppress the problem caused by the low accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C.
  • the control device 25 can suppress the problem caused by the low accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C.
  • the control device 25 may use the parking robot 31 to transport the stopped evaluation target vehicle 11C out of the parking space 7. ..
  • the process of transporting the evaluation target vehicle 11C using the parking robot 31 is the same as the above B3 to B17 except that the position of the stopped evaluation target vehicle 11C is not necessarily the parking frame 8.
  • the control device 25 performs accuracy-related processing on the vehicle 11A equipped with the AVP function, and does not perform accuracy-related processing on the parking robot 31.
  • the control device 25 may perform accuracy-related processing on both the vehicle 11A equipped with the AVP function and the parking robot 31. Further, the control device 25 may not perform the accuracy-related processing on the vehicle 11A equipped with the AVP function, and may perform the accuracy-related processing on the parking robot 31.
  • the accuracy-related processing for the parking robot 31 is the same as the accuracy-related processing for the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the parking robot 31 is a part of the system of the present disclosure.
  • the method of determining whether or not the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is equal to or higher than the preset standard may be another method. ..
  • the control device 25 may determine that the accuracy of the self-position is lower than the reference if J1 is established, and may determine that the accuracy of the self-position is equal to or higher than the reference if J1 is not established. Further, the control device 25 may determine that the accuracy of the self-position is lower than the reference if J2 is established, and may determine that the accuracy of the self-position is equal to or higher than the reference if J2 is not established.
  • the contents of J1 and J2 may be other than those.
  • the contents of J1 and J2 can be appropriately determined so that the lower the accuracy of the self-position, the easier it is to satisfy.
  • the contents of J1 and J2 can be appropriately determined so that the larger the deviation amount 55, the easier it is to satisfy.
  • the process executed by the control device 25 when the accuracy of the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C is lower than the preset reference is selected from the processes described in the first embodiment and the second embodiment. It may be appropriately selected and combined. For example, the processes of steps 6 and 7 in the first embodiment may be performed in the second embodiment as well.
  • the accuracy evaluation unit 41 includes the self-position estimated by the evaluation target vehicle 11C while the evaluation target vehicle 11C is traveling in the automatic valley parking lot 1 and the information of the infrastructure 32 installed in the automatic valley parking lot 1. Based on the above, the evaluation target vehicle 11C may be configured to evaluate the accuracy of the estimated self-position.
  • the infrastructure 32 used for evaluating the accuracy of the self-position for example, the camera 32A can be mentioned.
  • the accuracy evaluation unit 41 specifies the current position of the evaluation target vehicle 11C using the camera 32A. Further, the accuracy evaluation unit 41 receives the self-position transmitted by the evaluation target vehicle 11C. The accuracy evaluation unit 41 calculates the amount of deviation between the current position of the evaluation target vehicle 11C specified by using the camera 32A and the self-position received from the evaluation target vehicle 11C, and evaluates the accuracy of the self-position based on the deviation amount. ..
  • the accuracy evaluation unit 41 evaluates that, for example, the smaller the deviation amount, the higher the accuracy of the self-position.
  • the accuracy evaluation unit 41 evaluates the accuracy of the self-position by, for example, determining whether or not the deviation amount exceeds a preset allowable range. For example, when the deviation amount exceeds the permissible range, the accuracy evaluation unit 41 evaluates the accuracy of the self-position lower than when the deviation amount does not exceed the permissible range.
  • FIG. 13A schematically shows the amount of deviation between the position of the evaluation target vehicle 11C specified by the accuracy evaluation unit 41 using the camera 32A and the self-position received from the evaluation target vehicle 11C.
  • the evaluation target vehicle 11C receives the travel path 49 from the control device 25.
  • the evaluation target vehicle 11C is traveling along the traveling route 49.
  • the evaluation target vehicle 11C estimates the self-position 60 shown in FIG. 13A and transmits the self-position 60 to the control device 25.
  • the vehicle control system included in the evaluation target vehicle 11C controls the vehicle so that the self-position 60 is on the traveling path 49.
  • the vehicle control system guides the evaluation target vehicle 11C so that the self-position 60 is on the travel path 49, for example, by adjusting the stelling.
  • the accuracy evaluation unit 41 identifies the current position 61 of the evaluation target vehicle 11C by using the camera 32A.
  • the distance 62 of the line segment connecting the self-position 60 and the current position 61 corresponds to the amount of deviation between the current position 61 of the evaluation target vehicle 11C specified by using the camera 32A and the self-position 60 received from the evaluation target vehicle 11C. do.
  • the accuracy evaluation unit 41 compares the calculated distance 62 with the first threshold value 58 and the second threshold value 59 shown in FIG. 13B. When the distance 62 exceeds the first threshold value 58, at least a part of the evaluation target vehicle 11C protrudes out of the first allowable range 51. When the distance 62 exceeds the second threshold value 59, at least a part of the evaluation target vehicle 11C protrudes outside the second allowable range 53.
  • FIG. 13B is an example of a method for calculating the first threshold value 58 and the second threshold value 59.
  • the first threshold value 58 corresponds to a length obtained by subtracting half of the vehicle width of the evaluation target vehicle 11C from the length of half of the first allowable range 51.
  • the second threshold value 59 corresponds to a length obtained by subtracting half the length of the vehicle width of the evaluation target vehicle 11C from the length of half the second allowable range 53.
  • the first threshold value 58 may be set according to the traveling route 49 or the automatic valley parking lot 1.
  • the second threshold value 59 may be set according to the evaluation target vehicle 11C. That is, the first threshold value 58 is set, for example, due to the facility restrictions of the automatic valley parking lot 1.
  • the second threshold value 59 is set, for example, by the self-position estimation accuracy of the evaluation target vehicle 11C and the restrictions of vehicle control.
