WO2021060257A1

WO2021060257A1 - 管理システム、管理装置、管理方法、および記憶媒体

Info

Publication number: WO2021060257A1
Application number: PCT/JP2020/035740
Authority: WO
Inventors: 直人鹿野; 智紀室園; 近藤　修平; 晃次益田; 龍馬田口
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2020-09-23
Publication date: 2021-04-01
Also published as: US20220282512A1

Abstract

実施形態の管理システムは、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、を備え、前記車両管理装置は、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備えるものである。

Description

管理システム、管理装置、管理方法、および記憶媒体

　本発明は、管理システム、管理装置、管理方法、および記憶媒体に関する。
　本願は、２０１９年９月２４日に、日本に出願された特願２０１９－１７３４８９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　本願は、２０１９年９月２４日に、日本に出願された特願２０１９－１７３４９２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　本願は、２０１９年９月２４日に、日本に出願された特願２０１９－１７３４９０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　近年、台車を車両の下部に進入させ、車両の各車輪を持ち上げた状態で台車を自走させることで、車両を搬送する技術が知られている。

特開２０１３－２３１３２２号公報特開２０１６－２１６９３６号公報特開２００２－１６３７５８号公報特開２０１７－１８２２３０号公報特開平０５－１５６８３７号公報特開２０１４－１４２７０４号公報

　道路上等の所定の区画に設けられた有限の駐車スペース内に複数の車両を駐車させる場合、駐車スペースを有効に活用する必要がある。駐車スペースを有効に活用するためには、駐車時における車両間の間隔を可能な限り狭め、駐車に利用されないスペースを減らすことが重要である。しかしながら、車両間の間隔を狭めすぎると、車両の出庫時に誤って他車両に接触してしまう場合や、車両を出庫させることができない場合がある。

　本発明の一態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車を効率的に行うことを可能にする管理システム、管理装置、管理方法、および記憶媒体を提供することを目的の一つとする。

　この発明に係る管理システム、管理方法、および記憶媒体は、以下の構成を採用した。
　（１）この発明の一態様の管理システムは、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、を備え、前記車両管理装置は、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備えるものである。

　（２）の態様は、上記（１）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御するものである。

　（３）の態様は、上記（２）の態様に係る管理システムにおいて、前記所定距離は、前記車両が操舵操作を伴いながら前後方向の移動を行っても前記駐車空間から出庫不可能な距離であるものである。

　（４）の態様は、上記（２）または（３）の態様に係る管理システムにおいて、前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記車両搬送装置は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機するものである。

　（５）の態様は、上記（２）から（４）のいずれかの態様に係る管理システムにおいて、前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記制御部は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が前記駐車空間の境界に近接した状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御するものである。

　（６）の態様は、上記（１）から（５）のいずれかの態様に係る管理システムにおいて、前記車両管理装置は、前記車両搬送装置により前記区画内の所定位置から前記車両の搬送が開始された開始時刻または前記車両が入庫された入庫時刻と、前記車両搬送装置により前記駐車空間外への前記車両の搬送が終了した終了時刻または前記車両が出庫された出庫時刻と、に基づいて、前記車両の駐車時間を算出する管理部をさらに備えるものである。

　（７）の態様は、上記（６）の態様に係る管理システムにおいて、前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両を前記駐車空間外に搬送するように前記車両搬送装置を制御するものである。

　（８）の態様は、上記（６）の態様に係る管理システムにおいて、前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両の、前記車両搬送装置とは異なる他の装置による搬送を要求するものである。

　（９）の態様は、上記（１）から（８）のいずれかの態様に係る管理システムにおいて、前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両の位置情報に基づいて、搬送対象の前記車両の駐車位置を決定し、搬送対象の前記車両を決定した前記駐車位置に搬送するように前記車両搬送装置を制御するものである。

　（１０）の態様は、上記（２）から（５）のいずれかの態様に係る管理システムにおいて、前記車両の出庫により、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離以上となった場合、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離未満となるように、前記車両搬送装置を制御して前記駐車空間内に駐車中の車両を移動させる調整部をさらに備えるものである。

　（１１）この発明の他の態様の管理方法は、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する管理方法であって、車両管理装置のコンピュータが、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御するものである。

　（１２）この発明の他の態様の記憶媒体は、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理するプログラムを記憶した記憶媒体であって、車両管理装置のコンピュータに、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御させるプログラムを記憶した記憶媒体である。

　（１３）この発明の一態様に係る管理システムは、管理領域内に進入した車両を搬送する搬送装置と、前記管理領域内を管理する管理装置と、を備え、前記管理装置は、前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、前記搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、を備える、管理システムである。

　（１４）上記（１３）の態様において、前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、前記管理装置は、前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部を更に備える、ものである。

　（１５）上記（１４）の態様において、前記第１制御部は、前記車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の前記目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、ものである。

　（１６）上記（１４）または（１５）の態様において、前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に前記目標搬送地点を指定し、前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口から最も遠い位置から順に前記目標移動地点を指定する、ものである。

　（１７）上記（１４）～（１６）のいずれかの一つの態様において、前記管理装置は、前記車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限し、前記第１制御部は、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を前記目標搬送地点に指定し、前記第２制御部は、車両の入出庫効率が高くなる位置を前記目標移動地点に指定する、ものである。

　（１８）この発明の一態様に係る管理装置は、管理領域内を管理する管理装置であって、前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、を備える、管理システムである。

　（１９）この発明の一態様に係る管理方法は、管理装置のコンピュータが、管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定し、前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる、管理方法である。

　（２０）この発明の一態様に係る記憶媒体は、管理装置のコンピュータに、管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定させ、前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる処理を実行させる、プログラムを記憶した記憶媒体である。

　（２１）本発明の一態様は、昇降装置が設けられた立体駐車場内の車両を管理する管理システムであって、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置と、前記立体駐車場のフロア上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記立体駐車場の第１フロアから第２フロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、前記車両が搬入された前記昇降装置を、前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる管理システムである。

　（２２）の態様は、上記（２１）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記搬送装置を自走させて前記昇降装置に乗させ、前記搬送装置が乗せられた前記昇降装置を上昇または下降させることで、前記搬送装置を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させるものである。

　（２３）の態様は、上記（２２）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、複数の前記搬送装置のそれぞれの状態に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、前記昇降装置に乗せて前記第２フロアに移動させる搬送装置を決定するものである。

　（２４）の態様は、上記（２３）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させ、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させるものである。

　（２５）の態様は、上記（２３）または（２４）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させ、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させるものである。

　（２６）の態様は、上記（２５）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、各フロアの搬送装置の数を変化させないように、前記搬送装置のフロア間の移動を制御するものである。

　（２７）の態様は、上記（２２）～（２６）のうちいずれか一つの態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、搬送対象の車両の車輪数に応じた数の前記搬送装置を一つのセットにして自走させ、前記第１フロアに存在する第１セットに含まれる複数の前記搬送装置のうち、一部の搬送装置である第１搬送装置を前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させる場合、前記第１フロアに存在する第２セットに含まれる一部の搬送装置である第２搬送装置と前記第１搬送装置とを新たなセットにして前記第２フロアに移動させるものである。

　（２８）の態様は、上記（７）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記第１セットから前記第１搬送装置を除いた残りの搬送装置である第３搬送装置と、前記第２セットから前記第２搬送装置を除いた残りの搬送装置である第４搬送装置とを新たなセットとするものである。

　（２９）の態様は、上記（２７）または（２８）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、前記セットにした複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好ないずれか一つの搬送装置を主系の搬送装置に決定するとともに、残りの搬送装置を従系の搬送装置に決定し、前記主系の搬送装置は、前記制御装置からの指示に基づいて、前記従系の搬送装置を制御するものである。

　（３０）の態様は、上記（２８）または（２９）の態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、新たなセットを組み直した場合、組み直したセットの中で、前記主系の搬送装置と前記従系の搬送装置とを決定し直すものである。

　（３１）の態様は、上記（２１）から（３０）のいずれか一つの態様に係る管理システムにおいて、前記制御装置は、前記昇降装置を介して前記車両を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる場合、前記車両とともに前記搬送装置を前記第２フロアに移動させるものである。

　（３２）本発明の他の態様は、昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理する管理方法であって、コンピュータが、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させ、前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させる管理方法である。

　（３３）本発明の他の態様は、昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理するためのプログラムを記憶した記憶媒体であって、コンピュータに、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させること、前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させること、及び前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させること、を実行させるためのプログラムを記憶した記憶媒体である。

　上記（１），（９），（１１），（１２）によれば、駐車処理を効率的に行うことが可能になる。例えば道路上において、所定位置での入庫要求に基づいて搬送装置による搬送によって駐車を行うことで、効率的に駐車を管理することが可能となる。
　上記（２）によれば、各車両の前後方向の間隔を所定距離未満とするため，効率的に縦列駐車を管理することが可能となる。
　上記（３）によれば、車両の前後間隔を所定距離未満とすることで，管理システム以外による出庫を防止し，正確かつ安全に車両を管理することが可能となる。
　上記（４）によれば、最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機することで、管理システム以外による出庫を防止し、正確かつ安全に車両を管理することが可能となる。
　上記（５）によれば、最前車両と最後車両の少なくとも一方の車両が駐車空間の前後いずれかの境界に近接して配置されるため，境界と近接して配置されていない側に入ってきた車両は新規の駐車車両であることを容易に判別することが可能となる。
　上記（６）によれば、車両搬送装置が搬送を開始した時刻もしくは入庫した時刻と、搬送を終了した時刻もしくは出庫した時刻と、に基づいて駐車時間を算出するため、駐車時間に基づく料金計算を行う場合に正確な時間の計測が可能となる。また、駐車空間に特別な時間計測装置を備える必要が無く、管理コストを低減することが可能となる。
　上記（７）によれば、駐車可能時間を超えた車両は搬送装置によって自動的に出庫されるため、駐車可能時間内での利用を促進することが可能となる。
　上記（８）によれば、駐車可能時間を超えた車両は搬送装置によって自動的に出庫されることに加えて，他の装置（例えばレッカー車）による搬送を要求するため出庫された車両によって駐車空間付近の交通を妨げることを防止することが可能となる。
　上記（１０）によれば、駐車可能空間をより有効に活用することが可能となる。

　上記（１３）～（２０）によれば、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者を適切に移動させることができる。
　上記（１５）によれば、搬送時間を短縮できる。
　上記（１６）によれば、搬送距離を抑制できる。
　上記（１７）によれば、領域内を効率的に利用できる。

　上記（２１）～（３３）のうちいずれかの態様によれば、立体駐車場において車両を効率よく搬送することができる。
　上記（２４）、（２５）の態様によれば、立体駐車場において稼働する複数の搬送装置の中で、一部の搬送装置だけが集中して稼働してしまうような稼働状況の偏りを抑制することができる。
　上記（２６）の態様によれば、立体駐車場の各フロアで稼働する搬送装置の数を一定に保つことができ、各フロアの車両の搬送頻度に合わせて搬送装置を稼働させることができる。
　上記（２７）の態様によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送装置を移動させる際に、搬送対象の車両の車輪数に応じた数の搬送装置を一つのセットにして移動させるため、移動元のフロアや移動先のフロアで、余剰の搬送装置が生じてしまうことを抑制することができる。
　上記（２８）の態様によれば、互いに異なる複数の既存のセットのそれぞれに含まれていた一部の搬送装置を新たなセットにして移動させる場合、既存のセットの残りの一部の搬送装置同士を新たなセットにするため、更に、稼働状況の偏りを抑制することができる。
　上記（２９）、（３０）の態様によれば、主系の搬送装置と従系の搬送装置がセットにしたシステムの安定性を向上させることができる。
　上記（３１）の態様によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送装置を移動させる際に、搬送装置を車両に同伴させて移動させるため、昇降装置の稼働回数を少なくすることができる。

