WO2021049276A1 - 駐車支援システム - Google Patents

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WO2021049276A1
WO2021049276A1 PCT/JP2020/031656 JP2020031656W WO2021049276A1 WO 2021049276 A1 WO2021049276 A1 WO 2021049276A1 JP 2020031656 W JP2020031656 W JP 2020031656W WO 2021049276 A1 WO2021049276 A1 WO 2021049276A1
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guidance
proximity
vehicle
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貴雅 日▲高▼
幸恵 小谷野
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株式会社デンソー
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking assistance system configured to assist parking of a vehicle.
  • Patent Document 1 describes a technique of self-driving an autonomous driving vehicle having an automatic driving function between an area where a user gets on and off and a parking area where a vehicle is parked in a parking lot. Proposed.
  • friends such as family and friends may use the parking lot by sharing multiple autonomous vehicles.
  • the inventor since it is not assumed that a group of passengers rides on a plurality of self-driving vehicles, there is a large difference in the timing at which the plurality of self-driving vehicles are delivered. A problem was found in which convenience was impaired.
  • One aspect of the present disclosure is to make it possible to improve the convenience when a plurality of self-driving vehicles shared by a fellow vehicle are delivered in a parking support system configured to support the parking of the vehicle.
  • the parking support system configured to support parking of a vehicle.
  • the parking support system includes a plurality of autonomous vehicles, a management device, and a terminal device.
  • the autonomous driving vehicle is configured to be capable of autonomous driving according to the guidance route from the parking position in the parking lot to the boarding area.
  • the management device is configured to transmit a guidance route to the boarding area to a plurality of autonomous vehicles.
  • the terminal device is configured so that the user can input a request regarding the operation of the self-driving vehicle and send the request to the management device.
  • the terminal device includes an information transmission unit.
  • the information transmission unit is an input operation by the user, and is configured to accept an input operation of specific information that identifies a plurality of autonomously driven vehicles that wish to be delivered together, and transmit the specific information to the management device. ..
  • the management device includes a guidance setting unit and a setting transmission unit.
  • the guidance setting unit treats a plurality of autonomous driving vehicles specified by specific information as a plurality of proximity request vehicles so that the time difference when a plurality of proximity request vehicles arrive in the boarding area is within a preset time. , It is configured to set the guidance contents of a plurality of proximity request vehicles.
  • the setting transmission unit is configured to transmit the guidance content to each of the plurality of proximity request vehicles.
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in the getting-off area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in the boarding area where the user gets on. , Parking lot 7 and.
  • the boarding area includes an area adjacent to the exit vehicle compartment 5 and on the parking lot 7 side of the exit vehicle compartment 5.
  • the area including the warehousing room 3, the warehousing room 5, and the parking lot 7 will also be referred to as the parking lot.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing cab 3 and the warehousing cab 5, respectively.
  • a plurality of divided areas 5A to 5C having a plurality of sections are set in the delivery vehicle compartment 5.
  • a total of 13 sections are provided side by side in a row.
  • Four sections continuous from the left end of the exit vehicle compartment 5 are set in the division area 5A
  • four sections continuous from the right end of the exit vehicle compartment 5 are set in the division area 5C
  • Five sections are set in the divided area 5B.
  • a plurality of sections belonging to the same divided areas 5A to 5C are arranged adjacent to each other.
  • These divided areas 5A to 5C are used when a plurality of autonomous driving vehicles 18 wishing to be delivered together are to be delivered in close proximity to each other.
  • the warehousing room 3 is connected to the outside of the parking support system 1 via the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing cab 3 from the outside through the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to be provided with the function of automatically driving outside the parking lot.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing room 3 to the parking position in the parking lot 7 and parking by automatic driving, and a function of traveling from the parking position in the parking lot 7 to the exiting car room 5. ..
  • the automatic valley parking function in particular, has a function of repeatedly acquiring the position information of the automatic driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39, and also receives a guidance route from the management device 39 and controls the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route. Includes the ability to drive.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the warehousing room 3 and the warehousing room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
  • a user such as a occupant of the autonomous driving vehicle 18 who has entered the warehousing vehicle room 3 can get off the autonomous driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
  • the exit vehicle compartment 5 is connected to the outside of the parking support system 1 via the exit 27.
  • the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1 through the exit 27.
  • the delivery vehicle compartment 5 is adjacent to the entrance 23. The user can walk to the exit vehicle room 5 from the entrance 23.
  • the parking lot 7 is a place where a plurality of self-driving vehicles 18 can be parked.
  • the parking lot 7 includes a plurality of sections. Each section provided in the warehousing vehicle room 3, the warehousing vehicle room 5, and the parking lot 7 is an area in which one self-driving vehicle 18 can be parked. Each compartment is partitioned from the other compartment by a boundary member such as a white line, a curb, or a wall surface.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking lot 7.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the parking lot 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, and a terminal device 43.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 53).
  • the control unit 47 has a configuration for transmitting a guidance route to the parking position to the autonomous driving vehicle 18. As shown in FIG. 3, the control unit 47 includes, for example, a guidance setting unit 47A, a setting transmission unit 47B, an adjacency determination unit 47C, and a division determination unit 47D. The operation of each unit 47A to 47D constituting the control unit 47 will be described later.
  • the map information of the parking lot is stored in the memory 53. Further, the map information includes information indicating the state of the sections in the warehousing cab 3, the warehousing cab 5, and the parking lot 7. As the state of the section, there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the autonomous driving vehicle 18.
  • the infrastructure 41 includes an infrastructure 41 that acquires information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplies the parking lot information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking support system 1.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking lot 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed in the vicinity of the warehousing vehicle compartment 3.
  • the terminal device 43 accepts an input operation by the user.
  • the terminal device 43 outputs a signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 includes a communication unit 43A, an input unit 43B, a display unit 43C, and a control unit 44.
  • the communication unit 43A can communicate with the management device 39.
  • the input unit 43B can input the intention to leave or receive the autonomous driving vehicle 18 by being operated by the user.
  • the proximity delivery request is a request that specifies specific information about a plurality of self-driving vehicles 18 that the user wishes to leave together.
  • the plurality of autonomous driving vehicles 18 that the user wishes to leave together are hereinafter referred to as a plurality of proximity request vehicles 18A.
  • the specific information is information for uniquely identifying a plurality of proximity request vehicles 18A, for example, information such as a number plate.
  • the terminal device 43 may specify a plurality of proximity request vehicles 18A by using a vehicle number such as a number plate and a user ID that identifies a user of the parking support system 1 in combination. This is because the management device 39 can link the autonomous driving vehicle 18 and the user to facilitate management.
  • leaving the garage together means that a plurality of proximity request vehicles 18A arrive at one or a plurality of sections of the warehousing vehicle room 5 at substantially the same timing or continuously, or to a plurality of proximity request vehicles 18A. Indicates that a plurality of users can board at the same time or continuously.
  • the display unit 43C is configured as, for example, a general display.
  • the display unit 43C can display the content of the input operation performed by the user on the input unit 43B, and can display the notification from the management device 39.
  • the control unit 44 of the terminal device 43 includes an information transmission unit 44A.
  • the information transmission unit 44A transmits a request corresponding to the content of the input operation to the management device 39.
  • the information transmission unit 44A outputs a delivery request signal or the like in response to an input operation.
  • the warehousing request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking lot 7 be transported to the warehousing room 5.
  • the delivery request signal may include the above-mentioned specific information.
  • the delivery request signal including the specific information is hereinafter referred to as a proximity request signal.
  • the autonomous driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the autonomous driving vehicle 18.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
  • the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • step 1 the information transmission unit 44A of the terminal device 43 determines whether or not a proximity issue request has been input.
  • the proximity delivery request is the request as described above.
  • control unit 44 of the terminal device 43 determines in S1 that the proximity delivery request has not been input, the control unit 44 returns to S1.
  • a normal warehousing request other than the proximity warehousing request is input to the terminal device 43, a normal warehousing process is performed in which only one designated automatic driving vehicle 18 is laid out. Since a well-known technique can be applied to the normal shipping process, the description is omitted.
  • the control unit 44 of the terminal device 43 determines that the proximity delivery request has been input in S1
  • the control unit 44 shifts to S2, transmits the proximity request signal to the management device 39, and then performs the delivery request processing of FIG. finish.
  • the proximity request signal is a signal including specific information and a delivery request.
  • the control unit 44 of the terminal device 43 requests the input of the vehicle number and the user ID for the delivery request processing of the first autonomous driving vehicle 18.
