WO2021095689A1 - 管制装置及び管制方法 - Google Patents

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WO2021095689A1
WO2021095689A1 PCT/JP2020/041746 JP2020041746W WO2021095689A1 WO 2021095689 A1 WO2021095689 A1 WO 2021095689A1 JP 2020041746 W JP2020041746 W JP 2020041746W WO 2021095689 A1 WO2021095689 A1 WO 2021095689A1
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WO
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space
parking
control device
vehicle
warehousing
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/041746
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English (en)
French (fr)
Inventor
広大 山浦
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to JP2021556084A priority Critical patent/JPWO2021095689A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • This disclosure relates to a control device and a control method.
  • Patent Document 1 describes a parking lot that supports both a vehicle equipped with an automatic valet parking function (hereinafter referred to as a vehicle equipped with an AVP function) and a vehicle not equipped with an automatic valet parking function (hereinafter referred to as a vehicle not equipped with an AVP function). Is described.
  • Vehicles without AVP function are transported from the warehousing room to the parking position in the parking space by the parking robot and parked.
  • the vehicle not equipped with the AVP function is transported from the parking position to the delivery cab by the parking robot and is delivered.
  • Vehicles equipped with the AVP function travel from the warehousing room to the parking position in the parking space and park. In addition, the vehicle equipped with the AVP function travels from the parking position to the warehousing cab and leaves the garage.
  • the parking robot When the parking robot is used to park and leave the vehicle, it takes time for the parking robot to pick up the vehicle, lift up the vehicle, and lower the vehicle at the target position. Therefore, the time required for parking and leaving the vehicle using the parking robot is longer than the time required for parking and leaving the vehicle by the AVP function of the vehicle.
  • control device and a control method capable of exerting a new effect by utilizing the difference in the time required for parking and leaving.
  • One aspect of the present disclosure is a control device used in an automatic valley parking lot having a parking space, a parking space, and a parking space, and is configured to set a target parking position in the parking space.
  • the target parking position setting unit sets the target parking position by giving priority to the first space which is a part of the parking space, and the support unit sets the target parking position.
  • the second space which is a part of the parking space, to set the target parking position when the vehicle is assisted with the vehicle equipped with the automatic valley parking function.
  • the distance from the reference position, which is the position of, to the first space is different from the distance from the reference position to the second space.
  • the control device which is one aspect of the present disclosure, can exert a new effect by utilizing the difference in the time required for parking and leaving.
  • the configuration of automatic valley parking lot 1 will be described with reference to FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 includes a warehousing space 3, a warehousing space 5, and a parking space 7.
  • the parking space 7 is a space that includes a plurality of parking frames.
  • the parking frame is a frame for parking one vehicle 11.
  • the parking space 7 shown in FIG. 1 is a place where the vehicle 11 can be parked.
  • the parking space 7 has a first space 51 and a second space 49.
  • the first space 51 is closer to the warehousing room 13 and the warehousing room 15 than the second space 49.
  • the first space 51 is, for example, a space in which four vehicles 11 can be parked side by side in the front-rear direction of the vehicle.
  • the second space 49 is, for example, a space in which five vehicles 11 can be parked side by side in the front-rear direction of the vehicle.
  • the vehicle front-rear direction is the front-rear direction of the vehicle 11 parked in the parking space 7.
  • the warehousing space 3 is adjacent to the warehousing space 5 and the parking space 7.
  • the warehousing space 3 includes an entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked from the outside of the automatic valley parking lot 1 passes through the entrance 9 and enters the warehousing space 3.
  • the warehousing space 3 includes a plurality of warehousing cabins 13.
  • the plurality of warehousing vehicle compartments 13 are arranged on the side of the parking space 7 in the warehousing space 3.
  • Each warehousing cab 13 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has entered the warehousing space 3 from the entrance 9 can enter any of the warehousing cabs 13 and stop.
  • the vehicle 11 in the warehousing room 13 can enter the parking space 7 by being transported by the parking robot 31 described later or by using the AVP function.
  • the warehousing space 5 includes a plurality of warehousing cabins 15.
  • the plurality of delivery vehicle compartments 15 are arranged on the side of the parking space 7 in the delivery space 5.
  • Each delivery cab 15 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has been delivered from the parking space 7 enters one of the exiting cabs 15.
  • the delivery space 5 includes an exit 17.
  • the vehicle 11 in the exit vehicle compartment 15 can proceed to the outside of the automatic valley parking lot 1 through the exit 17.
  • the parking space 7 is a space in which a plurality of vehicles 11 can be parked.
  • the warehousing space 3 and the warehousing space 5 are adjacent to the facility 19.
  • Facility 19 is, for example, a store, an office, a house, a station, or the like.
  • the entrance / exit 21 of the facility 19 and the storage space 3 are connected by, for example, a pedestrian-only area. Further, the entrance / exit 21 and the exit space 5 are connected by, for example, a pedestrian-only area.
  • control system 23 The configuration of the control system 23 will be described with reference to FIGS. 2 to 3.
  • the control system 23 is used for the automatic valley parking lot 1.
  • the control system 23 includes a control device 25, a plurality of individual terminals 27, a common terminal 29, a parking robot 31, and an infrastructure 32.
  • the control device 25 includes a control unit 33 and a communication unit 35.
  • the control unit 33 includes a microcomputer having a CPU 37 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 39).
  • Each function of the control unit 33 is realized by the CPU 37 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 39 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 33 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 33 includes a target parking position setting unit 41, a support unit 43, a standby unit 45, and a congestion detection unit 47.
  • the communication unit 35 can perform wireless communication with the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • Each of the plurality of individual terminals 27 is associated with one warehousing cabin 13. Each individual terminal 27 is installed near the corresponding warehousing vehicle compartment 13. The individual terminal 27 accepts the user's operation. Examples of the user's operation include a warehousing request operation and input of user's identification information. In addition, the individual terminal 27 displays information to the user.
  • the common terminal 29 is installed in the delivery space 5.
  • the common terminal 29 accepts user operations. Examples of the user's operation include a delivery request operation, input of user's identification information, and the like. In addition, the common terminal 29 displays information to the user.
  • the parking robot 31 has the following functions.
  • the parking robot 31 can perform wireless communication with the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive the travel route from the control device 25.
  • the parking robot 31 has map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking robot 31 can acquire its own position information.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route by using the map information, the position information, and the traveling route.
  • the parking robot 31 can lift up the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can travel along the traveling route with the vehicle 11 lifted up.
  • the fact that the parking robot 31 travels with the vehicle 11 lifted up corresponds to the parking robot 31 transporting the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can lower the lifted vehicle 11 onto the road surface.
  • the parking robot 31 can transmit the position information to the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive an instruction from the control device 25 and perform an operation corresponding to the instruction. Instructions include, for example, stop, start, reroute, and the like.
  • the infrastructure 32 includes a plurality of sensors that detect the state in each part of the automatic valley parking lot 1. Examples of the sensor include a camera, a rider, and the like. A part of the camera photographs the license plate of the vehicle 11 in the warehousing cabin 13.
  • the infrastructure 32 includes a device for guiding the vehicle 11. Examples of the guiding device include a display device that displays the traveling direction of the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 includes a camera whose imaging range is the area from the entrance 9 to the warehousing room 13, a sensor whose detection range is the area from the entrance 9 to the warehousing room 13.
  • the processes A1 to A8 shown in FIG. 4 are performed. If the user does not make a reservation for warehousing, the processes A1 to A8 are not performed, and the processes after A9 shown in FIG. 5 are performed.
  • the user inputs information into the smartphone and makes a reservation operation for warehousing.
  • Smartphones are carried by users.
  • the information includes, for example, identification information of the vehicle 11, user identification information, scheduled warehousing time, type of AVP system included in the vehicle 11, and the like.