第１の実施形態に係る車両搬送装置を利用した管理システムの構成図である。第１の実施形態に係る車両搬送装置の一例を示す模式図である。第１の実施形態に係る車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。第１の実施形態に係る車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。第１の実施形態に係る第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。第１の実施形態に係る第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。第１の実施形態に係る第１搬送ロボットの機能構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係る車両管理サーバの機能構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係る管理システムによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。第１の実施形態に係る入庫処理において入庫要求動作が行われる様子の一例を示す図である。図１０に示される状況に対応する駐車情報の一例を示す図である。第１の実施形態に係る入庫処理において入庫動作が行われる様子の一例を示す図である。第１の実施形態に係る入庫処理における入庫動作が完了した様子の一例を示す図である。第１の実施形態に係る管理システムによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。第１の実施形態に係る出庫処理において出庫要求が行われる様子の一例を示す図である。第１の実施形態に係る出庫処理において出庫動作が完了した様子の一例を示す図である。第１の実施形態に係る駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した状況の一例を示す図である。第１の実施形態に係る駐車中の車両間の不要な空きスペースが削除された状況の一例を示す図である。第２の実施形態に係る車両搬送装置を利用した車両管理システムの構成図である。第２の実施形態に係る車両管理サーバが管理する駐車場の概要を示す図である。第２の実施形態に係る車両管理サーバの一例を示すブロック図である。第２の実施形態に係る駐車場の第１駐車領域の一例を示す図である。第２の実施形態に係る駐車場の第２駐車領域の一例を示す図である。第２の実施形態に係る車両管理サーバにおける処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施形態に係る車両搬送装置における搬送制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施形態に係る自動運転車両である車両における車両制御部の処理の一例を示すフローチャートである。第２の実施形態に係る第１駐車領域の他の一例を示す図である。第３の実施形態に係る管理システムの構成図である。第３の実施形態に係る車両管理サーバの機能構成の一例を示す図である。第３の実施形態に係る管理システムによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。第３の実施形態に係る車両を立体駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。第３の実施形態に係る車両を立体駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。第３の実施形態に係る車両を立体駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。第３の実施形態に係る管理システムによる出庫処理の一例を示すシーケンス図である。第３実施形態に係る車両管理サーバの一連の処理の流れを表すフローチャートである。第３実施形態に係るエレベータを用いて搬送対象の車両を他のフロアに移動させる場面を模式的に表した図である。第３実施形態に係るセットの組み直し方法を説明するための図である。第３実施形態に係るセットの組み直し方法を説明するための図である。

　以下、図面を参照し、本発明の管理システム、管理装置、管理方法、および記憶媒体の実施形態について説明する。

　＜第１の実施形態＞
　［全体構成］
　図１は、第１の実施形態に係る車両搬送装置１を利用した管理システムＳの構成図である。管理システムＳは、搬送対象である車両Ｍを駐車空間（駐車スペース）内の駐車位置に搬送することで入庫処理を行い、搬送対象である車両Ｍを駐車位置から出庫位置に搬送することで出庫処理行う。これにより、管理システムＳは、車両の駐車を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。以下においては、車両Ｍは前輪の二輪が操舵輪であり、後輪の二輪が非操舵輪であるものとして説明を行う。管理システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００（車両管理装置、管理装置の一例）とを備える。車両管理サーバ２００は、駐車スペースへの車両の入庫および駐車スペースからの前記車両の出庫を管理する。駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置Ｄを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。端末装置Ｄと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

　［車両搬送装置の概要］
　図２は、第１の実施形態に係る車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象である車両Ｍを任意の方向に移動させることで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向（幅方向）に搬送可能である。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。

　車両搬送装置１は、例えば、所定領域で自律走行することが可能な一組の搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａ、第２搬送ロボット１０Ｂ）を備える。第１搬送ロボット（第１搬送装置の一例）１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット（第２搬送装置の一例）１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機であり、他方がスレーブ機であってよい。

　図３および図４は、第１の実施形態に係る車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。また、車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。

　図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。

　図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行（自走）することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）を持ち上げるようにしてもよい。

　［搬送ロボットの構造］
　次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。

　図５および図６は、第１の実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。

　第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（－Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。

　駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（－Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（－Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。

　走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。

　車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや、転舵機能を備えた車輪に置換してもよい。

　右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。

　右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ－Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。

　右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（－Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。

　右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。

　右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。

［搬送ロボットの機能構成］
　次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、第１の実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。

　センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。

　通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。

　搬送制御装置１００は、例えば、通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

　通信部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、駐車スペースに対する車両の入庫指示、駐車スペースからの車両の出庫指示、駐車スペース内に駐車中の車両の駐車位置の調整指示等を含む。

　走行制御部１２０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信部１１０により入庫指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。

　アーム制御部１３０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両を持ち上げまたは持ち上げられた状態の車両を降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により入庫指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両Ｍの位置まで車両搬送装置１が移動した後、該車両を持ち上げるように、荷役機構２０を制御する。

　記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、第１搬送ロボット１０Ａが走行可能な管理領域内（駐車管理区画内）の地図情報１４２等の情報が格納される。

　［車両管理サーバの機能構成］
　次に、車両管理サーバ２００の機能構成を説明する。図８は、第１の実施形態に係る車両管理サーバ２００の機能構成の一例を示す図である。車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２１０と、制御装置２２０と、記憶部２３０とを備える。通信装置２１０は、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両搬送装置１、端末装置Ｄ等である。

　制御装置２２０は、例えば、通信部２２１と、駐車位置制御部２２２（制御部）と、車両管理部２２３（管理部）と、駐車位置調整部２２４（調整部）とを備える。通信部２２１は、通信装置２１０を介して、外部の通信機器から各種情報を取得し、外部の通信機器に各種情報を提供する。

　駐車位置制御部２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、駐車スペース内における車両Ｍの駐車位置を決定する。この入庫要求には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両管理サーバ２００により予め発行された車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれている。駐車位置制御部２２２は、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車スペース内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを駐車位置として決定する。駐車位置制御部２２２は、駐車スペースＰＳへの入庫を要求可能な区画内に位置する車両Ｍの入庫要求を受け付けた場合、車両Ｍを駐車スペースに搬送するように車両搬送装置１を制御する。

　駐車位置制御部２２２は、駐車スペースＰＳ内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、車両Ｍが他車両と縦列状態で駐車するように、車両搬送装置１を制御する。この所定距離は、車両Ｍが、操舵操作を伴いながら前後方向の移動を行っても、他車両と接触せずに駐車スペースから出庫不可能な距離である。

　車両管理部２２３は、車両搬送装置１および端末装置Ｄにより送信される情報に基づいて、例えば、車両ごと（車両ＩＤごと）に、車両に関する情報（車両ＩＤ，ナンバープレート，車種）、駐車位置、駐車開示日時、駐車終了日時といった種々の情報を対応付け、その対応付けた情報を駐車情報２３３として記憶部２３０に記憶させる。

　駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部２２４は、車両の入庫および出庫が繰り返されることにより駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した場合、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。

　制御装置２２０の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

　記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部２３０には、例えば、搬送ロボット１０が走行可能な管理領域内（駐車管理区画内）の地図情報２３１、駐車情報２３３等の情報が格納される。地図情報２３１は、搬送ロボット１０の記憶部１４０に記憶される地図情報１４２と同じである。

　［入庫処理］
　次に、管理システムＳによる入庫処理の流れについて説明する。図９は、第１の実施形態に係る管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図１０は、第１の実施形態に係る入庫処理において入庫要求動作が行われる様子の一例を示す図である。図１０では、道路Ｌ１上の一区画に設けられた駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させる場合を例に挙げて説明する。この例では、駐車スペースＰＳに、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｖ４、車両Ｖ５、車両Ｖ６の計５台の車両が駐車中である。駐車スペースＰＳの一端には手動運転等（操舵操作）による車両の移動を防止するためのストッパーＳＴ（壁）が設けられている。すなわち、駐車位置制御部２２２は、駐車スペースＰＳ空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、縦列状態で駐車されている複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が駐車スペースＰＳの境界に近接した状態で駐車するように、車両搬送装置１を制御する。駐車スペースＰＳの境界にフェンスや壁などの物理的な構造物が存在する場合は構造物によって車両の前後移動を制限することもできる。

　車両搬送装置１は、駐車スペースＰＳの他端に駐車中の車両（車両Ｖ６）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ６を持ち上げた状態）で待機している。第１搬送ロボット１０Ａが、一端に駐車中の車両（車両Ｖ１）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ１の後輪または前輪を持ち上げた状態、もしくは、直ぐに車輪を持ち上げることが可能な待機状態）で待機し、第２搬送ロボット１０Ｂが、他端に駐車中の車両（車両Ｖ６）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ６の後輪または前輪を持ち上げた状態、もしくは、直ぐに車輪を持ち上げることが可能な待機状態）で待機してもよい。すなわち、車両搬送装置１は、駐車スペースＰＳにおいて複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、縦列状態で駐車されている複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機する。これにより、手動運転等による車両の移動を防止している。なお、車両搬送装置１が搬送可能な状態で待機するか否かは、駐車スペースＰＳの境界に物理的な構造物があるか否かに基づいて決定されてよい。物理的な構造物がある場合は、構造物によって車両の前後移動を制限することができるため、車両搬送装置１は搬送可能な状態で待機しなくてもよい。

　駐車スペースＰＳは、車両ごとの駐車位置が予め固定されているものではなく、駐車対象の車両の大きさ（全長、幅）や、駐車スペースの空きに応じて、駐車位置が動的に変化するものである。

　駐車を希望するユーザＨは、車両Ｍを駐車管理区画ＰＡ内に停止させ、端末装置Ｄを操作して入庫要求を行う。例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、駐車スペースＰＳの管理を行うブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、入庫要求を行う。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、入庫要求を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１）。入庫要求には、端末装置ＤのＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置により取得された端末装置Ｄの位置情報が含まれていてもよい。

　駐車管理区画ＰＡは、車両搬送装置１により管理されている区画であり、車両搬送装置１は、この駐車管理区画ＰＡ内を自律走行することが可能である。駐車管理区画ＰＡは、駐車スペースＰＳよりも広い。図１０に示す例では、駐車管理区画ＰＡ内の車両Ｖ６の前方の空きスペース付近に車両Ｍを停止させる場合を示しているが、車両Ｍを停止させる場所は駐車管理区画ＰＡ内であればどこでもよい。また、車両Ｍを停止させる場所は、車両Ｍの車体の少なくとも一部が駐車管理区画ＰＡ内に位置していればよい。

　次に車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、駐車スペースＰＳ内における車両Ｍの駐車位置を決定する（ステップＳ３）。駐車位置制御部２２２は、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車スペースＰＳ内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。

　図１１は、図１０に示される状況に対応する駐車情報２３３の一例を示す図である。駐車位置制御部２２２は、この駐車情報２３３において「ステータス」が“駐車中”である車両の「駐車位置」を参照することで、駐車スペースＰＳ内における空きスペースを探索する。駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを、車両Ｍの駐車位置として決定する。なお、駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つからなかった場合には、駐車不可である旨を端末装置Ｄに送信する。

　駐車位置制御部２２２により駐車位置が決定された場合、車両管理部２２３は、入庫指示を車両搬送装置１に送信する（ステップＳ５）。この入庫指示には、駐車位置制御部２２２により決定された駐車位置を示す情報、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等の車両Ｍを特定するための情報が含まれている。入庫要求に、端末装置Ｄの位置情報が含まれている場合には、この位置情報により示される位置を車両Ｍの現在位置とみなして入庫指示に含ませるようにしてもよい。

　次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００の走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００から受信した入庫指示に基づいて、車両Ｍを駐車位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する（ステップＳ７）。走行制御部１２０は、センサ３０から得られた情報に基づき、入庫指示により指定された車両Ｍの位置および車両Ｍまでの距離を特定する。図１２は、第１の実施形態に係る入庫処理において入庫動作が行われる様子の一例を示す図である。図１２に示す例では、走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００から駐車位置ＴＰＳを示す情報を受信しており、車両Ｍを駐車位置ＴＰＳに移動させる制御を行う。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り込んでいる。また、走行制御部１２０は、車種情報に基づいて車輪の幅や位置を推定して、車両Ｍの下における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの停止位置を精緻に制御することができる。なお、車両搬送装置１は、近距離通信等により、車両Ｍから車種情報を受け取るようにしてもよい。