  • the control unit 33 and its method described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by. The computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. The method for realizing the functions of each unit included in the control unit 33 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • control device 25 In addition to the above-mentioned control device 25, a system having the control device 25 as a component, a program for operating a computer as a control unit 33 of the control device 25, a non-transition of a semiconductor memory or the like in which this program is recorded, etc.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a realistic recording medium and an automatic parking support method.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

管制装置（２５）は、自動バレー駐車場に用いられる。管制装置は、精度評価ユニットを備える。精度評価ユニットは、自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両（１１Ａ、３１）が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価するように構成されている。管制装置は、例えば、停止指示ユニットをさらに備える。停止指示ユニットは、前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両に対し停止を指示する。

Description

管制装置、システム、管制方法、及びプログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年４月３０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－０８０１８１号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－０８０１８１号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は管制装置、システム、管制方法、及びプログラムに関する。
　特許文献１に駐車場管理装置が開示されている。駐車場管理装置は、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を決定する。駐車場管理装置は、自動運転機能を利用して車両を空き駐車スペースまで誘導する。
特開２０１１－５４１１６号公報
　駐車場管理装置により誘導される車両は、自己位置の推定を繰り返しながら、走行経路に沿って自動運転する。発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。経年変化、事故、汚れ等により、車両が推定した自己位置の精度が低下することがある。車両が推定した自己位置の精度が低下すると、自動運転中に走行経路を逸脱し易くなる。本開示の１つの局面では、車両が推定した自己位置の精度を評価することができる管制装置及びシステムを提供することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。管制装置は、走行経路決定ユニットと、走行経路送信ユニットと、精度評価ユニットと、を備える。走行経路決定ユニットは、駐車枠までの走行経路を決定する。走行経路送信ユニットは、自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両へ前記走行経路を送信する。精度評価ユニットは、前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価するように構成されている。
　本開示の１つの局面である管制装置は、車両が推定した自己位置の精度を評価することができる。車両が推定した自己位置の精度が低い場合、例えば、管制装置、車両のユーザ等は、管制装置が行った評価の結果に基づき、対策を講じることができる。
　本開示の別の局面であるシステムは、自動バレー駐車場に用いられる管制装置と、車両とを備えるシステムである。前記車両は、前記車両に搭載されるセンサを用いて自己位置を推定するように構成された自己位置推定ユニットと、自動バレー駐車を実行するように構成された自動バレー駐車実行ユニットと、を備える。
　前記管制装置は、前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記自己位置推定ユニットが推定した前記自己位置の精度を評価するように構成された精度評価ユニットを備える。
　本開示の別の局面であるシステムにおいて、管制装置は、車両が推定した自己位置の精度を評価することができる。車両が推定した自己位置の精度が低い場合、例えば、管制装置、車両のユーザ等は、管制装置が行った評価の結果に基づき、対策を講じることができる。
　本開示の別の局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。管制装置は、走行経路決定ユニットと、走行経路送信ユニットと、精度評価ユニットとを備える。走行経路決定ユニットは、駐車枠までの走行経路を決定するように構成される。走行経路送信ユニットは、自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両へ前記走行経路を送信するように構成される。精度評価ユニットは、前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置と、前記自動バレー駐車場に設置されたセンサの情報に基づき特定した前記車両の位置とを用いて、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価するように構成される。
　本開示の別の局面である管制装置は、車両が推定した自己位置の精度を評価することができる。車両が推定した自己位置の精度が低い場合、例えば、管制装置、車両のユーザ等は、管制装置が行った評価の結果に基づき、対策を講じることができる。
　本開示の別の局面は、自動バレー駐車場における管制方法である。管制方法では、駐車枠までの走行経路を決定し、自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両へ前記走行経路を送信し、前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価する。
　本開示の別の局面である管制方法によれば、車両が推定した自己位置の精度を評価することができる。車両が推定した自己位置の精度が低い場合、例えば、管制装置、車両のユーザ等は、評価の結果に基づき、対策を講じることができる。
自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 第１実施形態の精度関連処理を表すフローチャートである。 評価対象車が推定した自己位置の精度を評価する方法を表す説明図である。 第２実施形態の精度関連処理を表すフローチャートである。 図１３Ａは、カメラの情報に基づき特定した評価対象車の現在位置と、評価対象車が推定した自己位置とのずれ量を概念的に示す図面である。図１３Ｂは、第１閾値及び第２閾値を例示する図面である。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．自動バレー駐車場１の構成
　自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入庫スペース３と、出庫スペース５と、駐車スペース７と、を備える。駐車スペース７は、複数の駐車枠８を包含するスペースである。駐車枠８は、１台の車両１１を駐車する枠である。
　入庫スペース３は、出庫スペース５及び駐車スペース７と隣接している。入庫スペース３は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能である。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、ＡＶＰ実行ユニットを備え、ＡＶＰ実行ユニットによって、ＡＶＰ機能を実現する。
　ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、自己位置を推定する機能を有する。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、自己位置推定ユニットを備え、自己位置推定ユニットによって、自己位置を推定する。自己位置とは、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが推定した、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの位置である。自己位置は、地球に対し固定された座標系での位置である。自己位置は、自動バレー駐車場１に対し固定された座標系における位置でも良い。自己位置を表す情報を、以下では位置情報とする。自己位置を推定する方法は以下のとおりである。
　ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、図２に示すように、センサ１２を搭載している。センサ１２はカメラである。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、自動バレー駐車場１内を走行中、自動バレー駐車場１に設けられたマーカーを含む範囲を、センサ１２を用いて撮影し、画像を生成する。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、画像におけるマーカーの相対的な位置に基づき、マーカーに対するＡＶＰ機能搭載車１１Ａの相対的な位置を推定する。