  • the smartphone transmits the information input in A1 to the control device 25 and inquires whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 confirms the consistency between the parking lot and the vehicle 11 based on the information received in A2. Matching between the parking lot and the vehicle 11 means that the AVP system included in the vehicle 11 and the control system 23 are matched and the AVP function of the vehicle 11 can be used.
  • control device 25 acquires the vacancy status of the parking space 7, and confirms whether or not it is possible to make a reservation for warehousing based on the acquired vacancy status.
  • A5 and A6 are performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 match in A3. In A5, the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • A7 and A8 The processing of A7 and A8 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 do not match in A3.
  • the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation can be made.
  • the control device 25 notifies the smartphone that the parking method is robot parking.
  • Robot parking is automatic valley parking using a parking robot 31.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • the smartphone notifies the user that the parking method is robot parking.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1. At this time, the user is in the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 detects the positions of the user and the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 notifies the control device 25 of the positions of the user and the vehicle 11.
  • control device 25 instructs the infrastructure 32 to guide the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the position where automatic valley parking is possible is any of the warehousing cab 13.
  • the infrastructure 32 guides the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the user parks the vehicle 11 at a position where automatic valley parking is possible and gets off the vehicle 11.
  • the user inputs information to the individual terminal 27.
  • Information includes whether or not there is a reservation, if there is a reservation, the reservation number, parking method, warehousing request, etc.
  • the parking method is either robot parking or parking by the AVP function. The user may input the information into the smartphone.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A14 to the control device 25.
  • the smartphone may transmit the information input in the A14 to the control device 25.
  • control device 25 requests the vehicle 11 to confirm the alignment between the parking lot and the vehicle 11.
  • the vehicle 11 sends an answer to the control device 25.
  • the content of the answer is either the answer that the parking lot and the vehicle 11 match, or the answer that they do not match. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 do not match, the processes of A18 and A19 are performed. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 match, the processing of A18 and A19 is not performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the smartphone may notify the user.
  • control device 25 requests the infrastructure 32 to confirm whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated.
  • “Available” means that automatic valet parking can be performed in automatic valet parking lot 1.
  • the infrastructure 32 confirms whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated, and transmits the confirmation result to the control device 25.
  • the processes of A22 and A23 are performed, and this process ends. If the content of the answer in A21 is such that the size of the vehicle 11 can be accommodated, the processes of A22 and A23 are not performed, and the processes after A24 are continuously performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that automatic valet parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that automatic valet parking is not possible because the size of the vehicle 11 and the like are inconsistent.
  • the individual terminal 27 requests the user to move to another parking lot.
  • the smartphone may notify and request the user.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the start of warehousing.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the start of warehousing.
  • the smartphone may notify the user of the start of warehousing.
  • the control device 25 transmits the target vehicle information, the position information, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the target vehicle information is information about the target vehicle.
  • the target vehicle is the vehicle 11 that is about to be parked.
  • the position information is position information indicating the current position of the target vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the current position of the target vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the target vehicle.
  • A27 to A29 The processing of A27 to A29 is repeated until the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle.
  • the parking robot 31 travels toward the target vehicle position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in A27.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle. If the parking robot 31 has not yet arrived in front of the target vehicle, this process returns to A27. When the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle, the processes of A27 to A29 are completed, and the process proceeds to A30.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the target vehicle.
  • the parking robot 31 lifts up the target vehicle. When the lift-up is completed, proceed to A33.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target parking position information, the traveling route, and the parking instruction to the parking robot 31.
  • the target parking position information is information representing the target parking position.
  • the target parking position is a parking position where the vehicle 11 is to be parked.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to park the target vehicle at the target parking position.
  • A35 to A37 The processing of A35 to A37 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target parking position.
  • the parking robot 31 travels toward the target parking position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in the A35.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target parking position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A35. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the processes of A35 to A37 are completed, and this process proceeds to A38.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the control device 25 distributes the parking lot map to the vehicle 11 and transmits an ignition on instruction to the vehicle 11.
  • the parking lot map is the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the ignition on instruction is an instruction to turn on the ignition of the vehicle 11.
  • Vehicle 11 receives the parking lot map. The vehicle 11 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the vehicle 11 transmits the ignition on notification and the self-position to the control device 25.
  • the ignition on notification is a notification indicating that the ignition of the vehicle 11 has already been turned on.
  • the self-position is the current position of the vehicle 11.
  • the control device 25 transmits the target parking position, the traveling route, and the parking instruction to the vehicle 11.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the vehicle 11 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to drive along the traveling route and park at the target parking position.
  • A44 to A46 The processing of A44 to A46 is repeated until the vehicle 11 arrives at the target parking position.
  • the vehicle 11 travels toward the target parking position and transmits the current position of the vehicle 11 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the vehicle 11 received by the A44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle 11 as necessary.
  • the vehicle 11 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the vehicle 11 determines whether or not the vehicle 11 has arrived at the target parking position. If the vehicle 11 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A44. When the vehicle 11 arrives at the target parking position, the processing of A44 to A46 is completed, and the processing proceeds to A47.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 instructs the vehicle 11 to turn off the ignition. Vehicle 11 turns off the ignition.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the process of setting the target parking position is executed by the target parking position setting unit 41.
  • the process executed by the target parking position setting unit 41 will be described later.
  • Other processes performed by the control device 25 are executed by the support unit 43.
  • the processing of A26 to A28, A30, A31, and A33 to A39 corresponds to the support unit 43 supporting the parking robot 31 to travel from the warehousing room 13 to the target parking position.
  • the processing of A41 to A45 and A47 to A50 corresponds to the support unit 43 supporting the vehicle 11A equipped with the AVP function from the warehousing room 13 to the target parking position.
  • the support provided by the support unit 43 means, for example, that the parking robot 31 or the vehicle 11A equipped with the AVP function provides various instructions and information necessary for traveling from the warehousing room 13 to the target parking position.
  • the instructions include the above-mentioned pick-up instruction, stop, start, reroute instruction, lift-up instruction, parking instruction, ignition on instruction, ignition off instruction, and the like.
  • the information include the position information of the target vehicle, the traveling route, the target parking position information, the parking lot map, and the like.
  • the user makes a delivery reservation or a delivery request to the common terminal 29.
  • the user inputs the user's identification information and the identification information of the delivery request vehicle into the common terminal 29.
  • the delivery request vehicle is a vehicle 11 for which delivery is requested by a delivery request.
  • the common terminal 29 transmits a delivery reservation or a delivery request to the control device 25.
  • the common terminal 29 transmits the issue reservation the following processing is executed according to the reservation time of the issue reservation.
  • the common terminal 29 transmits a delivery request the following processing is immediately executed.
  • the processes B3 to B17 are executed.
  • the processes B18 to B28 are executed.
  • the control device 25 transmits the delivery request vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the delivery request vehicle position is the current position of the delivery request vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the position of the vehicle requesting delivery.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the vehicle requesting delivery.
  • B4 to B6 The processing of B4 to B6 is repeated until the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 travels toward the position of the vehicle requesting delivery, and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in B4.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the delivery request vehicle position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the position of the vehicle requesting delivery, this process returns to B4. When the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery, the processing of B4 to B6 is completed, and the processing proceeds to B7.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived at the position of the vehicle requesting delivery.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target delivery position information, the traveling route, and the delivery instruction to the parking robot 31.
  • the target delivery position is any of the delivery cabin 15.
  • the target delivery position information is position information representing the target delivery position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target delivery position.
  • the warehousing instruction is an instruction to issue the warehousing request vehicle to the target warehousing position.
  • B12 to B14 The processing of B12 to B14 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target delivery position.