  • the display unit 43C displays an image (referred to as a proximity request image) indicating that there is an automatic driving vehicle 18 to be delivered together.
  • the display unit 43C displays a message prompting the user to select the proximity request image when there is an autonomous driving vehicle 18 to be delivered together.
  • the control unit 44 identifies the second and subsequent autonomous driving vehicles 18 and transmits the proximity request signal to the management device 39.
  • the proximity request image may be an image showing another autonomous driving vehicle 18 previously associated with the first autonomous driving vehicle 18 for which the delivery request has been completed, or is parked in the parking lot 7. It may be an image for displaying each of any plurality of autonomous driving vehicles 18 in a selectable manner.
  • the control unit 44 of the terminal device 43 only allows the user to enter the user ID, password, etc. for the selected autonomous driving vehicle 18. You may request the input of information that can be known. This is to prevent anyone other than a legitimate user from entering the issue request.
  • the delivery setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the warehousing setting process is a process of moving a plurality of proximity request vehicles 18A from the parking position to the warehousing cabin 5 by self-propelling of the plurality of proximity request vehicles 18A.
  • the issue setting process is, for example, a process started when the management device 39 receives the proximity issue request.
  • the control unit 47 of the management device 39 sets the guidance contents of the plurality of proximity request vehicles 18A in S11 and S12, respectively.
  • the management device 39 sets the autonomous driving vehicle 18 specified by the proximity delivery request as a plurality of proximity request vehicles 18A.
  • the guidance content includes a target position for each of the plurality of proximity request vehicles 18A, a guidance route to the target position, a departure time, and the like.
  • the control unit 47 may set a waiting place and a time when adjusting the time on the guidance route, and in this case, these contents are included in the guidance contents. Further, the control unit 47 sets so that the time difference when the plurality of proximity request vehicles 18A arrive at their respective target positions is within a preset time.
  • the control unit 47 executes the delivery position setting process in S11.
  • the delivery position setting process is a process of selecting a delivery position that is a target position.
  • the delivery position setting process will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following, the vacant section of the plurality of sections of the delivery cab 5 will also be referred to as the vacant delivery cab 5.
  • control unit 47 determines whether the state of each section is an empty state or an occupied state, for example, as follows.
  • the self-driving vehicle 18 stops at a certain section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the information of the start of stopping to the management device 39. Further, when the self-driving vehicle 18 leaves the section where the vehicle has been stopped, the automatic driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the information of the end of the stop to the management device 39.
  • the control unit 47 determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the control unit 47 may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41.
  • the adjacency determination unit 47C of the management device 39 determines whether or not there are as many adjacent vacant delivery vehicle compartments 5 as the number of proximity delivery requests.
  • the proximity request number is the number of proximity request vehicles 18A included in the specific information.
  • the adjacency determination unit 47C specifies the number of proximity request vehicles 18A from the specific information of the proximity request signal transmitted from the terminal device 43.
  • the division determination unit 47D determines whether or not there are as many vacant delivery cabs 5 as the number of proximity delivery requests in the same area among the plurality of divided areas 5A to 5C. For example, when the number of proximity delivery requests is 3, if there are three vacant delivery cabs 5 in any one of the divided areas 5A to 5C, a positive judgment is made in this process, and the plurality of divided areas 5A to 5C are determined affirmatively. If there are less than three vacant exit cabs 5 in each case, a negative determination is made in this process. If there are more vacant delivery cabs 5 than the number of requests for close delivery in a plurality of the plurality of division areas 5A to 5C, any one of the plurality of division areas 5A to 5C according to a preset priority order. One is selected.
  • this process shifts to S33, and the guidance setting unit 47A is the longest delivery among the plurality of proximity request vehicles 18A. Select one vacant delivery cab 5 that has the shortest time. That is, in the case of S33, the guidance setting unit 47A is set so that the plurality of proximity request vehicles 18A continuously use one vacant exit cab 5 in order.
  • the maximum warehousing time is determined by the number of vacant warehousing cabs 5 that can be guided, and here, the vacant warehousing cab 5 corresponding to the shortest of these longest warehousing times is selected.
  • the guidance setting unit 47A ends the delivery position setting process of FIG. 7.
  • the guidance setting unit 47A selects a plurality of vacant delivery cabs 5 in the order of the shortest maximum delivery time by the number of proximity delivery requests.
  • the guidance setting unit 47A has a plurality of vacant spaces so that a plurality of proximity request vehicles 18A arrive at the adjacent compartments when the vacant exit vehicle compartments 5 are adjacent to each other by the number of proximity delivery requests or more.
  • the delivery vehicle compartment 5 is set. Further, when the vacant warehousing cabs 5 are adjacent to each other by less than the number of proximity warehousing requests, and when the vacant warehousing cabs 5 exist in the same divided areas 5A to 5C more than the number of proximity warehousing requests.
  • a plurality of vacant delivery cabs 5 are set so that a plurality of proximity request vehicles 18A arrive at different sections within the same divided area 5A to 5C.
  • the guidance setting unit 47A executes the guidance route setting process in S12.
  • the guidance route setting process is a process of setting a guidance route using the map information of the parking lot.
  • the guidance setting unit 47A sets a guidance route for the autonomous driving vehicle 18 to self-propell, and sets a route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the section of the exit vehicle compartment 5 set as the target position. To do.
  • the guidance setting unit 47A determines whether or not the number of compartments of the delivery vehicle compartment 5 selected in response to the proximity delivery request is a plurality of sections.
  • the guidance setting unit 47A is set around the section of the delivery vehicle compartment 5 set as the target position for the other proximity request vehicle 18A other than the proximity request vehicle 18A that has the shortest delivery time.
  • a guidance route with a changed target position is generated in front of the area, here, the exit vehicle compartment 5. That is, in other words, the guidance setting unit 47A makes the target position move away from the section of the exit vehicle compartment 5 as the time to arrive at the target position becomes later so that the plurality of proximity request vehicles 18A do not collide.
  • the distance is set to be shorter than when the guidance route is set up to the exit vehicle compartment 5.
  • the guidance route whose target position has been changed in front of the delivery vehicle compartment 5 is set as follows, for example. First, a guidance route is generated from the current location of the other proximity request vehicle 18A to the section of the exit vehicle compartment 5 set as the target position. After that, a point on the guidance route that is closer to the current location by a predetermined distance from the section of the exit vehicle compartment 5 is set as a changed target position.
  • the guidance setting unit 47A determines in S41 that the number of compartments of the delivery vehicle compartment 5 selected for the proximity delivery request is a plurality of sections
  • the guidance setting unit 47A determines in S47 that the number of compartments is a plurality of proximity requests. Generates a guidance route with the shortest delivery time in the vehicle 18A.
  • the maximum delivery time here can be obtained by the number of combinations of sections that can be guided. For example, when guiding vehicles A and B to two compartments X and Y, the warehousing time when guiding the vehicle A to the compartment X and the warehousing time when guiding the vehicle B to the compartment Y are obtained, and these are obtained. The longer one is the first longest delivery time.
  • the calculation is performed in the same manner. That is, the warehousing time when guiding the vehicle A to the compartment Y and the warehousing time when guiding the vehicle B to the compartment X are obtained, and the longer of these is the second longest warehousing time.
  • the shortest of these two longest shipping times is the one with the shortest shipping time.
  • the maximum delivery time is calculated by the factorial of the number of proximity delivery requests. For example, when guiding three proximity request vehicles 18A to a section for three vehicles, six maximum delivery times are required.
  • the guidance setting unit 47A sets the guidance route of the other proximity request vehicle 18A other than the proximity request vehicle 18A, which has the longest delivery time so as to arrive at the exit cabin 5 at the same time as the maximum departure time. Generate. In this case, the guidance setting unit 47A sets the departure time, which is the time when each proximity request vehicle 18A departs from the parking lot 7, so that the plurality of proximity request vehicles 18A arrive at the exit vehicle compartment 5 at the same time.
  • the guidance setting unit 47A sets the departure time, which is the time when the proximity request vehicle 18A departs from each parking position. Then, the guidance setting unit 47A calculates the estimated time of arrival at the exit vehicle room 5 when each proximity request vehicle 18A automatically drives on the guidance route at the set departure time. The guidance setting unit 47A calculates the time difference from the estimated time of arrival of the proximity request vehicle 18A, which is the longest delivery time, when each of the proximity request vehicles 18A arrives at the exit cab 5, and the time difference is set in advance. Determine if it is within. The time difference of the estimated time of arrival for the plurality of proximity request vehicles 18A may be calculated, and it may be determined whether or not the time difference is within a preset time. If the time difference exceeds a preset time, the departure time of the proximity request vehicle 18A arriving early is delayed. The scheduled time may be an absolute time or may be a time relative to the estimated arrival time of the proximity request vehicle 18A, which is the longest leaving time.