　なお、マーカーは、例えば、自動バレー駐車場１内の路面、壁面等に表示される。マーカーは、例えば、自動バレー駐車場１の天井から吊り下げられた表示板に配置される。マーカーは、例えば、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫スペース３に入ったとき、センサ１２により撮影される位置にある。マーカーは、例えば、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫スペース３から駐車スペース７に向かって走行する際に、センサ１２により撮影される位置にある。マーカーは、例えば、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入口９から入庫スペース３に向かって走行する際に、センサ１２により撮影される位置にある。センサ１２は、センサ１２の位置が同一であるときに、所定数以上のマーカーを撮影する。所定数は、例えば、３以上である。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、所定数以上のマーカーの位置に基づき、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの自己位置を推定する。
　ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、自動バレー駐車場１の地図情報から、マーカーの絶対的な位置を読み取る。絶対的な位置とは、例えば、地球に対し固定された座標系での位置である。絶対的な位置とは、例えば、自動バレー駐車場１に対し固定された座標系での位置である。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、マーカーに対するＡＶＰ機能搭載車１１Ａの相対的な位置と、マーカーの絶対的な位置とから、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの自己位置を推定する。例えば、地図情報には、グリッド状に置かれた各マーカーの位置座標が含まれている。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、センサ１２で認識したマーカーに対応する位置座標を地図情報から抽出し、自己位置を推定する。
　なお、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、例えば、自動バレー駐車場１に入場する際に、管制装置２５と通信接続した後、管制装置２５から、自動バレー駐車場１の地図情報を受信する。あるいは、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、自動バレー駐車場１に入場する前に、自動バレー駐車場１の地図情報をダウンロードし、記憶する。
　入庫スペース３は、複数の入庫車室１３を備える。複数の入庫車室１３は、入庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの入庫車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。入口９から入庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入庫車室１３の中に入り、停止することができる。入庫車室１３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。
　出庫スペース５は、複数の出庫車室１５を備える。複数の出庫車室１５は、出庫スペース５のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの出庫車室１５は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。
　駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの出庫車室１５に入る。出庫スペース５は、出口１７を備える。出庫車室１５内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。
　入庫スペース３及び出庫スペース５は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。また、出入口２１と、出庫スペース５との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。
　２．管制システム２３の構成
　管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。
　管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部３３は、図３に示すように、精度評価ユニット４１と、精度不良時対応ユニット４３と、駐車支援ユニット４５と、を備える。第１実施形態において、精度不良時対応ユニット４３は、走行経路決定ユニット、走行経路送信ユニット、停止指示ユニット、近接判断ユニット、走行経路変更ユニット、及び通知ユニットに対応する。
　精度評価ユニット４１は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが自動バレー駐車場１内を走行中に、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａが推定した自己位置の精度を評価する。
　精度不良時対応ユニット４３は、精度評価ユニット４１が評価した精度が予め設定された基準より低い場合、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａに対し停止を指示する。
　また、精度不良時対応ユニット４３は、精度評価ユニット４１が評価した精度が予め設定された基準より低い場合、１台のＡＶＰ機能搭載車１１Ａの将来における走行経路と、他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａの走行経路とが近接する場所が存在するか否かを判断する。
　また、精度不良時対応ユニット４３は、前記近接する場所が存在すると判断した場合、他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａの走行経路を、前記近接する場所が発生しなくなるように変更する。
　また、精度不良時対応ユニット４３は、精度評価ユニット４１が評価した精度が予め設定された基準より低い場合、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａ、又はＡＶＰ機能搭載車１１Ａに搭載された端末に対し、ユーザへの通知を指示する。
　駐車支援ユニット４５は、後述するように車両１１の入庫及び出庫を支援する。通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
　複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの入庫車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する入庫車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。
　共通端末２９は、出庫スペース５に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。なお、個別端末２７及び共通端末２９の機能は、車両１１のユーザが所有する携帯通信端末により実現されてもよい。携帯通信端末として、例えば、スマートフォン等が挙げられる。
　駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。
　駐車ロボット３１は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと同様に、自己位置を推定する機能を有する。駐車ロボット３１にとっての自己位置とは、駐車ロボット３１の位置である。駐車ロボット３１は、推定した自己位置を表す位置情報を作成することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。
　駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。
　駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。駐車ロボット３１は、自己位置を推定する機能及びＡＶＰ機能を有する車両に対応する。
　インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラの一部は、入庫車室１３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、カメラの一部であるカメラ３２Ａは、駐車スペース７内の通路４７を上方から撮影する。通路４７とは、駐車スペース７のうち、車両１１及び駐車ロボット３１が走行する部分である。あるいは、インフラ３２は、カメラ３２Ａの代わりにライダーを備える。ライダーの検出範囲は、通路４７を含む。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。なお、管制装置２５と、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａとは、本開示のシステムを構成する。
　３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。
　ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。
　Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯している端末である。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。
　Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
　Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。
　Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。
　Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。
　Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
　Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。このとき、ユーザは車両１１に乗車している。
　Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
　Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入庫車室１３のいずれかである。
　Ａ１２では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。例えば、管制装置２５は、車両１１に乗車するユーザに対して、表示装置を用いて表示を行う。表示の内容として、例えば、車両１１が進入すべき入庫車室１３の車室番号、車両１１が進行すべき方向を示す矢印等が挙げられる。
　Ａ１３では、ユーザが、自動バレー駐車可能な位置に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。
　Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求、車両１１のナンバープレートに関する情報等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは情報をスマートフォンに入力してもよい。
　Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。
　ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。
　Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。
　Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。
　Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
　Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。
　Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。
　Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。
　ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。
　Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。
　Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
　Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車枠８である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。走行経路は、管制装置２５により決定される。
　駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。
　Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。車両１１は、イグニッションがオンになったとき、自己位置を推定する。自己位置とは、車両１１が推定した、車両１１の現在位置である。自己位置を推定する方法は、車両１１に搭載されたセンサ１２によりマーカーを撮影し、マーカーの位置に基づき、自己位置を推定する方法である。
　Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、前記Ａ４１で推定した自己位置と、第２許容範囲５３の幅と、を管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。第２許容範囲５３については後述する。
　Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。走行経路は、管制装置２５により決定される。管制装置２５は、複数の車両１１の走行経路を決定することができる。
　車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の自己位置を管制装置２５に送信する。車両１１は、走行経路に沿って走行中、自己位置を周期的に繰り返し推定する。また、車両１１は、走行経路に沿って走行中、自己位置を周期的に繰り返し管制装置２５に送信する。
　Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。
　Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションをオフにする。
　Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　なお、管制装置２５が実行する上記の処理は、駐車支援ユニット４５により実行される。駐車支援ユニット４５は、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫車室１３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供する。指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。
　４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
　管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図８～図９に基づき説明する。
　Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。
　Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。
　ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。
　Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。
　Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。
　Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、出庫車室１５のいずれかである。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。
　Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
　出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。
　Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。
　Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　５．管制装置２５が実行する精度関連処理
　管制装置２５が実行する精度関連処理を、図１０～図１１に基づき説明する。管制装置２５は、図１１に示すように、通路４７のうち、インフラ３２の一部であるカメラ３２Ａにより撮影される部分をＡＶＰ機能搭載車１１Ａが走行することをきっかけとして、精度関連処理を開始する。カメラ３２Ａは通路４７の上方に取り付けられている。
　精度関連処理を開始するきっかけとなったＡＶＰ機能搭載車１１Ａを、以下では評価対象車１１Ｃとする。評価対象車１１Ｃは、走行経路４９に沿って走行している。走行経路４９は、入庫車室１３から駐車枠８に向かう走行経路、又は、駐車枠８から出庫車室１５に向かう走行経路である。
　なお、精度関連処理は、通路４７の一部の領域で実施されてもよい。例えば、管制装置２５は、通路４７のうちカーブしている領域に設置されたカメラ３２Ａからの情報に基づき、精度関連処理を実施してもよい。例えば、管制装置２５は、通路４７のうち、全ての車両１１が走行する領域に設置されたカメラ３２Ａからの情報に基づき、精度関連処理を実施してもよい。
　図１０のステップ１では、精度評価ユニット４１が、カメラ３２Ａを用いて、評価対象車１１Ｃを含む範囲を撮影し、画像を取得する。ここで、精度評価ユニット４１は、例えば、各カメラ３２Ａでの撮影画像を解析し、評価対象車１１Ｃを認識しても良いし、評価対象車１１Ｃから送信される位置情報に対応するカメラ３２Ａの撮影画像を用いて、評価対象車１１Ｃを認識しても良い。カメラ３２Ａはセンサに対応する。カメラ３２Ａの画像、及び撮影画像の解析結果はセンサの情報に対応する。
　ステップ２では、精度評価ユニット４１が、前記ステップ１で取得した画像において、評価対象車１１Ｃを認識する。精度評価ユニット４１は、例えば、評価対象車１１Ｃが存在しない、同じ場所を撮影した画像と、前記ステップ１で取得した画像とを対比することで、評価対象車１１Ｃを認識する。
　管制装置２５のうち、制御部３３は、各カメラ３２Ａと有線又は無線により通信可能に接続されている。精度評価ユニット４１は、各カメラ３２Ａから、撮影画像、又は撮影画像の解析結果を受信する。
　なお、精度評価ユニット４１は、カメラ３２Ａの画像の代わりに、ライダーの検出データを受信してもよい。この場合、精度評価ユニット４１は、ライダーの検出データを用いて、評価対象車１１Ｃを認識する。ライダーの検出データは、センサの情報に対応する。
　また、精度評価ユニット４１は、カメラ３２Ａの画像とライダーの検出データとを受信してもよい。この場合、精度評価ユニット４１は、カメラ３２Ａの画像とライダーの検出データとの組み合わせを用いて、評価対象車１１Ｃを認識する。カメラ３２Ａの画像とライダーの検出データとは、センサの情報に対応する。