  • the parking robot 31 travels toward the target delivery position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in B12.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target delivery position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B12. When the parking robot 31 arrives at the target delivery position, the processes of B12 to B14 are completed, and the process proceeds to B15.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of shipping.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • control device 25 transmits an ignition on instruction to the delivery request vehicle.
  • the delivery request vehicle turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the delivery request vehicle sends an ignition on notification to the control device 25.
  • the control device 25 transmits the target delivery position, travel route, and delivery instruction to the delivery request vehicle.
  • the travel route is a travel route from the current position of the vehicle requesting delivery to the target delivery position.
  • B21 to B23 The processing of B21 to B23 is repeated until the delivery request vehicle arrives at the target delivery position.
  • the warehousing request vehicle travels toward the target warehousing position, and the current position of the warehousing request vehicle is transmitted to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the delivery request vehicle received in B21.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle requesting delivery, if necessary.
  • the delivery request vehicle stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the delivery request vehicle determines whether or not the delivery request vehicle has arrived at the target delivery position. If the delivery request vehicle has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B21. When the delivery request vehicle arrives at the target delivery position, the processing of B21 to B23 is completed, and this processing proceeds to B24.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • the control device 25 instructs the vehicle requesting delivery to turn off the ignition.
  • the delivery request vehicle turns off the ignition.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of shipping.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position transmitted by A34 or A43. A method of setting the target parking position by the target parking position setting unit 41 will be described with reference to FIG.
  • step 1 the target parking position setting unit 41 determines whether or not to park by the AVP function. When parking by the AVP function, the process proceeds to step 2. If the parking is not performed by the AVP function, the process proceeds to step 7.
  • Parking with the AVP function corresponds to the support unit 43 supporting the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the AVP function is not performed, it is a case where robot parking is performed.
  • Performing robot parking corresponds to the support unit 43 supporting the parking robot 31.
  • step 2 the target parking position setting unit 41 determines whether or not there is a vacancy in the second space 49 shown in FIG.
  • the second space 49 is a part of the parking space 7.
  • the first space 51 exists in the parking space 7, in addition to the second space 49.
  • the second space 49 and the first space 51 are separated by a boundary line 53.
  • the second space 49 and the first space 51 are virtual spaces.
  • the boundary line 53 is a virtual line.
  • the distance from the warehousing room 13 to the first space 51 is shorter than the distance from the warehousing room 13 to the second space 49. Further, the distance from the exit vehicle compartment 15 to the first space 51 is shorter than the distance from the exit vehicle compartment 15 to the second space 49.
  • the position of the warehousing room 13 and the position of the warehousing room 15 correspond to the reference positions. The reference position may be only the position of the warehousing cab 13 or only the position of the warehousing cab 15.
  • step 3 If there is space in the second space 49, this process proceeds to step 4.
  • step 3 the target parking position setting unit 41 sets the target parking position at an empty position in the second space 49.
  • step 4 the target parking position setting unit 41 determines whether or not there is a vacancy in the first space 51. If there is space in the first space 51, this process proceeds to step 5. If there is no space in the first space 51, this process proceeds to step 6.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position in an vacant area that is relatively close to the second space 49 of the first space 51.
  • the target parking position setting unit 41 is a predetermined distance from the second space 49 of the first space 51 when the support unit 43 supports the vehicle 11A equipped with the AVP function and there is no space in the second space 49. Set the target parking position in the area inside.
  • step 6 it is determined that the target parking position setting unit 41 cannot park in the automatic valley parking lot 1.
  • the control device 25 notifies the individual terminal 27 or the smartphone that parking is not possible.
  • step 7 the target parking position setting unit 41 determines whether or not there is a vacancy in the first space 51. If there is space in the first space 51, this process proceeds to step 8. If there is no space in the first space 51, this process proceeds to step 9.
  • step 8 the target parking position setting unit 41 sets the target parking position at an empty position in the first space 51.
  • step 9 the target parking position setting unit 41 determines whether or not there is a vacancy in the second space 49. If there is space in the second space 49, this process proceeds to step 10. If there is no space in the second space 49, this process proceeds to step 11.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position in an vacant area that is relatively close to the first space 51 in the second space 49.
  • the target parking position setting unit 41 is within a predetermined distance from the first space 51 of the second space 49 when the support unit 43 supports the parking robot 31 and there is no space in the first space 51. Set a target parking position in the area.
  • step 11 it is determined that the target parking position setting unit 41 cannot park in the automatic valley parking lot 1.
  • the control device 25 notifies the individual terminal 27 or the smartphone that parking is not possible.
  • the target parking position setting unit 41 may preset a first space 51 including a plurality of parking frames and a second space 49 including a plurality of parking frames.
  • the target parking position setting unit 41 may store information regarding the setting of the first space 51 and the second space 49 in the memory 39.
  • the first space 51 is set closer to the reference position than the second space 49.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position in the first space 51 when the support unit 43 supports the parking robot 31.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position in the second space 49 when the support unit 43 supports the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the waiting unit 45 causes the parking robot 31 when not in use to stand by at the waiting place.
  • the support unit 43 parks the robot, the support unit 43 causes the parking robot 31 to travel from the waiting place to the warehousing room 13, for example.
  • the support unit 43 causes the parking robot 31 to travel from the waiting place to the first space 51, for example.
  • a vehicle 11 to be released is parked in the first space 51.
  • the standby unit 45 and the congestion detection unit 47 determine the standby location of the parking robot 31. The process of determining the waiting place of the parking robot 31 will be described with reference to FIG.
  • the congestion detection unit 47 determines whether or not both the warehousing congestion and the warehousing congestion have occurred.
  • the warehousing congestion is a state in which the number of vehicles 11 waiting to enter the warehousing space 3 exceeds a preset threshold value.
  • the congestion detection unit 47 can detect the occurrence of warehousing congestion by using the infrastructure 32.
  • the congestion detection unit 47 uses the infrastructure 32 to count the number of vehicles 11 parked in front of the warehousing cab 13. When the number of counted vehicles 11 exceeds a preset threshold value, the congestion detection unit 47 determines that warehousing congestion has occurred.
  • the warehousing congestion is a state in which the number of vehicles requesting warehousing that have not yet moved from the parking position in the first space 51 exceeds a preset threshold value.
  • the congestion detection unit 47 can detect the occurrence of warehousing congestion by using the warehousing request acquired from the common terminal 29 and the infrastructure 32.
  • step 22 If both the warehousing congestion and the warehousing congestion have occurred, this process proceeds to step 22. If at least one of the warehousing congestion and the warehousing congestion has not occurred, this process proceeds to step 25.
  • determining whether or not there is a warehousing congestion corresponds to detecting the degree of congestion of the vehicle 11 in the warehousing cab 13. Further, determining whether or not a delivery congestion has occurred corresponds to detecting the degree of congestion of the vehicle 11 in the first space 51.
  • the congestion detection unit 47 determines whether or not the number of vehicles with warehousing congestion is larger than the number of vehicles with warehousing congestion.
  • the number of vehicles with warehousing congestion is the number of vehicles 11 waiting to enter the warehousing space 3.
  • the number of vehicles with a traffic jam is the number of vehicles requesting to leave the parking lot that have not yet moved from the parking position in the first space 51.
  • step 23 If the number of vehicles with warehousing congestion is larger than the number of vehicles with warehousing congestion, this process proceeds to step 23. If the number of vehicles in the warehousing congestion is less than or equal to the number of vehicles in the warehousing congestion, this process proceeds to step 24.
  • the fact that the number of vehicles with warehousing congestion is larger than the number of vehicles with warehousing congestion corresponds to the fact that the degree of congestion of the vehicle 11 in the warehousing cab 13 is higher than the degree of congestion of the vehicle 11 in the first space 51. Further, the fact that the number of vehicles in the warehousing congestion is less than or equal to the number of vehicles in the warehousing congestion corresponds to the fact that the degree of congestion of the vehicle 11 in the first space 51 is higher than the degree of congestion of the vehicle 11 in the warehousing cabin 13.