  • the guidance route setting process of FIG. 8 is completed.
  • the management device 39 When the guidance route is set in S43 and S48, the management device 39 notifies the contact of the mobile terminal when the contact of the mobile terminal is associated with the user ID of the proximity request vehicle 18A. You may send it.
  • the notification includes, for example, the fact that the vehicle is set as the proximity request vehicle 18A, the estimated time of arrival at the exit cab 5, and the section number that identifies the exit cab 5.
  • the setting transmission unit 47B transmits the guidance content to the proximity request vehicle 18A at the departure time. That is, the information setting unit 47A transmits the information representing the guidance route set in S11 and S12 (hereinafter referred to as the guidance route information) to the proximity request vehicle 18A by using the communication unit 49. Upon receiving the guidance route information, the proximity request vehicle 18A starts automatic driving along the guidance route.
  • the guidance setting unit 47A determines in S23 whether or not the arrival notification has been received.
  • the arrival notification is a notification transmitted by the proximity request vehicle 18A when the proximity request vehicle 18A arrives at the target position which is the end point of the guidance route, in this case, the section of the exit vehicle compartment 5. If the arrival notification is not received, S23 is repeated.
  • the guidance setting unit 47A determines whether or not the arrival notification has been received from all the proximity request vehicles 18A. However, the process of S24 or less is performed only when a plurality of proximity request vehicles 18A are sequentially guided to one section, and may be omitted when a plurality of proximity request vehicles 18A are guided to a plurality of sections. ..
  • the guidance setting unit 47A If the arrival notification is received only from some of the proximity request vehicles 18A, in S25, the guidance setting unit 47A generates a guidance route for the subsequent proximity request vehicle 18A that has not yet arrived at the section to move. To do. That is, in the guidance setting unit 47A, the proximity request vehicle 18A that arrived at the section of the exit vehicle room 5 first departs, and as soon as the exit vehicle room 5 becomes available, the subsequent proximity request vehicle 18A is still transferred to the section of the exit vehicle room 5. Or, generate a guidance route to move in front of it.
  • the automatic warehousing process executed by the self-driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic warehousing process is a process in which the autonomous driving vehicle 18 self-propells from the parking position to the warehousing room 5 in response to the warehousing setting process executed by the management device 39.
  • the control unit 69 of the autonomous driving vehicle 18 determines in S51 whether or not the communication unit 67 has received the guidance route information.
  • the guidance route information is transmitted by the management device 39. When the guidance route information is received, this process proceeds to S52. If the guidance route information is not received, this process repeats S51.
  • the control unit 69 starts automatic operation.
  • the control unit 69 drives the automatic driving vehicle 18 based on the guidance route information.
  • the automatic driving vehicle 18 runs.
  • control unit 69 determines in S53 whether or not the vehicle has arrived at the delivery vehicle compartment 5, which is the target position. When arriving at the delivery vehicle compartment 5, this process proceeds to S54. If the vehicle has not arrived at the delivery vehicle compartment 5, this process repeats S53.
  • control unit 69 transmits an arrival notification in S54 using the communication unit 67.
  • the management device 39 receives the transmitted arrival notification. When this process is completed, this process is completed.
  • the parking support system 1 configured to support parking of a vehicle.
  • the parking support system 1 includes a plurality of autonomous driving vehicles 18, a management device 39, and a terminal device 43.
  • the terminal device 43 includes an information transmission unit 44A.
  • the information transmission unit 44A receives an input operation of specific information for specifying a plurality of autonomous driving vehicles 18 that are input operations by the user and wishes to be delivered together, and transmits the specific information to the management device 39. It is composed.
  • the management device 39 includes a guidance setting unit 47A and a setting transmission unit 47B.
  • the guidance setting unit 47A is configured to set the guidance contents of the plurality of proximity request vehicles 18A so that the time difference when the plurality of proximity request vehicles 18A arrive in the boarding area is within a preset time. Will be done.
  • the setting transmission unit 47B is configured to transmit the guidance content to each of the plurality of proximity request vehicles 18A.
  • a plurality of proximity request vehicles 18A can be made to arrive in the boarding area within a preset time. Therefore, it is possible to improve the convenience when a plurality of proximity request vehicles 18A to which a fellow rides are to be delivered.
  • a plurality of divided areas 5A to 5C having a plurality of sections are set in the boarding area. Then, the guidance setting unit 47A sets the guidance content so that the plurality of proximity request vehicles 18A arrive at different sections within the same divided area 5A to 5C.
  • the division determination unit 47D determines whether or not there are vacant divisions in one of the plurality of divided areas 5A to 5C for the number of a plurality of proximity request vehicles 18A or more. It is configured to judge.
  • the guidance setting unit 47A makes it possible for the plurality of proximity request vehicles 18A to arrive at different sections within the same divided area 5A to 5C when there are more than the number of empty sections for the number of the plurality of proximity request vehicles 18A. , Set the guidance content. Further, in the guidance setting unit 47A, when there are less than the number of vacant sections for the number of the plurality of proximity request vehicles 18A, the plurality of proximity request vehicles 18A are at least one of the vacant sections in the boarding area. The guidance content is set so that it arrives at a preset time difference.
  • a plurality of proximity request vehicles 18A when there are not as many vacant lots as the number of a plurality of proximity request vehicles 18A, a plurality of proximity request vehicles 18A can arrive at at least a part of the vacant lot with a time lag. .. Therefore, a plurality of proximity request vehicles 18A can be delivered in as short a time as possible.
  • the guidance setting unit 47A sets the guidance content so that a plurality of proximity request vehicles 18A arrive at adjacent sections.
  • the arrival time can be adjusted by the plurality of proximity request vehicles 18A while shortening the distance between the compartments where the plurality of proximity request vehicles 18A can be moved to the adjacent compartments.
  • the adjacency determination unit 47C sets a section in the boarding area where vehicles are not stopped as a vacant section, and whether or not the vacant section is adjacent to the number of a plurality of proximity request vehicles 18A or more. Is configured to determine.
  • the guidance setting unit 47A sets the guidance content so that when the vacant sections are adjacent to each other by the number of the plurality of proximity request vehicles 18A, the plurality of proximity request vehicles 18A arrive at the adjacent sections. Further, when the vacant sections are adjacent to each other by less than the number of the plurality of proximity request vehicles 18A, the plurality of proximity request vehicles 18A arrive at the same section in the boarding area with a preset time difference.
  • the guidance content is set, or the guidance content is set so that a plurality of proximity request vehicles 18A arrive at different sections that are not adjacent to each other.
  • a plurality of proximity request vehicles 18A when vacant sections are adjacent to each other by the number of proximity request vehicles 18A, a plurality of proximity request vehicles 18A can be arranged and arrived at the adjacent vacant sections. Further, when the vacant lots are adjacent to each other by less than the number of the plurality of proximity request vehicles 18A, the plurality of proximity request vehicles 18A can be delivered to the vacant lot as soon as possible by arriving the plurality of proximity request vehicles 18A. Can be completed.
  • the guidance setting unit 47A is configured to set a departure time, which is a time when a plurality of proximity request vehicles 18A depart from their respective parking positions. Further, the guidance setting unit 47A calculates the estimated time of arrival when the plurality of proximity request vehicles 18A arrive in the boarding area when the plurality of proximity request vehicles 18A depart at the set departure time, and the plurality of proximity request vehicles 18A are calculated. It is configured to calculate the time difference of estimated time of arrival with respect to the proximity request vehicle 18A.
  • the guidance setting unit 47A is configured to delay the departure time of the proximity request vehicle 18A arriving earlier when the calculated time difference exceeds a preset time.
  • the time difference between the arrival times of the plurality of proximity request vehicles 18A in the boarding area is large, the departure time of the proximity request vehicle 18A arriving earlier is delayed, so that the time difference is set in advance. It can be settled in time.
  • one proximity request vehicle 18A is configured to guide one proximity request vehicle 18A to one section of the delivery vehicle compartment 5, but the present invention is not limited to this.
  • a plurality of proximity request vehicles 18A can be stopped in one compartment, such as when two ordinary passenger vehicles, which are proximity request vehicles 18A, are guided to a compartment for a large vehicle such as a bus, they are used together.
  • a plurality of proximity request vehicles 18A wishing to leave the garage may be guided to one section.
  • one section or the same section may be a concept including the area around the section.
