WO2021095800A1 - 管制装置及び管制方法 - Google Patents

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WO2021095800A1
WO2021095800A1 PCT/JP2020/042237 JP2020042237W WO2021095800A1 WO 2021095800 A1 WO2021095800 A1 WO 2021095800A1 JP 2020042237 W JP2020042237 W JP 2020042237W WO 2021095800 A1 WO2021095800 A1 WO 2021095800A1
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WO
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vehicle
parking
control device
obstacle
obstacle vehicle
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Application number
PCT/JP2020/042237
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English (en)
French (fr)
Inventor
広大 山浦
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a control device and a control method.
  • Patent Document 1 describes a parking lot where automatic valet parking is possible (hereinafter referred to as an automatic valet parking lot).
  • the automatic valley parking lot has a parking space where vehicles can be parked. Vehicles may move in the parking space.
  • a parking robot may carry a vehicle in a parking space.
  • a vehicle equipped with an automatic valley parking function (hereinafter referred to as a vehicle equipped with an AVP function) may travel in a parking space.
  • an obstacle vehicle a control device and a control method capable of moving an obstacle vehicle (hereinafter referred to as an obstacle vehicle).
  • One aspect of the present disclosure is a control device used in an automatic valley parking lot provided with a warehousing cab, a unloading cab, and a parking space, which is an obstacle vehicle when moving a vehicle in the parking space. It is a control device including an obstacle vehicle detection unit configured to detect the above and an obstacle vehicle movement unit for moving the obstacle vehicle by using a parking robot.
  • the control device which is one aspect of the present disclosure, can move an obstacle vehicle.
  • Another aspect of the present disclosure is a control method used in an automatic valet parking lot provided with a warehousing cab, a unloading cab, and a parking space, which is an obstacle vehicle when moving the vehicle in the parking space.
  • This is a control method for moving an obstacle vehicle by using a parking robot capable of detecting and transporting the vehicle.
  • the control method which is another aspect of the present disclosure, can move an obstacle vehicle.
  • the configuration of automatic valley parking lot 1 will be described with reference to FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 includes a warehousing space 3, a warehousing space 5, and a parking space 7.
  • the warehousing space 3 is adjacent to the warehousing space 5 and the parking space 7.
  • the warehousing space 3 includes an entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked from the outside of the automatic valley parking lot 1 passes through the entrance 9 and enters the warehousing space 3.
  • the warehousing space 3 includes a plurality of warehousing cabins 13.
  • the plurality of warehousing vehicle compartments 13 are arranged on the side of the parking space 7 in the warehousing space 3.
  • Each warehousing cab 13 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has entered the warehousing space 3 from the entrance 9 can enter any of the warehousing cabs 13 and stop.
  • the vehicle 11 in the warehousing room 13 can enter the parking space 7 by being transported by the parking robot 31 described later or by using the automatic valley parking function.
  • the warehousing space 5 includes a plurality of warehousing cabins 15.
  • the plurality of delivery vehicle compartments 15 are arranged on the side of the parking space 7 in the delivery space 5.
  • Each delivery cab 15 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has been delivered from the parking space 7 enters one of the exiting cabs 15.
  • the delivery space 5 includes an exit 17.
  • the vehicle 11 in the exit vehicle compartment 15 can proceed to the outside of the automatic valley parking lot 1 through the exit 17.
  • the parking space 7 is a space in which a plurality of vehicles 11 can be parked.
  • the parking space 7 includes a plurality of parking sections in which the vehicle 11 can be parked, and a passage for the vehicle 11 to travel.
  • the plurality of warehousing cabs 13 and the plurality of warehousing cabs 15 are arranged in the vehicle width direction, respectively.
  • the vehicle width direction is the vehicle width direction of the vehicle 11 in the warehousing room 13 and the vehicle 11 in the warehousing room 15.
  • the direction orthogonal to the vehicle width direction is the vehicle front-rear direction.
  • Multiple parking lots constitute one parking block.
  • the parking blocks are separated by a passage.
  • at least three parking sections are arranged in the horizontal direction, and at least three parking sections are arranged in the column direction.
  • the horizontal direction and the column direction are orthogonal to each other.
  • the lateral direction is, for example, the vehicle width direction.
  • the column direction is, for example, the vehicle front-rear direction.
  • the warehousing space 3 and the warehousing space 5 are adjacent to the facility 19.
  • Facility 19 is, for example, a store, an office, a house, a station, or the like.
  • the entrance / exit 21 of the facility 19 and the storage space 3 are connected by, for example, a pedestrian-only area. Further, the entrance / exit 21 and the exit space 5 are connected by, for example, a pedestrian-only area.
  • control system 23 The configuration of the control system 23 will be described with reference to FIGS. 2 to 3.
  • the control system 23 is used for the automatic valley parking lot 1.
  • the control system 23 includes a control device 25, a plurality of individual terminals 27, a common terminal 29, a parking robot 31, and an infrastructure 32.
  • the control device 25 includes a control unit 33 and a communication unit 35.
  • the control unit 33 includes a microcomputer having a CPU 37 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 39).
  • Each function of the control unit 33 is realized by the CPU 37 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 39 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 33 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 33 includes an obstacle vehicle detection unit 41, an obstacle vehicle movement unit 43, a travel route creation unit 45, a transport unit 47, and a support unit 49.
  • the communication unit 35 can perform wireless communication with the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • Each of the plurality of individual terminals 27 is associated with one warehousing cabin 13. Each individual terminal 27 is installed near the corresponding warehousing vehicle compartment 13. The individual terminal 27 accepts the user's operation. Examples of the user's operation include a warehousing request operation and input of user's identification information. In addition, the individual terminal 27 displays information to the user.
  • the common terminal 29 is installed in the delivery space 5.
  • the common terminal 29 accepts user operations. Examples of the user's operation include a delivery request operation, input of user's identification information, and the like. In addition, the common terminal 29 displays information to the user.
  • the parking robot 31 has the following functions.
  • the parking robot 31 can perform wireless communication with the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive the travel route from the control device 25.
  • the parking robot 31 has map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking robot 31 can acquire its own position information.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route by using the map information, the position information, and the traveling route.
  • the parking robot 31 can lift up the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route with the vehicle 11 lifted up.
  • the fact that the parking robot 31 travels with the vehicle 11 lifted up corresponds to the parking robot 31 transporting the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can lower the lifted vehicle 11 onto the road surface.
  • the parking robot 31 can transmit the position information to the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive an instruction from the control device 25 and perform an operation corresponding to the instruction. Instructions include, for example, stop, start, reroute, and the like.
  • the infrastructure 32 includes a plurality of sensors that detect the state in each part of the automatic valley parking lot 1. Examples of the sensor include a camera, a rider, and the like. A part of the camera photographs the license plate of the vehicle 11 in the warehousing cabin 13.
  • the infrastructure 32 includes a device for guiding the vehicle 11. Examples of the guiding device include a display device that displays the traveling direction of the vehicle 11.
  • the processes A1 to A8 shown in FIG. 4 are performed. If the user does not make a reservation for warehousing, the processes A1 to A8 are not performed, and the processes after A9 shown in FIG. 5 are performed.
  • the user inputs information into the smartphone and makes a reservation operation for warehousing.
  • Smartphones are carried by users.
  • the information includes, for example, identification information of the vehicle 11, user identification information, scheduled warehousing time, type of AVP system included in the vehicle 11, and the like.
  • the smartphone transmits the information input in A1 to the control device 25 and inquires whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 confirms the consistency between the parking lot and the vehicle 11 based on the information received in A2. Matching between the parking lot and the vehicle 11 means that the AVP system included in the vehicle 11 and the control system 23 are matched and the AVP function of the vehicle 11 can be used.