  • step 23 the standby unit 45 determines the standby location near the warehousing vehicle compartment 13.
  • step 24 the standby unit 45 determines the standby location near the first space 51.
  • step 25 the congestion detection unit 47 determines whether or not there is a warehousing congestion. If there is a warehousing congestion, this process proceeds to step 23. If there is no warehousing congestion, this process proceeds to step 26.
  • determining that the warehousing congestion has occurred in step 25 corresponds to the degree of congestion of the vehicle 11 in the warehousing cabin 13 being higher than the degree of congestion of the vehicle 11 in the first space 51.
  • step 26 the congestion detection unit 47 determines whether or not there is a delivery congestion. If there is a delivery congestion, this process proceeds to step 24. If there is no delivery congestion, this process proceeds to step 27.
  • determining that the delivery congestion has occurred in step 26 corresponds to the degree of congestion of the vehicle 11 in the first space 51 being higher than the degree of congestion of the vehicle 11 in the warehousing cab 13.
  • step 27 the congestion detection unit 47 determines whether or not there is a vehicle 11 that is about to be stored by the robot parking method. If there is a vehicle 11 that is about to be parked by the robot parking method, this process proceeds to step 23. If there is no vehicle 11 to be parked by the robot parking method, this process proceeds to step 24.
  • the control device 25 When parking using the parking robot 31, the control device 25 gives priority to the first space 51 and sets the target parking position. When parking by the AVP function, the control device 25 gives priority to the second space 49 and sets the target parking position.
  • the first space 51 is closer to the warehousing room 13 and the warehousing room 15 than the second space 49.
  • the target parking position setting unit 41 When the support unit 43 supports the parking robot 31, the target parking position setting unit 41 has a target parking position in the first space 51 if there is an empty area in both the first space 51 and the second space 49. Can be set.
  • the target parking position setting unit 41 targets the second space 49 if there is an empty area in both the first space 51 and the second space 49. The parking position can be set.
  • the parking robot 31 can park and leave the parking lot once in a relatively short time, even if the number of parking robots 31 is small, the parking robot 31 can be used to provide an excellent service to the user.
  • the control device 25 sets a target parking position in the second space 49 when parking is performed using the parking robot 31 and there is no space in the first space 51. Therefore, the control device 25 can park the vehicle 11 even when the first space 51 is full.
  • the control device 25 is relatively close to the first space 51 of the second space 49 when parking is performed using the parking robot 31 and there is no space in the first space 51. Set a target parking position in the area. Therefore, the control device 25 can shorten the time required for parking and leaving the garage using the parking robot 31 even when the first space 51 is full.
  • the control device 25 sets a target parking position in the first space 51 when parking is performed by the AVP function and there is no space in the second space 49. Therefore, the control device 25 can park the vehicle 11 even when the second space 49 is full.
  • the control device 25 causes the parking robot 31 when not in use to stand by in the vicinity of the first space 51 or in the vicinity of the warehousing vehicle compartment 13.
  • the parking robot 31 When the parking robot 31 when not in use is made to stand by in the vicinity of the first space 51, the parking robot 31 can reach the vehicle 11 scheduled to be delivered in a short time. As a result, the time required for delivery can be shortened.
  • the parking robot 31 When the parking robot 31 when not in use is made to stand by in the vicinity of the warehousing room 13, the parking robot 31 can reach the vehicle 11 scheduled to be parked in a short time. As a result, the time required for parking can be shortened.
  • the control device 25 detects the degree of congestion of the vehicle 11 in the first space 51 and the warehousing cab 13.
  • the control device 25 makes the parking robot 31 stand by in the vicinity of the more crowded of the first space 51 and the warehousing vehicle compartment 13. As a result, the control device 25 can suppress congestion of the vehicle 11 in the first space 51 and the warehousing cabin 13.
  • the distance from the warehousing vehicle room 13 and the warehousing vehicle room 15 to the first space 51 was shorter than the distance from the warehousing vehicle room 13 and the warehousing vehicle room 15 to the second space 49.
  • the distance from the warehousing cab 13 and the warehousing cab 15 to the first space 51 is the distance from the warehousing cab 13 and the warehousing cab 15 to the second space 49. It differs from the first embodiment in that it is longer than the distance to.
  • the control device 25 When parking by the AVP function, the control device 25 gives priority to the second space 49 and sets the target parking position. When parking using the parking robot 31, the control device 25 gives priority to the first space 51 and sets the target parking position.
  • the second space 49 is closer to the warehousing cab 13 and the warehousing cab 15 than the first space 51.
  • the time required for parking and warehousing by the AVP function is further shorter than the time required for parking and warehousing using the parking robot 31. That is, the user who visits the vehicle 11A equipped with the AVP function is given preferential treatment as compared with the user who visits the vehicle 11B not equipped with the AVP function.
  • the number of users who visit the automatic valley parking lot 1 with the AVP function-equipped vehicle 11A increases, so that the number of parking robots 31 can be reduced.
  • the initial cost and running cost of the control system 23 can be reduced.
  • the control device 25 used in the automatic valley parking lot 1 provided with the warehousing room 13, the unloading car room 15, and the parking space 7 is configured to set a target parking position in the parking space 7.
  • a support unit configured to support the target parking position setting unit 41, the parking robot 31 for transporting the vehicle 11, and the vehicle 11A equipped with the AVP function from the warehousing room 13 to the target parking position. 43 and.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position by giving priority to the first space 51 which is a part of the parking space 7, and the support unit 43 has an AVP function.
  • the target parking position is set with priority given to the second space 49, which is a part of the parking space 7.
  • the distance from the reference position, which is the position of the warehousing room 13 or the warehousing room 15, to the first space 51 is different from the distance from the reference position to the second space 49.
  • the parking space 7 may have a space (hereinafter referred to as a third space) that is not included in either the first space 51 or the second space 49.
  • the control device 25 can set a target parking position in the third space, for example, when there is no space in either the first space 51 or the second space 49.
  • the target parking position setting unit 41 may set the first space 51 and the second space 49 in the parking space 7.
  • the target parking position setting unit 41 moves the boundary line 53 according to the ratio of the vehicle 11A equipped with the AVP function and the vehicle 11B not equipped with the AVP function to enter the automatic valley parking lot 1, and moves the boundary line 53 to the first space 51 and the second space.
  • the size of 49 may be changed.
  • the ratio of the vehicle 11A equipped with the AVP function and the vehicle 11B not equipped with the AVP function is calculated using, for example, the infrastructure 32.
  • the target parking position setting unit 41 may dynamically change the position of the boundary line 53 according to the conditions. For example, the target parking position setting unit 41 may change the position of the boundary line 53 according to the time zone, the day of the week, the weather, the season, the event of the facility 19, the event around the facility 19, and the like.
  • the area where the AVP function-equipped vehicle 11A can be parked is included in the parking space 7. Can be secured widely. Further, when more vehicles 11B not equipped with the AVP function enter the automatic valley parking lot 1 than vehicles 11A equipped with the AVP function, a large area in which the vehicle 11B not equipped with the AVP function can be parked can be secured in the parking space 7.
  • the target parking position setting unit 41 may store, for example, the configurations of a plurality of automatic valley parking lots in the memory 39.
  • Examples of the configuration of the automatic valet parking lot include the configuration of the automatic valet parking lot shown in FIG. 1 and the configuration of the automatic valet parking lot shown in FIG.
  • the target parking position setting unit 41 has a plurality of automatic valley parking lots stored in the memory 39 according to the time zone, the day of the week, the weather, the season, the event of the facility 19, the event around the facility 19, and the like. You may set one of the configurations of.
