CN115668327A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序 - Google Patents

Abstract

本公开的一个方式是构成为辅助多个自动驾驶车辆(18)的停车的停车辅助装置(39)，上述自动驾驶车辆构成为能够按照朝向停车场内的目标位置的引导路径实施自动驾驶。停车辅助装置具备：再运算部(47A：S22)，构成为针对不能够运算不重复的引导路径的多个自动驾驶车辆，按照记录于顺序表(53B)的顺序再次运算引导路径，上述顺序表(53B)构成为记录设定针对多个自动驾驶车辆的上述引导路径的顺序；以及顺序变更部(47B：S103)，构成为根据表示停车场侧的状况、以及自动驾驶车辆侧的状况的至少一方的状况参数，变更记录于顺序表的顺序。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于2020年5月20日向日本专利厅提出的日本专利申请第2020－088083号的优先权，将其全部内容通过参照编入本国际申请。

技术领域

本公开涉及构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置、停车辅助方法、以及停车辅助程序。

背景技术

已知以下技术：当配置于停车场侧的停车辅助装置对自动驾驶车辆发送指令时，自动驾驶车辆按照该指令在用户上下车的上下车区域与将自动驾驶车辆停车的停车区域之间行驶。在下述专利文献1中提出了以下技术：在存在要从上下车区域向停车区域入库的车辆、和要从停车区域出库至上下车区域的车辆的情况下，使要出库的车辆优先行驶的技术。

专利文献1：日本特开2019－043509号公报

然而，发明者的详细研究的结果是发现了以下课题：在仅使出库车辆优先行驶的结构中，入库车辆等不被优先的车辆长时间无法移动。

发明内容

本公开的一个方面在于，在构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置、停车辅助方法、以及停车辅助程序中，能够抑制产生长时间无法移动的车辆。

本公开的一方式是构成为辅助多个自动驾驶车辆的停车的停车辅助装置，上述自动驾驶车辆构成为能够按照朝向停车场内的目标位置的引导路径实施自动驾驶。停车辅助装置具备顺序表、引导运算部、再运算部、引导设定部、路径发送部、以及顺序变更部。

顺序表构成为记录设定针对多个自动驾驶车辆的引导路径的顺序。引导运算部构成为针对多个自动驾驶车辆分别运算引导路径。再运算部构成为针对不能够运算不重复的引导路径的多个自动驾驶车辆，按照记录于顺序表的顺序，再次运算引导路径。

引导设定部构成为针对能够运算出不重复的引导路径的自动驾驶车辆设定该引导路径，针对未能运算引导路径的自动驾驶车辆不设定引导路径。路径发送部构成为将设定的引导路径向自动驾驶车辆发送。

顺序变更部构成为根据表示停车场侧的状况、以及自动驾驶车辆侧的状况的至少一方的状况参数，变更记录于顺序表的顺序。

根据这样的结构，由于能够根据状况参数变更设定引导路径的顺序，因此能够抑制产生长时间无法移动的自动驾驶车辆。

附图说明

图1是表示停车场的一个例子的俯视图。

图2是表示停车辅助系统的结构的框图。

图3是管理装置的控制部中的功能框图。

图4是管理装置所执行的停车设定处理的流程图。

图5是停车设定处理中的入库顺序设定处理的流程图。

图6是入库顺序设定处理中的设定变更处理的流程图。

图7是表示条件表的一个例子的说明图。

图8是表示顺序表的一个例子的说明图。

图9是自动驾驶车辆所执行的自动停车处理的流程图。

图10是管理装置所执行的出库设定处理的流程图。

图11是出库设定处理中的非重复出库处理的流程图。

图12是自动驾驶车辆所执行的自动出库处理的流程图。

图13是表示节点和路段的一个例子的说明图。

图14是停车设定处理中的入库顺序设定处理的变形例的流程图。

图15是表示停车场的一个例子的俯视图。

图16是表示顺序表的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1－1.停车辅助系统1的结构]

基于图1～图3，对停车辅助系统1的结构进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备被设定于用户下车的区域亦即下车区域的入库车室3、被设定于用户上车的区域亦即上车区域的出库车室5、以及停车区域7。此外，以下，也将包含入库车室3、出库车室5、以及停车区域7的区域记载为该停车场。在入库车室3以及出库车室5分别设置有多个区划。入库车室3经由入口15与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部经过入口15进入入库车室3。自动驾驶车辆18具备自动代客停车功能。

此外，自动驾驶车辆18能够实施该停车场内的自动代客停车功能即可，不需要具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动代客停车功能包含通过自动驾驶从入库车室3行驶至停车区域7中的停车位置并停车的功能、和从停车区域7中的停车位置行驶至出库车室5的功能。