  • control device 25 acquires the vacancy status of the parking space 7, and confirms whether or not it is possible to make a reservation for warehousing based on the acquired vacancy status.
  • A5 and A6 are performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 match in A3. In A5, the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • A7 and A8 The processing of A7 and A8 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 do not match in A3.
  • the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 notifies the smartphone that the parking method is robot parking.
  • Robot parking is automatic valley parking using a parking robot 31.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • the smartphone notifies the user that the parking method is robot parking.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1. At this time, the user is in the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 detects the positions of the user and the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 notifies the control device 25 of the positions of the user and the vehicle 11.
  • control device 25 instructs the infrastructure 32 to guide the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the position where automatic valley parking is possible is any of the warehousing cab 13.
  • the infrastructure 32 guides the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the user parks the vehicle 11 at a position where automatic valley parking is possible and gets off the vehicle 11.
  • the user inputs information to the individual terminal 27.
  • Information includes whether or not there is a reservation, if there is a reservation, the reservation number, parking method, warehousing request, etc.
  • the parking method is either robot parking or parking by the AVP function. The user may input the information into the smartphone.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A14 to the control device 25.
  • the smartphone may transmit the information input in the A14 to the control device 25.
  • control device 25 requests the vehicle 11 to confirm the alignment between the parking lot and the vehicle 11.
  • the vehicle 11 sends an answer to the control device 25.
  • the content of the answer is either the answer that the parking lot and the vehicle 11 match, or the answer that they do not match. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 do not match, the processes of A18 and A19 are performed. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 match, the processing of A18 and A19 is not performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the smartphone may notify the user.
  • control device 25 requests the infrastructure 32 to confirm whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated.
  • “Available” means that automatic valet parking can be performed in automatic valet parking lot 1.
  • the infrastructure 32 confirms whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated, and transmits the confirmation result to the control device 25.
  • the processes of A22 and A23 are performed, and this process ends. If the content of the answer in A21 is such that the size of the vehicle 11 can be accommodated, the processes of A22 and A23 are not performed, and the processes after A24 are continuously performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that automatic valet parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that automatic valet parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the individual terminal 27 requests the user to move to another parking lot.
  • the smartphone may notify and request the user.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the start of warehousing.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the start of warehousing.
  • the smartphone may notify the user of the start of warehousing.
  • the control device 25 transmits the target vehicle information, the position information, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the target vehicle information is information about the target vehicle.
  • the target vehicle is the vehicle 11 that is about to be parked.
  • the position information is position information indicating the current position of the target vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the current position of the target vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the target vehicle.
  • A27 to A29 The processing of A27 to A29 is repeated until the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle.
  • the parking robot 31 travels toward the target vehicle position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in A27.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle. If the parking robot 31 has not yet arrived in front of the target vehicle, this process returns to A27. When the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle, the processes of A27 to A29 are completed, and the process proceeds to A30.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the target vehicle.
  • the parking robot 31 lifts up the target vehicle. When the lift-up is completed, proceed to A33.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target parking position information, the traveling route, and the parking instruction to the parking robot 31.
  • the target parking position information is information representing the target parking position.
  • the target parking position is a parking position where the vehicle 11 is to be parked.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to park the target vehicle at the target parking position.
  • A35 to A37 The processing of A35 to A37 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target parking position.
  • the parking robot 31 travels toward the target parking position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in the A35.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target parking position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A35. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the processes of A35 to A37 are completed, and this process proceeds to A38.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the control device 25 distributes the parking lot map to the vehicle 11 and transmits an ignition on instruction to the vehicle 11.
  • the parking lot map is the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the ignition on instruction is an instruction to turn on the ignition of the vehicle 11.
  • Vehicle 11 receives the parking lot map. The vehicle 11 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the vehicle 11 transmits the ignition on notification and the self-position to the control device 25.
  • the ignition on notification is a notification indicating that the ignition of the vehicle 11 has already been turned on.
  • the self-position is the current position of the vehicle 11.
  • the control device 25 transmits the target parking position, the traveling route, and the parking instruction to the vehicle 11.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the vehicle 11 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to drive along the traveling route and park at the target parking position.
  • A44 to A46 The processing of A44 to A46 is repeated until the vehicle 11 arrives at the target parking position.
  • the vehicle 11 travels toward the target parking position and transmits the current position of the vehicle 11 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the vehicle 11 received by the A44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle 11 as necessary.
  • the vehicle 11 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the vehicle 11 determines whether or not the vehicle 11 has arrived at the target parking position. If the vehicle 11 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A44. When the vehicle 11 arrives at the target parking position, the processing of A44 to A46 is completed, and the processing proceeds to A47.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 instructs the vehicle 11 to turn off the ignition. Vehicle 11 turns off the ignition.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the parking robot 31A shown in FIGS. 8 to 11 conveys the delivery request vehicle 51, which will be described later, among the parking robots 31.
  • the parking robot 31B conveys the obstacle vehicle 55, which will be described later, among the parking robots 31.
  • the parking robot 31A corresponds to the first parking robot.
  • the parking robot 31B corresponds to the second parking robot.
  • the transport unit 47 uses the parking robot 31A to transport the vehicle 11 parked in the parking section to the delivery vehicle compartment 15 along the delivery route 53, which will be described later.
  • the delivery route 53 corresponds to the travel route.
  • the obstacle vehicle moving unit 43 moves the parked vehicle existing on the delivery route 53 by using the parking robot 31B.
  • the parked vehicle existing on the delivery route 53 corresponds to the obstacle vehicle 55.
  • the user makes a delivery reservation or a delivery request to the common terminal 29.
  • the user inputs the user's identification information and the vehicle 11's identification information into the common terminal 29.
  • the common terminal 29 transmits a delivery reservation or a delivery request to the control device 25.
  • the common terminal 29 transmits the issue reservation the following processing is executed according to the reservation time of the issue reservation.
  • the common terminal 29 transmits a delivery request the following processing is immediately executed.
  • the control device 25 calculates the travel route from the delivery request vehicle position to the target delivery position (hereinafter referred to as the delivery route 53).
  • the delivery request vehicle 51 is a vehicle 11 for which delivery is requested by a delivery request.
  • the warehousing request vehicle position is the current position of the warehousing request vehicle 51.
  • the target delivery position is any of the delivery cabin 15.
  • the process of calculating the delivery route 53 is executed by the travel route creation unit 45.
  • the process of calculating the exit route 53 corresponds to calculating the travel route from the parking position in the parking space 7 to the exit vehicle compartment 15.
  • the control device 25 uses the infrastructure 32 to detect the obstacle vehicle 55 on the delivery route 53.
  • the obstacle vehicle 55 is a vehicle 11 that exists on the delivery route 53 and becomes an obstacle when the delivery request vehicle 51 is moved along the delivery route 53.
  • the obstacle vehicle 55 is, for example, in the first position in tandem with the delivery request vehicle 51. Further, the obstacle vehicle 55 is, for example, in a second position arranged in the horizontal direction with respect to the first position arranged in a column with the delivery request vehicle 51.
  • the obstacle vehicle 55 is, for example, a parked vehicle 11.
  • the obstacle vehicle 55 may or may not be present.
  • the process of detecting the obstacle vehicle 55 is executed by the obstacle vehicle detection unit 41.
  • the parking space 7 includes a parking section in which the vehicle 11 is parked and a passage in which the vehicle 11 travels.
  • the obstacle vehicle detection unit 41 detects, for example, the obstacle vehicle 55 existing in the parking lot.
  • the processes B3 to B34 are executed.