  • the form of the control device 25 may be as follows.
  • the support unit 43 supports the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position of the vehicle 11 transported by the parking robot 31 closer to the reference position than the target parking position of the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the target parking position setting unit 41 sets the target parking position of the vehicle 11 conveyed by the parking robot 31 to the AVP. Set it closer to the reference position than the target parking position of the function-equipped vehicle 11A.
  • the control unit 33 and its method described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by. The computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. The method for realizing the functions of each unit included in the control unit 33 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • control device In addition to the above-mentioned control device, a system having the control device as a component, a program for operating a computer as the control device, a non-transitional actual recording medium such as a semiconductor memory in which this program is recorded, and automatic.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a control method for a valley parking lot.

Landscapes

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Abstract

管制装置は自動バレー駐車場（１）に用いられる。管制装置は、目標駐車位置設定ユニットと、支援ユニットとを備える。目標駐車位置設定ユニットは目標駐車位置を設定する。支援ユニットは、駐車ロボット（３１）及び自動バレー駐車機能搭載車（１１Ａ）が入庫車室（１３）から目標駐車位置に走行することを支援する。目標駐車位置設定ユニットは、駐車ロボットを支援する場合は、第１スペース（５１）を優先して目標駐車位置を設定し、自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合は、第２スペース（４９）を優先して目標駐車位置を設定する。基準位置から第１スペースまでの距離は、基準位置から第２スペースまでの距離とは異なる。

Description

管制装置及び管制方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年１１月１３日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－２０５７３９号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－２０５７３９号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は管制装置及び管制方法に関する。
　自動バレー駐車が可能な駐車場（以下では自動バレー駐車場とする）は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える。特許文献１には、自動バレー駐車機能搭載車（以下ではＡＶＰ機能搭載車とする）と、自動バレー駐車機能非搭載車（以下ではＡＶＰ機能非搭載車とする）との両方に対応した駐車場が記載されている。
　ＡＶＰ機能非搭載車は、駐車ロボットにより、入庫車室から駐車スペース内の駐車位置へ搬送され、駐車する。また、ＡＶＰ機能非搭載車は、駐車ロボットにより、駐車位置から出庫車室へ搬送され、出庫する。
　ＡＶＰ機能搭載車は、入庫車室から駐車スペース内の駐車位置へ走行し、駐車する。また、ＡＶＰ機能搭載車は、駐車位置から出庫車室へ走行し、出庫する。
特開２０１８－２０４３７３号公報
　発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。駐車ロボットを使用して車両の駐車及び出庫を行う場合、駐車ロボットが車両を迎えにゆく時間、車両をリフトアップする時間、及び、目標位置で車両を降ろす時間を要する。よって、駐車ロボットを使用して車両を駐車及び出庫する場合の所要時間は、車両のＡＶＰ機能による駐車及び出庫を行う場合の所要時間より長い。
　本開示の１つの局面では、駐車及び出庫の所要時間の違いを利用して新たな作用効果を奏することができる管制装置及び管制方法を提供することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制装置であって、前記駐車スペース内に目標駐車位置を設定するように構成された目標駐車位置設定ユニットと、車両を搬送する駐車ロボット、及び、自動バレー駐車機能搭載車が、前記入庫車室から、前記目標駐車位置に走行することを支援するように構成された支援ユニットと、を備え、前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する場合は、前記駐車スペースの一部である第１スペースを優先して前記目標駐車位置を設定し、前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合は、前記駐車スペースの一部である第２スペースを優先して前記目標駐車位置を設定するように構成され、前記入庫車室又は前記出庫車室の位置である基準位置から前記第１スペースまでの距離は、前記基準位置から前記第２スペースまでの距離とは異なる管制装置である。
　本開示の１つの局面である管制装置は、駐車及び出庫の所要時間の違いを利用して新たな作用効果を奏することができる。
第１実施形態の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 目標駐車位置設定ユニットが目標駐車位置を設定する処理を表すフローチャートである。 第２実施形態の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 駐車ロボットの待機場所を決定する処理を表すフローチャートである。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．自動バレー駐車場１の構成
　自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入庫スペース３と、出庫スペース５と、駐車スペース７と、を備える。駐車スペース７は、複数の駐車枠を包含するスペースである。駐車枠は、１台の車両１１を駐車する枠である。
　図１に示す駐車スペース７は車両１１を駐車可能な場所である。駐車スペース７は第１スペース５１と第２スペース４９とを有する。第１スペース５１は第２スペース４９よりも、入庫車室１３及び出庫車室１５に近い。第１スペース５１は、例えば、４台の車両１１を車両前後方向に並べて駐車可能なスペースである。第２スペース４９は、例えば、５台の車両１１を車両前後方向に並べて駐車可能なスペースである。車両前後方向とは、駐車スペース７に駐車された車両１１の前後方向である。
　入庫スペース３は、出庫スペース５及び駐車スペース７と隣接している。入庫スペース３は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。
　入庫スペース３は、複数の入庫車室１３を備える。複数の入庫車室１３は、入庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの入庫車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。入口９から入庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入庫車室１３の中に入り、停止することができる。入庫車室１３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。
　出庫スペース５は、複数の出庫車室１５を備える。複数の出庫車室１５は、出庫スペース５のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの出庫車室１５は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。
　駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの出庫車室１５に入る。出庫スペース５は、出口１７を備える。出庫車室１５内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。
　入庫スペース３及び出庫スペース５は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。また、出入口２１と、出庫スペース５との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。
　２．管制システム２３の構成
　管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。
　管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部３３は、図３に示すように、目標駐車位置設定ユニット４１と、支援ユニット４３と、待機ユニット４５と、混み具合検出ユニット４７と、を備える。通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
　複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの入庫車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する入庫車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。
　共通端末２９は、出庫スペース５に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。
　駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。
　駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。
　駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。
　インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラの一部は、入庫車室１３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。また、インフラ３２は、入口９から入庫車室１３までのエリアを撮影範囲とするカメラ、入口９から入庫車室１３までのエリアを検出範囲とするセンサ等を含む。
　３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。
　ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。
　Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯しているものである。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。
　Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
　Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。
　Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。
　Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。
　Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
　Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。このとき、ユーザは車両１１に乗車している。
　Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
　Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入庫車室１３のいずれかである。
　Ａ１２では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。
　Ａ１３では、ユーザが、自動バレー駐車可能な位置に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。
　Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは情報をスマートフォンに入力してもよい。
　Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。
　ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。
　Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。
　Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。
　Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
　Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。
　Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。
　Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。
　ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。
　Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。
　Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
　Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。
　Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置とを管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。
　Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。
　車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。
　Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションをオフにする。
　Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　なお、管制装置２５が実行する処理のうち、目標駐車位置を設定する処理は、目標駐車位置設定ユニット４１により実行される。目標駐車位置設定ユニット４１が実行する処理は後述する。管制装置２５が実行する他の処理は、支援ユニット４３により実行される。
　Ａ２６～Ａ２８、Ａ３０、Ａ３１、Ａ３３～Ａ３９の処理は、駐車ロボット３１が入庫車室１３から目標駐車位置に走行することを支援ユニット４３が支援することに対応する。Ａ４１～Ａ４５、Ａ４７～Ａ５０の処理は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫車室１３から目標駐車位置に走行することを支援ユニット４３が支援することに対応する。
　支援ユニット４３が行う支援とは、例えば、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫車室１３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供することを意味する。指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。
　４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
　管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図８～図９に基づき説明する。
　Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。
　Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。
　ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。
　Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。
　Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。
　Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、出庫車室１５のいずれかである。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。
　Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
　出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。
　Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。
　Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　５．目標駐車位置設定ユニット４１が実行する処理
　目標駐車位置設定ユニット４１は、Ａ３４又はＡ４３で送信される目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定ユニット４１が目標駐車位置を設定する方法を図１０に基づき説明する。
　ステップ１では、ＡＶＰ機能による駐車を行うか否かを目標駐車位置設定ユニット４１が判断する。ＡＶＰ機能による駐車を行う場合はステップ２に進む。ＡＶＰ機能による駐車を行わない場合はステップ７に進む。
　なお、ＡＶＰ機能による駐車を行うことは、支援ユニット４３がＡＶＰ機能搭載車１１Ａを支援することに対応する。ＡＶＰ機能による駐車を行わない場合は、ロボット駐車を行う場合である。ロボット駐車を行うことは、支援ユニット４３が駐車ロボット３１を支援することに対応する。
　ステップ２では、図１に示す第２スペース４９に空きがあるか否かを目標駐車位置設定ユニット４１が判断する。第２スペース４９は駐車スペース７の一部である。駐車スペース７には、第２スペース４９の他に、第１スペース５１が存在する。第２スペース４９と第１スペース５１とは、境界線５３により区画される。第２スペース４９及び第１スペース５１は仮想的なスペースである。境界線５３は仮想的な線である。
　入庫車室１３から第１スペース５１までの距離は、入庫車室１３から第２スペース４９までの距離より短い。また、出庫車室１５から第１スペース５１までの距離は、出庫車室１５から第２スペース４９までの距離より短い。なお、入庫車室１３の位置及び出庫車室１５の位置は基準位置に対応する。基準位置は、入庫車室１３の位置のみであってもよいし、出庫車室１５の位置のみであってもよい。
　第２スペース４９に空きがある場合、本処理はステップ３に進む。第２スペース４９に空きがない場合、本処理はステップ４に進む。
　ステップ３では、目標駐車位置設定ユニット４１が、第２スペース４９の中の空いている位置に目標駐車位置を設定する。
　ステップ４では、第１スペース５１に空きがあるか否かを目標駐車位置設定ユニット４１が判断する。第１スペース５１に空きがある場合、本処理はステップ５に進む。第１スペース５１に空きがない場合、本処理はステップ６に進む。
　ステップ５では、目標駐車位置設定ユニット４１が、第１スペース５１のうち相対的に第２スペース４９に近く、空いている領域に目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３がＡＶＰ機能搭載車１１Ａを支援する場合であって、第２スペース４９に空きがない場合は、第１スペース５１のうち、第２スペース４９から所定距離内の領域に目標駐車位置を設定する。
　ステップ６では、目標駐車位置設定ユニット４１が、自動バレー駐車場１に駐車できないと判断する。管制装置２５は、駐車できないことを個別端末２７又はスマートフォンに通知する。
　ステップ７では、第１スペース５１に空きがあるか否かを目標駐車位置設定ユニット４１が判断する。第１スペース５１に空きがある場合、本処理はステップ８に進む。第１スペース５１に空きがない場合、本処理はステップ９に進む。
　ステップ８では、目標駐車位置設定ユニット４１が、第１スペース５１の中の空いている位置に目標駐車位置を設定する。
　ステップ９では、第２スペース４９に空きがあるか否かを目標駐車位置設定ユニット４１が判断する。第２スペース４９に空きがある場合、本処理はステップ１０に進む。第２スペース４９に空きがない場合、本処理はステップ１１に進む。
　ステップ１０では、目標駐車位置設定ユニット４１が、第２スペース４９のうち相対的に第１スペース５１に近く、空いている領域に目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３が駐車ロボット３１を支援する場合であって、第１スペース５１に空きがない場合は、第２スペース４９のうち、第１スペース５１から所定距離内の領域に目標駐車位置を設定する。
　ステップ１１では、目標駐車位置設定ユニット４１が、自動バレー駐車場１に駐車できないと判断する。管制装置２５は、駐車できないことを個別端末２７又はスマートフォンに通知する。