　ステップ３では、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度を、精度評価ユニット４１が評価する。精度評価ユニット４１は、認識した評価対象車１１Ｃの位置が予め設定された許容範囲を超えているか否かを判断することで、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度を評価する。評価の方法は以下のとおりである。前記ステップ１で取得した画像において、図１１に示す第１許容範囲５１及び第２許容範囲５３を特定する。
　第１許容範囲５１は、走行経路４９含む、一定の幅を有する範囲である。走行経路４９は、第１許容範囲５１の中央に位置する。第１許容範囲５１の幅は、管制装置２５が予め記憶している。評価対象車１１Ｃの自己位置推定機能が正常であれば、評価対象車１１Ｃの車種によらず、評価対象車１１Ｃが第１許容範囲５１の外にはみ出ることは生じ難い。第１許容範囲５１は、例えば、走行経路４９又は自動バレー駐車場１の状況に応じて設定される範囲である。
　第２許容範囲５３は、走行経路４９含む、一定の幅を有する範囲である。走行経路４９は、第２許容範囲５３の中央に位置する。第２許容範囲５３の幅は、第１許容範囲５１の幅より狭い。第２許容範囲５３の幅は、評価対象車１１Ｃの車種ごとに異なる。管制装置２５は、前記Ａ４２において、評価対象車１１Ｃから、評価対象車１１Ｃの車種に対応する第２許容範囲５３の幅を取得し、記憶している。
　評価対象車１１Ｃは、管制装置２５との通信接続後、管制装置２５に第２許容範囲５３の幅を送信する。第２許容範囲５３は、例えば、評価対象車１１Ｃに応じて設定される範囲である。第２許容範囲５３は、例えば、評価対象車１１Ｃごとに異なる範囲である。
　評価対象車１１Ｃの自己位置推定機能が正常であれば、評価対象車１１Ｃが第２許容範囲５３の外にはみ出ることは生じ難い。図１１に示す評価対象車１１Ｃ－１の一部は、第１許容範囲５１及び第２許容範囲５３の外にはみ出ている。図１１に示す評価対象車１１Ｃ－２の一部は、第２許容範囲５３の外にはみ出ている。ただし、評価対象車１１Ｃ－２の全体は、第１許容範囲５１の中にある。図１１に示す評価対象車１１Ｃ－３の全体は、第２許容範囲５３の中にある。
　なお、図１１に示す評価対象車１１Ｃ－１、評価対象車１１Ｃ－２、及び評価対象車１１Ｃ－３は、それぞれ、管制装置２５から走行経路４９を受信している。評価対象車１１Ｃ－１、評価対象車１１Ｃ－２、及び評価対象車１１Ｃ－３は、それぞれ、自己位置推定及び車両制御を実施している。車両制御は、自己位置が走行経路４９上となるような制御である。評価対象車１１Ｃ－２及び評価対象車１１Ｃ－３は、走行経路４９から外れているものの、評価対象車１１Ｃにより推定された自己位置は走行経路４９上にある。
　精度評価ユニット４１は、以下のＪ１及びＪ２の条件がそれぞれ成立するか否かを判断する。
　Ｊ１：直前の前記ステップ１で取得した画像において、評価対象車１１Ｃの少なくとも一部が、第１許容範囲５１の外にはみ出していた。
　Ｊ２：過去の所定時間の中で、評価対象車１１Ｃの少なくとも一部が継続的に又は断続的に第２許容範囲５３の外にはみ出していた時間の長さが、予め設定された閾値を超えていた。
　なお、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が高いほど、Ｊ１及びＪ２の条件は成立し難い。
　ステップ４では、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が、予め設定された基準以上であるか否かを、精度評価ユニット４１が判断する。自己位置の精度が基準以上であるとは、Ｊ１及びＪ２のいずれもが成立しないことである。自己位置の精度が基準より低いとは、Ｊ１又はＪ２が成立することである。自己位置の精度が基準以上である場合、本処理は終了する。自己位置の精度が基準より低い場合、本処理はステップ５に進む。
　なお、第１許容範囲５１及び第２許容範囲５３に対する評価対象車１１Ｃの位置は、自動バレー駐車場１の走行通路における車両の位置に対応する。ステップ３、４の処理では、自動バレー駐車場１の走行通路における車両の位置を認識し、認識した車両の位置により自己位置の精度を評価している。
　ステップ５では、精度不良時対応ユニット４３が、評価対象車１１Ｃに対し停止を指示する。評価対象車１１Ｃは指示に応じて停止する。停止の態様は、即座に停止する態様であってもよいし、徐々に減速して停止する態様であってもよいし、安全な場所まで走行した後に停止する態様であってもよい。なお、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは車両制御ユニットを備える。車両制御ユニットは、精度不良時対応ユニット４３の指示に応じてＡＶＰ機能搭載車１１Ａを停止させる。
　ステップ６では、評価対象車１１Ｃの将来における走行経路と、他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａ又は駐車ロボット３１の走行経路とが近接する場所（以下では走行経路の近接場所とする）が存在するか否かを、精度不良時対応ユニット４３が判断する。評価対象車１１Ｃの将来における走行経路とは、評価対象車１１Ｃの走行経路のうち、現時点よりも後に走行することが予定されていた部分である。
　走行経路の近接場所として、例えば、通路４７における一箇所に２つの走行経路が存在する場所が挙げられる。走行経路の近接場所において、２つの走行経路の走行方向は、同じであってもよいし、互いに反対であってもよいし、交差していてもよい。２つの走行経路の走行方向が同じである場合、例えば、２つの走行経路の一方を走行する車両１１と、他方の走行経路を走行する車両１１とは、並走する。２つの走行経路の走行方向が互いに反対である場合、例えば、２つの走行経路の一方を走行する車両１１と、他方の走行経路を走行する車両１１とは、すれ違う。走行経路の近接場所において、２つの走行経路は、完全に一致していてもよいし、所定の間隔をおいて離れていてもよい。
　走行経路の近接場所が存在する場合、本処理はステップ７に進む。走行経路の近接場所が存在しない場合、本処理はステップ８に進む。
　ステップ７では、精度不良時対応ユニット４３が、他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａ又は駐車ロボット３１の走行経路を、走行経路の近接場所が発生しなくなるように変更する。他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａ又は駐車ロボット３１は、変更後の走行経路に沿って走行する。
　ステップ８では、精度不良時対応ユニット４３が、評価対象車１１Ｃ、評価対象車１１Ｃのユーザのスマートフォン、又は車載の通知装置に対し、ユーザへの通知を指示する。なお、ステップ８の処理を実行するとき、スマートフォンは、例えば、評価対象車１１Ｃに搭載されている。搭載とは、必ずしも評価対象車１１Ｃに固定することを要しない。例えば、スマートフォンを評価対象車１１Ｃの車室内に置いていること、及び、評価対象車１１Ｃに乗車しているユーザがスマートフォンを保持していることは、搭載に該当する。
　また、ステップ８の処理を実行するとき、スマートフォンは、例えば、評価対象車１１Ｃに搭載されていなくてもよい。つまり、精度不良時対応ユニット４３は、評価対象車１１Ｃを降車したユーザが保持しているスマートフォンに通知を指示してもよい。
　評価対象車１１Ｃ、又は、評価対象車１１Ｃのユーザのスマートフォンは、指示に応じてユーザへの通知を行う。ユーザは、通知により、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低いことを知ることができる。通知は、音声による通知であってもよいし、視覚的な通知であってもよい。
　ステップ９では、評価対象車１１Ｃ以外の車両１１が入庫又は出庫を新たに開始することを、精度不良時対応ユニット４３が止める。なお、評価対象車１１Ｃ以外の車両１１が入庫又は出庫を新たに開始すること止めることにより、現時点で駐車スペース７内を走行している車両１１、及び、現時点で駐車ロボット３１により搬送されている車両１１の入庫及び出庫が完了すると、駐車スペース７内を走行している車両１１及び駐車ロボット３１は存在しなくなる。
　ステップ１０では、駐車スペース７内を走行している車両１１又は駐車ロボット３１が存在するか否かを、精度不良時対応ユニット４３がインフラ３２を用いて判断する。駐車スペース７内を走行している車両１１又は駐車ロボット３１が存在する場合、本処理はステップ１０の前に戻る。駐車スペース７内を走行している車両１１及び駐車ロボット３１が存在しない場合、本処理はステップ１１に進む。
　ステップ１１では、精度不良時対応ユニット４３が、評価対象車１１Ｃを駐車スペース７の外に出すことを、自動バレー駐車場１の管理者、又は評価対象車１１Ｃのユーザに指示する。管理者、又は評価対象車１１Ｃのユーザは、例えば、停止している評価対象車１１Ｃに乗車し、手動運転により、駐車スペース７の外に出る。
　ステップ１２では、評価対象車１１Ｃが駐車スペース７の外に出たか否かを、精度不良時対応ユニット４３が、インフラ３２を用いて判断する。評価対象車１１Ｃが駐車スペース７の外に出た場合、本処理はステップ１３に進む。評価対象車１１Ｃが駐車スペース７の外に未だ出ていない場合、本処理はステップ１２の前に戻る。
　ステップ１３では、精度不良時対応ユニット４３が、管制装置２５の状態を、通常の状態に戻す。通常の状態に戻すとは、前記ステップ９において止めていた新たな入庫及び出庫を再開することである。
　通常の状態のとき、自己位置の推定精度が不良である車両１１は駐車スペース７に存在しない。通常の状態ではない状態（以下では自動バレー駐車停止状態とする）のとき、自己位置の推定精度が不良である車両１１が駐車スペース７に存在する。
　制御部３３は、通常の状態と、自動バレー駐車停止状態とを切り替えて、自動バレー駐車場１を管理する。図１０のステップ５からステップ１２が、自動バレー駐車停止状態に対応する。図１０のステップ１、ステップ２、ステップ３、ステップ４、及びステップ１３が通常の状態に対応する。
　６．管制装置２５が奏する効果