　走行制御部１２０の制御により車両Ｍの停止位置まで第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂを移動させた後、アーム制御部１３０は、車両Ｍを持ち上げるように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ９）。次に、走行制御部１２０は、アーム制御部１３０の制御下で車両Ｍを持ち上げた状態で、車両Ｍを駐車位置ＴＰＳに移動させる（ステップＳ１１）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを駐車位置ＴＰＳに降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１２）。

　図１３は、第１の実施形態に係る入庫処理における入庫動作が完了した様子の一例を示す図である。図１３に示す例では、車両Ｍが駐車位置ＴＰＳに移動されている。通信部１１０は、車両Ｍの入庫処理が完了したことを示す完了通知を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１３）。

　次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、駐車情報２３３の更新を行い（ステップＳ１５）、入庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１７）。これにより、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示し（ステップＳ１９）、処理を終了する。なお、完了画面を表示する際、併せて入庫時間（駐車時間のカウントを開始する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

　［出庫処理］
　次に、管理システムＳによる出庫処理の流れについて説明する。図１４は、第１の実施形態に係る管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図１５は、第１の実施形態に係る出庫処理において出庫要求が行われる様子の一例を示す図である。この例では、駐車スペースＰＳに、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｍ、車両Ｖ４、車両Ｖ５、車両Ｖ６の計６台の車両が駐車中である。車両搬送装置１は、駐車スペースＰＳの一端に駐車中の車両（車両Ｖ６）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ６を持ち上げた状態）で待機している。

　出庫を希望するユーザＨは、駐車管理区画ＰＡ付近において、端末装置Ｄを操作して出庫要求を行う。例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、駐車スペースＰＳの管理を行うブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、出庫要求を行う。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、出庫要求を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０１）。

　次に車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、出庫指示を車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０３）。この出庫指示には、出庫要求を受けた車両Ｍの駐車位置を示す情報、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等の車両Ｍを特定するための情報が含まれている。

　次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００の走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００により送信された出庫指示に基づいて、搬送制御装置１００を車両Ｍの駐車位置まで移動させるように、駆動機構１６を制御する（ステップＳ１０５）。

　走行制御部１２０の制御により車両Ｍの駐車位置まで第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂを移動させた後、アーム制御部１３０は、該車両Ｍを持ち上げるように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１０７）。次に、走行制御部１２０は、アーム制御部１３０の制御下で車両Ｍを持ち上げた状態で、車両Ｍを手動運転等により走行可能な位置（駐車スペースＰＳ外の出庫位置）まで移動させる（ステップＳ１０９）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを出庫位置に降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１１０）。

　図１６は、第１の実施形態に係る出庫処理における出庫動作が完了した様子の一例を示す図である。図１６に示す例では、車両Ｍが、駐車位置ＴＰＳから出庫位置ＯＰＳに移動されている。通信部１１０は、車両Ｍの出庫処理が完了したことを示す完了通知を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１１１）。

　次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、駐車情報２３３の更新を行い（ステップＳ１１３）、出庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１１５）。これにより、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示し（ステップＳ１１７）、処理を終了する。なお、完了画面を表示する際、併せて出庫時間（駐車時間のカウントを終了する時間）、合計駐車時間等を端末装置Ｄに表示させてもよい。

　［管理処理（空きスペースの削除）］
　次に、管理システムＳによる駐車スペースＰＳの管理処理について説明する。図１７は、第１の実施形態に係る駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した状況の一例を示す図である。図１７に示す例では、車両の入庫処理および出庫処理が繰り返された結果、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間に他の車両が駐車できない程度の空きスペースが発生し、車両Ｖ２と車両Ｖ４との間に車両１台分を超える空きスペースが発生している。このような場合、車両管理サーバ２００の駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。

　駐車位置調整部２２４は、車両Ｍの出庫により、駐車スペースＰＳ内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が所定距離以上となった場合、駐車スペースＰＳ内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が所定距離未満となるように、車両搬送装置１を制御して駐車スペース内に駐車中の車両を移動させる。

　図１８は、第１の実施形態に係る駐車中の車両間の不要な空きスペースが削除された状況の一例を示す図である。図１８に示す例では、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間、車両Ｖ２と車両Ｖ４との間の間隔が狭められて、不要な空きスペースが削除されている。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。駐車位置調整部２２４は、上記のような駐車位置の調整を、所定の時間間隔ごとに実施してよい。あるいは、駐車位置調整部２２４は、上記のような駐車位置の調整を、入庫処理、出庫処理のいずれかが完了するごとに実施してよい。

　［管理処理（駐車時間の管理）］
　車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、記憶部２３０に記憶された駐車情報２３３を参照し、車両の駐車開始日時および駐車終了日時等の情報に基づいて、駐車時間を管理するようにしてもよい。車両管理部２２３は、駐車開始日時からの経過時間が所定時間を超えた車両を出庫位置に移動させるように車両搬送装置１を制御してもよい。また、車両管理部２２３は、駐車開始日時からの経過時間が所定時間を超えた車両の搬送（車両搬送装置１とは異なる他の装置による搬送）を外部のサーバに要求するようにしてもよい。

　車両管理部２２３は、車両搬送装置１により駐車管理区画内の所定位置から車両Ｍの搬送が開始された開始時刻または車両Ｍが入庫された入庫時刻と、車両搬送装置１により駐車スペースＰＳ外への車両Ｍの搬送が終了した終了時刻または車両Ｍが出庫された出庫時刻と、に基づいて、車両Ｍの駐車時間を算出する。

　上記においては、車両管理サーバ２００の指示に基づいて車両搬送装置１が動作する例を説明したがこれに限られない。例えば、車両搬送装置１が車両管理サーバ２００の駐車位置の管理機能等を備える場合には、車両搬送装置１が駐車スペースＰＳの管理を行うようにしてもよい。この場合、端末装置Ｄは、近距離通信等により、車両搬送装置１と直接的に情報のやり取りを行うようにしてもよい。

　＜第２の実施形態＞
　次に、第２の実施形態について説明する。例えば、従来では、駐車場等において、車両を自走させる代わりに搬送装置を用いて所定の位置に移動させる技術がある（例えば、特許文献１および２）。また、自動運転車両の専用道路がある場合に、自動運転車両以外の車両の専用道路への進入を防止する技術がある（例えば、特許文献３）。また、所定の駐車エリアにおいて、自動運転車両を移動させて所定の駐車スペースに駐車させる技術がある（例えば、特許文献４参照）。しかしながら、上記特許文献１や２に開示された技術では、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両が混在する場合に、搬送対象車両と自動運転車両とをどのように移動させるかについて、課題があった。

　そこで、第２の実施形態では、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者を適切に移動させることができる管理システム、管理装置、管理方法、及び記憶媒体を提供することを目的の一つとする。

　以下、図面を参照し、本発明の管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラムの第２の実施形態について説明する。

　［全体構成］
　図１９は、第２の実施形態に係る車両搬送装置１を利用した車両管理システムＡＳの構成図である。管理システムＡＳは、上述した第１の実施形態の管理システムＳと比較し、車両管理サーバ２００に代えて、車両管理サーバＡ２００を備える点で相違する。そのため、以下では、主に相違点を中心として説明し、第１の実施形態と共通する内容について、ここでの説明は省略するものとする。具体的には、第２の実施形態における車両搬送装置１の構成、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作や構造、機能構成等については、図２～図７を用いて説明したものと同様のものが用いられるため、ここでの説明を省略する。なお、図２～図７の説明における「車両管理サーバ２００」は、第２の実施形態において「車両管理サーバＡ２００」と読み替えられてよい。

　車両管理サーバＡ２００は、駐車スペースへの車両の入庫および駐車スペースからの前記車両の出庫を管理する。駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置Ｄを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。端末装置Ｄと、車両搬送装置１と、車両管理サーバＡ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。

　図２０は、第２の実施形態に係る車両管理サーバＡ２００が管理する駐車場ＰＡの概要を示す図である。管理システムＡＳは、車両管理サーバＡ２００の管理領域となる駐車場ＰＡにおいて、駐車場ＰＡに進入した車両Ｍを自走させたり車両搬送装置１によって搬送させたりして、車両管理サーバＡ２００が指定する駐車スペースに車両Ｍを移動させる。図２０に示すように、駐車場ＰＡには、多数の駐車スペースＰＳに仕切られた駐車領域ＰＥが設けられ、駐車場ＰＡの入り口に入退場ゲートＧが設けられる。駐車場ＰＡの入り口は、駐車場ＰＡの出口も兼ねている。駐車領域ＰＥと入退場ゲートＧの間には、車両Ｍの乗員が車両Ｍから乗降する乗降領域ＲＤが設けられる。駐車領域ＰＥは、駐車場ＰＡの入り口付近の第１駐車領域ＰＥ１と、駐車場ＰＡの入り口付近でない第２駐車領域ＰＥ２とに分けられる。第１駐車領域ＰＥ１は、第１領域の一例であり、第２駐車領域ＰＥ２は、第２領域の一例である。第２駐車領域ＰＥ２は、第１駐車領域ＰＥ１よりも駐車場ＰＡの入り口から遠い位置にある領域としてもよい。駐車場ＰＡの入り口から第１駐車領域ＰＥ１または第２駐車領域ＰＥ２までの距離は、例えば、駐車場ＰＡの入り口から第１駐車領域ＰＥ１または第２駐車領域ＰＥ２の間の最短距離としてもよいし、駐車場ＰＡの入り口から第１駐車領域ＰＥ１または第２駐車領域ＰＥ２の間で車両が走行する際の最短経路の長さとしてもよい。

　駐車場ＰＡに駐車する車両Ｍは、入退場ゲートＧから入場した後、乗降領域ＲＤに停車する。乗降領域ＲＤに車両Ｍが停車すると、車両Ｍの乗員が降車する。続いて、車両管理サーバＡ２００は、車両Ｍの駐車スペースＰＳを指定する。車両管理サーバＡ２００は、車両Ｍを自走させまたは車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送させて入庫させる入庫指示を車両Ｍまたは車両搬送装置１に送信し、車両管理サーバＡ２００が指定した駐車スペースＰＳ（以下、「指定駐車スペースＰＳＤ」という）に車両Ｍを乗降領域ＲＤから移動させる。車両管理サーバＡ２００は、車両Ｍを自走させまたは車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送させて出庫させる出庫指示を車両Ｍまたは車両搬送装置１に送信し、車両Ｍを駐車スペースＰＳから乗降領域ＲＤまで移動させる。車両管理サーバＡ２００は、乗降領域ＲＤ以外の位置から車両Ｍを車両搬送装置１により搬送させるようにしてもよい。

　乗降領域ＲＤの近傍には、複数の車両搬送装置１を収容可能な倉庫ＤＥが設けられ、倉庫ＤＥには、複数の車両搬送装置１が収容される。倉庫ＤＥに収容された車両搬送装置１は、車両管理サーバＡ２００により送信される情報に基づいて、倉庫ＤＥから乗降領域ＲＤに停車している車両Ｍの位置まで移動し、車両Ｍを搭載して指定駐車スペースＰＳＤまで搬送する。

　図２１は、第２の実施形態に係る車両管理サーバＡ２００の一例を示すブロック図である。図２１に示すように、車両管理サーバＡ２００は、例えば、通信装置Ａ２２０と、制御部Ａ２４０と、記憶部Ａ２６０と、を備える。通信装置Ａ２２０は、例えば、外部の通信機器、例えば車両搬送装置１や車両Ｍと無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。通信装置Ａ２２０は、公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールを備える。