　なお、目標駐車位置設定ユニット４１は、複数の駐車枠を包含する第１スペース５１と、複数の駐車枠を包含する第２スペース４９とを予め設定してもよい。目標駐車位置設定ユニット４１は、第１スペース５１と第２スペース４９との設定に関する情報をメモリ３９に記憶してもよい。第１スペース５１は第２スペース４９よりも基準位置の近くに設定される。目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３が駐車ロボット３１を支援する場合は、第１スペース５１に目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３がＡＶＰ機能搭載車１１Ａを支援する場合は、第２スペース４９に目標駐車位置を設定する。
　６．駐車ロボット３１の待機場所を決定する処理
　待機ユニット４５は、使用されていないときの駐車ロボット３１を、待機場所で待機させる。支援ユニット４３は、ロボット駐車を行うとき、駐車ロボット３１を、例えば、待機場所から入庫車室１３へ走行させる。支援ユニット４３は、駐車ロボット３１を用いて車両１１を出庫させる場合、駐車ロボット３１を、例えば、待機場所から第１スペース５１へ走行させる。第１スペース５１に、出庫させようとする車両１１が駐車している。
　待機ユニット４５及び混み具合検出ユニット４７は、駐車ロボット３１の待機場所を決定する。駐車ロボット３１の待機場所を決定する処理を、図１２に基づき説明する。
　ステップ２１では、入庫渋滞と出庫渋滞との両方が発生しているか否かを、混み具合検出ユニット４７が判断する。入庫渋滞とは、入庫スペース３に入ることを待っている車両１１の数が予め設定された閾値を超える状態である。混み具合検出ユニット４７は、インフラ３２を用いて、入庫渋滞の発生を検出できる。混み具合検出ユニット４７は、例えば、インフラ３２を用いて、入庫車室１３の手前で駐車している車両１１の台数をカウントする。混み具合検出ユニット４７は、カウントした車両１１の台数が予め設定された閾値を超える場合、入庫渋滞が発生していると判断する。
　出庫渋滞とは、第１スペース５１内の駐車位置から未だ移動していない出庫要求車両の数が予め設定された閾値を超える状態である。混み具合検出ユニット４７は、共通端末２９から取得した出庫要求と、インフラ３２とを用いて、出庫渋滞の発生を検出できる。
　入庫渋滞と出庫渋滞との両方が発生している場合、本処理はステップ２２に進む。入庫渋滞と出庫渋滞とのうち、少なくとも一方が発生していない場合、本処理はステップ２５に進む。
　なお、入庫渋滞が発生しているか否かを判断することは、入庫車室１３における車両１１の混み具合を検出することに対応する。また、出庫渋滞が発生しているか否かを判断することは、第１スペース５１における車両１１の混み具合を検出することに対応する。
　ステップ２２では、入庫渋滞の車両数が出庫渋滞の車両数よりも多いか否かを、混み具合検出ユニット４７が判断する。入庫渋滞の車両数とは、入庫スペース３に入ることを待っている車両１１の数である。出庫渋滞の車両数とは、第１スペース５１内の駐車位置から未だ移動していない出庫要求車両の数である。
　入庫渋滞の車両数が出庫渋滞の車両数よりも多い場合、本処理はステップ２３に進む。入庫渋滞の車両数が出庫渋滞の車両数以下である場合、本処理はステップ２４に進む。
　なお、入庫渋滞の車両数が出庫渋滞の車両数よりも多いことは、入庫車室１３における車両１１の混み具合が、第１スペース５１における車両１１の混み具合よりも高いことに対応する。また、入庫渋滞の車両数が出庫渋滞の車両数以下であることは、第１スペース５１における車両１１の混み具合が、入庫車室１３における車両１１の混み具合よりも高いことに対応する。
　ステップ２３では、待機ユニット４５が、待機場所を入庫車室１３の付近に決定する。
　ステップ２４では、待機ユニット４５が、待機場所を第１スペース５１の付近に決定する。
　ステップ２５では、入庫渋滞が発生しているか否かを、混み具合検出ユニット４７が判断する。入庫渋滞が発生している場合、本処理はステップ２３に進む。入庫渋滞が発生していない場合、本処理はステップ２６に進む。
　なお、ステップ２５で入庫渋滞が発生していると判断することは、入庫車室１３における車両１１の混み具合が、第１スペース５１における車両１１の混み具合よりも高いことに対応する。
　ステップ２６では、出庫渋滞が発生しているか否かを、混み具合検出ユニット４７が判断する。出庫渋滞が発生している場合、本処理はステップ２４に進む。出庫渋滞が発生していない場合、本処理はステップ２７に進む。
　なお、ステップ２６で出庫渋滞が発生していると判断することは、第１スペース５１における車両１１の混み具合が、入庫車室１３における車両１１の混み具合よりも高いことに対応する。
　ステップ２７では、ロボット駐車の方法で入庫しようとしている車両１１があるか否かを混み具合検出ユニット４７が判断する。ロボット駐車の方法で入庫しようとしている車両１１がある場合、本処理はステップ２３に進む。ロボット駐車の方法で入庫しようとしている車両１１がない場合、本処理はステップ２４に進む。
　７．管制装置２５が奏する効果
　（１Ａ）駐車ロボット３１を使用して駐車及び出庫を行う場合は、駐車ロボット３１が目標車両を迎えにゆく時間、目標車両をリフトアップする時間、及び目標車両を降ろす時間を要するため、一般的に、ＡＶＰ機能による駐車及び出庫を行う場合に比べて、駐車及び出庫の所要時間が長くなり易い。
　管制装置２５は、駐車ロボット３１を使用して駐車を行う場合は、第１スペース５１を優先して目標駐車位置を設定する。管制装置２５は、ＡＶＰ機能による駐車を行う場合は、第２スペース４９を優先して目標駐車位置を設定する。第１スペース５１は、第２スペース４９よりも、入庫車室１３及び出庫車室１５に近い。
　目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３が駐車ロボット３１を支援する際、第１スペース５１と第２スペース４９との両方に空いている領域がある場合は、第１スペース５１に目標駐車位置を設定することができる。目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３がＡＶＰ機能搭載車１１Ａを支援する際、第１スペース５１と第２スペース４９との両方に空いている領域がある場合は、第２スペース４９に目標駐車位置を設定することができる。
　そのため、駐車ロボット３１を使用して駐車及び出庫を行う場合の所要時間と、ＡＶＰ機能搭載車１１ＡのＡＶＰ機能による駐車及び出庫を行う場合の所要時間との差を抑制できる。
　また、駐車ロボット３１は、比較的短時間で１回の駐車及び出庫を行うことができるため、駐車ロボット３１の数が少なくても、駐車ロボット３１を用いて優れたサービスをユーザに提供できる。
　（１Ｂ）管制装置２５は、駐車ロボット３１を使用して駐車を行う場合であって、第１スペース５１に空きがない場合は、第２スペース４９に目標駐車位置を設定する。そのため、管制装置２５は、第１スペース５１に空きがない場合でも、車両１１を駐車することができる。
　（１Ｃ）管制装置２５は、駐車ロボット３１を使用して駐車を行う場合であって、第１スペース５１に空きがない場合は、第２スペース４９のうち、相対的に第１スペース５１に近い領域に目標駐車位置を設定する。そのため、管制装置２５は、第１スペース５１に空きがない場合でも、駐車ロボット３１を使用して駐車及び出庫を行う場合の所要時間を短くすることができる。
　（１Ｄ）管制装置２５は、ＡＶＰ機能による駐車を行う場合であって、第２スペース４９に空きがない場合は、第１スペース５１に目標駐車位置を設定する。そのため、管制装置２５は、第２スペース４９に空きがない場合でも、車両１１を駐車することができる。
　（１Ｅ）管制装置２５は、ＡＶＰ機能による駐車を行う場合であって、第２スペース４９に空きがない場合は、第１スペース５１のうち、相対的に第２スペース４９に近い領域に目標駐車位置を設定する。そのため、管制装置２５は、第１スペース５１に空きがない場合でも、駐車ロボット３１を使用して駐車及び出庫を行う場合の所要時間と、ＡＶＰ機能による駐車及び出庫を行う場合の所要時間との差を抑制できる。
　（１Ｆ）管制装置２５は、使用されていないときの駐車ロボット３１を、第１スペース５１の周辺、又は、入庫車室１３の周辺で待機させる。
　使用されていないときの駐車ロボット３１を、第１スペース５１の周辺で待機させる場合、駐車ロボット３１は、短時間で出庫予定の車両１１に到達することができる。その結果、出庫に要する時間を短縮できる。
　使用されていないときの駐車ロボット３１を、入庫車室１３の周辺で待機させる場合、駐車ロボット３１は、短時間で駐車予定の車両１１に到達することができる。その結果、駐車に要する時間を短縮できる。
　（１Ｇ）管制装置２５は、第１スペース５１及び入庫車室１３における車両１１の混み具合を検出する。管制装置２５は、第１スペース５１及び入庫車室１３のうち、混み具合が高い方の付近に駐車ロボット３１を待機させる。そのことにより、管制装置２５は、第１スペース５１及び入庫車室１３における車両１１の混雑を抑制できる。
＜第２実施形態＞
　１．第１実施形態との相違点
　第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　前述した第１実施形態では、入庫車室１３及び出庫車室１５から第１スペース５１までの距離は、入庫車室１３及び出庫車室１５から第２スペース４９までの距離より短かった。これに対し、第２実施形態では、図１１に示すように、入庫車室１３及び出庫車室１５から第１スペース５１までの距離は、入庫車室１３及び出庫車室１５から第２スペース４９までの距離より長い点で、第１実施形態と相違する。
　２．管制装置２５が奏する効果
　以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）～（１Ｇ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
　（２Ａ）ＡＶＰ機能による駐車及び出庫を行う場合は、駐車ロボット３１を使用して駐車及び出庫を行う場合に比べて、一般的に、駐車及び出庫の所要時間が短い。
　管制装置２５は、ＡＶＰ機能による駐車を行う場合は、第２スペース４９を優先して目標駐車位置を設定する。管制装置２５は、駐車ロボット３１を使用して駐車を行う場合は、第１スペース５１を優先して目標駐車位置を設定する。第２スペース４９は、第１スペース５１よりも、入庫車室１３及び出庫車室１５に近い。
　そのため、ＡＶＰ機能による駐車及び出庫を行う場合の所要時間は、駐車ロボット３１を使用して駐車及び出庫を行う場合の所要時間と比べて、一層短くなる。すなわち、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａで来場するユーザは、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂで来場するユーザに比べて優遇される。
　その結果、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａで自動バレー駐車場１に来場するユーザが増えるので、駐車ロボット３１の数が少なくて済む。駐車ロボット３１の数が少ないと、管制システム２３のイニシャルコスト及びランニングコストを低減できる。
　本開示によれば、入庫車室１３、出庫車室１５、及び駐車スペース７を備える自動バレー駐車場１に用いられる管制装置２５は、駐車スペース７内に目標駐車位置を設定するように構成された目標駐車位置設定ユニット４１と、車両１１を搬送する駐車ロボット３１、及び、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが、入庫車室１３から、目標駐車位置に走行することを支援するように構成された支援ユニット４３と、を備える。