  • the concept of one parcel, or the same parcel may include an area for parallel parking along the parcel with the parcel protruding, or wait outside the parcel until the parcel is empty. It may include an area to be used.
  • the time of arrival at the delivery cab 5 is set to the same time, but the time is not limited to this.
  • the guidance setting unit 47A of the management device 39 may set the time of arrival at the delivery vehicle compartment 5 within a preset time difference.
  • the time difference at this time is set to a time that does not bother other vehicles when the proximity request vehicle 18A that has traveled toward the exit 27 first temporarily stops to wait for the subsequent proximity request vehicle 18A. It suffices if it is done. For example, this time difference may be set within a few tens of seconds to a few minutes.
  • the plurality of divided areas 5A to 5C each have a plurality of sections, but any of the plurality of divided areas 5A to 5C has a divided area having only one section. May be good.
  • the plurality of autonomous driving vehicles 18A that wish to be delivered together may be set to be delivered only from the divided area having the plurality of sections.
  • the self-driving vehicle 18 (referred to as a single warehousing vehicle), which is not an autonomous vehicle that wants to be delivered together, has a division area having only one division in addition to the division of the division area having a plurality of divisions. It may also be set to issue from.
  • a plurality of self-driving vehicles wishing to be delivered together can be made to arrive in the boarding area within a preset time. Further, since the single delivery vehicle can be delivered regardless of the delivery schedule of the plurality of autonomous driving vehicles that wish to be delivered together, the convenience for the parking lot user is improved.
  • the terminal device 43 may be a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet terminal, which is possessed by the user and is communicably connected to the management device 39.
  • the mobile terminal may include a communication unit, an input unit, a display unit, and a control unit.
  • the user in this case may be, for example, the staff of the facility 22, the concierge, the secretary, or the like.
  • FIG. 10 is a flowchart of the delivery position setting process.
  • S31 and S34 are the same as those in the above embodiment.
  • the adjacency determination unit 47C reduces the number of proximity delivery requests by one to the number of update requests.
  • the adjacency determination unit 47C determines whether or not the adjacent vacant exit cab 5 exists for the number of update requests.
  • the process shifts to S37. That is, when it is determined that the number of adjacent vacant exit cabs 5 is equal to the number of update requests, the process proceeds to S37.
  • the adjacency determination unit 47C determines that the number of adjacent vacant delivery cabs 5 is less than the number of update requests, this process shifts to S38.
  • S38 the number of update requests is reduced by one and the number of update requests is set again. After S38, this process shifts to S36. S36 and S38 are repeated until the number of adjacent vacant exit cabs 5 and the number of update requests match. When the number of adjacent vacant exit cabs 5 and the number of update requests match, the adjacent vacant exit cab 5 including the largest number of sections is specified. A step of checking the number of update requests may be provided, and the flowchart of the delivery position setting process of FIG. 10 may be terminated on condition that the number of update requests is 1 or 2.
  • the guidance setting unit 47A selects the adjacent vacant delivery cab 5 that has the shortest maximum delivery time.
  • S37 selects the adjacent vacant exit cab 5 for parking the proximity request vehicle 18A when there are a plurality of adjacent vacant exit cabs 5.
  • one section included in the adjacent vacant delivery cab 5 may be selected and set as the target position, or a position in the middle of the adjacent vacant delivery cab 5 is targeted. It may be a position.
  • the adjacent vacant delivery cab 5 is selected.
  • the processing after S12 is the same as that of the above embodiment.
  • the number of proximity delivery requests is 4, and there is one vacant delivery cab 5 in which two sections are adjacent to each other.
  • a negative determination is made in S31, and the number of update requests is set to 3 in S35.
  • the number of update requests is changed to 2 in S38.
  • the number of renewal requests becomes equal to the number of vacant exit cabs 5 in which the two sections are adjacent to each other, and a positive judgment is made.
  • the adjacency determination unit 47C has the largest number of vacant exit cabs 5 adjacent to each other. Adjacent vacant exit cabs 5 including compartments may be specified. Then, the guidance setting unit 47A may set the guidance content so that the proximity request vehicle 18A arrives at the specified adjacent vacant exit cab 5.
  • the above (2f-1) to (2f-3) can be summarized as follows. That is, in the parking support system 1 of the modified example, it is determined whether or not the vacant sections are adjacent to each other by the number of a plurality of proximity request vehicles 18A or not, with the section in the boarding area where the vehicle is not stopped as a vacant section.
  • the adjacent determination unit 47C (47C: S31), which is configured in the above, is further provided. Further, the guidance setting unit 47A is configured to set the guidance content so that the proximity request vehicle 18A arrives at the adjacent section when the vacant section is adjacent to the number of proximity request vehicles 18A or more. ..
  • the adjacency determination unit 47C identifies the adjacent vacant sections including the largest number of vacant sections adjacent to each other, and guide setting unit.