特别地，自动代客停车功能包含反复获取自动驾驶车辆18的位置信息，并将位置信息发送至相当于本公开的停车辅助装置的管理装置39的功能、以及从管理装置39接收引导路径，按照引导路径控制自动驾驶车辆18并行驶的功能。此外，所谓自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前位置的估计结果，例如包含该停车场的区域内的坐标值。

入库车室3以及出库车室5与店铺等设施22的入口23相邻。入库至入库车室3的自动驾驶车辆18的乘坐者能够从自动驾驶车辆18下车，并徒步进入入口23。

出库车室5经由出口27与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车室5经过出口27进入至停车辅助系统1的外部。出库车室5与入口23相邻。乘坐者能够从入口23徒步进入出库车室5。

停车区域7是能够停放多个自动驾驶车辆18的场所。在停车区域7的内部设置有多个区划。设置于入库车室3、出库车室5、以及停车区域7的各个区划是能够停放一台自动驾驶车辆18的区域。但是，关于停车区域7，不需要设置有区划。

此外，入库车室3以及出库车室5也可以根据状况使车室的作用变更。即，也可以将在某时用作入库车室3的区划在其它的时候用作出库车室5。另外，也可以将在某时用作出库车室5的区划在其它的时候用作入库车室3。例如，也可以在初始状态下入库车室3与出库车室5的数量均等，而在出库车辆较多的状况下将入库车室3变更为出库车室5。

自动驾驶车辆18能够从入库车室3向停车区域7行驶。另外，自动驾驶车辆18能够从停车区域7向出库车室5行驶。

如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41、以及终端装置43。

管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备具有CPU51、和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，记为存储器53)的微型计算机。管理装置39能够管理多个自动驾驶车辆18。

通过CPU51执行储存于非过渡实体记录介质的程序来实现控制部47的各功能。在程序中包含本公开中的停车辅助程序。在本例子中，存储器53相当于储存了程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，从而执行与程序对应的方法。在与程序对应的方法中，包含本公开中的停车辅助方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

控制部47具备用于对自动驾驶车辆18发送到停车位置为止的引导路径、停车开始指示、以及出库开始指示的结构。例如，如图3所示，控制部47具备路径生成部47A、顺序变更部47B、台数监视部47C、以及优先度记录部47D。路径生成部47A相当于本公开的引导运算部、引导设定部、以及再运算部。关于构成控制部47的各部47A～47D的工作后述。

在存储器53记录有该停车场的地图信息。另外，地图信息包含表示停车区域7中的区划的状态的信息。作为区划的状态，存在闲置的状态(以下记为闲置状态)、和被自动驾驶车辆18占据的状态(以下记为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。

另外，在存储器53记录有条件表53A以及顺序表53B。关于条件表53A以及顺序表53B以后详述。

基础设施41具备获取表示停车辅助系统1的内部的状况的信息(以下记为停车场内信息)，并将停车场内信息供给至管理装置39的功能。作为基础设施41，包含拍摄该停车场的内部的相机、激光雷达等。

此外，该停车场的内部包含从入口15至入库车室3的区域、入库车室3的内部、停车区域7、出库车室5的内部、从出库车室5至出口27的区域。并且，该停车场的内部包含该停车场的场地以及空间，包含从停车辅助系统1的外部至入口15的区域、从出口27至停车辅助系统1的外部的区域。

作为停车场内信息，例如可举出表示障碍物的位置的信息、表示停车区域7中的区划的状态的信息、存在于停车辅助系统1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。

如图1所示，终端装置43设置于入库车室3的附近。终端装置43根据来自用户的作为自动驾驶车辆18的入库的意图的输入操作，例如停车要求，来输出停车要求信号。入库的意图也称为入库的指示。所谓停车要求信号是指要求将位于入库车室3的自动驾驶车辆18搬运至停车区域7并停车的信号。另外，终端装置43在将与输入操作对应的信号输出至管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。

另外，终端装置43根据来自用户的作为自动驾驶车辆18的出库的意图的输入操作，例如出库要求，输出出库要求信号。出库的意图也称为出库的指示。所谓出库要求信号是指要求将停放于停车区域7的自动驾驶车辆18引导至出库车室5的信号。

另外，终端装置43例如根据输入操作，输出自动驾驶车辆18的识别信息。所谓识别信息例如是用于唯一地确定自动驾驶车辆18的牌照等信息。

如上所述，自动驾驶车辆18具备自动代客停车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73、以及通信部75。

控制部69具备具有CPU691和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，记为存储器692)的微型计算机。控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。通过控制部69所进行的控制来实现自动驾驶的功能。自动驾驶车辆18从管理装置39获取该停车场的地图信息、以及引导路径，在进行自动驾驶时使用该停车场的地图信息、以及引导路径。

传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如可举出存在于自动驾驶车辆18的周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包含相机、激光雷达等。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时使用周边信息。