  • the processes B4 to B8 and B14 to B24 are processes that are executed only when the obstacle vehicle 55 is present.
  • the processes of B4 to B8 and B14 to B24 are executed by the obstacle vehicle moving unit 43.
  • the processes B4 to B8 and B14 to B24 are processes for moving the obstacle vehicle 55 using the parking robot 31.
  • the processes of B35 to B61 are executed.
  • the processes B35 to B50 are processes that are executed only when the obstacle vehicle 55 is present.
  • the processing of B35 to B50 is executed by the obstacle vehicle moving unit 43.
  • the processes B35 to B50 are processes for moving the obstacle vehicle 55 using the parking robot 31.
  • the control device 25 transmits the obstacle vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31B.
  • the obstacle vehicle position is the position of the obstacle vehicle 55.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31B to the position of the obstacle vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the obstacle vehicle 55.
  • B5 to B7 The processing of B5 to B7 is repeated until the parking robot 31B arrives at the position of the obstacle vehicle.
  • the parking robot 31B travels toward the position of the obstacle vehicle and transmits the current position of the parking robot 31B to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31B received in B5.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31B as necessary.
  • the parking robot 31B stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31B determines whether or not the parking robot 31B has arrived at the position of the obstacle vehicle. If the parking robot 31B has not yet arrived at the position of the obstacle vehicle, this process returns to B6. When the parking robot 31B arrives at the position of the obstacle vehicle, the processes of B5 to B7 are terminated, and the process proceeds to B8.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 that the parking robot 31B has arrived at the position of the obstacle vehicle.
  • the control device 25 transmits the delivery request vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31A.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31A to the position of the vehicle requesting delivery.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the delivery request vehicle 51.
  • the processing of B10 to B12 is repeated until the parking robot 31A arrives at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31A travels toward the position of the vehicle requesting delivery, and transmits the current position of the parking robot 31A to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31A received in B10.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31A as needed.
  • the parking robot 31A stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31A determines whether or not the parking robot 31A has arrived at the delivery request vehicle position. If the parking robot 31A has not yet arrived at the position of the vehicle requesting delivery, this process returns to B10. When the parking robot 31A arrives at the position of the vehicle requesting delivery, the processing of B10 to B12 is completed, and this processing proceeds to B13.
  • the parking robot 31A notifies the control device 25 that the parking robot 31A has arrived at the delivery request vehicle position.
  • control device 25 instructs the parking robot 31B to lift up the obstacle vehicle 55.
  • the parking robot 31B lifts up the obstacle vehicle 55.
  • the process proceeds to B16.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target movement position information, the travel route, and the movement instruction to the parking robot 31B.
  • the target movement position information is the position information of the movement destination of the obstacle vehicle 55.
  • the target moving position is, for example, a parking position in the parking space 7.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31B to the target moving position.
  • the movement instruction is an instruction to move the obstacle vehicle 55 to the target movement position.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31B received in B18.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31B as necessary.
  • the parking robot 31B stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31B determines whether or not the parking robot 31B has arrived at the target movement position. If the parking robot 31B has not yet arrived at the target movement position, this process returns to B18. When the parking robot 31B arrives at the target movement position, the processes of B18 to B20 are completed, and the process proceeds to B21.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 that the movement to the target movement position is completed.
  • control device 25 instructs the parking robot 31B to lift down the obstacle vehicle 55.
  • the parking robot 31B lifts down the obstacle vehicle 55.
  • the process proceeds to B24.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 of the completion of the liftdown.
  • control device 25 instructs the parking robot 31A to lift up the delivery request vehicle 51.
  • the parking robot 31A lifts up the delivery request vehicle 51. When the lift-up is completed, proceed to B27.
  • the parking robot 31A notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target delivery position information, the traveling route, and the delivery instruction to the parking robot 31A.
  • the target delivery position information is position information representing the target delivery position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31A to the target delivery position.
  • the warehousing instruction is an instruction to issue the warehousing request vehicle 51 to the target warehousing position.
  • B29 to B31 The processing of B29 to B31 is repeated until the parking robot 31A arrives at the target delivery position.
  • the parking robot 31A travels toward the target delivery position and transmits the current position of the parking robot 31A to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31A received in B29.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31A as needed.
  • the parking robot 31A stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31A determines whether or not the parking robot 31A has arrived at the target delivery position. If the parking robot 31A has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B29. When the parking robot 31A arrives at the target delivery position, the processing of B29 to B31 is completed, and this processing proceeds to B32.
  • the parking robot 31A notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • the processes of B9 to B13 and B25 to B33 are executed by the transport unit 47.
  • the processing of B9 to B13 and B25 to B33 after moving the obstacle vehicle 55 existing on the delivery route 53, the delivery request vehicle 51 parked at the parking position is moved to the traveling route by using the parking robot 31A.
  • the parking robot 31A Corresponds to the process of transporting the vehicle to the delivery vehicle compartment 15 along the above.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of shipping.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • the control device 25 transmits the obstacle vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31B.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31B to the position of the obstacle vehicle.
  • B36 to B38 The processing of B36 to B38 is repeated until the parking robot 31B arrives at the position of the obstacle vehicle.
  • the parking robot 31B travels toward the position of the obstacle vehicle and transmits the current position of the parking robot 31B to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31B received by the B36.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31B as necessary.
  • the parking robot 31B stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31B determines whether or not the parking robot 31B has arrived at the position of the obstacle vehicle. If the parking robot 31B has not yet arrived at the obstacle vehicle position, this process returns to B36. When the parking robot 31B arrives at the position of the obstacle vehicle, the processing of B36 to B38 is completed, and the processing proceeds to B39.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 that the parking robot 31B has arrived at the position of the obstacle vehicle.
  • control device 25 instructs the parking robot 31B to lift up the obstacle vehicle 55.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target movement position information, the travel route, and the movement instruction to the parking robot 31B.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31B to the target moving position.
  • B44 to B46 The processing of B44 to B46 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target movement position.
  • the parking robot 31B travels toward the target movement position and transmits the current position of the parking robot 31B to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31B received by the B44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31B as necessary.
  • the parking robot 31B stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31B determines whether or not the parking robot 31B has arrived at the target movement position. If the parking robot 31B has not yet arrived at the target movement position, this process returns to B44. When the parking robot 31B arrives at the target movement position, the processing of B44 to B46 is completed, and the processing proceeds to B47.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 that the movement to the target movement position is completed.
  • control device 25 instructs the parking robot 31B to lift down the obstacle vehicle 55.
  • the parking robot 31B notifies the control device 25 of the completion of the liftdown.
  • control device 25 transmits an ignition on instruction to the delivery request vehicle 51.
  • the delivery request vehicle 51 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the delivery request vehicle 51 transmits an ignition on notification to the control device 25.
  • the control device 25 transmits the target delivery position, travel route, and delivery instruction to the delivery request vehicle 51.
  • the travel route is a travel route from the current position of the warehousing request vehicle 51 to the target warehousing position.
  • B54 to B56 The processing of B54 to B56 is repeated until the delivery request vehicle 51 arrives at the target delivery position.
  • the warehousing request vehicle 51 travels toward the target warehousing position, and transmits the current position of the warehousing request vehicle 51 to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the delivery request vehicle 51 received in B54.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the delivery request vehicle 51, if necessary.
  • the delivery request vehicle 51 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the delivery request vehicle 51 determines whether or not the delivery request vehicle 51 has arrived at the target delivery position. If the delivery request vehicle 51 has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B54. When the delivery request vehicle 51 arrives at the target delivery position, the processing of B54 to B56 is completed, and this processing proceeds to B57.
  • the delivery request vehicle 51 notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 instructs the exit request vehicle 51 to turn off the ignition.