　制御部Ａ２４０は、例えば、通信部Ａ２４２と、判定部Ａ２４４と、第１制御部Ａ２４６と、第２制御部Ａ２４８と、を備える。通信部Ａ２４２と、判定部Ａ２４４と、第１制御部Ａ２４６、第２制御部Ａ２４８とは、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバＡ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバＡ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部Ａ２６０は、例えば、これらの記憶装置等により構成される。記憶部Ａ２６０には、駐車場ＰＡ内の地図に関する地図情報Ａ２６１及び駐車スペースＰＳへの駐車状況を示す駐車情報Ａ２６２が記憶されている。

　通信部Ａ２４２は、乗降領域ＲＤや駐車スペースＰＳに位置する車両Ｍや、車両搬送装置１との間で、通信装置Ａ２２０を介して信号を送受信する。通信部Ａ２４２は、例えば、乗降領域ＲＤにおける車両Ｍにより送信される車両情報を、通信装置Ａ２２０を介して受信する。車両情報には、自動運転車両情報及び車両諸元情報が含まれる。自動運転情報は、車両Ｍが自走可能な自動運転機能を備えることを示す情報であり、自動運転車両によりのみ送信される。車両諸元情報は、車両Ｍについての重量、ホイールベース、車高などの諸元に関する情報である。通信部２４２は、例えば、車両Ｍを乗降領域ＲＤから指定駐車スペースＰＳＤに移動させる入庫指示や駐車スペースＰＳから乗降領域ＲＤまで移動させる出庫指示を、車両Ｍまたは車両搬送装置１に対して、通信装置Ａ２２０を介して送信する。

　判定部Ａ２４４は、駐車場ＰＡ内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する。そのため、判定部Ａ２４４は、車両Ｍにより送信され、通信部Ａ２４２が受信した車両情報に自動運転車両情報が含まれるか否かに基づいて、車両Ｍが自動運転車両であるか否かを判定する。判定部Ａ２４４は、車両Ｍが自動運転車両であり、搬送が不要であると判定した場合には、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行わないと判定し、車両Ｍが自動運転車両でないと判定した場合には、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行うと判定する。

　第１制御部Ａ２４６は、判定部Ａ２４４により車両Ｍが自動運転車両でなく、搬送が必要であると判定した場合に、第１駐車領域ＰＥ１内の駐車スペースＰＳの一つを、指定駐車スペースＰＳＤとして指定する。第１制御部Ａ２４６は、第１駐車領域ＰＥ１内に指定駐車スペースＰＳＤを指定したら、指定駐車スペースＰＳＤを目標搬送地点とし、指定駐車スペースＰＳＤに向けて、車両Ｍを車両搬送装置１に搬送させる。そのため、第１制御部Ａ２４６は、車両Ｍを搬送する車両搬送装置１を複数の車両搬送装置１の中から決定し、通信部Ａ２４２は、目標搬送地点の情報を第１制御部Ａ２４６が決定した車両搬送装置１に送信する。第１制御部Ａ２４６は、車両情報に含まれる車両諸元情報を目標搬送地点の情報とともに車両搬送装置１に送信する。なお、管理システムＡＳは、車両搬送装置１を１台のみ備えるものでもよい。

　第１制御部Ａ２４６は、第１駐車領域ＰＥ１内における複数の駐車スペースＰＳの中から、指定駐車スペースＰＳＤを指定するにあたり、例えば、記憶部Ａ２６０に記憶された地図情報Ａ２６１および駐車情報Ａ２６２を参照して、複数の駐車スペースＰＳのうち、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。第１制御部Ａ２４６は、探索した複数の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。

　例えば、図２２に示すように、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に駐車スペースを第１駐車スペースＰＳ１、第２駐車スペースＰＳ２、・・・とした場合、第１制御部Ａ２４６は、まず、第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。第１制御部Ａ２４６は、例えば、第１駐車スペースＰＳ１に車両が駐車している場合や既に第１駐車スペースＰＳ１が他の車両の指定駐車スペースＰＳＤに指定されている場合には、第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できないと判定し、それ以外の場合に第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定する。

　第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第２駐車スペースＰＳ２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、第２駐車スペースＰＳ２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第３駐車スペースＰＳ３を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。以後、同様に第４駐車スペースＰＳ４、第５駐車スペースＰＳ５、・・・の順に指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定された駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤに指定する。第１制御部Ａ２４６は、車両Ｍにより送信される車両諸元情報に基づいて、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳを判定して、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳの中から指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。

　第２制御部Ａ２４８は、判定部Ａ２４４により車両Ｍが自動運転車両であると判定された場合に、第２駐車領域ＰＥ２内の駐車スペースＰＳの一つを、指定駐車スペースＰＳＤとして指定する。第２制御部Ａ２４８は、第２駐車領域ＰＥ２内に指定駐車スペースＰＳＤを指定したら、指定駐車スペースＰＳＤを目標移動地点として指定し、指定駐車スペースＰＳＤに向けて、車両Ｍを自走させる。そのため、通信部Ａ２４２は、目標移動地点の情報を車両Ｍに送信する。

　第２制御部Ａ２４８は、第２駐車領域ＰＥ２内における複数の駐車スペースＰＳの中から、指定駐車スペースＰＳＤを指定するにあたり、例えば、記憶部Ａ２６０に記憶された地図情報Ａ２６１および駐車情報Ａ２６２を参照して、複数の駐車スペースＰＳのうち、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。第２制御部Ａ２４８は、探索した複数の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。例えば、図２３に示すように、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い位置から順に駐車スペースを第１駐車スペースＰＳ２１、第２駐車スペースＰＳ２２、・・・とした場合、第２制御部Ａ２４８は、まず、第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。第２制御部Ａ２４８は、例えば、第１駐車スペースＰＳ２１に車両が駐車している場合や既に第１駐車スペースＰＳ２１が他の車両の指定駐車スペースＰＳＤに指定されている場合には、第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できないと判定し、それ以外の場合に第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定する。

　第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第２駐車スペースＰＳ２２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、第２駐車スペースＰＳ２２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第３駐車スペースＰＳ２３を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。以後、同様に第４駐車スペースＰＳ２４、第５駐車スペースＰＳ２５、・・・の順に指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定された駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤに指定する。第２制御部Ａ２４８は、車両Ｍにより送信される車両諸元情報に基づいて、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳを判定して、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳの中から指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。

　駐車場ＰＡに入場する車両には、自動運転車両と、自動運転車両以外の車両（以下「非自動運転車両」という）とがある。自動運転車両は、例えば、送受信部と、自走制御部と、ナビゲーション装置と、行動計画生成部と、を備える車両制御部を備える。自動運転車両は、例えば車両情報を記憶している。送受信部は、自車両の車両情報を車両管理サーバＡ２００に送信するとともに、車両管理サーバＡ２００により送信される情報を受信する。自走制御部は、自車両を自走させる制御を行う。ナビゲーション装置は、出発地点（または現在地）から到着地点までの経路を決定する。行動計画生成部は、決定された経路を車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。

　車両制御部は、送受信部において、車両Ｍが駐車場ＰＡの乗降領域ＲＤに到着した場合に、車両情報を車両管理サーバＡ２００に送信する。車両制御部は、車両管理サーバＡ２００により目標移動地点の情報が送信された場合に、自走制御部により、乗降領域ＲＤから指定駐車スペースＰＳＤまでの目標軌道を生成し、目標軌道に沿って車両Ｍを自走させて指定駐車スペースＰＳＤまで移動させる。第２の実施形態において、第２制御部Ａ２４８による制御は、車両Ｍを自走させる制御として、車両Ｍの経路を決定したり目標軌道を生成したりするものではなく、目標移動地点の情報を車両Ｍに送信するものであるが、第２制御部Ａ２４８が車両Ｍの経路を決定したり目標軌道を生成したりする制御を行ってもよい。

　車両搬送装置１における走行制御部１２０は、例えば、自動運転車両と同様に、車両管理サーバＡ２００により目標搬送地点の情報が送信された場合に、乗降領域ＲＤから指定駐車スペースＰＳＤまでの目標軌道を生成し、目標軌道に沿って車両搬送装置１を走行させて車両Ｍを指定駐車スペースＰＳＤまで移動させる。第２の実施形態において、第１制御部Ａ２４６による制御は、車両搬送装置１を走行させて車両Ｍを移動させる制御として、車両搬送装置１の経路を決定したり目標軌道を生成したりするものではなく、目標搬送地点の情報を車両搬送装置１に送信するものであるが、第１制御部Ａ２４６が車両搬送装置１の経路を決定したり目標軌道を生成したりする制御を行ってもよい。

　非自動運転車両は、自車両の車両情報を車両管理サーバＡ２００に送信する自動運転車両の送受信部を備える。非自動運転車両は、例えば車両情報を記憶する記憶部を備える。非自動運転車両である車両Ｍの送受信部は、記憶部が記憶している車両情報を車両管理サーバＡ２００に送信する。

　次に、車両管理サーバＡ２００における処理について説明する。図２４は、車両管理サーバＡ２００における処理の一例を示すフローチャートである。図２４に示すように、車両管理サーバＡ２００は、車両Ｍにより送信される車両情報を通信部Ａ２４２により、通信装置Ａ２２０を介して受信する（ステップＳ１０１Ａ）。車両Ｍは、例えば、入退場ゲートＧを通過して乗降領域ＲＤに停車している間に、車両管理サーバＡ２００に車両情報を送信する。なお、車両Ｍが車両情報を車両管理サーバＡ２００に送信する機能を備えていない場合には、車両Ｍのユーザの端末装置Ｄが車両Ｍの車両情報を取得して送信し、車両管理サーバＡ２００は、端末装置Ｄにより送信される車両情報を受信してもよい。この場合、端末装置Ｄは、例えば、車両Ｍの車両情報を近距離無線通信等によって車両Ｍから取得してもよいし、車両Ｍのユーザ等が端末装置Ｄに入力することによって取得してもよい。

　車両管理サーバＡ２００における判定部Ａ２４４は、通信部Ａ２４２が受信した車両情報に基づいて、乗降領域ＲＤに停車している車両Ｍが自動運転車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０３Ａ）。乗降領域ＲＤに停車している車両が自動運転車両でない（非自動運転車両である）と判定した場合、第１制御部Ａ２４６は、第１駐車領域ＰＥ１内に指定駐車スペースＰＳＤを指定し、この指定駐車スペースＰＳＤを目標搬送地点に指定する（ステップＳ１０５Ａ）。第１制御部Ａ２４６は、第１駐車領域ＰＥ１の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口に最も近い駐車スペースＰＳを目標搬送地点として指定する。

　続いて、第１制御部Ａ２４６は、複数の車両搬送装置１の中から、車両Ｍを搬送する車両搬送装置１を決定し、目標搬送地点の情報を、決定した車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０７Ａ）。車両Ｍを搬送する車両搬送装置１は、どのように決定してもよい。例えば、倉庫ＤＥ内に残っている車両搬送装置１の中から順に決定してもよいし、使用頻度の低い順に決定してもよい。あるいは、車両Ｍにより送信される車両諸元情報に基づいて、車両Ｍの車種、タイヤの種類等の情報を取得し、これらの情報に応じて決定してもよい。このとき、第１制御部Ａ２４６は、車両情報に含まれる車両諸元情報を目標搬送地点の情報とともに車両搬送装置１に送信する。こうして、車両管理サーバＡ２００は、図２４に示す処理を終了する。

　また、ステップＳ１０３Ａにおいて、乗降領域ＲＤに停車している車両が自動運転車両であると判定した場合、第２制御部Ａ２４８は、第２駐車領域ＰＥ２内に指定駐車スペースＰＳＤを指定し、この指定駐車スペースＰＳＤを目標移動地点として指定する（ステップＳ１０９Ａ）。第２制御部Ａ２４８は、第２駐車領域ＰＥ２の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い駐車スペースＰＳを指定駐車スペースＰＳＤに指定する。