位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于激光雷达和地图的位置估计系统。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。

[1－2.处理]

[1－2－1.管理装置39所执行的停车设定处理]

使用图4，对管理装置39所执行的停车设定处理进行说明。停车设定处理例如是当管理装置39的电源接通时开始，之后反复执行的处理。此外，针对每个有停车要求的自动驾驶车辆18执行本处理中的S2及以后的处理。另外，以下，也将管理装置39的控制部47(特别是CPU51)所执行的处理记载为由管理装置39执行。

管理装置39在图4所示的停车设定处理的步骤(以下记为“S”)1中，判定是否接收到停车要求信号。若未接收到停车要求信号，则本处理反复进行S1。在接收到停车要求信号的情况下，本处理移至S2。

此处，当自动驾驶车辆18的乘坐者等用户在下车后通过操作终端装置43而输入停车要求时，终端装置43将与该输入对应的停车要求信号发送至管理装置39。此时，用户对终端装置43输入用于确定车辆的牌照等车辆信息、用于确定用户的用户ID、密码等用户信息、其他必要的信息。

在终端装置43被操作的情况下，用于确定该终端装置43的识别ID等固有信息、车辆信息、用户信息等被发送至管理装置39。用户能够在停车要求的操作后，从该停车场离开并前往目的地。

接着，在S2中，管理装置39将该停车场的地图信息发送至自动驾驶车辆18。即，当用户通过终端装置43进行以停车开始为主旨的输入时，管理装置39将该停车场的地图信息发送至自动驾驶车辆18。

接收到地图信息的自动驾驶车辆18如后述那样，设定为返回位置信息以及车辆状态。因此，在S3中，管理装置39接收从自动驾驶车辆18发送的位置信息。

接着，在S10中，管理装置39实施入库顺序设定处理。入库顺序设定处理是生成与对其它的自动驾驶车辆18设定的引导路径不重复的引导路径(以下，也称为非重复路径)，并使该自动驾驶车辆18通过该引导路径移动至停车位置的处理。在该处理中包含设定引导自动驾驶车辆18时的顺序的处理。

此处，所谓“不重复”表示多个引导路径不交叉以及不接触。此外，非重复路径的设定的目的在于避免多个自动驾驶车辆18的接触。因此，即使多个引导路径不接触，在考虑到多个自动驾驶车辆18的车宽等而存在多个自动驾驶车辆18接触的可能性的情况下，管理装置39也判定为多个引导路径接触。当入库顺序设定处理结束时，管理装置39结束停车设定处理。

此外，引导路径在上述的停车设定处理、以及后述的出库设定处理中分别设定，相互产生影响。即，在停车设定处理中，避开在出库设定处理中设定的引导路径地设定其它的引导路径，在出库设定处理中，避开在停车设定处理中设定的引导路径地设定其它的引导路径。

另外，管理装置39的路径生成部47A在停车设定处理以及出库设定处理中，在设定新的引导路径时，避开已经设定的引导路径(具体而言包含通过停车设定处理设定的引导路径和通过出库设定处理设定的引导路径)地设定引导路径。换言之，在设定新的引导路径的情况下，路径生成部47A并不采用暂时制作从自动驾驶车辆18的当前位置至目标位置的引导路径，并判定该制作出的引导路径是否与其它的引导路径重复这一过程。

[1－2－2.入库顺序设定处理]

使用图5，对管理装置39所执行的入库顺序设定处理进行说明。在入库顺序设定处理中，首先，在S21中，管理装置39的路径生成部47A选定目标位置，此处选定停车位置。

作为停车位置，选定停车区域7中的为闲置的状态的区划。路径生成部47A例如如以下那样判定各个区划的状态。自动驾驶车辆18在向某区划停车时，将该区划的识别信息和停车开始的信息送至管理装置39。另外，自动驾驶车辆18在从此前停车的区划离开时，将该区划的识别信息和停车结束的信息送至管理装置39。

路径生成部47A基于从自动驾驶车辆18送来的信息的历史，判定各个区划的状态。另外，路径生成部47A也可以基于基础设施41所供给的信息，判定各个区划的状态。例如，也可以通过相机判定在区划中是否存在自动驾驶车辆18。

在为闲置的状态的区划仅为1个的情况下，路径生成部47A将该区划设为停车位置。在为闲置的状态的区划为多个的情况下，路径生成部47A基于规定的基准，从为闲置的状态的多个区划中选定一个区划作为停车位置。作为基准，例如存在选定离入库车室3最近的区划这一基准、选定离出库车室5最近的区划这一基准、选定位于为闲置的状态的区划集中的区域的区划这一基准等。