  • the delivery request vehicle 51 turns off the ignition.
  • the delivery request vehicle 51 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the processes of B51 to B60 are executed by the support unit 49.
  • the processing of B51 to B60 corresponds to the processing of supporting the exit requesting vehicle 51 parked at the parking position to travel to the exiting vehicle compartment 15 along the traveling route after moving the obstacle vehicle 55.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of shipping.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • the obstacle vehicle 55 exists on the delivery route 53 of the delivery request vehicle 51.
  • the obstacle vehicle 55 is in a position in line with the delivery request vehicle 51.
  • the obstacle vehicle 55 is a parked vehicle 11.
  • the delivery request vehicle 51 was a vehicle 11A equipped with an AVP function, and was parked by the AVP function.
  • the control device 25 uses the parking robot 31 to move the obstacle vehicle 55 by processing B35 to B50.
  • the control device 25 supports the delivery request vehicle 51 to travel to the delivery cab 15 along the delivery route 53 by processing B51 to B60.
  • the obstacle vehicle 55 exists on the delivery route 53 of the delivery request vehicle 51.
  • the obstacle vehicle 55 is in a position in line with the delivery request vehicle 51.
  • the obstacle vehicle 55 is a parked vehicle 11.
  • the delivery request vehicle 51 was parked by robot parking.
  • the control device 25 uses the parking robot 31B to move the obstacle vehicle 55 by processing B4 to B8 and B14 to B24.
  • the control device 25 uses the parking robot 31A to transport the delivery request vehicle 51 to the delivery cab 15 along the delivery route 53 by processing B9 to B13 and B25 to B33.
  • the control device 25 can detect an obstacle vehicle 55 that becomes an obstacle when the vehicle 11 is moved in the parking space 7.
  • the control device 25 can move the obstacle vehicle 55 by using the parking robot 31. Therefore, the control device 25 can prevent the movement of the vehicle 11 from being hindered by the obstacle vehicle 55.
  • the control device 25 creates a delivery route 53 from the parking position in the parking space 7 to the delivery vehicle compartment 15.
  • the control device 25 detects and moves the obstacle vehicle 55 existing on the exit route 53 of the exit request vehicle 51. Therefore, the control device 25 can prevent the delivery of the delivery request vehicle 51 from being hindered by the obstacle vehicle 55.
  • the control device 25 can control the vehicles 11 to be parked side by side in an automatic valley parking.
  • the number of cars that can be parked in the automatic valley parking lot 1 can be increased as compared with the case where the car is not parked side by side in a column.
  • the obstacle vehicle 55 is the vehicle 11A equipped with the AVP function and the user permits the obstacle vehicle 55 to move, the obstacle vehicle 55 is turned on and the obstacle vehicle 55 is self-propelled to move. You may let me.
  • the obstacle vehicle movement unit 43 determines the obstacle vehicle.
  • the obstacle vehicle 55 may be moved using the AVP function of 55.
  • the delivery route 53 corresponds to the travel route.
  • the parking robot 31B moves the obstacle vehicle 55.
  • the obstacle vehicle movement unit 43 is a parking robot.
  • the obstacle vehicle 55 may be moved using 31B.
  • the obstacle vehicle moving unit 43 may always use the parking robot 31B to move the obstacle vehicle 55 even when the obstacle vehicle 55 is the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the obstacle vehicle 55 is the vehicle 11A equipped with the AVP function, and the user of the obstacle vehicle 55 permits the obstacle vehicle 55 to be moved out of the delivery route 53 by using the AVP function of the obstacle vehicle 55.
  • the obstacle vehicle moving unit 43 uses the parking robot 31B to move the obstacle vehicle 55.
  • the control device 25 determines whether or not the vehicle 11 is a vehicle 11A equipped with an AVP function, and whether or not the user permits the vehicle 11 to be turned on and moved when the vehicle 11 becomes an obstacle vehicle 55. It is determined and stored when the vehicle 11 is received.
  • the control device 25 moves the obstacle vehicle 55 existing on the travel path of the warehousing request vehicle 51, and then uses the parking robot 31A to move the warehousing vehicle 51 along the travel route. Can be transported to.
  • the control device 25 assists the exit request vehicle 51 to travel to the exit cabin 15 along the travel route after moving the obstacle vehicle 55 existing on the travel route of the exit request vehicle 51. Can be done.
  • the traveling route creation unit 45 may create a traveling route from the warehousing vehicle compartment 13 to the parking position in the parking space 7, or a traveling route from the parking position to the warehousing vehicle compartment 15.
  • the obstacle vehicle 55 is, for example, on a traveling path from the warehousing vehicle compartment 13 to the parking position in the parking space 7.
  • the obstacle vehicle 55 is, for example, on the traveling path from the parking position to the exit vehicle compartment 15.
  • the obstacle vehicle moving unit 43 lifts up the obstacle vehicle 55 by using the parking robot 31B and transports the obstacle vehicle 55 out of the traveling path.
  • the obstacle vehicle 55 is, for example, a parked vehicle in a first position arranged in a column adjacent to the parking position or a second position arranged in a horizontal direction adjacent to the first position, and is on a traveling path. Includes existing parked vehicles. For example, in the column direction, there is no other parking compartment between the first position and the parking position. For example, in the lateral direction, there is no other parking compartment between the second position and the parking position.
  • the obstacle vehicle 55 detected by the control device 25 may be the one shown in FIG.
  • the obstacle vehicle 55 is a parked vehicle that exists between an empty space 57 in which the vehicle 11 can be parked and a route 59 in which the vehicle 11 can travel.
  • the empty space 57 and the route 59 are in the parking space 7.
  • the control device 25 can move the obstacle vehicle 55 to the destination 61 by using the parking robot 31.
  • the destination 61 is a parking position in the parking space 7.
  • the control device 25 may directly move the obstacle vehicle 55 to the moving destination 61, or may move the obstacle vehicle 55 to an intermediate position 63 other than the parking position and then move it to the moving destination 61. After moving the obstacle vehicle 55 to the destination 61, the vehicle 11 can pass through the position where the obstacle vehicle 55 previously existed and park in the empty space 57.
  • the obstacle vehicle 55 detected by the control device 25 may be the one shown in FIG.
  • the obstacle vehicle 55 is a parked vehicle that exists in the space 65 that will be used in the future.
  • the space 65 to be used in the future is in the parking space 7.
  • the control device 25 can move the obstacle vehicle 55 to the destination 61 by using the parking robot 31.
  • the destination 61 is a parking position in the parking space 7.
  • the control device 25 may directly move the obstacle vehicle 55 to the moving destination 61, or may move the obstacle vehicle 55 to an intermediate position 63 other than the parking position and then move it to the moving destination 61. After moving the obstacle vehicle 55 to the destination 61, the vehicle 11 can be parked in the space 65 that will be used in the future.
  • Another aspect of the present disclosure is a warehousing cab 13 where the user gets off the vehicle 11, a warehousing cab 15 where the user gets on the vehicle 11, a parking space 7 where the vehicle 11 is parked, and a control device. It is an automatic valley parking lot 1 equipped with 25.
  • the control device 25 includes an obstacle vehicle detection unit 41 and an obstacle vehicle movement unit 43.
  • the obstacle vehicle detection unit 41 is configured to detect an obstacle vehicle 55 that becomes an obstacle when the vehicle 11 is moved in the parking space 7.
  • the obstacle vehicle moving unit 43 is configured to move the obstacle vehicle 55 by using a parking robot 31 capable of transporting the vehicle 11.
  • the parking space 7 includes a parking position where the vehicle 11 can be parked and a passage through which the vehicle 11 travels.