　（１Ａ）管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度を評価することができる。評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低い場合、管制装置２５、又は評価対象車１１Ｃのユーザは、管制装置２５が行った評価の結果に基づき、対策を講じることができる。
　また、管制装置２５は、自動バレー駐車場１内に存在する複数の車両１１の走行経路を決定することができる。
　また、管制装置２５は、自動バレー駐車場１に設置されたインフラ３２の情報に基づき、自動バレー駐車場１の走行通路における車両１１の位置を認識し、認識した車両１１の位置により自己位置の精度を評価する。そのため、管制装置２５は、自己位置の精度を一層正確に評価できる。
　また、管制装置２５は、インフラ３２と接続されている。精度評価ユニット４１は、インフラ３２から情報を取得する。そのため、管制装置２５は、自己位置の精度を一層正確に評価できる。
　また、精度評価ユニット４１は、認識した車両１１の位置が予め設定された許容範囲を超えているか否かを判断することで、自己位置の精度を評価する。そのため、管制装置２５は、自己位置の精度を一層正確に評価できる。
　（１Ｂ）管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が予め設定された基準より低い場合、評価対象車１１Ｃに対し停止を指示する。そのため、管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低いことに起因する問題を抑制できる。問題として、例えば、評価対象車１１Ｃが走行経路を逸脱し、他の車両１１や障害物へ接近すること、緊急停止を頻繁に起すこと等が挙げられる。
　（１Ｃ）管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が予め設定された基準より低い場合、走行経路の近接場所が存在するか否かを判断する。管制装置２５は、走行経路の近接場所が存在すると判断した場合、他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａ又は駐車ロボット３１の走行経路を、走行経路の近接場所が発生しなくなるように変更する。そのため、管制装置２５は、評価対象車１１Ｃと、他のＡＶＰ機能搭載車１１Ａ又は駐車ロボット３１とが過度に近接することを抑制できる。
　（１Ｄ）管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が予め設定された基準より低い場合、評価対象車１１Ｃ、又は、評価対象車１１Ｃのユーザのスマートフォンに対し、ユーザへの通知を指示する。そのため、評価対象車１１Ｃのユーザは、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低いことを知ることができる。
＜第２実施形態＞
　１．第１実施形態との相違点
　第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　前述した第１実施形態では、精度不良時対応ユニット４３は、停止指示ユニット、近接判断ユニット、走行経路変更ユニット、及び通知ユニットに対応する。これに対し、第２実施形態では、精度不良時対応ユニット４３は、補正指示ユニット、通知ユニット、及び駐車枠変更ユニットに対応する点で、第１実施形態と相違する。また、後述する精度関連処理が、第１実施形態とは一部相違する。
　２．管制装置２５が実行する精度関連処理
　第２実施形態の管制装置２５が、第１実施形態の精度関連処理（図１０）に代えて実行する精度関連処理について、図１１、及び図１２のフローチャートを用いて説明する。第２実施形態の精度関連処理を開始するきっかけは、第１実施形態におけるきっかけと同じである。
　図１２のステップ２１～２４の処理は、第１実施形態の精度関連処理におけるステップ１～４の処理と同様である。ステップ２４において、自己位置の精度が基準以上であると判断した場合、本処理は終了する。ステップ２４において、自己位置の精度が基準より低いと判断した場合、本処理はステップ２５に進む。
　ステップ２５では、精度不良時対応ユニット４３は、前記ステップ２１で取得した画像において、図１１に示すずれ量５５を算出する。ずれ量５５は、評価対象車１１Ｃの中心５７と、走行経路４９との、走行経路４９に直交する方向での距離である。ずれ量５５は、評価対象車１１Ｃの正確な自己位置と、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置との、走行経路４９に直交する方向での距離である。仮に、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置が正確であるならば、中心５７は走行経路４９と重なる。
　次に、精度不良時対応ユニット４３は、中心５７が走行経路４９に対しどちら側にあるかという点と、ずれ量５５とを含む情報を、評価対象車１１Ｃに送る。この情報を送ることは、評価対象車１１Ｃに対し、自己位置の補正を指示することに対応する。評価対象車１１Ｃは、この時点以降、ずれ量５５が０となるように、推定した自己位置を補正する。なお、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは補正ユニットを備える。補正ユニットは、推定した自己位置を、精度不良時対応ユニット４３から受信した情報に応じて補正する。
　ステップ２６の処理は、第１実施形態の精度関連処理におけるステップ８の処理と同様である。
　ステップ２７では、評価対象車１１Ｃが入庫の途中であるか否かを、精度不良時対応ユニット４３が判断する。評価対象車１１Ｃが入庫の途中である場合、評価対象車１１Ｃは駐車枠８に向けて走行中である。評価対象車１１Ｃが入庫の途中であると判断した場合、本処理はステップ２８に進む。評価対象車１１Ｃが入庫の途中ではないと判断した場合、本処理は終了する。
　ステップ２８では、精度不良時対応ユニット４３は、走行経路の行き先である駐車枠８を変更する。変更後の駐車枠８は、例えば、現状の駐車枠８よりも入庫車室１３に近い駐車枠８、現状の駐車枠８よりも出庫車室１５に近い駐車枠８、又は、現状の駐車枠８よりも広い駐車枠８である。いずれの場合でも、変更後の駐車枠８は、現時点で空いている駐車枠８である。
　３．管制装置２５が奏する効果
　以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｄ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
　（２Ａ）管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が予め設定された基準より低い場合、評価対象車１１Ｃに対し、自己位置の補正を指示する。そのため、管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度を高めることができる。その結果、管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低いことに起因する問題を抑制できる。
　（２Ｂ）管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが駐車枠８に向けて走行中であるときに、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が予め設定された基準より低い場合、駐車枠８を変更する。変更後の駐車枠８が現状の駐車枠８よりも入庫車室１３に近い場合、駐車枠８までの走行経路を短くすることができる。そのため、管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低いことに起因する問題を抑制できる。
　また、変更後の駐車枠８が現状の駐車枠８よりも出庫車室１５に近い場合、評価対象車１１Ｃが出庫する場合の走行経路を短くすることができる。そのため、管制装置２５は、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が低いことに起因する問題を抑制できる。
　また、変更後の駐車枠８が現状の駐車枠８よりも広い場合、評価対象車１１Ｃが、駐車枠８の周囲に存在する他の車両１１や障害物に接近することが生じ難い。
＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）第１実施形態において評価対象車１１Ｃを停止させた場合、管制装置２５は、駐車ロボット３１を用いて、停止している評価対象車１１Ｃを駐車スペース７の外へ搬送してもよい。駐車ロボット３１を用いて評価対象車１１Ｃを搬送する処理は、停止している評価対象車１１Ｃの位置が必ずしも駐車枠８ではない点を除き、前記Ｂ３～Ｂ１７と同様である。
　（２）第１、第２実施形態では、管制装置２５は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａに対し精度関連処理を行い、駐車ロボット３１に対しては精度関連処理を行わなかった。管制装置２５は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと駐車ロボット３１との両方に対し、精度関連処理を行ってもよい。また、管制装置２５は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａに対しては精度関連処理を行わず、駐車ロボット３１に対しては精度関連処理を行ってもよい。駐車ロボット３１に対する精度関連処理は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａに対する精度関連処理と同様である。駐車ロボット３１に対する精度関連処理を行う場合、駐車ロボット３１は、本開示のシステムの一部である。
　（３）第１、第２実施形態において、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が、予め設定された基準以上であるか否かを判断する方法は、他の方法であってもよい。例えば、管制装置２５は、Ｊ１が成立すれば、自己位置の精度が基準より低いと判断し、Ｊ１が成立しなければ、自己位置の精度が基準以上であると判断してもよい。また、管制装置２５は、Ｊ２が成立すれば、自己位置の精度が基準より低いと判断し、Ｊ２が成立しなければ、自己位置の精度が基準以上であると判断してもよい。