  • the 47A is configured to set the guidance content so that the proximity request vehicle 18A arrives at the specified adjacent vacant lot.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a management device 39, a terminal device 43, or a program for operating a computer as an automatic driving vehicle 18, which is a component of the parking support system 1, and a semiconductor in which this program is recorded In addition to the parking support system 1 described above, a management device 39, a terminal device 43, or a program for operating a computer as an automatic driving vehicle 18, which is a component of the parking support system 1, and a semiconductor in which this program is recorded.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a non-transitional actual recording medium such as a memory and a parking support method.

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Abstract

本開示の一態様の駐車支援システムにおいて、管理装置は、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を特定する特定情報で特定される複数の自動運転車両を複数の近接要求車両として、複数の近接要求車両が乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように、複数の近接要求車両の誘導内容をそれぞれ設定するように構成された誘導設定部（Ｓ１１、Ｓ１２）と、誘導内容を複数の近接要求車両のそれぞれに送信するように構成された設定送信部（Ｓ２２）と、を備える。

Description

駐車支援システム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年９月９日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１６３７４０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１６３７４０号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムに関する。
　下記特許文献１には、駐車場において、ユーザが乗降する乗降エリアと、車両を駐車しておく駐車エリアとの間で、自動運転の機能を備える自動運転車両を自走により移動させるという技術が提案されている。
特開２０１８－２０４３７３号公報
　ところで、家族や友人等の仲間が複数の自動運転車両に分乗して駐車場を利用することがある。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記技術では、複数の自動運転車両に仲間が分乗することが想定されていないので、複数の自動運転車両が出庫されるタイミングに大きな差が生じるなど、利便性が損なわれるという課題が見出された。
　本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、仲間が分乗する複数の自動運転車両を出庫させる際の利便性を向上できるようにすることにある。
　本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムである。駐車支援システムは、複数の自動運転車両と、管理装置と、端末装置と、を備える。
　自動運転車両は、駐車場内の駐車位置から乗車エリアまで、誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成される。管理装置は、複数の自動運転車両に対して乗車エリアまでの誘導経路を送信するように構成される。端末装置は、ユーザが自動運転車両の作動に関する要求を入力可能であり、要求を管理装置に送信するように構成される。
　端末装置は、情報送信部、を備える。情報送信部は、ユーザによる入力操作であって、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を特定する特定情報の入力操作を受け付け、特定情報を管理装置に送信するように構成される。
　管理装置は、誘導設定部と、設定送信部と、を備える。誘導設定部は、特定情報で特定される複数の自動運転車両を複数の近接要求車両として、複数の近接要求車両が乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように、複数の近接要求車両の誘導内容をそれぞれ設定するように構成される。設定送信部は、誘導内容を複数の近接要求車両のそれぞれに送信するように構成される。
　このような構成によれば、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を予め設定された時間内に乗車エリア内に到着させることができる。よって、仲間が分乗する複数の自動運転車両を出庫させる際の利便性を向上させることができる。
駐車場の平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 端末装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 端末装置が実行する出庫要求処理のフローチャートである。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 出庫位置設定処理のフローチャートである。 誘導経路設定処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 出庫位置設定処理のフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。乗車エリアには、出庫車室５に隣接し、出庫車室５よりも駐車場７側の領域が含まれる。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
　入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。出庫車室５には、複数の区画を備える複数の分割エリア５Ａ～５Ｃが設定されている。図１に示す出庫車室５では、合計１３の区画が１列に並べて設けられている。出庫車室５の左端から連続する４区画が分割エリア５Ａに設定され、出庫車室５の右端から連続する４区画が分割エリア５Ｃに設定され、分割エリア５Ａ及び分割エリア５Ｃの間の連続する５区画が分割エリア５Ｂに設定される。同じ分割エリア５Ａ～５Ｃに属する複数の区画は互いに隣接して配置される。
　これらの分割エリア５Ａ～５Ｃは、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８を近接して出庫させる際に利用される。
　入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員等のユーザは、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
　出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。ユーザは、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
　駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７は、複数の区画を備える。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。それぞれの区画は、白線、縁石、壁面等の境界部材によって他の区画に対して仕切られている。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。
　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、誘導設定部４７Ａと、設定送信部４７Ｂと、隣接判定部４７Ｃと、区画判定部４７Ｄと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｄの作動については後述する。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
　端末装置４３は、図２に示すように、通信部４３Ａと、入力部４３Ｂと、表示部４３Ｃと、制御部４４と、を備える。通信部４３Ａは、管理装置３９と通信を行うことができる。入力部４３Ｂは、ユーザにて操作されることで自動運転車両１８を出庫又は入庫させようとする意思を入力することができる。
　この際、ユーザは、入力部４３Ｂを介して、近接出庫要求を入力可能である。近接出庫要求は、ユーザが一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８についての特定情報を指定した要求である。ここで、ユーザが一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８を、以下、複数の近接要求車両１８Ａという。
　また、特定情報とは、複数の近接要求車両１８Ａを一意に特定するための情報であり、例えば、ナンバプレート等の情報である。特に、端末装置４３は、ナンバプレート等の車番と、当該駐車支援システム１のユーザを特定するユーザＩＤと、を併用して、複数の近接要求車両１８Ａを特定するとよい。管理装置３９が自動運転車両１８とユーザとを紐付けて管理しやすくすることができるためである。
　なお、一緒に出庫することとは、概ね同じタイミング、或いは連続して、複数の近接要求車両１８Ａが出庫車室５の１又は複数の区画に到着すること、或いは、複数の近接要求車両１８Ａに複数のユーザが、同時或いは連続して乗車できることを表す。
　表示部４３Ｃは、例えば、一般的なディスプレイとして構成される。表示部４３Ｃは、ユーザが入力部４３Ｂに行った入力操作の内容を表示させ、また、管理装置３９からの通知を表示させることができる。
　端末装置４３の制御部４４は、図４に示すように、情報送信部４４Ａを備える。情報送信部４４Ａは、入力操作の内容に対応する要求を管理装置３９に送信する。詳細には、情報送信部４４Ａは、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。この出庫要求信号には、上述の特定情報が含まれうる。特定情報が含まれる出庫要求信号を、以下では、近接要求信号という。
　自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［１－２．処理］
　［１－２－１．端末装置４３が実行する出庫要求処理］
　端末装置４３の制御部４４が実行する出庫要求処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。例えば、端末装置４３でユーザの操作が開始されると、出庫要求処理は開始される。
　出庫要求処理では、まず、ステップ（以下、Ｓとする）１で、端末装置４３の情報送信部４４Ａは、近接出庫要求が入力されたか否かを判定する。近接出庫要求は、上述した通りの要求である。
　端末装置４３の制御部４４は、Ｓ１で近接出庫要求が入力されていないと判定した場合には、Ｓ１に戻る。なお、端末装置４３に、近接出庫要求でない通常の出庫要求が入力された場合には、指定された１台の自動運転車両１８のみを出庫させる通常の出庫処理を行う。通常の出庫処理については、周知の技術を適用できるため、記載を省略する。
　一方、端末装置４３の制御部４４は、Ｓ１で近接出庫要求が入力されたと判定した場合には、Ｓ２へ移行し、近接要求信号を管理装置３９に送信した後、図５の出庫要求処理を終了する。近接要求信号は、上述のように、特定情報及び出庫要求を含む信号である。
　ここで、一緒に出庫させたい自動運転車両１８を特定する態様の一例を説明する。例えば、ユーザが端末装置４３を操作し、駐車場７に駐車中の自動運転車両１８を出庫車室５に呼び出すための出庫要求処理を行うとする。この場合、端末装置４３の制御部４４は、１台目の自動運転車両１８の出庫要求処理のための車番とユーザＩＤの入力などを要求する。１台目の自動運転車両１８に関する出庫要求が完了したのち、表示部４３Ｃは、一緒に出庫させたい自動運転車両１８があることを示す画像（近接要求画像と呼ぶ）を表示する。表示部４３Ｃは、一緒に出庫させたい自動運転車両１８がある場合には、近接要求画像を選択するようユーザに促すメッセージを表示する。ユーザが近接要求画像を選択すると、制御部４４は、２台目以降の自動運転車両１８を特定し、近接要求信号を管理装置３９に送信する。