在S22中，路径生成部47A使用该停车场的地图信息设定引导路径。此处，路径生成部47A设定从自动驾驶车辆18的当前位置(例如，自动驾驶车辆18正停车的入库车室3)至通过上述S21选定的停车位置的路径，该路径是用于自动驾驶车辆18自行行驶的引导路径。

但是，在要设定该自动驾驶车辆18的引导路径的情况下，存在已经存在针对其它的自动驾驶车辆18的引导路径的情况。在这种情况下，将针对该其它的自动驾驶车辆18的引导路径设为非重复路径，路径生成部47A避开该非重复路径地运算该自动驾驶车辆18的引导路径。即，路径生成部47A针对未设定引导路径的多个自动驾驶车辆18，以各个引导路径不重复的方式分别运算引导路径。在能够进行引导路径的运算时，路径生成部47A将该引导路径设定为该自动驾驶车辆18的引导路径。

例如，如图1所示，在要设定引导路径A1的情况下，当首先设定了B1以及B2所示的引导路径时，不能够设定A1。在该情况下，避开引导路径B1以及B2地例如设定A2，开始引导路径A2下的引导。此外，A2设定为与B3也不重复。

或者，如图15所示，也可以不变更目标位置而通过其它的路径设定引导路径。

此处，在存在不能够设定引导路径的自动驾驶车辆18的情况下，路径生成部47A经由后述的S31～S33的处理，来反复实施S22的处理。此时，在未设定针对多个自动驾驶车辆18的引导路径的情况下，针对多个自动驾驶车辆18，按照根据在后述的顺序表53B中设定的优先度决定的顺序，设定引导路径。

在S22中，路径生成部47A参照顺序表53B，确定未设定引导路径的多个自动驾驶车辆18中的优先度最高的自动驾驶车辆18。然后，路径生成部47A尝试设定确定出的自动驾驶车辆18的引导路径。如果在设定了该自动驾驶车辆18的引导路径的情况下，则确定未设定引导路径的自动驾驶车辆18中的优先度最高的自动驾驶车辆18。然后，路径生成部47A尝试设定确定出的自动驾驶车辆18的引导路径。

此外，台数监视部47C监视顺序变更次数。另外，在存在不能够设定引导路径的自动驾驶车辆18的情况下，管理装置39的优先度记录部47D使将确定该自动驾驶车辆18的信息与优先度建立对应关系的设定信息记录于顺序表53B。另外，管理装置39更新顺序表53B中的等待时间等描述内容。

管理装置39在S22的处理后，移至S31。此外，路径生成部47A若要避开非重复路径，则也存在不能够设定引导路径的情况。在这种情况下，管理装置39在S22中不设定引导路径，而移至S31。

此处，在储存于存储器53的该停车场中的地图信息中，针对每个通道，对应关联有是否能够作为引导路径利用。另外，在某通道中存在多个车道的情况下，也可以针对每个车道，对应关联有是否能够作为引导路径利用。

而且，设定为非重复路径的通道、或者产生了异常的通道被设定为无法利用，在异常消除、或者自动驾驶车辆18结束非重复路径的行驶而该通道被释放的情况下，设定为可利用。

例如，对该停车场中的地图信息而言，通道由节点和路段的组合来表现。图13针对图1的停车区域7的一部分例示路段以及节点。在图13中，记载有节点N1、N2、N3、N4、N5、N6、以及路段L1、L2、L3、L4、L5。路段相当于节点和节点之间的通道。另外，虽然未图示，但从停车区划到节点也作为车辆能够行驶的路径而被存储。

存储器53针对每个路段存储是否已经被设定为引导路径。并且，也可以为了使多个自动驾驶车辆18的引导路径不接触，而针对每个节点存储是否已经被设定为引导路径。例如，假设自动驾驶车辆18停放于停车区划X，要前往出库车室5。在该情况下，假设制作了从停车区划X1经过节点N4、N3、N2、N6的引导路径。

在该情况下，节点N4、N3、N2、N6、以及路段L3、L2、L5被设定为不可利用。并且，假设自动驾驶车辆18开始移动，并来到节点N2。在这种情况下，如后述那样，释放行驶结束路径，节点N4、N3、以及路段L2、L3从不可利用的状态变更为可利用的状态。

接着，在S31中，管理装置39判定是否能够进行用于该自动驾驶车辆18的引导路径的设定。在不能够进行引导路径的设定的情况下，在S32中，路径生成部47A等待预先设定的规定时间。接着，在S33中，路径生成部47A实施设定变更处理。关于设定变更处理后述。之后，本处理返回到S22，再次尝试引导路径的运算以及设定。此处，虽然也可以立即重新设定引导路径，但为了减轻管理装置39的处理负荷，在本实施方式中在等待规定时间后重新设定引导路径。