  • the obstacle vehicle detection unit 41 is configured to detect the obstacle vehicle 55 existing in the parking position.
  • the control unit 33 and its method described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by. The computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. The method for realizing the functions of each unit included in the control unit 33 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • control device In addition to the above-mentioned control device, a system having the control device as a component, a program for operating a computer as the control device, a non-transitional actual recording medium such as a semiconductor memory in which this program is recorded, and automatic.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a control method for a valley parking lot.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

管制装置は、入庫車室（１３）、出庫車室（１５）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる。管制装置は、障害車両検出ユニットと、障害車両移動ユニットとを備える。障害車両検出ユニットは、前記駐車スペース内で車両（１１）を移動させるときに障害となる障害車両（５５）を検出する。障害車両移動ユニットは、駐車ロボット（３１）を用いて前記障害車両を移動させる。前記障害車両は、例えば、前記走行経路（５３）上に存在する車両である。

Description

管制装置及び管制方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年１１月１３日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－２０５７３６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－２０５７３６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は管制装置及び管制方法に関する。
　特許文献１に、自動バレー駐車が可能な駐車場（以下では自動バレー駐車場とする）が記載されている。自動バレー駐車場は、車両を駐車可能な駐車スペースを有する。駐車スペースにおいて車両が移動することがある。例えば、駐車スペースにおいて駐車ロボットが車両を搬送することがある。また、例えば、駐車スペースにおいて自動バレー駐車機能搭載車(以下ではＡＶＰ機能搭載車とする）が走行することがある。
特開２０１８－１５１８５８号公報
　発明者の詳細な検討の結果、駐車スペース内に存在する車両が、他の車両が移動するときの障害となることがあるという課題が見出された。本開示の１つの局面では、障害となる車両（以下では障害車両とする）を移動させることができる管制装置及び管制方法を提供することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制装置であって、前記駐車スペース内で車両を移動させるときに障害となる障害車両を検出するように構成された障害車両検出ユニットと、駐車ロボットを用いて前記障害車両を移動させる障害車両移動ユニットと、を備える管制装置である。
　本開示の１つの局面である管制装置は、障害車両を移動させることができる。
　本開示の別の局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制方法であって、前記駐車スペース内で車両を移動させるときに障害となる障害車両を検出し、車両を搬送することが可能な駐車ロボットを用いて前記障害車両を移動させる管制方法である。
　本開示の別の局面である管制方法は、障害車両を移動させることができる。
自動バレー駐車場の構成及び障害車両の移動方法を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 自動バレー駐車場の構成及び障害車両の移動方法を表す説明図である。 別形態の障害車両を表す説明図である。 別形態の障害車両を表す説明図である。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．自動バレー駐車場１の構成
　自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入庫スペース３と、出庫スペース５と、駐車スペース７と、を備える。
　入庫スペース３は、出庫スペース５及び駐車スペース７と隣接している。入庫スペース３は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、自動バレー駐車機能非搭載車（以下ではＡＶＰ機能非搭載車とする）１１Ｂとがある。
　入庫スペース３は、複数の入庫車室１３を備える。複数の入庫車室１３は、入庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの入庫車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。入口９から入庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入庫車室１３の中に入り、停止することができる。入庫車室１３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、自動バレー駐車機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。
　出庫スペース５は、複数の出庫車室１５を備える。複数の出庫車室１５は、出庫スペース５のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの出庫車室１５は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。
　駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの出庫車室１５に入る。出庫スペース５は、出口１７を備える。出庫車室１５内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。
　なお、駐車スペース７は、車両１１を駐車可能な複数の駐車区画と、車両１１が走行するための通路とを備える。駐車区画に車両１１が駐車しているとき、その駐車区画の位置は駐車位置に対応する。複数の入庫車室１３及び複数の出庫車室１５は、それぞれ、車幅方向に並んでいる。車幅方向とは、入庫車室１３の中にある車両１１及び出庫車室１５の中にある車両１１の車幅方向である。車幅方向に直交する方向を車両前後方向とする。
　複数の駐車区画は１つの駐車ブロックを構成する。駐車スペース７には複数の駐車ブロックが存在する。駐車ブロック同士は、通路により隔てられている。１の駐車ブロックでは、例えば、少なくとも３つの駐車区間が横方向に並び、少なくとも３つの駐車区間が縦列方向に並んでいる。横方向と縦列方向とは直交する。横方向は、例えば、車幅方向である。縦列方向は、例えば、車両前後方向である。
　入庫スペース３及び出庫スペース５は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。また、出入口２１と、出庫スペース５との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。
　２．管制システム２３の構成
　管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。
　管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部３３は、図３に示すように、障害車両検出ユニット４１と、障害車両移動ユニット４３と、走行経路作成ユニット４５と、搬送ユニット４７と、支援ユニット４９と、を備える。通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
　複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの入庫車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する入庫車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。
　共通端末２９は、出庫スペース５に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。
　駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。
　駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。
　駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。
　インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラの一部は、入庫車室１３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。
　３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。
　ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。
　Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯しているものである。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。
　Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
　Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。
　Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。
　Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。
　Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
　Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。このとき、ユーザは車両１１に乗車している。
　Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
　Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入庫車室１３のいずれかである。
　Ａ１２では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。
　Ａ１３では、ユーザが、自動バレー駐車可能な位置に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。
　Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは情報をスマートフォンに入力してもよい。
　Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。
　ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。
　Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。
　Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。
　Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
　Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。
　Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。
　Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。
　ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。
　Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。
　Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
　Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。
　Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置とを管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。
　Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。
　車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。
　Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションンをオフにする。
　Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　４．管制システム２３及び車両１１が実行する出庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する出庫に関する処理を図８～図１１に基づき説明する。図８～図１１に示す駐車ロボット３１Ａは、駐車ロボット３１のうち、後述する出庫要求車両５１を搬送するものである。駐車ロボット３１Ｂは、駐車ロボット３１のうち、後述する障害車両５５を搬送するものである。
　駐車ロボット３１Ａは第１駐車ロボットに対応する。駐車ロボット３１Ｂは第２駐車ロボットに対応する。搬送ユニット４７は、駐車区画に駐車されていた車両１１を、駐車ロボット３１Ａを用いて、後述する出庫ルート５３に沿って出庫車室１５に搬送する。出庫ルート５３は走行経路に対応する。障害車両移動ユニット４３は、出庫ルート５３の上に存在する駐車車両を、駐車ロボット３１Ｂを用いて移動させる。出庫ルート５３の上に存在する駐車車両は障害車両５５に対応する。
　Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び車両１１の識別情報を共通端末２９に入力する。
　Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。
　Ｂ３では、出庫要求車両位置から目標出庫位置までの走行経路（以下では出庫ルート５３とする）を、管制装置２５が算出する。出庫要求車両５１とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両５１の現在位置である。目標出庫位置とは、出庫車室１５のいずれかである。
　なお、出庫ルート５３を算出する処理は、走行経路作成ユニット４５により実行される。出庫ルート５３を算出する処理は、駐車スペース７内の駐車位置から、出庫車室１５までの走行経路を算出することに対応する。
　管制装置２５は、インフラ３２を用いて、出庫ルート５３の上にある障害車両５５を検出する。障害車両５５とは、出庫ルート５３の上に存在し、出庫ルート５３に沿って出庫要求車両５１を移動させるときに障害となる車両１１である。障害車両５５は、例えば、出庫要求車両５１と縦列に並ぶ第１位置にある。また、障害車両５５は、例えば、出庫要求車両５１と縦列に並ぶ第１位置に対し、横方向に並ぶ第２位置にある。障害車両５５は、例えば、駐車中の車両１１である。障害車両５５は存在する場合もあれば、存在しない場合もある。なお、障害車両５５を検出する処理は、障害車両検出ユニット４１により実行される。
　例えば、駐車スペース７は、車両１１が駐車される駐車区画と、車両１１が走行する通路とを備える。障害車両検出ユニット４１は、例えば、駐車区画に存在する障害車両５５を検出する。
　ロボット駐車で出庫要求車両５１を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ３４の処理が実行される。ただし、Ｂ４～Ｂ８、Ｂ１４～Ｂ２４の処理は、障害車両５５が存在する場合のみ実行される処理である。Ｂ４～Ｂ８、Ｂ１４～Ｂ２４の処理は、障害車両移動ユニット４３により実行される。Ｂ４～Ｂ８、Ｂ１４～Ｂ２４の処理は、駐車ロボット３１を用いて障害車両５５を移動させる処理である。
　出庫要求車両５１のＡＶＰ機能により出庫要求車両５１を駐車した場合は、Ｂ３５～Ｂ６１の処理が実行される。ただし、Ｂ３５～Ｂ５０の処理は、障害車両５５が存在する場合のみ実行される処理である。Ｂ３５～Ｂ５０の処理は、障害車両移動ユニット４３により実行される。Ｂ３５～Ｂ５０の処理は、駐車ロボット３１を用いて障害車両５５を移動させる処理である。
　Ｂ４では、管制装置２５が、障害車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１Ｂに送信する。障害車両位置とは、障害車両５５の位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１Ｂの現在位置から、障害車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、障害車両５５を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着するまで、Ｂ５～Ｂ７の処理が繰り返される。Ｂ５では、駐車ロボット３１Ｂが、障害車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１Ｂの現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ６では、管制装置２５が、前記Ｂ５で受信した駐車ロボット３１Ｂの現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１Ｂに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１Ｂは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ７では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１Ｂが判定する。駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ６に戻る。駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着した場合、Ｂ５～Ｂ７の処理を終了し、本処理はＢ８に進む。
　Ｂ８では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１Ｂが管制装置２５に通知する。
　Ｂ９では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１Ａに送信する。走行経路とは、駐車ロボット３１Ａの現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両５１を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１Ａが出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ１０～Ｂ１２の処理が繰り返される。Ｂ１０では、駐車ロボット３１Ａが、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１Ａの現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１１では、管制装置２５が、前記Ｂ１０で受信した駐車ロボット３１Ａの現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１Ａに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１Ａは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ１２では、駐車ロボット３１Ａが出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１Ａが判定する。駐車ロボット３１Ａが出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１０に戻る。駐車ロボット３１Ａが出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ１０～Ｂ１２の処理を終了し、本処理はＢ１３に進む。
　Ｂ１３では、駐車ロボット３１Ａが出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１Ａが管制装置２５に通知する。
　Ｂ１４では、障害車両５５をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１Ｂに指示する。
　Ｂ１５では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両５５をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１６に進む。
　Ｂ１６では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１Ｂが管制装置２５に通知する。
　Ｂ１７では、管制装置２５が、目標移動位置情報、走行経路、及び移動指示を駐車ロボット３１Ｂに送信する。目標移動位置情報とは、障害車両５５の移動先の位置情報である。目標移動位置は、例えば、駐車スペース７内の駐車位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１Ｂの現在位置から目標移動位置までの走行経路である。移動指示とは、障害車両５５を目標移動位置に移動させることを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標移動位置に到着するまで、Ｂ１８～Ｂ２０の処理が繰り返される。Ｂ１８では、駐車ロボット３１Ｂが、目標移動位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１Ｂの現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１９では、管制装置２５が、前記Ｂ１８で受信した駐車ロボット３１Ｂの位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１Ｂに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１Ｂは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ２０では、駐車ロボット３１Ｂが目標移動位置に到着したか否かを駐車ロボット３１Ｂが判定する。駐車ロボット３１Ｂが目標移動位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１８に戻る。駐車ロボット３１Ｂが目標移動位置に到着した場合、Ｂ１８～Ｂ２０の処理を終了し、本処理はＢ２１に進む。
　Ｂ２１では、駐車ロボット３１Ｂが、目標移動位置への移動が完了したことを管制装置２５に通知する。
　Ｂ２２では、障害車両５５をリフトダウンすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１Ｂに指示する。
　Ｂ２３では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両５５をリフトダウンする。リフトダウンが完了すると、Ｂ２４に進む。
　Ｂ２４では、リフトダウンの完了を駐車ロボット３１Ｂが管制装置２５に通知する。
　Ｂ２５では、出庫要求車両５１をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１Ａに指示する。