　なお、近接要求画像は、出庫要求が完了した１台目の自動運転車両１８に対して予め紐付けられた他の自動運転車両１８を示す画像であってもよいし、駐車場７に駐車中の任意の複数の自動運転車両１８のそれぞれを選択可能に表示するための画像であってもよい。端末装置４３の制御部４４は、近接要求画像等にてユーザによって２台目以降の自動運転車両１８が選択されると、選択された自動運転車両１８に関するユーザＩＤやパスワード等の、ユーザのみが知り得る情報の入力を要求してもよい。正規のユーザ以外の者が出庫要求を入力できないようにするためである。
　［１－２－２．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
　管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図６に基づき説明する。出庫設定処理は、複数の近接要求車両１８Ａの自走により、複数の近接要求車両１８Ａを、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。
　出庫設定処理は、例えば、管理装置３９が近接出庫要求を受信すると開始される処理である。出庫設定処理では、まず、管理装置３９の制御部４７は、Ｓ１１、Ｓ１２で、複数の近接要求車両１８Ａの誘導内容をそれぞれ設定する。管理装置３９は、近接出庫要求により特定される自動運転車両１８を複数の近接要求車両１８Ａとして設定する。誘導内容には、複数の近接要求車両１８Ａ毎の目標位置、目標位置までの誘導経路、出発時刻等が含まれる。なお、制御部４７は、誘導経路上で時間調整する場合における待機場所及び時間をそれぞれ設定してもよく、この場合、これらの内容が誘導内容に含まれる。また、制御部４７は、複数の近接要求車両１８Ａがそれぞれの目標位置に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように設定する。
　詳細には、制御部４７は、Ｓ１１で、出庫位置設定処理を実施する。出庫位置設定処理は、目標位置となる出庫位置を選定する処理である。出庫位置設定処理については、図７のフローチャートを用いて説明する。以下では、出庫車室５の複数の区画のうちの、空き状態の区画を、空き出庫車室５とも表記する。
　なお、制御部４７は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態が、空き状態であるか占有状態であるかを判定する。自動運転車両１８は、ある区画に停車するとき、その区画の識別情報と、停車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで停車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、停車終了の情報とを管理装置３９に送る。
　制御部４７は、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、制御部４７は、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
　出庫位置設定処理では、まずＳ３１で、管理装置３９の隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在するか否かを判定する。近接出庫要求数とは、特定情報に含まれる近接要求車両１８Ａの数である。隣接判定部４７Ｃは、端末装置４３から送信された近接要求信号の特定情報から近接要求車両１８Ａの数を特定している。
　隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数以上存在すると判定した場合には、本処理をＳ３４に移行する。一方、隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数未満だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３２へ移行する。
　続いて、区画判定部４７Ｄは、Ｓ３２で、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの同一エリア内に空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在するか否かを判定する。例えば、近接出庫要求数が３である場合に、分割エリア５Ａ～５Ｃの何れか１つに３つの空き出庫車室５があれば、本処理で肯定判定され、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃの何れにも３つ未満の空き出庫車室５しかなければ、本処理で否定判定される。なお、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの複数に、近接出庫要求数以上の空き出庫車室５が存在する場合、予め設定された優先順位に従って複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの何れか１つが選択される。
　同一エリア内に空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在しないと判定した場合には、本処理はＳ３３へ移行し、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａの中で、最長出庫時間が最も短くなる空き出庫車室５を１つ選択する。つまり、Ｓ３３の場合には、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが１つの空き出庫車室５を連続して順に利用するように設定する。
　なお、最長出庫時間とは、複数の近接要求車両１８Ａのそれぞれが現在地から目標位置に到着するまでの時間を出庫時間として、これらの出庫時間のうちの最長のものを示す。誘導設定部４７Ａが複数の出庫時間を算出し、さらに、最長出庫時間を算出する。
　最長出庫時間は、誘導可能な空き出庫車室５の数だけ求められ、ここではこれらの最長出庫時間のうちの最短のものが対応する空き出庫車室５が選択される。誘導設定部４７Ａは、この処理の後、図７の出庫位置設定処理を終了する。
　一方、同一エリア内に空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在すると判定した場合には、本処理はＳ３４へ移行する。誘導設定部４７Ａは、Ｓ３４で、近接出庫要求数分だけ、最長出庫時間が最も短くなる順に、複数の空き出庫車室５を選択する。
　ただし、この処理では、誘導設定部４７Ａは、空き出庫車室５が近接出庫要求数以上隣接している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、複数の空き出庫車室５を設定する。また、空き出庫車室５が近接出庫要求数未満だけ隣接している場合であって、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内に、空き出庫車室５が近接出庫要求数以上存在している場合、複数の近接要求車両１８Ａが、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内の異なる区画に到着するように、複数の空き出庫車室５を設定する。誘導設定部４７Ａは、この処理の後、図７の出庫位置設定処理を終了する。
　図６に戻り、誘導設定部４７Ａは、Ｓ１２で、誘導経路設定処理を実施する。誘導経路設定処理は、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する処理である。ここでは、誘導設定部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、目標位置として設定された出庫車室５の区画までの経路を設定する。
　誘導経路設定処理については、図８のフローチャートを用いて説明する。誘導経路設定処理では、まずＳ４１で、誘導設定部４７Ａは、近接出庫要求に対して選択された出庫車室５の区画数が複数であるか否かを判定する。
　近接出庫要求に対して選択された出庫車室５の区画数が１つであると判定した場合には、本処理はＳ４２へ移行し、誘導設定部４７Ａは、最短出庫時間になる誘導経路を生成する。つまり、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａについて、出庫のために要する時間である出庫時間が最短となる誘導経路をそれぞれ生成し、それらの出庫時間が最短になる誘導経路を、最短出庫時間になる誘導経路として抽出する。例えば、距離が最短になる近接要求車両１８Ａについての誘導経路が選択される。
　続いて、Ｓ４３で、誘導設定部４７Ａは、最短出庫時間になる近接要求車両１８Ａ以外の、他の近接要求車両１８Ａについて、目標位置として設定された出庫車室５の区画の周囲に設定された領域、ここでは出庫車室５の手前に目標位置を変更した誘導経路を生成する。つまり、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが衝突しないように、目標位置に到着する時刻が遅くなるにつれて、目標位置が出庫車室５の区画から遠くなるように、換言すれば、誘導経路が出庫車室５まで設定される場合よりも距離が短くなるように設定する。この処理の後、誘導設定部４７Ａは、図８の誘導経路設定処理を終了する。
　ところで、出庫車室５の手前に目標位置を変更した誘導経路は、例えば、以下のように設定する。まず、他の近接要求車両１８Ａの現在地から目標位置として設定された出庫車室５の区画までの誘導経路を生成する。その後、誘導経路上であって、出庫車室５の区画から所定の距離だけ現在地に近い地点を変更した目標位置として設定する。
　一方、誘導設定部４７Ａは、Ｓ４１で近接出庫要求に対して選択された出庫車室５の区画数が複数であると判定した場合には、Ｓ４７で、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａの中で最長出庫時間が最も短くなる誘導経路を生成する。
　ここでの最長出庫時間は、誘導されうる区画の組み合わせ数だけ得られる。例えば、２つの区画Ｘ、Ｙに車両Ａ、Ｂを誘導する場合、車両Ａを区画Ｘに誘導するときの出庫時間、車両Ｂを区画Ｙに誘導するときの出庫時間、をそれぞれ求め、これらの長い方が、１つ目の最長出庫時間となる。
　また、車両Ａを区画Ｙに誘導する場合も同様に演算を行う。つまり、車両Ａを区画Ｙに誘導するときの出庫時間、車両Ｂを区画Ｘに誘導するときの出庫時間、をそれぞれ求め、これらのうちの長い方が、２つ目の最長出庫時間となる。
　これら２つの最長出庫時間のうちの短いものが、最長出庫時間が最も短くなるものである。なお、最長出庫時間は、近接出庫要求数の階乗だけ求められる。例えば、３台の近接要求車両１８Ａを３台分の区画に誘導する場合には、６つの最長出庫時間が求められる。
　続いて、Ｓ４８で、誘導設定部４７Ａは、最長出庫時間と同時刻に出庫車室５に到着するように最長出庫時間になる近接要求車両１８Ａ以外の、他の近接要求車両１８Ａの誘導経路を生成する。この場合、誘導設定部４７Ａは、同時刻に複数の近接要求車両１８Ａが出庫車室５に到着するように、各近接要求車両１８Ａが駐車場７から出発する時刻である出発時刻を設定する。
　例えば、誘導設定部４７Ａは、近接要求車両１８Ａがそれぞれの駐車位置から出発する時刻である出発時刻を設定する。そして、誘導設定部４７Ａは、各近接要求車両１８Ａが、設定された出発時刻に誘導経路で自動運転した場合の出庫車室５への到着予定時刻を算出する。誘導設定部４７Ａは、近接要求車両１８Ａのそれぞれが出庫車室５に到着する際の、最長出庫時間になる近接要求車両１８Ａの到着予定時刻との時間差を算出し、時間差が予め設定された時間以内であるか否かを判定する。複数の近接要求車両１８Ａに対する到着予定時刻の時間差を算出し、時間差が予め設定された時間以内であるか否かを判定してもよい。時間差が予め設定された時間を超える場合には、早く到着する近接要求車両１８Ａの出発時刻を遅らせる。なお、予定時刻は、絶対的な時刻であってもよいし、最長出庫時間になる近接要求車両１８Ａの到着予定時刻に対する相対的な時間であってもよい。
　なお、誘導経路長や走行速度を調整することによって、同時刻に複数の近接要求車両１８Ａが出庫車室５に到着するように設定してもよい。この処理の後、図８の誘導経路設定処理を終了する。
　なお、Ｓ４３およびＳ４８で、誘導経路が設定されると、近接要求車両１８ＡのユーザＩＤに携帯端末の連絡先が紐づけされている場合には、管理装置３９は携帯端末の連絡先に通知を送信してもよい。通知には、例えば、近接要求車両１８Ａとして設定されたこと、出庫車室５への到着予定時刻、出庫車室５を特定する区画番号が含まれる。
　続いて、図６に戻り、Ｓ２１で、管理装置３９の設定送信部４７Ｂは、複数の近接要求車両１８Ａ毎に、現在時刻が出発時刻になったか否かを判定する。なお、Ｓ２１～Ｓ２３の処理は、複数の近接要求車両１８Ａ毎に実施される。出発時刻になっていなければ、本処理はＳ２１に戻る。
　また、出発時刻になっていれば、Ｓ２２で、設定送信部４７Ｂは、誘導内容を出発時刻になった近接要求車両１８Ａに送信する。つまり、誘導設定部４７ＡがＳ１１及びＳ１２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、設定送信部４７Ｂが通信部４９を用いて近接要求車両１８Ａに対して送信する。近接要求車両１８Ａは、誘導経路情報を受信すると、誘導経路に沿って自動運転を開始する。
　続いて、誘導設定部４７Ａは、Ｓ２３で、到着通知を受信したか否かを判定する。到着通知は、近接要求車両１８Ａが誘導経路の終点である目標位置、この場合では出庫車室５の区画、に到着したときに、近接要求車両１８Ａが送信する通知である。到着通知を受信しなかった場合、Ｓ２３を繰り返す。
　到着通知を受信していれば、Ｓ２４で、誘導設定部４７Ａは、全ての近接要求車両１８Ａから到着通知を受信したか否かを判定する。ただし、Ｓ２４以下の処理は、１つの区画に順次、複数の近接要求車両１８Ａを誘導する場合のみに実施され、複数の区画に複数の近接要求車両１８Ａを誘導する場合には省略されてもよい。