　（４）Ｊ１、Ｊ２の内容は、他のものであってもよい。Ｊ１、Ｊ２の内容は、自己位置の精度が低いほど充足しやすくなるように、適宜決定することができる。Ｊ１、Ｊ２の内容は、ずれ量５５が大きいほど充足しやすくなるように、適宜決定することができる。
　（５）評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度が予め設定された基準より低い場合に管制装置２５が実行する処理は、第１実施形態及び第２実施形態に記載された処理の中から適宜選択し、組み合わせても良い。例えば、第１実施形態における前記ステップ６、７の処理を、第２実施形態でも行ってもよい。
　（６）精度評価ユニット４１は、評価対象車１１Ｃが自動バレー駐車場１内を走行中に、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置と、自動バレー駐車場１に設置されたインフラ３２の情報とに基づき、評価対象車１１Ｃが推定した自己位置の精度を評価するように構成されてもよい。自己位置の精度の評価に使用するインフラ３２として、例えば、カメラ３２Ａが挙げられる。
　具体的には、精度評価ユニット４１は、カメラ３２Ａを用いて評価対象車１１Ｃの現在位置を特定する。また、精度評価ユニット４１は、評価対象車１１Ｃが送信した自己位置を受信する。精度評価ユニット４１は、カメラ３２Ａを用いて特定した評価対象車１１Ｃの現在位置と、評価対象車１１Ｃから受信した自己位置とのずれ量を算出し、ずれ量に基づき自己位置の精度を評価する。
　精度評価ユニット４１は、例えば、ずれ量が小さいほど、自己位置の精度が高いと評価する。精度評価ユニット４１は、例えば、ずれ量が予め設定された許容範囲を超えているか否かを判断することで、自己位置の精度を評価する。精度評価ユニット４１は、例えば、ずれ量が許容範囲を超えている場合は、ずれ量が許容範囲を超えていない場合に比べて、自己位置の精度を低く評価する。
　図１３Ａは、精度評価ユニット４１がカメラ３２Ａを用いて特定した評価対象車１１Ｃの位置と、評価対象車１１Ｃから受信した自己位置とのずれ量を概略的に示している。
　評価対象車１１Ｃは、管制装置２５から走行経路４９を受信している。評価対象車１１Ｃは、走行経路４９に沿って走行している。評価対象車１１Ｃは、図１３Ａに示す自己位置６０を推定し、自己位置６０を管制装置２５に送信する。なお、評価対象車１１Ｃが備える車両制御システムは、自己位置６０が走行経路４９上となるように車両制御を行う。自己位置６０が走行経路４９から外れている場合、車両制御システムは、例えば、ステリングを調整することで、自己位置６０が走行経路４９上となるように、評価対象車１１Ｃを誘導する。
　精度評価ユニット４１は、カメラ３２Ａを用いて、評価対象車１１Ｃの現在位置６１を特定する。自己位置６０と現在位置６１とを結ぶ線分の距離６２が、カメラ３２Ａを用いて特定した評価対象車１１Ｃの現在位置６１と、評価対象車１１Ｃから受信した自己位置６０とのずれ量に対応する。
　精度評価ユニット４１は、算出した距離６２を、図１３Ｂに示す第１閾値５８及び第２閾値５９と比較する。距離６２が第１閾値５８を超える場合、評価対象車１１Ｃの少なくとも一部が、第１許容範囲５１の外にはみ出している。また、距離６２が第２閾値５９を超える場合、評価対象車１１Ｃの少なくとも一部が、第２許容範囲５３の外にはみ出している。
　図１３Ｂは、第１閾値５８及び第２閾値５９を算出する方法の一例である。第１閾値５８は、第１許容範囲５１の半分の長さから、評価対象車１１Ｃの車幅の半分を差し引いた長さに相当する。第２閾値５９は、第２許容範囲５３の半分の長さから、評価対象車１１Ｃの車幅の半分の長さを引いた長さに相当する。
　なお、図１３Ａに示す例では、自己位置の精度を評価するとき、車幅方向のずれ量のみを考慮しているが、車幅方向のずれ量に加えて、車両前後方向のずれ量も考慮してもよい。
　なお、第１閾値５８は、走行経路４９又は自動バレー駐車場１に応じて設定されてもよい。第２閾値５９は、評価対象車１１Ｃに応じて設定されてもよい。すなわち、第１閾値５８は、例えば、自動バレー駐車場１の施設上の制約により設定される。第２閾値５９は、例えば、評価対象車１１Ｃの自己位置推定精度、車両制御の制約により設定される。
　（７）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（９）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (16)

  1. 　自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　駐車枠（８）までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット（４５）と、
    　自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両（１１Ａ、３１）へ前記走行経路を送信するように構成された走行経路送信ユニット（４５）と、
    　前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価するように構成された精度評価ユニット（４１）と、
    　を備える管制装置。
  2. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記走行経路決定ユニットは、前記自動バレー駐車場内に存在する複数の前記車両の前記走行経路を決定するように構成された管制装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の管制装置であって、
    　前記精度評価ユニットは、前記自動バレー駐車場に設置されたセンサの情報に基づき、前記自動バレー駐車場の走行通路における前記車両の位置を認識し、認識した前記車両の位置により前記精度を評価するように構成された管制装置。
  4. 　請求項３に記載の管制装置であって、
    　前記管制装置は前記センサと接続され、
    　前記精度評価ユニットは、前記センサから前記情報を取得するように構成された管制装置。
  5. 　請求項３又は４に記載の管制装置であって、
    　前記精度評価ユニットは、認識した前記車両の位置が予め設定された許容範囲を超えているか否かを判断することで、前記精度を評価するように構成された管制装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両に対し停止を指示する停止指示ユニット（４３）をさらに備える管制装置。
  7. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両に対し、前記自己位置の補正を指示する補正指示ユニット（４３）をさらに備える管制装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両の将来における走行経路と、他の自動バレー駐車機能搭載車の走行経路とが近接する場所が存在するか否かを判断する近接判断ユニット（４３）と、
    　前記近接する場所が存在すると前記近接判断ユニットが判断した場合、前記他の自動バレー駐車機能搭載車の走行経路を、前記近接する場所が発生しなくなるように変更する走行経路変更ユニット（４３）と、
    　をさらに備える管制装置。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両、又は、前記車両に搭載された端末に対し、ユーザへの通知を指示する通知ユニット（４３）をさらに備える管制装置。
  10. 　請求項１～９のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記車両が駐車枠（８）に向けて走行中であるときに、前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記駐車枠を、現状の駐車枠よりも入庫車室又は出庫車室に近い駐車枠、又は、現状の駐車枠よりも広い駐車枠に変更する駐車枠変更ユニット（４３）をさらに備える管制装置。
  11. 　自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）と、車両（１１Ａ、３１）とを備えるシステムであって、
    　前記車両は、
    　　前記車両に搭載されるセンサを用いて自己位置を推定するように構成された自己位置推定ユニットと、
    　　自動バレー駐車を実行するように構成された自動バレー駐車実行ユニットと、を備え、
    　前記管制装置は、前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記自己位置推定ユニットが推定した前記自己位置の精度を評価するように構成された精度評価ユニット（４１）を備える、
    　システム。
  12. 　請求項１１に記載のシステムであって、
    　前記管制装置は、前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両に対し停止を指示する停止指示ユニット（４３）をさらに備え、
    　前記車両は、前記停止指示ユニットの指示に応じて前記車両を停止させるように構成された車両制御ユニットをさらに備える、
    　システム。
  13. 　請求項１１に記載のシステムであって、
    　前記管制装置は、前記精度評価ユニットが評価した前記精度が予め設定された基準より低い場合、前記車両に対し、前記自己位置の補正を指示する補正指示ユニット（４３）をさらに備え、
    　前記車両は、前記自己位置推定ユニットが推定した前記自己位置を、前記補正指示ユニットの指示に応じて補正するように構成された補正ユニットをさらに備える、
    　システム。
  14. 　自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　駐車枠（８）までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット（４５）と、
    　自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両（１１Ａ、３１）へ前記走行経路を送信するように構成された走行経路送信ユニット（４５）と、