　続いて、第２制御部Ａ２４８は、目標移動地点の情報を、車両Ｍに送信する（ステップＳ１１１Ａ）。こうして、車両管理サーバＡ２００は、図２４に示す処理を終了する。

　次に、車両搬送装置１における処理について説明する。図２５は、第２の実施形態に係る車両搬送装置１における搬送制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。図２５に示すように、車両搬送装置１における搬送制御装置１００は、車両管理サーバＡ２００により送信される目標搬送地点の情報を通信部１１０が受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１Ａ）。目標搬送地点の情報を通信部１１０受信していないと判定した場合、車両搬送装置１は、ステップＳ２０１Ａの処理を繰り返す。

　目標搬送地点の情報を通信部１１０が受信したと判定した場合、搬送制御装置１００は、走行制御部１２０により駆動機構１６を制御して、車両搬送装置１を乗降領域ＲＤにおける車両Ｍの位置まで移動させる（ステップＳ２０３Ａ）。続いて、搬送制御装置１００は、車両搬送装置１を車両Ｍに接近させ、第１搬送ロボット１０Ａに車両Ｍの前輪を持ち上げさせ、第２搬送ロボット１０Ｂに車両Ｍの後輪を持ち上げさせる（ステップＳ２０５Ａ）。続いて、搬送制御装置１００は、車両Ｍを持ち上げたか否かを判定し（ステップＳ２０７Ａ）、車両Ｍを持ち上げていないと判定した場合には、ステップＳ２０５Ａに戻り、車両Ｍを持ち上げる処理を継続する。

　車両Ｍを持ち上げたと判定した場合、搬送制御装置１００は、車両管理サーバＡ２００により送信された目標搬送地点の情報に従い、指定された指定駐車スペースＰＳＤに車両Ｍを搬送する（ステップＳ２０９Ａ）。続いて、搬送制御装置１００は、目標搬送地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ２１１Ａ）。目標搬送地点に到達していないと判定した場合、搬送制御装置１００は、ステップＳ２０９Ａに戻り、車両Ｍの搬送を継続する。

　目標搬送地点に到達したと判定した場合、搬送制御装置１００は、持ち上げていた車両Ｍを降ろす（ステップＳ２１３Ａ）。搬送制御装置１００は、車両Ｍを降ろした後に、車両搬送装置１を倉庫ＤＥに向けて移動させる（ステップＳ２１５）。搬送制御装置１００は、車両搬送装置１が倉庫ＤＥに到着する前に新たに目標搬送地点の情報を受信した場合には、倉庫ＤＥに向かわずにそのまま乗降領域ＲＤに移動する。こうして、図２５に示す処理を終了する。

　次に、車両Ｍにおける車両制御部の処理について説明する。図２６は、第２の実施形態に係る自動運転車両である車両Ｍにおける車両制御部の処理の一例を示すフローチャートである。図２６に示すように、車両Ｍにおける車両制御部は、乗降領域ＲＤで停車したか否かを判定する（ステップＳ３０１Ａ）。乗降領域ＲＤで停車していないと判定した場合、車両制御部は、ステップＳ３０１Ａの処理を繰り返す。乗降領域ＲＤで停車したと判定した場合、車両制御部は、車両情報を車両管理サーバＡ２００に送信する（ステップＳ３０３Ａ）。

　続いて、車両制御部は、ナビゲーション装置を用いて、車両管理サーバＡ２００により送信された目標移動地点までの経路を決定し、行動計画生成部を用いて、経路を走行する際の目標軌道を生成する。そして、車両制御部は、自走制御部を用いて車両Ｍを目標移動地点に向けて移動させる（ステップＳ３０５Ａ）。

　続いて、車両制御部は、車両Ｍが目標移動地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０７Ａ）。目標移動地点に到達していないと判定した場合、車両制御部は、目標移動地点に到達するまでステップＳ３０５Ａに戻り、車両Ｍを継続して自走させる。目標移動地点に到達したと判定した場合、車両制御部は、図２６に示す処理を終了する。

　また、車両Ｍが非自動運転車両である場合、車両制御部は、図２６に示すステップＳ３０１Ａ及びステップＳ３０３Ａの処理を行う。続いて、車両制御部は、図２６に示す処理を終了する。その後、車両Ｍの搬送を車両搬送装置１に委ねて、車両搬送装置１により、目標搬送地点まで搬送される。

　第２の実施形態の管理システムＡＳは、駐車場ＰＡ内に進入した車両Ｍについて、自動運転車両であるか非自動運転車両であるかを判定し、非自動運転車両である場合には、車両搬送装置１を用いて指定駐車スペースＰＳＤまで車両Ｍを搬送する。このため、車両Ｍが非自動運転車両である場合であっても、自動運転機能と同等の機能を持って車両Ｍを駐車スペースに移動させることができる。したがって、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者を適切に移動させることができる。しかも、車両Ｍが自動運転車両である場合には、車両管理サーバＡ２００の制御によって指定駐車スペースＰＳＤまで車両Ｍを移動させる。したがって、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者をより適切に移動させることができる。

　また、第２の実施形態の管理システムＡＳでは、非自動運転車両については、車両搬送装置１により、駐車場ＰＡの入り口付近の第１駐車領域ＰＥ１の範囲内に指定駐車スペースＰＳＤを指定し、自動運転車両については、駐車場ＰＡの入り口付近でない第２駐車領域ＰＥ２の範囲内に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。車両搬送装置１は、自動運転車両と比較して走行性能が高くないことが多く、自動運転車両と比較して、移動速度が遅く、移動可能距離が短いことが多い。この点、第２の実施形態の管理システムＡＳでは、非自動運転車両については、走行距離が短くて済む第１駐車領域ＰＥ１に搬送するので、駐車場ＰＡに多くの車両を駐車させる際に総合的にかかる時間を短縮することができる。

　また、第２の実施形態の管理システムＡＳは、非自動運転車両については、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。このため、車両Ｍの搬送に要する時間を全体的に短くすることができる。また、自動運転車両については、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。このため、車両搬送装置１の搬送距離を抑制できるので、駐車場ＰＡの入り口付近における車両の渋滞を防止することができる。

　上記の第２の実施形態では、非自動運転車両を車両搬送装置１で搬送する場合に、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定するが、他の態様で指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。例えば、車両Ｍを搬送する車両搬送装置１の走行領域をたとえば第１駐車領域ＰＥ１に制限し、車両Ｍを駐車した後の第１駐車領域ＰＥ１の充填密度を算出し、充填密度が高くなる駐車スペースＰＳを指定駐車スペースＰＳＤとしてもよい。走行領域は、駐車可能領域と言い換えることもできる。充填密度は、例えば、駐車可能領域を細分し、その細分した領域ごとの数値としてもよい。例えば、図２７に示すように、駐車スペースＰＳが１０台分同士の第１スペース群ＳＣ１と第２スペース群ＳＣ２とに第１駐車領域ＰＥ１が分けられる場合において、第１スペース群には２台の車両が駐車しており、第２スペース群には、４台の車両が駐車している場合に、新たに駐車する非自動運転車両を駐車させる指定駐車スペースＰＳＤとして、第２スペース群の駐車スペースＰＳを指定してもよい。この場合、駐車場ＰＡに駐車させる車両を狭い範囲に集約させることができるので、駐車場ＰＡを効率的に利用することができるとともに、駐車中の車両をまとめて視認しやすくすることができ、防犯効果を高めることができる。

　また、上記の第２の実施形態では、自動運転車両を指定駐車スペースＰＳＤに移動させる場合に、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定するが、他の態様で指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。例えば、車両の入出庫効率が高くなる駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤに指定してもよい。なお、入出庫効率が高いとは、例えば、車両を入出庫させる際の手間や時間がかかりにくいことをいい、例えば、複数回の切り返しをと必要しない位置に車両を誘導して入出庫を行うことをいう。入出庫効率を高めることにより、自動運転車両の入庫から出庫までの動作をよりスムーズに行わせることができる。第２駐車領域ＰＥ２として、駐車場ＰＡの入り口から直線的に移動させる第１駐車スペースと、数回の右左折を繰り返すことにより移動させる第２駐車スペースとがある場合、第２駐車スペースの方が第２駐車スペースよりも近い位置であっても、第１駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤとするようにしてもよい。この場合には、駐車場ＰＡに車両を駐車させる場合の効率を高めることができる。

　また、上記の第２の実施形態では、駐車場ＰＡにおける入り口と出口が共通の出入り口が設けられているが、入り口と出口が異なる位置に設けられた駐車場であってもよい。この場合、車両搬送装置１により非自動運転車両を搬送させる第１駐車領域ＰＥ１は、駐車場ＰＡの出口と入り口を結ぶ通路の近傍に設けられるのが好適であり、この通路は、駐車場ＰＡの出口と入り口との間の距離が最短距離である通路であることが好適である。第１駐車領域が駐車場ＰＡの出口と入り口を結ぶ通路の近傍に設けられることにより、車両搬送装置１による車両の搬送を効率的に行うことができる。

　また、上記の第２の実施形態では、車両Ｍが自動運転車両である場合には車両Ｍを自走させ、車両Ｍが非自動運転車両である場合には車両搬送装置１により、車両Ｍを指定駐車スペースＰＳＤに移動させるが、他の態様としてもよい。例えば、車両Ｍが自動運転車両であって、車両管理サーバＡ２００の制御により自走可能な車両である場合に、車両Ｍを自動させ、車両管理サーバＡ２００の制御により自走不可能な車両である場合、例えば、車両Ｍが非自動運転車両であったり、自動運転車両であるが、車両管理サーバＡ２００によっては自走させることができない車両であったりする場合には、車両搬送装置１により車両Ｍを指定駐車スペースＰＳＤに移動させるようにしてもよい。

　＜第３の実施形態＞
　次に、第３の実施形態について説明する。例えば、従来では、台車を車両の下部に進入させ、車両の各車輪を持ち上げた状態で台車を自走させることで、車両を搬送する技術が知られている（例えば、特許文献２）。また、エレベータ（昇降装置）が敷設された立体駐車場において、前後方向及び横方向に移動可能なパレットの上に車両を乗せて、その車両を乗せたパレットを、駐車を収容可能なスペースが空いているフロアにエレベータ（昇降装置）を介して移動させる技術が知られている（例えば、特許文献５）。また、荷物を積載しながら無人で走行可能な複数の電気自動車のそれぞれの蓄電池のＳＯＣ（State of Charge）に基づいて、複数の電気自動車の中から、優先して蓄電池を充電すべき電気自動車を決定する技術が知られている（例えば、特許文献６）。しかしながら、従来の技術では、立体駐車場において、自走式の搬送装置を用いて効率よく車両を搬送することについて検討されていなかった。

　そこで、第３の実施形態では、立体駐車場において車両を効率よく搬送することができる管理システム、管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

　［全体構成］
　図２８は、第３の実施形態に係る管理システムＢＳの構成図である。第３の実施形態に係る管理システムＢＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバＢ２００と、立体駐車場Ｂ３００とを備える。管理システムＢＳは、上述した第１の実施形態の管理システムＳと比較し、車両管理サーバ２００に代えて車両管理サーバＢ２００を備え、更に立体駐車場Ｂ３００を備える点で相違する。そのため、以下では、主に相違点を中心として説明し、第１の実施形態と共通する内容について、ここでの説明は省略するものとする。具体的には、第３の実施形態における車両搬送装置１の構成、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作や構造、機能構成等については、図２～図７を用いて説明したものと同様のものが用いられるため、ここでの説明を省略する。なお、図２～図７の説明における「車両管理サーバ２００」は、第３の実施形態において「車両管理サーバＢ２００」と読み替えられてよい。

　車両管理サーバＢ２００は、駐車スペースへの車両の入庫と、駐車スペースからの車両の出庫を管理する。車両管理サーバＢ２００は、駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置Ｄを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。端末装置Ｄと、車両搬送装置１と、車両管理サーバＢ２００と、立体駐車場Ｂ３００のエレベータＥＶとは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。エレベータＥＶは、下のフロアから上のフロアに向かって上昇、或いは、上のフロアから下のフロアへの下降が可能な昇降装置である。