　一部の近接要求車両１８Ａからのみの到着通知を受信してれば、Ｓ２５で、誘導設定部４７Ａは、まだ区画に到着していない、後続の近接要求車両１８Ａが移動するため誘導経路を生成する。すなわち、誘導設定部４７Ａは、先に出庫車室５の区画に到着した近接要求車両１８Ａが出発し、出庫車室５が空き次第、まだ後続の近接要求車両１８Ａを、出庫車室５の区画、或いはその手前に移動するための誘導経路を生成する。
　続いて、Ｓ２６で、設定送信部４７Ｂは、後続の近接要求車両１８Ａが移動可能であるか否かを判定する。設定送信部４７Ｂは、例えば、移動しようとする近接要求車両１８Ａの１つ前の近接要求車両１８Ａが前進した場合に、移動可能であると判定する。
　移動可能でなければ、本処理はＳ２６を繰り返す。移動可能であれば、本処理はＳ２２に戻る。一方、Ｓ２４で、全ての近接要求車両１８Ａから到着通知を受信していれば、本処理は終了する。
　［１－２－３．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
　自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図９に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８が、駐車位置から出庫車室５まで自走する処理である。
　自動出庫処理では、図９に示すように、自動運転車両１８の制御部６９は、Ｓ５１で、誘導経路情報を通信部６７が受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。誘導経路情報を受信した場合、本処理はＳ５２に進む。誘導経路情報を受信していない場合、本処理はＳ５１を繰り返す。
　Ｓ５２で、制御部６９は、自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に基づき、自動運転車両１８を走行させる。自動運転により、自動運転車両１８は走行する。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５３で、目標位置である出庫車室５に到着したか否かを判定する。出庫車室５に到着した場合、本処理はＳ５４に進む。出庫車室５に到着していない場合、本処理はＳ５３を繰り返す。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５４で、通信部６７を用いて、到着通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された到着通知を受信する。この処理が終了すると、本処理は終了する。
　［１－３．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム１である。駐車支援システム１は、複数の自動運転車両１８と、管理装置３９と、端末装置４３と、を備える。
　自動運転車両１８は、駐車場７内の駐車位置から乗車エリアまで、誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成される。管理装置３９は、複数の自動運転車両１８に対して乗車エリアまでの誘導経路を送信するように構成される。端末装置４３は、ユーザが自動運転車両１８の作動に関する要求を入力可能であり、要求を管理装置３９に送信するように構成される。
　端末装置４３は、情報送信部４４Ａを備える。情報送信部４４Ａは、ユーザによる入力操作であって、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８を特定する特定情報の入力操作を受け付け、特定情報を管理装置３９に送信するように構成される。
　管理装置３９は、誘導設定部４７Ａと、設定送信部４７Ｂと、を備える。誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように、複数の近接要求車両１８Ａの誘導内容をそれぞれ設定するように構成される。設定送信部４７Ｂは、誘導内容を複数の近接要求車両１８Ａのそれぞれに送信するように構成される。
　このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａを予め設定された時間内に乗車エリア内に到着させることができる。よって、仲間が分乗する複数の近接要求車両１８Ａを出庫させる際の利便性を向上させることができる。
　（１ｂ）本開示の一態様において、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが、乗車エリア内の同一の区画に誘導し、かつ、当該同一の区画及び当該同一の区画の周囲に設定された領域に、予め設定された時間差で到着するように、誘導内容を設定する。
　このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａを同一の区画に誘導するので、乗車エリアの混雑時に複数の近接要求車両１８Ａに分乗する仲間との距離が離れることを抑制することができる。
　（１ｃ）本開示の一態様においては、乗車エリアには、複数の区画を備える複数の分割エリア５Ａ～５Ｃが設定されている。そして、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内の異なる区画に到着するように、誘導内容を設定する。
　このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａが到着する区画を隣接させることが難しい場合でも、比較的近くに複数の近接要求車両１８Ａが到着する区画を設定することができる。
　（１ｄ）本開示の一態様において、区画判定部４７Ｄは、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの１つに、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上存在しているか否かを判定するように構成される。誘導設定部４７Ａは、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上存在している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内の異なる区画に到着するように、誘導内容を設定する。また、誘導設定部４７Ａは、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分未満だけ存在している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、乗車エリア内の空き区画のうちの少なくとも１つの区画に予め設定された時間差で到着するように、誘導内容を設定する。
　このような構成によれば、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分だけ存在しない場合に、空き区画の少なくとも一部に複数の近接要求車両１８Ａを時間差で到着するようにすることができる。よって、複数の近接要求車両１８Ａを極力短時間で出庫させることができる。
　（１ｅ）本開示の一態様において、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、誘導内容を設定する。
　このような構成によれば、隣接する区画に複数の近接要求車両１８Ａを移動させることができる区画間の距離を短くしつつ到着時刻を複数の近接要求車両１８Ａで合わせることができる。
　（１ｆ）本開示の一態様において、隣接判定部４７Ｃは、乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成される。誘導設定部４７Ａは、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、誘導内容を設定する。また、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分未満だけ隣接している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、乗車エリア内の同一の区画に予め設定された時間差で到着するように、誘導内容を設定するか、或いは、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接しない異なる区画に到着するように、誘導内容を設定する。
　このような構成によれば、空き区画が近接要求車両１８Ａの台数分だけ隣接する場合に、隣接する空き区画に複数の近接要求車両１８Ａを並べて到着させることができる。また、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分未満だけ隣接している場合には、空き区画に複数の近接要求車両１８Ａを到着させることで、なるべく早期に複数の近接要求車両１８Ａの出庫を完了させることができる。
　（１ｇ）本開示の一態様では、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａがそれぞれの駐車位置から出発する時刻である出発時刻を設定するように構成される。また、誘導設定部４７Ａは、設定された出発時刻で複数の近接要求車両１８Ａが出発した場合の、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する際の到着予定時刻を算出し、複数の近接要求車両１８Ａに対する到着予定時刻の時間差を算出するように構成される。
　このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になっていることの確認を行うことができる。
　（１ｈ）本開示の一態様では、誘導設定部４７Ａは、算出した時間差が、予め設定された時間を超える場合、早く到着する近接要求車両１８Ａの出発時刻を遅らせるように構成される。
　このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する時間の時間差が大きい場合に、より早く到着する近接要求車両１８Ａの出発時刻を遅らせるので、時間差が予め設定された時間以内に収まるようにすることができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（２ａ）上記実施形態では、出庫車室５の１区画に近接要求車両１８Ａを１台ずつ誘導するように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、バス等の大型車用の区画に２台の普通乗用自動車である近接要求車両１８Ａを誘導する場合のように、１区画に複数の近接要求車両１８Ａを停車可能な場合には、一緒に出庫することを希望する複数の近接要求車両１８Ａを１つの区画に誘導してもよい。なお、上記実施形態等において、１つの区画、或いは同一の区画とは、当該区画の周囲の領域を含む概念であってもよい。例えば、１つの区画、或いは同一の区画の概念には、区画をはみ出した状態で、区画に沿って縦列駐車されるための領域を含んでもよいし、区画が空き状態になるまで区画外で待機する領域を含んでもよい。
　（２ｂ）上記実施形態では、複数の区画にそれぞれ近接要求車両１８Ａを誘導する場合、出庫車室５に到着する時刻を同時刻に設定したが、これに限定されるものではない。例えば、管理装置３９の誘導設定部４７Ａは、出庫車室５に到着する時刻を予め設定された時間差以内に設定してもよい。この際の時間差は、先に出口２７に向けて走行した近接要求車両１８Ａが後続の近接要求車両１８Ａを待つために一時的に停車するときに、他の車両の迷惑にならない程度の時間に設定されていればよい。例えば、この時間差は、数十秒から数分程度以内に設定されるとよい。
　（２ｃ）上記実施形態では、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃには、それぞれ複数の区画を備えたが、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃの何れかには１つの区画のみを有する分割エリアがあってもよい。この場合、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８Ａは、複数の区画を有する分割エリアからのみ出庫するように設定されてもよい。
　一方、一緒に出庫することを希望する自動運転車両でない自動運転車両１８（単独出庫車両と呼ぶ）は、複数の区画を有する分割エリアの区画に加えて、１つの区画のみを有する分割エリアの区画からも出庫するように設定されてもよい。
　この構成によれば、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を予め設定された時間内に乗車エリア内に到着させることができる。さらに、単独出庫車両は、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両の出庫予定とは無関係に出庫できるので、駐車場の利用者にとって利便性が向上する。
　（２ｄ）上記実施形態では、端末装置４３は、ユーザに所持され、管理装置３９と通信可能に接続された、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末であってもよい。携帯端末は、通信部と、入力部と、表示部と、制御部と、を備えてもよい。
　（２ｅ）上記実施形態では、ユーザは一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８Ａの１つに乗車することを前提に説明したが、ユーザは一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８Ａの１つに乗車する必要はない。つまり、ユーザは、複数の近接要求車両１８Ａが予め設定された時間内に乗車エリア内に到着するように設定するのみで、複数の近接要求車両１８Ａには乗車しなくてもよい。この場合のユーザには、例えば、施設２２のスタッフ、コンシェルジュ、秘書等が該当しうる。