在S31中判定为能够进行引导路径的设定的情况下，在S23中，管理装置39的路径发送部使用通信部49发送表示在上述S22中设定的引导路径的信息(以下，记为引导路径信息)。如后述那样，自动驾驶车辆18接收引导路径信息，开始按照引导路径的自动驾驶。

接着，在S24中，管理装置39获取自动驾驶车辆18的位置信息。即，管理装置39反复接收多个自动驾驶车辆18的位置信息，直到接收停车完成通知为止。

接着，在S35中，管理装置39释放行驶结束路径。即，管理装置39根据自动驾驶车辆18的当前位置确定该停车场内的被设定为引导路径的通道中的自动驾驶车辆18完成行驶的部分，并从引导路径除去该部分。更详细来说，管理装置39在地图信息中，将被设定为无法利用的通道中的自动驾驶车辆18完成行驶的部分的设定变更为可利用。其结果是，自动驾驶车辆18完成行驶的部分能够作为其它的自动驾驶车辆18的引导路径利用。

接着，在S28中，管理装置39判定通信部49是否接收到停车完成通知。停车完成通知是在自动驾驶车辆18停放于引导路径的终点亦即目标位置，该情况下停放于停车位置时，自动驾驶车辆18所发送的通知。在接收到停车完成通知的情况下，本处理结束。在未接收停车完成通知的情况下，本处理返回S24。

图14是停车设定处理中的入库顺序设定处理的流程图的变形例。在S31中不能够进行引导路径的设定的情况下，路径生成部47A也可以接着S32而在S33中实施设定变更处理，之后返回S21。在S32中，由于入库顺序设定处理等待规定时间，因此存在因在规定时间内其它的自动驾驶车辆18行驶而完成行驶的引导路径被释放的情况。因此，在S21中，路径生成部47A通过再次选定停车位置，从而能够设定不重复的引导路径的可能性提高。

[1－2－3.设定变更处理]

使用图6的流程图，对管理装置39所执行的设定变更处理进行说明。

首先，在S101中，管理装置39获取各种信息。在各种信息中，包含停车场内信息、车辆信息、用户信息、当前时刻、条件表53A、以及顺序表53B。

接着，在S102中，管理装置39判定是否变更优先条件。使用图7，对优先条件进行说明。

如图7所示，在条件表53A中，根据相当于本公开的状况参数的停车场的使用率、入库台数、出库台数，将设定条件建立对应关系。设定条件也可以解释为所谓的工作模式。也可以针对每个工作模式准备程序。状况参数是表示停车场侧的状况、以及自动驾驶车辆18侧的状况的至少一方的参数。条件表53A中的状况参数例示了与停车场侧的状况有关的参数。与停车场侧的状况有关的参数也称为与停车场有关的参数。

在条件表53A中，将停车场的使用率，换言之，将多个停车区划中的被车辆填充的停车区划的比例为100％或者接近100％的状态记载为“满(Full)”，将除此以外的状态记载为“空(Empty)”。在停车场的使用率为“满”的情况下，选择“出库优先”作为设定条件。换言之，在停车场的使用率为预先设定的基准值以上的情况下，选择“出库优先”作为设定条件，而在停车场的使用率不足预先设定的基准值的情况下，也可以选择“入库优先”作为设定条件。

所谓出库优先，表示在针对希望入库的车辆和希望出库的车辆设定引导路径的情况下，优先希望出库的车辆地设定引导路径。另一方面，所谓入库优先，表示在针对希望入库的车辆和希望出库的车辆设定引导路径的情况下，优先希望入库的车辆地设定引导路径。

此处，在条件表53A中，在希望入库的车辆的台数亦即入库台数、以及希望出库的车辆的台数亦即出库台数分别为预先设定的阈值以上的情况下，记载为“多(Many)”。另外，在条件表53A中，在入库台数以及出库台数不足该阈值的情况下，记载为“少(Few)”。在停车场的使用率为“空”的情况下，管理装置39针对未设定引导路径的自动驾驶车辆18，根据入库台数以及出库台数决定设定条件。

此外，例如，基于操作终端装置43输入的停车要求的数量来决定入库台数。或者，基于由基础设施41检测的入库车室3的拥挤程度、从入口15行驶至入库车室3的车辆的台数来决定入库台数。例如，基于操作终端装置43输入的出库要求的数量来决定出库台数。

即，在入库台数以及出库台数为“多”的情况下，管理装置39选择“入库优先”或者“均等”作为设定条件。所谓入库优先，表示在针对希望入库的车辆和希望出库的车辆设定引导路径的情况下，优先希望入库的车辆地设定引导路径。另外，所谓均等，表示针对希望入库的车辆和希望出库的车辆，不分优劣地设定引导路径。