　管理システムＢＳは、エレベータＥＶが設けられた立体駐車場Ｂ３００において、車両搬送装置１を用いて、搬送対象である車両Ｍを駐車可能な区画（以下、駐車スペースと称する）内に搬送し、車両Ｍをその駐車スペースに駐車させることで、立体駐車場Ｂ３００への入庫を行う。以下、このような処理を入庫処理と称して説明する。また、管理システムＢＳは、立体駐車場Ｂ３００において、車両搬送装置１を用いて、駐車スペースに駐車した車両Ｍを、立体駐車場Ｂ３００の出口に向けて搬送することで、立体駐車場Ｂ３００からの出庫を行う。以下、このような処理を出庫処理と称して説明する。また、管理システムＢＳは、入庫処理または出庫処理において、適時エレベータＥＶを稼働させて、車両Ｍを他のフロアに移動させてよい。エレベータＥＶは、車両Ｍを運搬可能である。このようにして、管理システムＢＳは、立体駐車場Ｂ３００において、車両Ｍの駐車を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、管理システムＢＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。

　第３の実施形態に係る車両搬送装置１は、例えば、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の自律走行（自走）することが可能な搬送ロボット１０を一つのセットとして備えてよい。具体的には、搬送対象の車両Ｍが四輪車両である場合、２つの搬送ロボット１０を一つのセットとし、搬送対象の車両Ｍが六輪車両である場合、３つの搬送ロボット１０を一つのセットとし、搬送対象の車両Ｍが八輪車両である場合、４つの搬送ロボット１０を一つのセットとしてよい。以下、一例として、搬送対象の車両Ｍが四輪車両であるものとし、その一セットの搬送ロボット１０のうち、一方の搬送ロボット１０を「第１搬送ロボット１０Ａ」と称し、他方の搬送ロボット１０を「第２搬送ロボット１０Ｂ」と称して説明する。

　第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機（主系の搬送ロボット）であり、他方がスレーブ機（従系の搬送ロボット）であってよい。

　［車両管理サーバの機能構成］
　次に、車両管理サーバＢ２００の機能構成を説明する。図２９は、第３の実施形態に係る車両管理サーバＢ２００の機能構成の一例を示す図である。車両管理サーバＢ２００は、例えば、通信装置Ｂ２１０と、制御装置Ｂ２２０と、記憶部Ｂ２３０とを備える。通信装置Ｂ２１０は、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器は、例えば、車両搬送装置１や端末装置Ｄ等である。

　制御装置Ｂ２２０は、例えば、通信制御部Ｂ２２１と、駐車位置制御部Ｂ２２２と、車両管理部Ｂ２２３と、駐車位置調整部Ｂ２２４とを備える。通信制御部Ｂ２２１は、通信装置Ｂ２１０を介して、外部の通信機器から各種情報を取得したり、外部の通信機器に各種情報を提供したりする。

　駐車位置制御部Ｂ２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、立体駐車場Ｂ３００において、車両Ｍを駐車する駐車スペースの位置、つまり駐車位置を決定する。この入庫要求には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両管理サーバＢ２００により予め発行された車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれている。駐車位置制御部Ｂ２２２は、記憶部Ｂ２３０に記憶された地図情報Ｂ２３１および駐車情報Ｂ２３３を参照して、駐車スペース内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。駐車位置制御部Ｂ２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを駐車位置として決定する。そして、駐車位置制御部Ｂ２２２は、車両Ｍを駐車スペースに搬送するように車両搬送装置１を制御する。

　車両管理部Ｂ２２３は、車両搬送装置１および端末装置Ｄにより送信される情報に基づいて、例えば、車両ごと（車両ＩＤごと）に、車両に関する情報（車両ＩＤ，ナンバープレート，車種）や、駐車位置、駐車開始日時、駐車終了日時といった種々の情報を対応付け、その対応付けた情報を駐車情報Ｂ２３３として記憶部Ｂ２３０に記憶させる。

　駐車位置調整部Ｂ２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部Ｂ２２４は、車両の入庫および出庫が繰り返されることにより駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した場合、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。

　制御装置Ｂ２２０の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバＢ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバＢ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

　記憶部Ｂ２３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部Ｂ２３０には、例えば、地図情報Ｂ２３１や駐車情報Ｂ２３３等が格納される。

　地図情報Ｂ２３１は、搬送ロボット１０の記憶部１４０に記憶される地図情報１４２と同じであり、搬送ロボット１０が自走可能な立体駐車場Ｂ３００の各フロアの地図情報が含まれる。

　駐車情報Ｂ２３３は、例えば、立体駐車場Ｂ３００の各フロアに形成された駐車スペースごとに、その駐車スペースが空き状態であるのか、それとも既に車両が駐車された状態であるのかを示す情報が対応付けられた情報である。

　［入庫処理］
　次に、管理システムＢＳによる入庫処理の一連の流れについて説明する。図３０は、第３の実施形態に係る管理システムＢＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図３１から図３３は、車両Ｍを立体駐車場Ｂ３００に駐車させる様子を模式的に表した図である。

　図３１に示すように、まず、駐車を希望するユーザＨは、出入口から立体駐車場Ｂ３００に車両Ｍを進入させると、任意の位置に車両Ｍを停止させる。そして、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、車両管理サーバＢ２００に対して、入庫処理を行うように要求する（ステップＳ１Ｂ）。なお、ユーザＨは、立体駐車場Ｂ３００に車両Ｍを停止させるよりも前のタイミング（例えば、自宅で車両Ｍに乗り込んだタイミング等）で入庫処理を要求してもよい。

　例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、ブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、入庫処理を要求する。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、入庫処理の要求を車両管理サーバＢ２００に送信する。入庫要求には、端末装置Ｄの位置情報や識別情報などが含まれていてもよい。

　次に、車両管理サーバＢ２００の駐車位置制御部Ｂ２２２は、通信装置Ｂ２１０が端末装置Ｄから入庫処理の要求を受信すると、記憶部Ｂ２３０に記憶された地図情報Ｂ２３１および駐車情報Ｂ２３３を参照して、立体駐車場Ｂ３００上において、車両Ｍが駐車することが可能な空きの駐車スペースＰＳを探索する（ステップＳ３Ｂ）。

　図３１の例では、車両Ｍが停止しているフロア、すなわち出入口が併設されたフロアには、いずれの駐車スペースＰＳにも車両が駐車されており、搬送対象の車両Ｍを駐車させることが可能な空きの駐車スペースＰＳが存在していない。この場合、駐車位置制御部Ｂ２２２は、空いた駐車スペースＰＳが他のフロアに存在するのか否かを判定する。例えば、他のフロアに空きの駐車スペースＰＳが存在する場合、その空きの駐車スペースＰＳを、搬送対象である車両Ｍの駐車位置に決定する。

　なお、駐車スペースＰＳは、図示のように、区画線によって予め大きさが決められた領域であってもよいし、駐車対象の車両の大きさ（全長、幅）や、駐車スペースの空き状態に応じて、領域の大きさが動的に変化するものであってもよい。

　次に、車両管理部Ｂ２２３は、駐車位置制御部Ｂ２２２によって搬送対象の車両Ｍの駐車位置（駐車スペースＰＳ）が決定されると、入庫指示を、搬送対象の車両Ｍが現在停止しているフロアの車両搬送装置１に送信する（ステップＳ５Ｂ）。この入庫指示には、入庫処理の対象である車両Ｍが駐車可能な空きの駐車スペースＰＳの位置や、その空きの駐車スペースＰＳが存在するフロアの階数、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報といった種々の情報が含まれている。端末装置Ｄから送信された入庫要求に端末装置Ｄの位置情報が含まれている場合には、車両搬送装置１に送信される入庫指示には、更に、端末装置Ｄの位置情報が、現在の車両Ｍの位置情報として含まれていてもよい。

　次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００は、通信装置４０が車両管理サーバＢ２００から入庫指示を受信すると、駆動機構１６を制御して、同じフロアに存在する車両Ｍの停止位置まで移動する（ステップＳ７Ｂ）。

　例えば、車両搬送装置１が備える２つの第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂのうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な方の搬送ロボット１０をマスター機とし、他方の搬送ロボット１０をスレーブ機とする。

　搬送ロボット１０の「状態」には、例えば、搬送ロボット１０が備える各構成要素に電力を供給可能な二次電池のＳＯＣ（State of Charge）や、搬送ロボット１０の走行距離、搬送ロボット１０が車両Ｍを持ち上げた回数、搬送ロボット１０が搬送した車両Ｍの重量などが含まれる。そのため、良好な状態とは、二次電池のＳＯＣが劣化の進行が遅いＳＯＣであること、走行距離が短いこと、車両Ｍの持ち上げ回数が少ないこと、持ち上げた車両Ｍの重量が小さいこと、などであってよい。すなわち、良好な状態な搬送ロボット１０は、物理的劣化が少なく、高い品質や性能を維持したものである。

　ここでは、一例として、第１搬送ロボット１０Ａをマスター機とし、第２搬送ロボット１０Ｂをスレーブ機とする。マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの走行制御部１２０は、入庫指示に基づいて、自身の駆動機構１６に含まれる走行モータ１７や駆動側減速機１８の操作量（例えばモータのトルク量等）を決定するとともに、スレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂの駆動機構１６に含まれる走行モータ１７や駆動側減速機１８の操作量を決定する。

　そして、マスター機側の走行制御部１２０は、決定した操作量で駆動機構１６を制御する。また、マスター機の走行制御部１２０は、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）等の近距離通信を用いて、スレーブ機側の駆動機構１６の操作量を示す情報を、スレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂに送信する。これを受けて、スレーブ機側の走行制御部１２０は、マスター機によって決定された操作量で駆動機構１６を制御する。これによって、図３１に示すように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、互いに協働しながら車両Ｍまで移動する。なお、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、カメラ３２の画像や測距センサ３４の検出結果に基づいて、適宜駆動機構１６の操作量を補正してよい。このように、マスター機がスレーブ機を遠隔制御し、これら２つの搬送ロボット１０が互いに協働しながら移動することで、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂの双方のプロセッサが移動に伴う演算を行う場合よりも、演算量を少なくしたり、演算時間を短くしたりすることができる。

　入庫指示を受信した車両搬送装置１の第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、搬送対象の車両Ｍが現在停止している位置まで移動すると、その車両Ｍの下に入り込む。そして、各搬送ロボット１０のアーム制御部１３０は、荷役機構２０を制御して、車両Ｍを持ち上げる（ステップＳ９Ｂ）。

　次に、各搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、駆動機構１６を制御して、荷役機構２０によって持ち上げられた車両Ｍを、入庫指示によって指示されたフロアの空き駐車スペースＰＳまで搬送する（ステップＳ１１Ｂ）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを駐車スペースＰＳに降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１２Ｂ）。

　例えば、図３２に示すように、現在のフロアに空いた駐車スペースＰＳが存在しておらず、別のフロアに空いた駐車スペースＰＳが存在している場合、入庫指示には、空いた駐車スペースＰＳが存在するフロアの階数が含まれることになる。この場合、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍを持ち上げながらエレベータＥＶまで搬送する。

　一方、車両管理サーバＢ２００の駐車位置制御部Ｂ２２２は、通信装置２１０を介してエレベータＥＶを遠隔制御し、現在車両Ｍが停止しているフロアまでエレベータＥＶを移動させる。

　第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、現在車両Ｍが停止しているフロアにエレベータＥＶが到着すると、エレベータＥＶの中に車両Ｍを搬入する。この際、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍと共にエレベータＥＶに乗りながら、空いた駐車スペースＰＳが存在する他のフロアへと移動してもよいし、エレベータＥＶに車両Ｍを搬入した後、エレベータＥＶから退出し、現在のフロアに留まってもよい。車両管理サーバＢ２００は、エレベータＥＶを用いて車両Ｍを搬送する際に、その車両Ｍに第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂを同伴させるか否かを決定してよい。

　次に、車両管理サーバＢ２００の駐車位置制御部Ｂ２２２は、通信装置Ｂ２１０を介してエレベータＥＶを遠隔制御し、空いた駐車スペースＰＳが存在する他のフロアまで車両Ｍを移動させる。