　（２ｆ－１）管理装置３９が実行する出庫位置設定処理の変形例を、図１０を用いて説明する。図１０は出庫位置設定処理のフローチャートである。Ｓ３１とＳ３４は上記実施形態と同様である。
　Ｓ３１で、隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数未満だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３５へ移行する。
　隣接判定部４７Ｃは、Ｓ３５では、近接出庫要求数を１つ減らし更新要求数とする。Ｓ３６では、隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が更新要求数だけ存在するか否かを判定する。隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が更新要求数だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３７に移行する。つまり、隣接している空き出庫車室５の数が更新要求数と等しいと判定した場合にはＳ３７に移行する。隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が更新要求数未満だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３８に移行する。
　Ｓ３８では、更新要求数を１つ減らし、改めて更新要求数とする。Ｓ３８の後、本処理はＳ３６に移行する。隣接している空き出庫車室５の数と更新要求数が一致するまで、Ｓ３６とＳ３８は繰り返される。隣接している空き出庫車室５の数と更新要求数が一致する場合、最も多くの区画を含む隣接した空き出庫車室５が特定される。なお、更新要求数をチェックするステップを設け、更新要求数が１または２になったことを条件に、図１０の出庫位置設定処理のフローチャートを終了してもよい。
　誘導設定部４７Ａは、Ｓ３７では、最長出庫時間が最も短くなる、隣接している空き出庫車室５を選択する。Ｓ３７は、複数の、隣接している空き出庫車室５が存在する場合に、近接要求車両１８Ａを駐車させる隣接している空き出庫車室５を選択する。なお、最長出庫時間を算出する場合、隣接している空き出庫車室５に含まれる１つの区画を選択し目標位置としてもよいし、隣接している空き出庫車室５の中間の位置を目標位置としてもよい。Ｓ３７により、隣接している空き出庫車室５が選択される。Ｓ１２以降の処理は上記実施形態と同様である。
　例えば、近接出庫要求数が４であり、２つの区画が隣接している空き出庫車室５が１つあるとする。この場合、Ｓ３１では否定判定され、Ｓ３５で更新要求数が３に設定される。しかしながら、Ｓ３６では否定判定されるので、Ｓ３８で更新要求数は２に変更される。すると、Ｓ３６では、更新要求数は２つの区画が隣接している空き出庫車室５の数と等しくなり、肯定判定される。
　（２ｆ－２）上記のように、隣接判定部４７Ｃは、空き出庫車室５が近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接していない場合、互いに隣接した空き出庫車室５のうち、最も多くの区画を含む隣接した空き出庫車室５を特定してもよい。そして、誘導設定部４７Ａは、特定された隣接した空き出庫車室５に、近接要求車両１８Ａが到着するように誘導内容を設定してもよい。
　（２ｆ－３）上記の構成によれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。また、隣接している空き出庫車室５の数が近接出庫要求数未満の場合でも、隣接している空き出庫車室５のうち最も多い隣接している空き出庫車室５を選択することになり、複数の自動運転車両をできるだけ同じタイミングで出庫させることができる。一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両は、隣接する出庫車室５に出庫されるので、仲間が分乗する複数の自動運転車両を出庫させる際の利便性を向上させることができる。
　（２ｆ－４）
上記（２ｆ－１）乃至（２ｆ－３）をまとめると以下のように記述できる。　すなわち、変形例の駐車支援システム１では、乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成された隣接判定部４７Ｃ（４７Ｃ：Ｓ３１）、をさらに備える。また、誘導設定部４７Ａは、空き区画が近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接している場合、近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、誘導内容を設定するように構成される。また、隣接判定部４７Ｃは、空き区画が近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接していない場合、互いに隣接した空き区画のうち、最も多くの区画を含む隣接した空き区画を特定し、誘導設定部４７Ａは、特定された隣接した空き区画に、近接要求車両１８Ａが到着するように誘導内容を設定するように構成される。
　このような構成によれば、近接要求車両１８Ａの台数分以上の隣接した空き区画を確保できない場合であっても、より多くの隣接した空き区画を探して選択できる。よって、一緒に出庫しようとする車両の一部だけであっても、なるべく多くの車両を隣接して出庫させることができる。
　（２ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（２ｈ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、端末装置４３、又は自動運転車両１８としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (10)

  1. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
    　駐車場内の駐車位置から乗車エリアまで、誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両（１８）と、
    　前記複数の自動運転車両に対して前記乗車エリアまでの誘導経路を送信するように構成された管理装置（３９）と、
    　ユーザが自動運転車両の作動に関する要求を入力可能であり、該要求を前記管理装置に送信するように構成された端末装置（４３）と、
    　を備え、
    　前記端末装置は、
    　ユーザによる入力操作であって、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を特定する特定情報の入力操作を受け付け、該特定情報を前記管理装置に送信するように構成された情報送信部（４４Ａ：Ｓ１、Ｓ２）、を備え、
    　前記管理装置は、
    　前記特定情報で特定される複数の自動運転車両を複数の近接要求車両として、前記複数の近接要求車両が前記乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように、前記複数の近接要求車両の誘導内容をそれぞれ設定するように構成された誘導設定部（４７Ａ：Ｓ１１、Ｓ１２）と、
    　前記誘導内容を前記複数の近接要求車両のそれぞれに送信するように構成された設定送信部（４７Ｂ：Ｓ２２）と、
    　を備える駐車支援システム。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援システムであって、
    　前記誘導設定部は、前記複数の近接要求車両が、前記乗車エリア内の同一の区画に誘導し、かつ、前記同一の区画及び当該同一の区画の周囲に設定された領域に、予め設定された時間差で到着するように、前記誘導内容を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
  3. 　請求項１に記載の駐車支援システムであって、
    　前記乗車エリアには、複数の区画を備える複数の分割エリア（５Ａ～５Ｃ）が設定されており、
    　前記誘導設定部は、前記複数の近接要求車両が、同一の分割エリア内の異なる区画に到着するように、前記誘導内容を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
  4. 　請求項３に記載の駐車支援システムであって、
    　前記複数の分割エリアのうちの１つに、空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上存在しているか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３２）、をさらに備え、
    　前記誘導設定部は、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上存在している場合に、前記複数の近接要求車両が、同一の分割エリア内の異なる区画に到着するように、前記誘導内容を設定し、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分未満だけ存在している場合に、前記複数の近接要求車両が、前記乗車エリア内の前記空き区画のうちの少なくとも１つの区画に予め設定された時間差で到着するように、前記誘導内容を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
  5. 　請求項１に記載の駐車支援システムであって、
    　前記乗車エリアには、複数の区画を備え、
    　前記誘導設定部は、前記複数の近接要求車両が、隣接する区画に到着するように、前記誘導内容を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
  6. 　請求項５に記載の駐車支援システムであって、
    　前記乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、
    　前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成された隣接判定部（４７Ｃ：Ｓ３１）、をさらに備え、
    　前記誘導設定部は、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上隣接している場合に、前記複数の近接要求車両が、隣接する区画に到着するように、前記誘導内容を設定し、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分未満だけ隣接している場合に、前記複数の近接要求車両が、前記乗車エリア内の同一の区画に予め設定された時間差で到着するように、前記誘導内容を設定するか、或いは、前記複数の近接要求車両が、隣接しない異なる区画に到着するように、前記誘導内容を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
  7. 　請求項５に記載の駐車支援システムであって、
    　前記乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、
    　前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成された隣接判定部（４７Ｃ：Ｓ３１）、をさらに備え
    　前記誘導設定部は、前記空き区画が前記近接要求車両の台数分以上隣接している場合、前記近接要求車両が、隣接する区画に到着するように、前記誘導内容を設定し、
    　前記隣接判定部は、前記空き区画が前記近接要求車両の台数分以上隣接していない場合、互いに隣接した空き区画のうち、最も多くの区画を含む隣接した空き区画を特定し、前記誘導設定部は、前記特定された隣接した空き区画に、前記近接要求車両が到着するように前記誘導内容を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
  8. 　請求項１から請求項７の何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
    　前記誘導設定部は、
    　前記複数の近接要求車両がそれぞれの前記駐車位置から出発する時刻である出発時刻を設定し、
    　前記設定された出発時刻で前記複数の近接要求車両が出発した場合の、前記複数の近接要求車両が前記乗車エリア内に到着する際の到着予定時刻を算出し、
    　前記複数の近接要求車両に対する前記到着予定時刻の時間差を算出する
    　ように構成された駐車支援システム。
  9. 　請求項８に記載の駐車支援システムであって、
    　前記誘導設定部は、前記算出した時間差が、予め設定された時間を超える場合、早く到着する近接要求車両の出発時刻を遅らせる
    　ように構成された駐車支援システム。
  10. 　請求項１から請求項９の何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
    　前記管理装置は、ユーザによる前記入力操作により特定される前記複数の自動運転車両を前記複数の近接要求車両として設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
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