此外，在预先知道入库台数以及出库台数的趋势的情况下，也可以根据时间段，选择“出库优先”、“入库优先”、或者“均等”。在出库的车辆较多的时间段选择“出库优先”，在入库的车辆较多的时间段选择“入库优先”即可。或者，也可以根据时间段和星期几，选择“出库优先”、“入库优先”、或者“均等”。管理装置39基于预先登记于存储器53的信息和当前时刻、星期几，选择“出库优先”、“入库优先”、或者“均等”。

在S102中，在停车场的使用率、入库台数、以及出库台数的任一个变化，而需要变更设定条件的情况下，管理装置39判定为变更优先条件。然后，在后述的S103中，顺序变更部47B变更优先度，以使得应当优先的自动驾驶车辆18的优先顺位变高。

另外，管理装置39根据与自动驾驶车辆18侧的状况有关的参数变更优先条件。与自动驾驶车辆18侧的状况有关的参数也称为与自动驾驶车辆18有关的参数。具体而言，管理装置39采用未设定时间、停车位置与上下车区域的距离、顺序变更次数作为与自动驾驶车辆18侧的状况有关的参数。

未设定时间表示不能够设定自动驾驶车辆18的引导路径的时间。在未设定时间中，包含不能够设定针对希望入库的自动驾驶车辆18的引导路径的时间亦即未入库时间、和表示不能够设定针对希望出库的自动驾驶车辆18的引导路径时间的未出库时间。但是，也可以仅采用未入库时间以及未出库时间中的一方作为未设定时间。或者，未设定时间也可以分别管理未入库时间以及未出库时间。

停车位置与上下车区域的距离表示分配给自动驾驶车辆18的停车区域7内的停车位置与用户上下车的上下车区域的距离。所谓顺序变更次数表示与先发送停车要求或者出库要求的自动驾驶车辆18的引导路径相比先设定了后发送停车要求或者出库要求的自动驾驶车辆18的引导路径的次数。若更简单地描述，则表示被后发送要求的自动驾驶车辆18在引导路径的生成顺序(换言之，设定顺序)上插队的次数。

此处，在顺序表53B中，将出入库、距离、等待时间、顺序变更次数、路线设定、变更前优先度、变更后优先度的各项目与用于确定自动驾驶车辆18的车辆ID建立对应关系。“出入库”是自动驾驶车辆18希望入库以及出库的哪一个的划分，若自动驾驶车辆18希望入库则描述为“入(In)”，若自动驾驶车辆18希望出库则描述为“出(Out)”。

“距离”相当于停车位置与上下车区域的距离。此处，例如，根据直线距离划分为三个阶段，按距离从短到长的顺序，描述1、2、3的任一个。在预计停车位置与上下车区域的距离为预先设定的规定的距离(或者规定的行驶时间)以上的情况下，管理装置39判定为变更优先条件。然后，在后述的S103中，顺序变更部47B随着该距离变长而将设定引导路径的顺序提前。

“等待时间”相当于未设定时间。当未设定时间为预先设定的时间阈值(例如，3分钟左右)以上时，管理装置39判定为变更优先条件，在后述的S103中，顺序变更部47B将设定自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

希望入库的自动驾驶车辆18的未设定时间例如是从输入入库的意图至设定引导路径的时间。希望出库的自动驾驶车辆18的未设定时间例如是从输入出库的意图至设定引导路径的时间。

关于“顺序变更次数”，当顺序变更次数为预先设定的次数阈值以上时，管理装置39判定为变更优先条件，在后述的S103中，顺序变更部47B将设定自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

“路线设定”表示是否能够设定引导路径，若能够设定引导路径则描述为“〇”，若不能设定引导路径则描述为“×”。

“变更前优先度”以及“变更后优先度”表示条件变更前后的优先度、或者优先顺位。数值较小一方更优先地设定引导路径。

在S102中判定为不变更优先条件的情况下，管理装置39结束图6的设定变更处理。另一方面，在S102中判定为变更优先条件的情况下，管理装置39移至S103，变更优先条件。

例如，管理装置39针对引导路径为未设定的希望入库的自动驾驶车辆18以及引导路径为未设定的希望出库的自动驾驶车辆18的每一个，判定满足几个应当变更优先顺位的必要条件，并存储结果。对于全部的自动驾驶车辆18，在运算出应当变更优先顺位的必要条件的数量后，按符合应当变更优先顺位的必要条件的数量从多到少的顺序，提高优先度。即，使得符合应当变更优先顺位的必要条件的数量较多的自动驾驶车辆18更优先地设定引导路径。

引导路径在停车设定处理、以及出库设定处理中分别设定，相互产生影响。因此，管理装置39使用顺序表53B对应当通过停车设定处理运算引导路径的自动驾驶车辆18和应当通过出库设定处理运算引导路径的自动驾驶车辆18进行排序。