　目標駐車位置設定ユニット４１は、支援ユニット４３が駐車ロボット３１を支援する場合は、駐車スペース７の一部である第１スペース５１を優先して目標駐車位置を設定し、支援ユニット４３がＡＶＰ機能搭載車１１Ａを支援する場合は、駐車スペース７の一部である第２スペース４９を優先して目標駐車位置を設定するように構成される。入庫車室１３又は出庫車室１５の位置である基準位置から第１スペース５１までの距離は、基準位置から第２スペース４９までの距離とは異なる。
＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）駐車スペース７は、第１スペース５１及び第２スペース４９のいずれにも含まれないスペース（以下では第３スペースとする）を有していてもよい。
　管制装置２５は、例えば、第１スペース５１及び第２スペース４９のいずれにも空きがない場合に、第３スペースに目標駐車位置を設定することができる。
　目標駐車位置設定ユニット４１は、駐車スペース７において、第１スペース５１と第２スペース４９とを設定してもよい。目標駐車位置設定ユニット４１は、自動バレー駐車場１に入場するＡＶＰ機能搭載車１１ＡとＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとの比率に応じて、境界線５３を移動させ、第１スペース５１及び第２スペース４９の広さを変更してもよい。
　ＡＶＰ機能搭載車１１ＡとＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとの比率は、例えば、インフラ３２を用いて算出される。
　目標駐車位置設定ユニット４１は、境界線５３の位置を条件に応じて動的に変更してもよい。例えば、目標駐車位置設定ユニット４１は、時間帯、曜日、天候、季節、施設１９のイベント、及び施設１９の周辺のイベント等に応じて、境界線５３の位置を変更してもよい。
　上記の構成によれば、ＡＶＰ機能搭載車１１ＡがＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂよりも多く自動バレー駐車場１に入場している場合、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａを駐車できる領域を駐車スペース７の中に広く確保できる。また、ＡＶＰ機能非搭載車１１ＢがＡＶＰ機能搭載車１１Ａよりも多く自動バレー駐車場１に入場している場合、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂを駐車できる領域を駐車スペース７の中に広く確保できる。
　目標駐車位置設定ユニット４１は、例えば、複数の自動バレー駐車場の構成をメモリ３９に記憶してもよい。自動バレー駐車場の構成として、例えば、図１に記載する自動バレー駐車場の構成、及び、図１１に記載する自動バレー駐車場の構成等が挙げられる。例えば、目標駐車位置設定ユニット４１は、時間帯、曜日、天候、季節、施設１９のイベント、及び施設１９の周辺のイベント等に応じて、メモリ３９に記憶されている、複数の自動バレー駐車場の構成の１つを設定してもよい。
　（２）管制装置２５の形態は以下のものであってもよい。支援ユニット４３は、駐車ロボット３１とＡＶＰ機能搭載車１１Ａとを支援する。目標駐車位置設定ユニット４１は、駐車ロボット３１により搬送される車両１１の目標駐車位置を、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの目標駐車位置よりも基準位置の近くに設定する。
　例えば、駐車ロボット３１による入庫と、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが自走することによる入庫とを行うとき、目標駐車位置設定ユニット４１は、駐車ロボット３１により搬送される車両１１の目標駐車位置を、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの目標駐車位置よりも基準位置の近くに設定する。
　（３）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（５）上述した管制装置の他、当該管制装置を構成要素とするシステム、当該管制装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動バレー駐車場の管制方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (16)

  1. 　入庫車室（１３）、出庫車室（１５）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　前記駐車スペース内に目標駐車位置を設定するように構成された目標駐車位置設定ユニット（４１）と、
    　車両（１１）を搬送する駐車ロボット（３１）、及び、自動バレー駐車機能搭載車（１１Ａ）が、前記入庫車室から、前記目標駐車位置に走行することを支援するように構成された支援ユニット（４３）と、
    　を備え、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する場合は、前記駐車スペースの一部である第１スペース（５１）を優先して前記目標駐車位置を設定し、前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合は、前記駐車スペースの一部である第２スペース（４９）を優先して前記目標駐車位置を設定するように構成され、
    　前記入庫車室又は前記出庫車室の位置である基準位置から前記第１スペースまでの距離は、前記基準位置から前記第２スペースまでの距離とは異なる管制装置。
  2. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記基準位置から前記第１スペースまでの距離は、前記基準位置から前記第２スペースまでの距離より短い管制装置。
  3. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記基準位置から前記第１スペースまでの距離は、前記基準位置から前記第２スペースまでの距離より長い管制装置。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する場合であって、前記第１スペースに空きがない場合は、前記第２スペースに前記目標駐車位置を設定する管制装置。
  5. 　請求項４に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する場合であって、前記第１スペースに空きがない場合は、前記第２スペースのうち、相対的に前記第１スペースに近い領域に前記目標駐車位置を設定する管制装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合であって、前記第２スペースに空きがない場合は、前記第１スペースに前記目標駐車位置を設定する管制装置。
  7. 　請求項６に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合であって、前記第２スペースに空きがない場合は、前記第１スペースのうち、相対的に前記第２スペースに近い領域に前記目標駐車位置を設定する管制装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記駐車スペースは、前記第１スペース及び前記第２スペースに含まれないスペースを有する管制装置。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　使用されていないときの前記駐車ロボットを、前記第１スペースの周辺、又は、前記入庫車室の周辺で待機させるように構成された待機ユニット（４５）をさらに備える管制装置。
  10. 　請求項９に記載の管制装置であって、
    　前記第１スペース及び前記入庫車室における車両の混み具合を検出するように構成された混み具合検出ユニット（４７）をさらに備え、
    　前記待機ユニットは、前記第１スペース及び前記入庫車室のうち、混み具合が高い方の付近で前記駐車ロボットを待機させるように構成された管制装置。
  11. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、複数の駐車枠を包含する前記第１スペースと、複数の駐車枠を包含する前記第２スペースとを予め設定するように構成され、
    　前記第１スペースは前記第２スペースよりも前記基準位置の近くに設定され、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、
    　　前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する場合は、前記第１スペースを前記目標駐車位置として設定し、
    　　前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合は、前記第２スペースを前記目標駐車位置として設定する管制装置。
  12. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記駐車ロボットと前記自動バレー駐車機能搭載車とを支援する場合、前記駐車ロボットにより搬送される前記車両の前記目標駐車位置を、前記自動バレー駐車機能搭載車の前記目標駐車位置よりも前記基準位置の近くに設定する管制装置。
  13. 　請求項４に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する場合であって、前記第１スペースに空きがない場合は、前記第２スペースのうち、前記第１スペースから所定距離内の領域に前記目標駐車位置を設定する管制装置。
  14. 　請求項６に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合であって、前記第２スペースに空きがない場合は、前記第１スペースのうち、前記第２スペースから所定距離内の領域に前記目標駐車位置を設定する管制装置。
  15. 　請求項１～１４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記目標駐車位置設定ユニットは、
    　前記支援ユニットが前記駐車ロボットを支援する際、前記第１スペースと前記第２スペースとの両方に空いている領域がある場合は、前記第１スペースに前記目標駐車位置を設定し、
    　前記支援ユニットが前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する際、前記第１スペースと前記第２スペースとの両方に空いている領域がある場合は、前記第２スペースに前記目標駐車位置を設定するように構成された管制装置。
  16. 　入庫車室（１３）、出庫車室（１５）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制方法であって、
    　前記駐車スペース内に目標駐車位置を設定し、
    　車両（１１）を搬送する駐車ロボット（３１）、及び、自動バレー駐車機能搭載車（１１Ａ）が、前記入庫車室から、前記目標駐車位置に走行することを支援し、
    　前記目標駐車位置を設定するとき、前記駐車ロボットを支援する場合は、前記駐車スペースの一部である第１スペース（５１）を優先して前記目標駐車位置を設定し、前記自動バレー駐車機能搭載車を支援する場合は、前記駐車スペースの一部である第２スペース（４９）を優先して前記目標駐車位置を設定し、
    　前記入庫車室又は前記出庫車室の位置である基準位置から前記第１スペースまでの距離は、前記基準位置から前記第２スペースまでの距離とは異なる管制方法。
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