　Ｂ２６では、駐車ロボット３１Ａが出庫要求車両５１をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ２７に進む。
　Ｂ２７では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１Ａが管制装置２５に通知する。
　Ｂ２８では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１Ａに送信する。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１Ａの現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両５１を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。
　駐車ロボット３１Ａが目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２９～Ｂ３１の処理が繰り返される。Ｂ２９では、駐車ロボット３１Ａが、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１Ａの現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ３０では、管制装置２５が、前記Ｂ２９で受信した駐車ロボット３１Ａの位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１Ａに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１Ａは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ３１では、駐車ロボット３１Ａが目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１Ａが判定する。駐車ロボット３１Ａが目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２９に戻る。駐車ロボット３１Ａが目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２９～Ｂ３１の処理を終了し、本処理はＢ３２に進む。
　Ｂ３２では、駐車ロボット３１Ａが出庫完了を管制装置２５に通知する。
　なお、Ｂ９～Ｂ１３、Ｂ２５～Ｂ３３の処理は、搬送ユニット４７により実行される。Ｂ９～Ｂ１３、Ｂ２５～Ｂ３３の処理は、出庫ルート５３の上に存在する障害車両５５を移動させた後、駐車位置に駐車されていた出庫要求車両５１を、駐車ロボット３１Ａを用いて、走行経路に沿って出庫車室１５に搬送する処理に対応する。
　Ｂ３３では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ３４では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　Ｂ３５では、管制装置２５が、障害車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１Ｂに送信する。走行経路とは、駐車ロボット３１Ｂの現在位置から、障害車両位置までの走行経路である。
　駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着するまで、Ｂ３６～Ｂ３８の処理が繰り返される。Ｂ３６では、駐車ロボット３１Ｂが、障害車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１Ｂの現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ３７では、管制装置２５が、前記Ｂ３６で受信した駐車ロボット３１Ｂの現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１Ｂに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１Ｂは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ３８では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１Ｂが判定する。駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ３６に戻る。駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着した場合、Ｂ３６～Ｂ３８の処理を終了し、本処理はＢ３９に進む。
　Ｂ３９では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１Ｂが管制装置２５に通知する。
　Ｂ４０では、障害車両５５をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１Ｂに指示する。
　Ｂ４１では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両５５をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ４２に進む。
　Ｂ４２では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１Ｂが管制装置２５に通知する。
　Ｂ４３では、管制装置２５が、目標移動位置情報、走行経路、及び移動指示を駐車ロボット３１Ｂに送信する。走行経路とは、駐車ロボット３１Ｂの現在位置から目標移動位置までの走行経路である。
　駐車ロボット３１が目標移動位置に到着するまで、Ｂ４４～Ｂ４６の処理が繰り返される。Ｂ４４では、駐車ロボット３１Ｂが、目標移動位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１Ｂの現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ４５では、管制装置２５が、前記Ｂ４４で受信した駐車ロボット３１Ｂの位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１Ｂに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１Ｂは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ４６では、駐車ロボット３１Ｂが目標移動位置に到着したか否かを駐車ロボット３１Ｂが判定する。駐車ロボット３１Ｂが目標移動位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４４に戻る。駐車ロボット３１Ｂが目標移動位置に到着した場合、Ｂ４４～Ｂ４６の処理を終了し、本処理はＢ４７に進む。
　Ｂ４７では、駐車ロボット３１Ｂが、目標移動位置への移動が完了したことを管制装置２５に通知する。
　Ｂ４８では、障害車両５５をリフトダウンすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１Ｂに指示する。
　Ｂ４９では、駐車ロボット３１Ｂが障害車両５５をリフトダウンする。リフトダウンが完了すると、Ｂ５０に進む。
　Ｂ５０では、リフトダウンの完了を駐車ロボット３１Ｂが管制装置２５に通知する。
　Ｂ５１では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両５１に送信する。出庫要求車両５１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ｂ５２では、出庫要求車両５１が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５３では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両５１に送信する。走行経路とは、出庫要求車両５１の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
　出庫要求車両５１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ５４～Ｂ５６の処理が繰り返される。Ｂ５４では、出庫要求車両５１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両５１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５５では、管制装置２５が、前記Ｂ５４で受信した出庫要求車両５１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両５１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両５１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ５６では、出庫要求車両５１が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両５１が判定する。出庫要求車両５１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ５４に戻る。出庫要求車両５１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ５４～Ｂ５６の処理を終了し、本処理はＢ５７に進む。
　Ｂ５７では、出庫要求車両５１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ５８では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両５１に指示する。出庫要求車両５１はイグニッションンをオフにする。
　Ｂ５９では、出庫要求車両５１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ６０では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　なお、Ｂ５１～Ｂ６０の処理は、支援ユニット４９により実行される。Ｂ５１～Ｂ６０の処理は、障害車両５５を移動させた後、駐車位置に駐車されていた出庫要求車両５１が、走行経路に沿って出庫車室１５に走行することを支援する処理に対応する。
　Ｂ６１では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　図１に示す事例では、出庫要求車両５１の出庫ルート５３の上に障害車両５５が存在する。障害車両５５は、出庫要求車両５１と縦列に並ぶ位置にある。障害車両５５は駐車中の車両１１である。出庫要求車両５１は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａであり、ＡＶＰ機能により駐車した。この事例では、管制装置２５は、Ｂ３５～Ｂ５０の処理により、駐車ロボット３１を用いて障害車両５５を移動させる。次に、管制装置２５は、Ｂ５１～Ｂ６０の処理により、出庫要求車両５１が出庫ルート５３に沿って出庫車室１５に走行することを支援する。
　図１２に示す事例では、出庫要求車両５１の出庫ルート５３上に障害車両５５が存在する。障害車両５５は、出庫要求車両５１と縦列に並ぶ位置にある。障害車両５５は駐車中の車両１１である。出庫要求車両５１は、ロボット駐車により駐車した。この事例では、管制装置２５は、Ｂ４～Ｂ８、Ｂ１４～Ｂ２４の処理により、駐車ロボット３１Ｂを用いて障害車両５５を移動させる。また、管制装置２５は、Ｂ９～Ｂ１３、Ｂ２５～Ｂ３３の処理により、駐車ロボット３１Ａを用いて、出庫要求車両５１を出庫ルート５３に沿って出庫車室１５まで搬送する。
　５．管制装置２５が奏する効果
　（１Ａ）管制装置２５は、駐車スペース７内で車両１１を移動させるときに障害となる障害車両５５を検出することができる。管制装置２５は、駐車ロボット３１を用いて障害車両５５を移動させることができる。そのため、管制装置２５は、車両１１の移動が障害車両５５によって妨げられることを抑制できる。
　（１Ｂ）管制装置２５は、駐車スペース７内の駐車位置から、出庫車室１５までの出庫ルート５３を作成する。管制装置２５は、出庫要求車両５１の出庫ルート５３の上に存在する障害車両５５を検出し、移動させる。そのため、管制装置２５は、出庫要求車両５１の出庫が障害車両５５によって妨げられることを抑制できる。