    　前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置と、前記自動バレー駐車場に設置されたセンサの情報に基づき特定した前記車両の位置とを用いて、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価するように構成された精度評価ユニット（４１）と、
    　を備える管制装置。
  15. 　自動バレー駐車場（１）における管制方法であって、
    　駐車枠（８）までの走行経路を決定し、
    　自己位置を推定する機能及び自動バレー駐車機能を有する車両（１１Ａ、３１）へ前記走行経路を送信し、
    　前記車両が前記自動バレー駐車場内を走行中に、前記車両が推定した前記自己位置の精度を評価する管制方法。
  16. 　請求項１～１０及び１４のいずれか１項に記載の管制装置としてコンピュータを機能させるプログラム。
PCT/JP2021/007098 2020-04-30 2021-02-25 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム WO2021220599A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022518624A JP7248194B2 (ja) 2020-04-30 2021-02-25 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム
CN202180031563.5A CN115516542A (zh) 2020-04-30 2021-02-25 管制装置、系统、管制方法以及程序
US17/974,887 US20230049918A1 (en) 2020-04-30 2022-10-27 Control device, system, control method, and storage medium storing program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-080181 2020-04-30
JP2020080181 2020-04-30

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/974,887 Continuation US20230049918A1 (en) 2020-04-30 2022-10-27 Control device, system, control method, and storage medium storing program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021220599A1 true WO2021220599A1 (ja) 2021-11-04

Family

ID=78373532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/007098 WO2021220599A1 (ja) 2020-04-30 2021-02-25 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230049918A1 (ja)
JP (1) JP7248194B2 (ja)
CN (1) CN115516542A (ja)
WO (1) WO2021220599A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114141043A (zh) * 2021-12-06 2022-03-04 广东飞翔云计算有限公司 一种基于大数据的自动代客泊车需求预测方法和装置
WO2023186375A1 (de) * 2022-04-01 2023-10-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum planen eines avp-vorgangs

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018077771A (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の制御システム
JP2020056733A (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 アイシン精機株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017117188A (ja) 2015-12-24 2017-06-29 Ｋｙｂ株式会社 車両誘導装置及び車両誘導装置を備えた車両誘導システム
JP7279659B2 (ja) 2020-02-12 2023-05-23 トヨタ自動車株式会社 自動バレー駐車システム及びサービス提供方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018077771A (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の制御システム
JP2020056733A (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 アイシン精機株式会社 車両制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114141043A (zh) * 2021-12-06 2022-03-04 广东飞翔云计算有限公司 一种基于大数据的自动代客泊车需求预测方法和装置
WO2023186375A1 (de) * 2022-04-01 2023-10-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum planen eines avp-vorgangs

Also Published As

Publication number Publication date
JP7248194B2 (ja) 2023-03-29
CN115516542A (zh) 2022-12-23
US20230049918A1 (en) 2023-02-16
JPWO2021220599A1 (ja) 2021-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6329746B2 (ja) 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム
WO2021166621A1 (ja) 管制装置、駐車場システム及び位置精度算出方法
WO2018168412A1 (ja) 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法
CN107074282B (zh) 用于运行车辆的方法和装置
WO2021220599A1 (ja) 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム
CN111880540A (zh) 一种agv交通管制方法、系统、装置及存储介质
US20200193835A1 (en) Traffic control apparatus, traffic control system, traffic control method, and non-transitory computer recording medium
JP2018108883A (ja) コンテナターミナル及びその運用方法
JP7172777B2 (ja) 情報処理システム、サーバ、及びプログラム
WO2021095800A1 (ja) 管制装置及び管制方法
US20230136079A1 (en) Control device, control method, and control program product
WO2021039406A1 (ja) 駐車支援システム
WO2021095713A1 (ja) 管制装置、自動バレー駐車場、及び管制方法
WO2021054327A1 (ja) 駐車支援装置、及び駐車支援方法
WO2021095690A1 (ja) 管制装置及び管制方法
JP2020086947A (ja) 配車装置
US20220073059A1 (en) Parking lot system, management device, and parking lot facility
JP7166419B1 (ja) 乗車意思推定装置、車両制御システム、乗車意思推定プログラムおよび乗車意思推定方法
JP7268800B2 (ja) 管制装置、管制方法、及びプログラム
US20230368668A1 (en) Control device, automatic valet parking facility, and method for performing action according to characteristics of vehicle
US20230058947A1 (en) Parking support device, parking support method, parking support system, storage medium for storing parking support program, and portable terminal device
US20230136951A1 (en) Control device, vehicle guidance method, and vehicle guidance program product
WO2022049993A1 (ja) 駐車支援システム、及び駐車支援装置
JP2021189665A (ja) 管理システム及び管理方法
JP2022185185A (ja) ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21797549

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022518624

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21797549

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1