出库优先时的优先顺位的判定方法的一个例子如下。第一条件是“出入库”的划分为“出”。第二条件是“距离”为规定的距离以上。第三条件是“等待时间”为时间阈值以上。第四条件是“顺序变更次数”为次数阈值以上。规定的距离、时间阈值、次数阈值既可以是规定的值，也可以在运用停车辅助系统1的过程中更新。

另外，入库优先时的优先顺位的判定方法的一个例子如下。条件1是“出入库”的划分为“入”。条件2是“距离”为规定的距离以上。条件3是“等待时间”为时间阈值以上。条件4是“顺序变更次数”为次数阈值以上。

例如，在停车场使用率为“满”而为“出库优先”的情况下，使用图8所示的例子对优先度的变更进行说明。对车辆ID“a”以及“e”的自动驾驶车辆18而言，引导路径已经完成设定。另外，车辆ID“b”以及“c”的自动驾驶车辆18不符合变更优先条件的必要条件。由于停车场使用率为“满”状态，因此即使存在希望入库的车辆，也需要抑制向停车区域7的进入。因此，对于车辆ID“a”“b”“c”以及“e”的自动驾驶车辆18，不提高优先度，换言之，不实施将优先顺位提前的变更。

另一方面，对车辆ID“d”的自动驾驶车辆18而言，“出入库”的划分为“出”，“距离”为“3”而为规定的距离以上，“等待时间”为“4min”而为时间阈值以上，并且“顺序变更次数”为次数阈值以上的“4”。即，符合应当变更优先顺位的四个必要条件。

另外，对车辆ID“g”的自动驾驶车辆18而言，“出入库”的划分为“出”，“等待时间”为“4min”而为时间阈值以上，并且“顺序变更次数”为次数阈值以上的“3”。即，符合应当变更优先顺位的三个必要条件。

另外，对车辆ID“f”的自动驾驶车辆18而言，“出入库”的划分为“出”。即，符合应当变更优先顺位的一个必要条件。

因此，此处，按符合应当变更优先顺位的必要条件的数量从多到少的顺序提高优先度，将按车辆ID“d”“g”“f”的顺序设定引导路径的优先顺位设定得较高，并针对其它的车辆ID“a”“b”“c”“e”推后优先顺位。

使用图16，对优先度的变更进行说明。例如，使用图16，对停车场使用率为“空”，入库台数为“少”，出库台数为“多”，且为“出库优先”的情况的优先度的变更进行说明。

车辆ID“a”以及“e”的自动驾驶车辆18由于引导路径已经完成设定，因此在优先度的变更中不考虑。

管理装置39针对车辆ID“b”、“c”、“d”、“f”、“g”的自动驾驶车辆18的每一个，判定满足几个应当变更优先顺位的必要条件。

对车辆ID“b”的自动驾驶车辆18而言，“出入库”的划分为“入”，“距离”为“1”而不足规定的距离，“等待时间”为“1min”而不足时间阈值，“顺序变更次数”为不足次数阈值的“0”。即，均不符合应当变更优先顺位的必要条件。

对车辆ID“c”的自动驾驶车辆18而言，“出入库”的划分为“入”，“距离”为“1”而不足规定的距离，“等待时间”为“2min”而不足时间阈值，“顺序变更次数”为不足次数阈值的“1”。即，均不符合应当变更优先顺位的必要条件。

关于车辆ID“d”、“f”、“g”的自动驾驶车辆18，与图8相同。

因此，车辆ID“d”的自动驾驶车辆18满足四个必要条件，车辆ID“g”的自动驾驶车辆18满足三个必要条件。另外，车辆ID“f”的自动驾驶车辆18满足一个必要条件，车辆ID“c”、“d”的自动驾驶车辆18不满足任何必要条件。因此，变更后的优先度按从高到低的顺序为车辆ID“d”、“g”、“f”、“c”、“b”的自动驾驶车辆18。此外，在自动驾驶车辆18所满足的变更优先度的必要条件的数量相同的情况下，例如，优先接收到入库意图或者出库意图的输入操作的时间较早的一方。

之后，管理装置39结束图6的设定变更处理。此外，“距离”、“等待时间”、“顺序变更次数”的各自的阈值也可以设定多个。

例如，也可以在“等待时间”中设定第一时间阈值和第二时间阈值。此外，第二时间阈值设定得比第一时间阈值长。在该情况下，当自动驾驶车辆18的“等待时间”为第一时间阈值以上时，判定为符合应当变更优先顺位的必要条件。并且，当自动驾驶车辆18的“等待时间”为第二时间阈值以上时，与是否符合其它的应当变更优先顺位的必要条件无关地使变更后的优先度最高。通过成为这样的结构，能够更可靠地防止产生未设定引导路径的自动驾驶车辆18。