　図３３に示すように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両ＭとともにエレベータＥＶに乗って移動している場合、エレベータＥＶが他のフロアに到着すると、そのエレベータＥＶから車両Ｍを搬出させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、空いた駐車スペースＰＳまで車両Ｍを移動させ、その駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させる。

　また、エレベータＥＶに第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂが乗っていない場合、他のフロアに存在する第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、当フロアに到着したエレベータＥＶの中で車両Ｍの下に入り込み、車両Ｍを持ち上げながら、空いた駐車スペースＰＳまで車両Ｍを移動させ、その駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させてよい。

　マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの通信部１１０は、空いた駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させた場合、車両Ｍの入庫処理が完了したことを示す完了通知を、通信装置２１０を介して車両管理サーバＢ２００に送信する（ステップＳ１３Ｂ）。

　次に、車両管理サーバＢ２００の車両管理部Ｂ２２３は、新たに車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳに対して、既に車両が駐車された状態であることを示す情報を対応付けて、駐車情報Ｂ２３３の更新する（ステップＳ１５Ｂ）。そして、車両管理部Ｂ２２３は、入庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１７Ｂ）。これを受けて、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示する（ステップＳ１９Ｂ）。これによって、入庫処理が終了する。なお、車両管理部Ｂ２２３は、端末装置Ｄに完了画面を表示させる際、併せて入庫時間（駐車時間のカウントを開始する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

　［出庫処理］
　次に、管理システムＳによる出庫処理の流れについて説明する。図３４は、第３の実施形態に係る管理システムＢＳによる出庫処理の一例を示すシーケンス図である。

　出庫を希望するユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、車両管理サーバＢ２００に対して、出庫処理を行うように要求する（ステップＳ１０１Ｂ）。

　例えば、ユーザＨは、入庫処理の要求時と同様に、端末装置Ｄを操作して、ブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、車両ＩＤやナンバープレート情報などを所定の情報として入力することにより、出庫処理を要求する。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、出庫処理の要求を車両管理サーバＢ２００に送信する。

　次に、車両管理サーバＢ２００の車両管理部Ｂ２２３は、通信装置Ｂ２１０が端末装置Ｄから出庫処理の要求を受信すると、出庫指示を、搬送対象の車両Ｍが現在駐車されているフロアの車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０３Ｂ）。この出庫指示には、出庫処理の対象である車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳの位置や、その駐車スペースＰＳが存在するフロアの階数、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報といった種々の情報が含まれている。

　次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００は、通信装置４０が車両管理サーバＢ２００から出庫指示を受信すると、駆動機構１６を制御して、同じフロアに存在する車両Ｍの駐車位置まで移動する（ステップＳ１０５Ｂ）。

　出庫指示を受信した車両搬送装置１の第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、搬送対象の車両Ｍが現在駐車されている位置まで移動すると、その車両Ｍの下に入り込む。そして、各搬送ロボット１０のアーム制御部１３０は、荷役機構２０を制御して、車両Ｍを持ち上げる（ステップＳ１０７Ｂ）。

　次に、各搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、駆動機構１６を制御して、荷役機構２０によって持ち上げられた車両Ｍを、ユーザＨが手動運転により車両Ｍを容易に発進させることが可能な位置（以下、運転開始位置と称する）まで搬送する（ステップＳ１０９Ｂ）。運転開始位置は、例えば、立体駐車場Ｂ３００の出入口付近であってよい。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを運転開始位置に降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１１０Ｂ）。

　例えば、車両Ｍが駐車されたフロアと、運転開始位置が存在するフロアとが異なる場合、入庫処理時と同様に、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍを持ち上げながらエレベータＥＶまで搬送し、車両Ｍを、車両Ｍが駐車されたフロアから運転開始位置が存在するフロアへと移動させてよい。

　マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの通信部１１０は、運転開始位置まで車両Ｍを搬送し、その運転開始位置に車両Ｍを降ろした場合、車両Ｍの出庫処理が完了したことを示す完了通知を、通信装置Ｂ２１０を介して車両管理サーバＢ２００に送信する（ステップＳ１１１Ｂ）。

　次に、車両管理サーバＢ２００の車両管理部Ｂ２２３は、車両Ｍが移動して空いた駐車スペースＰＳに対して、空き状態であることを示す情報を対応付けて、駐車情報Ｂ２３３の更新する（ステップＳ１１３Ｂ）。そして、車両管理部Ｂ２２３は、出庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１１５Ｂ）。これを受けて、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示する（ステップＳ１１７Ｂ）。これによって、出庫処理が終了する。なお、車両管理部Ｂ２２３は、端末装置Ｄに完了画面を表示させる際、併せて出庫時間（駐車時間のカウントを終了する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

　［車両管理サーバの処理フロー］
　以下、第３の実施形態に係る車両管理サーバＢ２００の一連の処理の流れをフローチャートに即して説明する。図３５は、第３の実施形態に係る車両管理サーバＢ２００の一連の処理の流れを表すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。

　まず、車両管理部Ｂ２２３は、入庫処理時及び出庫処理時に、エレベータＥＶを使用して、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があるか否かを判定する（ステップＳ２００Ｂ）。

　例えば、車両管理部Ｂ２２３は、入庫処理において、車両Ｍを駐車させることが可能な駐車スペースＰＳが、車両Ｍが現在存在するフロア（以下、現フロアと称する）と異なる他のフロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があると判定し、車両Ｍを駐車させることが可能な駐車スペースＰＳが、現フロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要がないと判定する。

　また、例えば、車両管理部Ｂ２２３は、出庫処理において、運転開始位置が現フロアと異なる他のフロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があると判定し、運転開始位置が現フロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要がないと判定する。

　車両管理部Ｂ２２３は、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があると判定した場合、現フロアに比べて移動先のフロアの方が、車両の搬送頻度が高いか否かを判定する（ステップＳ２０２Ｂ）。

　例えば、立体駐車場Ｂ３００において、出入口が設けられた最下層のフロアでは、上位層のフロアに入庫させる場合、或いは上位層のフロアから出庫させる場合のいずれであっても、車両Ｍが通り抜けることになる。そのため、出入口が設けられた最下層のフロアと、上位層のフロアとを比べた場合、出入口が設けられた最下層のフロアは、上位層のフロアよりも車両の搬送頻度が高くなりやすい。

　従って、車両管理部Ｂ２２３は、例えば、立体駐車場Ｂ３００の上位層のフロアに既に車両Ｍを駐車しており、そこから出入口が設けられた最下層のフロアへと車両Ｍを移動させる必要がある場合、すなわち、現フロアが上位層のフロアであり、移動先のフロアが最下層のフロアである場合、現フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が高いと判定し、そうでない場合、現フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が低いと判定してよい。

　なお、立体駐車場Ｂ３００が地下駐車場である場合、出入口が設けられたフロアは、立体駐車場Ｂ３００の最上層のフロアとなる。このとき、例えば、地下駐車場の立体駐車場Ｂ３００の下位層のフロアに既に車両Ｍを駐車しており、そこから出入口が設けられた最上層のフロアへと車両Ｍを移動させる場合、現フロアが下位層のフロアとなり、移動先のフロアが最上位層のフロアとなる。この場合、車両管理部Ｂ２２３は、現フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が高いと判定する。一方、地下駐車場の立体駐車場Ｂ３００に車両Ｍを駐車させるために最上位層のフロアから車両Ｍを進入させる場合、現フロアが最上位層のフロアとなり、移動先のフロアが下位層のフロアとなる。この場合、車両管理部Ｂ２２３は、現フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が低いと判定する。

　車両管理部Ｂ２２３は、現フロアに比べて移動先のフロアの方が、車両の搬送頻度が高いと判定した場合、現フロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な２台の搬送ロボット１０を、エレベータＥＶを介して車両Ｍと共に移動させる対象に決定する（ステップＳ２０４Ｂ）。

　一方、車両管理部Ｂ２２３は、現フロアに比べて移動先のフロアの方が、車両の搬送頻度が低いと判定した場合、現フロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２台の搬送ロボット１０を、エレベータＥＶを介して車両Ｍと共に移動させる対象に決定する（ステップＳ２０６Ｂ）。

　なお、搬送対象の車両Ｍが四輪車両でなく、例えば、六輪車両である場合、車両管理部Ｂ２２３は、３台の搬送ロボット１０を移動対象に決定してよい。すなわち、車両管理部Ｂ２２３は、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の搬送ロボット１０を移動対象に決定してよい。

　次に、車両管理部Ｂ２２３は、移動対象に決定した複数台の搬送ロボット１０が、既にある一つのセットとして組み合わされた搬送ロボット１０であるのか否かを判定する（ステップＳ２０８Ｂ）。

　車両管理部Ｂ２２３は、移動対象に決定した複数台の搬送ロボット１０が、互いに異なる複数の既存のセットのそれぞれの一部である場合、新しくセットを組み直す（ステップＳ２１０Ｂ）。これによって本フローチャートの処理が終了する。

　図３６は、エレベータＥＶを用いて搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる場面を模式的に表した図である。図示の例では、現フロアは、出入口が設けられた最下層１階のフロア（１Ｆ、第１フロア）であり、移動先のフロアは、２階のフロア（２Ｆ、第２フロア）である。このような場合、車両管理部Ｂ２２３は、１階のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０の中から、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２台の搬送ロボット１０ｉ及び１０ｊを移動対象に決定する。

　図３７及び図３８は、セットの組み直し方法を説明するための図である。例えば、現フロアに、第１搬送ロボット１０Ａ－１と、第２搬送ロボット１０Ｂ－１とを組み合わせた第１セットＳ１と、第１搬送ロボット１０Ａ－２と、第２搬送ロボット１０Ｂ－２とを組み合わせた第２セットＳ２とが存在したとする。この場合、車両管理部Ｂ２２３は、４つの搬送ロボット１０の中から、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２つの搬送ロボット（第３搬送装置、第４搬送装置の一例）１０を新たなセットとして搬送対象に決定する。

　図３７の例では、第１セットＳ１に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ－１は、二次電池のＳＯＣが３０［％］程度であり、同じ第１セットＳ１に含まれる第２搬送ロボット１０Ｂ－１は、二次電池のＳＯＣが１００［％］程度である。また、第２セットＳ２に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ－２は、二次電池のＳＯＣが３０［％］程度であり、同じ第２セットＳ２に含まれる第２搬送ロボット１０Ｂ－２は、二次電池のＳＯＣが１００［％］程度である。従って、車両管理部Ｂ２２３は、例えば、状態が良好でない搬送ロボット１０として、第１セットＳ１に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ－１と、第２セットＳ２に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ－２とを搬送対象に決定する。

　第１セットＳ１に含まれる２つの搬送ロボット１０の一方と、第２セットＳ２に含まれる２つの搬送ロボット１０の一方とを搬送対象に決定したため、車両管理部Ｂ２２３は、新しくセットを組み直す。例えば、車両管理部Ｂ２２３は、図３８に示すように、搬送対象に決定した第１搬送ロボット１０Ａ－１と第１搬送ロボット１０Ａ－２とを新たな第１セットＳ１＃とし、搬送対象に決定しなかった第２搬送ロボット１０Ｂ－１と第２搬送ロボット１０Ｂ－２とを新たな第２セットＳ２＃にする。

　上述したように、２つの第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂのうち、第１搬送ロボット１０Ａはマスター機であり、第２搬送ロボット１０Ｂはスレーブ機である。そのため、新たな第１セットＳ１＃は、マスター機同士の組み合わせとなり、新たな第２セットＳ２＃は、スレーブ機同士の組み合わせとなる。そこで、車両管理部２２３は、第１セットＳ１＃において、共にマスター機である第１搬送ロボット１０Ａ－１及び第１搬送ロボット１０Ａ－２のうち、他方の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない一方の搬送ロボット１０をスレーブ機に設定変更し、第２セットＳ２＃において、共にスレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂ－１及び第２搬送ロボット１０Ｂ－２のうち、他方の搬送ロボット１０よりも状態が良好な一方の搬送ロボット１０をマスター機に設定変更する。これによって、２つの搬送ロボット１０のうち一方の搬送ロボットに、他方の搬送ロボットの制御に係る演算も行わせることができるため、演算量を少なくしたり、演算時間を短くしたりすることができる。