　管制装置２５は、自動バレー駐車において、車両１１を縦列に並べて駐車するよう制御することができる。縦列に並べて駐車する場合は、縦列に並べて駐車しない場合に比べて、自動バレー駐車場１における駐車可能台数を増加させることができる。好ましくは、３台以上を縦列に並べて駐車するよう制御すると良い。車両１１を縦列に並べて駐車した場合、他の車両１１の奥に駐車した車両１１を出庫したいときに、その出庫ルート５３をふさぐ障害車両５５を先に動かす必要がある。しかし、駐車場側の都合で勝手に障害車両５５をイグニッションオンにして燃料や電気等を消費することが問題になる可能性もある。よって、その障害車両５５がＡＶＰ機能搭載車１１Ａであっても、ユーザからの指示がない限りは、駐車ロボット３１Ｂで障害車両５５を移動させる。
　なお、障害車両５５がＡＶＰ機能搭載車１１Ａであり、且つ障害車両５５を移動させることをユーザが許可している場合は、障害車両５５をイグニッションオンにし、障害車両５５を自走させることで移動させてもよい。
　ＡＶＰ機能搭載車１１Ａである障害車両５５のユーザが、障害車両５５のＡＶＰ機能を用いて障害車両５５を出庫ルート５３の外へ移動させることを許可する場合、障害車両移動ユニット４３は、障害車両５５のＡＶＰ機能を用いて障害車両５５を移動させてもよい。なお、出庫ルート５３は走行経路に対応する。
　一方、障害車両５５がＡＶＰ機能搭載車１１Ａであっても、障害車両５５を移動させることをユーザが許可していない場合は、駐車ロボット３１Ｂで障害車両５５を移動させる。
　ＡＶＰ機能搭載車１１Ａである障害車両５５のユーザが、障害車両５５のＡＶＰ機能を用いて障害車両５５を出庫ルート５３の外へ移動させることを許可しない場合、障害車両移動ユニット４３は、駐車ロボット３１Ｂを用いて障害車両５５を移動させてもよい。
　あるいは、障害車両移動ユニット４３は、障害車両５５がＡＶＰ機能搭載車１１Ａである場合でも、常に駐車ロボット３１Ｂを用いて障害車両５５を移動させてもよい。この場合は、障害車両５５がＡＶＰ機能搭載車１１Ａであり、且つ、障害車両５５のＡＶＰ機能を用いて障害車両５５を出庫ルート５３の外に移動させことを障害車両５５のユーザが許可しているときでも、障害車両移動ユニット４３は、駐車ロボット３１Ｂを用いて障害車両５５を移動させる。
　管制装置２５は、車両１１がＡＶＰ機能搭載車１１Ａであるか否かと、その車両１１が障害車両５５となった場合にイグニッションオンにして移動させることをユーザが許可しているか否かとを、その車両１１が入庫したときに判断し、記憶しておく。
　（１Ｃ）管制装置２５は、出庫要求車両５１の走行経路上に存在する障害車両５５を移動させた後、出庫要求車両５１を、駐車ロボット３１Ａを用いて、走行経路に沿って出庫車室１５に搬送することができる。
　（１Ｄ）管制装置２５は、出庫要求車両５１の走行経路上に存在する障害車両５５を移動させた後、出庫要求車両５１が走行経路に沿って出庫車室１５に走行することを支援することができる。
＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）走行経路作成ユニット４５は、入庫車室１３から駐車スペース７内の駐車位置までの走行経路、又は、駐車位置から出庫車室１５までの走行経路を作成してもよい。障害車両５５は、例えば、入庫車室１３から駐車スペース７内の駐車位置までの走行経路の上にある。障害車両５５は、例えば、駐車位置から出庫車室１５までの走行経路の上にある。障害車両移動ユニット４３は、駐車ロボット３１Ｂを用いて障害車両５５をリフトアップし、走行経路の外に搬送する。
　障害車両５５は、例えば、駐車位置に隣接して縦列に並ぶ第１位置、又は前記第１位置に対し隣接して横方向に並ぶ第２位置にある駐車車両であって、走行経路の上に存在する駐車車両を含む。例えば、縦列方向において、第１位置と駐車位置との間には他の駐車区画がない。例えば、横方向において、第２位置と駐車位置との間には他の駐車区画がない。
　（２）管制装置２５が検出する障害車両５５は、図１３に示すものであってもよい。この障害車両５５は、車両１１を駐車可能な空きスペース５７と、車両１１が走行可能なルート５９との間に存在する駐車車両である。空きスペース５７及びルート５９は駐車スペース７内にある。管制装置２５は、駐車ロボット３１を用いて、障害車両５５を移動先６１に移動させることができる。移動先６１は、駐車スペース７内の駐車位置である。管制装置２５は、障害車両５５を直接移動先６１に移動させてもよいし、駐車位置以外の中間位置６３に一旦移動させてから、移動先６１に移動させてもよい。障害車両５５を移動先６１に移動させた後、車両１１は、それまで障害車両５５が存在していた位置を通り、空きスペース５７に駐車することができる。
　（３）管制装置２５が検出する障害車両５５は、図１４に示すものであってもよい。この障害車両５５は、将来使用されるスペース６５に存在する駐車車両である。将来使用されるスペース６５は駐車スペース７内にある。管制装置２５は、駐車ロボット３１を用いて、障害車両５５を移動先６１に移動させることができる。移動先６１は、駐車スペース７内の駐車位置である。管制装置２５は、障害車両５５を直接移動先６１に移動させてもよいし、駐車位置以外の中間位置６３に一旦移動させてから、移動先６１に移動させてもよい。障害車両５５を移動先６１に移動させた後、車両１１は、将来使用されるスペース６５に駐車することができる。
　（４）本開示の別の態様は、ユーザが車両１１より降車する入庫車室１３と、ユーザが車両１１に乗車する出庫車室１５と、車両１１が駐車される駐車スペース７と、管制装置２５と、を備える自動バレー駐車場１である。
　管制装置２５は、障害車両検出ユニット４１と、障害車両移動ユニット４３とを備える。障害車両検出ユニット４１は、駐車スペース７内で車両１１を移動させるときに障害となる障害車両５５を検出するように構成される。障害車両移動ユニット４３は、車両１１を搬送することが可能な駐車ロボット３１を用いて障害車両５５を移動させるように構成される。
　さらに、駐車スペース７は、車両１１を駐車可能な駐車位置と、車両１１が走行する通路とを備える。障害車両検出ユニット４１は、駐車位置に存在する障害車両５５を検出するように構成される。
　（５）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（７）上述した管制装置の他、当該管制装置を構成要素とするシステム、当該管制装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動バレー駐車場の管制方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (16)

  1. 　入庫車室（１３）、出庫車室（１５）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　前記駐車スペース内で車両（１１）を移動させるときに障害となる障害車両（５５）を検出するように構成された障害車両検出ユニット（４１）と、
    　車両を搬送することが可能な駐車ロボット（３１、３１Ｂ）を用いて前記障害車両を移動させるように構成された障害車両移動ユニット（４３）と、
    　を備える管制装置。
  2. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記駐車スペース内の駐車位置から、前記出庫車室までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４５）をさらに備え、
    　前記障害車両は、前記駐車位置に縦列に並ぶ位置、又は前記縦列に並ぶ位置に対し横方向に並ぶ位置にある駐車車両であって、前記走行経路の上に存在する駐車車両を含む管制装置。
  3. 　請求項２に記載の管制装置であって、
    　前記走行経路の上に存在する前記駐車車両を前記障害車両移動ユニットが移動させた後、前記駐車位置に駐車されていた車両を、前記駐車ロボットを用いて、前記走行経路に沿って前記出庫車室に搬送するように構成された搬送ユニット（４７）をさらに備える管制装置。
  4. 　請求項２又は３に記載の管制装置であって、
    　前記走行経路の上に存在する前記駐車車両を前記障害車両移動ユニットが移動させた後、前記駐車位置に駐車されていた自動バレー駐車機能搭載車が、前記走行経路に沿って前記出庫車室に走行することを支援するように構成された支援ユニット（４９）をさらに備える管制装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記障害車両は、車両を駐車可能な空きスペース（５７）と、車両が走行可能なルート（５９）との間に存在する駐車車両を含む管制装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記障害車両は、将来使用されるスペース（６５）に駐車されている駐車車両を含む管制装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記障害車両移動ユニットは、前記障害車両を、前記駐車スペース内の駐車位置（６１）に移動させる管制装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記障害車両移動ユニットは、前記障害車両を、前記駐車スペース内における駐車位置以外の位置（６３）に移動させてから、前記駐車位置に移動させるように構成された管制装置。
  9. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記入庫車室から前記駐車スペース内の駐車位置までの走行経路、又は、前記駐車位置から前記出庫車室までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４５）をさらに備え、
    　前記障害車両移動ユニットは、前記駐車ロボットを用いて前記障害車両をリフトアップし、前記走行経路の外に搬送するように構成された管制装置。
  10. 　請求項９に記載の管制装置であって、
    　前記障害車両は、前記駐車位置に隣接して縦列に並ぶ第１位置、又は前記第１位置に対し隣接して横方向に並ぶ第２位置にある駐車車両であって、前記走行経路の上に存在する駐車車両を含む管制装置。
  11. 　請求項９に記載の管制装置であって、
    　前記駐車ロボットは、第１駐車ロボットと第２駐車ロボットとを含み、
    　前記駐車位置に駐車されていた車両を、前記第１駐車ロボットを用いて、前記走行経路に沿って前記出庫車室に搬送するように構成された搬送ユニット（４７）をさらに備え、
    　前記障害車両移動ユニットは、前記走行経路の上に存在する前記障害車両を、前記第２駐車ロボットを用いて移動させるように構成された管制装置。
  12. 　請求項１～１１のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記駐車スペースは、前記車両が駐車される駐車位置と前記車両が走行する通路とを備え、
    　前記障害車両検出ユニットは、前記駐車位置に存在する前記障害車両を検出するように構成された管制装置。
  13. 　請求項１～１２のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記自動バレー駐車場は、自動バレー駐車機能搭載車が自動バレー駐車機能を用いて駐車できるように構成され、
    　前記障害車両移動ユニットは、自動バレー駐車機能搭載車である前記障害車両を、前記駐車ロボットを用いて移動させるように構成された管制装置。
  14. 　請求項１～１３のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　自動バレー駐車機能搭載車である前記障害車両のユーザが、前記障害車両の自動バレー駐車機能を用いて前記障害車両を前記車両の走行経路の外へ移動させることを許可しない場合、前記障害車両移動ユニットは、前記駐車ロボットを用いて前記障害車両を移動させる管制装置。
  15. 　請求項１～１４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　自動バレー駐車機能搭載車である前記障害車両のユーザが、前記障害車両の自動バレー駐車機能を用いて前記障害車両を前記車両の走行経路の外へ移動させることを許可する場合、前記障害車両移動ユニットは、前記障害車両の前記自動バレー駐車機能を用いて前記障害車両を移動させる管制装置。
  16. 　入庫車室（１３）、出庫車室（１５）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制方法であって、
    　前記駐車スペース内で車両（１１）を移動させるときに障害となる障害車両（５５）を検出し、
    　車両を搬送することが可能な駐車ロボット（３１、３１Ｂ）を用いて前記障害車両を移動させる管制方法。
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