　図３５のフローチャートの説明に戻る。次に、駐車位置制御部Ｂ２２２は、移動対象に決定された搬送ロボット１０に対して入庫指示または出庫指示を送信することで、移動対象に決定された搬送ロボット１０を、エレベータＥＶを用いて移動先のフロアへと移動させる（ステップＳ２１２Ｂ）。

　次に、車両管理部Ｂ２２３は、移動先のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０の中から、移動元のフロアへと移動させる搬送ロボット１０（以下、必要に応じて代替ロボット１０と称する）を決定する（ステップＳ２１４Ｂ）。

　図３６に示すように、例えば、現フロアである１階から移動先のフロアである２階に２台の搬送ロボット１０ｉ及び１０ｊが移動した場合、１階で稼働する搬送ロボット１０が２台少なくなり、２階で稼働する搬送ロボット１０が２台数増えることになる。そこで、車両管理部Ｂ２２３は、移動先のフロアである２階から移動元のフロアである１階へと搬送ロボット１０を補充すべく、１階から搬送されてきた搬送ロボット１０の代わりとなる代替ロボット１０を、２階に存在する複数の搬送ロボット１０の中から決定する。

　例えば、車両管理部Ｂ２２３は、上述したＳ２０２の処理と同様に、移動先のフロアに比べて移動元のフロアの方が車両の搬送頻度が高いか否かを判定し、移動先のフロアに比べて移動元のフロアの方が車両の搬送頻度が高いと判定した場合、移動先のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な２台の搬送ロボット１０を、代替ロボット１０に決定する。

　一方、車両管理部Ｂ２２３は、移動先のフロアに比べて移動元のフロアの方が車両の搬送頻度が低いと判定した場合、移動先のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２台の搬送ロボット１０を、代替ロボット１０に決定する。

　図３６の例では、２階に存在する複数の搬送ロボット１０の中で、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な２台の搬送ロボット１０が代替ロボット１０に決定される。

　車両管理部Ｂ２２３は、代替ロボット１０を決定する際、Ｓ２１０Ｂの処理と同様に、セットを組み直してよい。

　駐車位置制御部Ｂ２２２は、車両管理部Ｂ２２３によって代替ロボット１０が決定されると、その代替ロボット１０を、エレベータＥＶを用いて移動元のフロアへと移動させる（ステップＳ２１６Ｂ）。このように、あるフロアから２台の搬送ロボット１０が他のフロアに移動した場合、その他のフロアから元のフロアへと２台の搬送ロボット１０を送り返す。すなわち、ある移動元のフロアから移動先のフロアに移動させる搬送ロボット１０の数と、移動先のフロアから移動元のフロアに移動させる搬送ロボット１０の数とを同じにする。これによって、各フロアの搬送ロボット１０の数を一定に保つことができる。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

　以上説明した第３の実施形態によれば、エレベータＥＶが設けられた立体駐車場Ｂ３００に駐車された車両を管理する管理システムＢＳが、自走することで車両Ｍを搬送可能な搬送ロボット１０と、立体駐車場Ｂ３００のフロア上で搬送ロボット１０を自走させて、搬送ロボット１０に車両Ｍを搬送させる車両管理サーバＢ２００と、を備え、車両管理サーバＢ２００が、立体駐車場Ｂ３００の他のフロアへと車両Ｍを移動させる場合、搬送ロボット１０に車両ＭをエレベータＥＶまで搬送させ、その車両Ｍを乗せたエレベータＥＶを、他のフロアに移動させる。これによって、立体駐車場Ｂ３００において車両Ｍを効率よく搬送することができる。

　また、上述した第３の実施形態によれば、移動先のフロアの車両の搬送頻度の方が高い場合、移動元のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、より状態が良好な搬送ロボット１０を移動先のフロアに移動させ、移動先のフロアの車両の搬送頻度の方が低い場合、移動元のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、より状態が良好でない搬送ロボット１０を移動先のフロアに移動させる。この結果、立体駐車場３００において稼働する複数の搬送ロボット１０の中で、一部の搬送ロボット１０だけが集中して稼働してしまうような稼働状況の偏りを抑制することができる。

　また、上述した第３の実施形態によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送ロボット１０を移動させる際に、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の搬送ロボット１０を一つのセットにして移動させるため、移動元のフロアや移動先のフロアで、余剰の搬送ロボット１０が生じてしまうことを抑制することができる。

　また、上述した第３の実施形態によれば、互いに異なる複数の既存のセットのそれぞれに含まれていた一部の搬送ロボット１０を新たなセットにして移動させる場合、既存のセットの残りの一部の搬送ロボット１０同士を新たなセットにするため、更に、稼働状況の偏りを抑制することができる。

　また、上述した第３の実施形態によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送ロボット１０を移動させる際に、搬送ロボット１０を車両Ｍに同伴させるため、エレベータＥＶの稼働回数を少なくすることができる。

　また、上述した第３の実施形態によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送ロボット１０を移動させた場合、その移動先のフロアから移動元のフロアに同数の搬送ロボット１０を送り返すため、各フロアの搬送ロボット１０の数を一定に保つことができる。この結果、各フロアの車両の搬送頻度に合わせて搬送ロボット１０を稼働させることができる。

　また、上述した第３の実施形態によれば、一つのセットとして組み合わせた複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好ないずれか一つの搬送ロボット１０をマスター機に決定し、残りの搬送ロボット１０をスレーブ機に決定するため、マスター機とスレーブ機がセットになった車両搬送装置１の安定性を向上させることができる。

　なお、上述した第１の第３の実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。

　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

Claims

　駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、
　前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、
　を備え、
　前記車両管理装置は、
　前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備える、
　管理システム。
　前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御する、
　請求項１に記載の管理システム。
　前記所定距離は、前記車両が操舵操作を伴いながら前後方向の移動を行っても前記駐車空間から出庫不可能な距離である、
　請求項２に記載の管理システム。
　前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記車両搬送装置は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機する、
　請求項２または３に記載の管理システム。
　前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記制御部は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が前記駐車空間の境界に近接した状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御する、
　請求項２から４のいずれか一項に記載の管理システム。
　前記車両管理装置は、前記車両搬送装置により前記区画内の所定位置から前記車両の搬送が開始された開始時刻または前記車両が入庫された入庫時刻と、前記車両搬送装置により前記駐車空間外への前記車両の搬送が終了した終了時刻または前記車両が出庫された出庫時刻と、に基づいて、前記車両の駐車時間を算出する管理部をさらに備える、
　請求項１から５のいずれか一項に記載の管理システム。
　前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両を前記駐車空間外に搬送するように前記車両搬送装置を制御する、
　請求項６に記載の管理システム。
　前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両の、前記車両搬送装置とは異なる他の装置による搬送を要求する、
　請求項６に記載の管理システム。
　前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両の位置情報に基づいて、搬送対象の前記車両の駐車位置を決定し、搬送対象の前記車両を決定した前記駐車位置に搬送するように前記車両搬送装置を制御する、
　請求項１から８のいずれか一項に記載の管理システム。
　前記車両の出庫により、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離以上となった場合、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離未満となるように、前記車両搬送装置を制御して前記駐車空間内に駐車中の車両を移動させる調整部をさらに備える、
　請求項２から５のいずれか一項に記載の管理システム。
　駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する管理方法であって、
　車両管理装置のコンピュータが、
　前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御する、
　管理方法。
　駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理するプログラムを記憶した記憶媒体であって、
　車両管理装置のコンピュータに、
　前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御させる、
　プログラムを記憶した記憶媒体。
　管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置と、
　前記管理領域内を管理する管理装置と、を備え、
　前記管理装置は、
　前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
　前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、前記車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
　を備える、
　管理システム。
　前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
　前記管理装置は、前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部を更に備える、
　請求項１３に記載の管理システム。
　前記第１制御部は、前記車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、
　前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の前記目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、
　請求項１４に記載の管理システム。
　前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に前記目標搬送地点を指定し、
　前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口から最も遠い位置から順に前記目標移動地点を指定する、
　請求項１４または１５に記載の管理システム。
　前記管理装置は、前記車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限し、
　前記第１制御部は、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を前記目標搬送地点に指定し、
　前記第２制御部は、車両の入出庫効率が高くなる位置を前記目標移動地点に指定する、
　請求項１４～１６のうちいずれか１項に記載の管理システム。
　管理領域内を管理する管理装置であって、
　前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
　前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、を備える、
　管理装置。
　管理装置のコンピュータが、
　管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定し、
　前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる、
　管理方法。
　管理装置のコンピュータに、
　管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定させ、
　前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる処理を実行させる、
　プログラムを記憶した記憶媒体。
　昇降装置が設けられた立体駐車場内の車両を管理する管理システムであって、
　自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置と、
　前記立体駐車場のフロア上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、
　　前記立体駐車場の第１フロアから第２フロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、
　　前記車両が搬入された前記昇降装置を、前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる、
　管理システム。
　前記制御装置は、更に、
　　前記搬送装置を自走させて前記昇降装置に乗させ、
　　前記搬送装置が乗せられた前記昇降装置を上昇または下降させることで、前記搬送装置を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる、
　請求項２１に記載の管理システム。
　前記制御装置は、複数の前記搬送装置のそれぞれの状態に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、前記昇降装置に乗せて前記第２フロアに移動させる搬送装置を決定する、
　請求項２２に記載の管理システム。
　前記制御装置は、
　　前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させ、
　　前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させる、
　請求項２３に記載の管理システム。
　前記制御装置は、更に、
　　前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させ、
　　前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させる、
　請求項２３または２４に記載の管理システム。
　前記制御装置は、各フロアの搬送装置の数を変化させないように、前記搬送装置のフロア間の移動を制御する、
　請求項２２～２５のうちいずれか１項に記載の管理システム。
　前記制御装置は、
　　搬送対象の車両の車輪数に応じた数の前記搬送装置を一つのセットにして自走させ、
　　前記第１フロアに存在する第１セットに含まれる複数の前記搬送装置のうち、一部の搬送装置である第１搬送装置を前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させる場合、前記第１フロアに存在する第２セットに含まれる一部の搬送装置である第２搬送装置と前記第１搬送装置とを新たなセットにして前記第２フロアに移動させる、
　請求項２２～２６のうちいずれか１項に記載の管理システム。
　前記制御装置は、更に、前記第１セットから前記第１搬送装置を除いた残りの搬送装置である第３搬送装置と、前記第２セットから前記第２搬送装置を除いた残りの搬送装置である第４搬送装置とを新たなセットとする、
　請求項２７に記載の管理システム。
　前記制御装置は、
　　前記セットにした複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好ないずれか一つの搬送装置を主系の搬送装置に決定するとともに、残りの搬送装置を従系の搬送装置に決定し、
　前記主系の搬送装置は、前記制御装置からの指示に基づいて、前記従系の搬送装置を制御する、
　請求項２７または２８に記載の管理システム。
　前記制御装置は、新たなセットを組み直した場合、組み直したセットの中で、主系の搬送装置と従系の搬送装置とを決定し直す、
　請求項２８または２９に記載の管理システム。
　前記制御装置は、前記昇降装置を介して前記車両を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる場合、前記車両とともに前記搬送装置を前記第２フロアに移動させる、
　請求項２１から３０のうちいずれか一項に記載の管理システム。
　昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理する管理方法であって、
　コンピュータが、
　自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させ、
　前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、
　前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させる、
　管理方法。
　昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理するためのプログラムを記憶した記憶媒体であって、
　コンピュータに、
　自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させること、
　前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させること、及び
　前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させること、
　を実行させるためのプログラムを記憶した記憶媒体。