进一步地，作为本公开的状况参数，也可以采用表示自动驾驶车辆18侧的状况的参数，而不采用表示停车场侧的状况的参数。管理装置39采用未设定时间、停车位置与上下车区域的距离、顺序变更次数的至少一个作为与自动驾驶车辆18侧的状况有关的参数。

在该情况下，管理装置39按接收到作为入库或者出库的意图的输入操作的顺序，运算对应的自动驾驶车辆18的引导路径。在存在多个不能够运算不重复的引导路径的自动驾驶车辆18的情况下，基于与自动驾驶车辆18侧的状况有关的参数，决定运算引导路径的自动驾驶车辆18的优先顺位。

[1－2－4.自动驾驶车辆18所执行的自动停车处理]

使用图9，对自动驾驶车辆18所执行的自动停车处理进行说明。自动停车处理是自动驾驶车辆18根据管理装置39所执行的停车设定处理，从入库车室3自动驾驶至停车位置的处理。此外，以下，也将自动驾驶车辆18的控制部69(特别是CPU691)所执行的处理记载为自动驾驶车辆18执行。

在S40中，自动驾驶车辆18判定通信部75是否接收到该停车场的地图信息。另外，在未接收到地图信息的情况下，返回S40。

在接收到地图信息的情况下，移至S41，自动驾驶车辆18估计自动驾驶车辆18的当前位置。然后，在S42中，将当前位置的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息发送至管理装置39。

接着在S47中，自动驾驶车辆18判定是否接收到引导路径信息。在S47中，若未接收到引导路径信息，则返回S47。

若接收到引导路径信息，则在S51中，自动驾驶车辆18开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。在进行自动驾驶时，自动驾驶车辆18使自动驾驶车辆18按照引导路径信息中包含的引导路径行驶。

接着，在S55中，自动驾驶车辆18继续自动驾驶车辆18的自动驾驶。此时，自动驾驶车辆18反复将自动驾驶车辆18的位置信息发送至管理装置39，直到在后述的S57中判定为停车完成为止。发送的位置信息被管理装置39接收。

接着，在S57中，自动驾驶车辆18判定停车是否完成。所谓停车完成是指自动驾驶车辆18到达由管理装置39设定的停车位置。在停车未完成的情况下，返回S55。

在停车完成的情况下，移至S58，自动驾驶车辆18使用通信部75发送停车完成通知，结束本处理。此外，管理装置39接收被发送的停车完成通知。

[1－2－5.管理装置39所执行的出库设定处理]

基于图10，对管理装置39所执行的出库设定处理进行说明。出库设定处理是通过自动驾驶车辆18的自行行驶使自动驾驶车辆18从停车位置移动至出库车室5的处理。此外，针对每个有出库要求的自动驾驶车辆18执行本处理中的S3及以后的处理。

出库设定处理是管理装置39的控制部47例如与其它的处理并行地反复实施的处理。在出库设定处理中，首先，在S61中，路径生成部47A判定是否接收到出库要求信号。当用户操作终端装置43而输入出库要求时，终端装置43对管理装置39发送出库要求信号。

若没有出库要求信号，则本处理反复进行S61。另外，若有出库要求信号，则进入S3，接收从自动驾驶车辆18发送的位置信息。接着，本处理移至S62，实施出库顺序设定处理。出库顺序设定处理是生成与其它的自动驾驶车辆18的引导路径不重复的引导路径，并使该自动驾驶车辆18通过该引导路径移动至出库车室5的处理。在该处理中，包含设定引导自动驾驶车辆18时的顺序的处理。当出库顺序设定处理结束时，管理装置39结束出库设定处理。

[1－2－6.出库顺序设定处理]

基于图11，对管理装置39所执行的出库顺序设定处理进行说明。在出库顺序设定处理中，如图11所示，实施上述的入库顺序设定处理(图5)中的S21～S24、S31～S33、S35。但是，在S21中，路径生成部47A选定出库车室5中的一个区划作为目标位置。

接着S35，在S66中，自动驾驶车辆18判定是否接收到出库完成通知(也称为到达通知)。出库完成通知是在自动驾驶车辆18通过自行行驶到达作为目标位置的出库车室5时，从自动驾驶车辆18发送的通知。

若未接收到出库完成通知，则路径生成部47A返回到S24的处理，若接收到出库完成通知，则路径生成部47A结束本处理。

[1－2－7.自动驾驶车辆18所执行的自动出库处理]

基于图12，对自动驾驶车辆18所执行的自动出库处理进行说明。自动出库处理是使自动驾驶车辆18根据管理装置39所执行的出库设定处理从停车位置行驶至出库车室5的处理。

在自动出库处理中，如图12所示，实施上述的自动出库处理中的S47、S51、S55的处理。在S55之后，在S71中，自动驾驶车辆18判定出库是否完成。当检测到自动驾驶车辆18到达作为目标位置的出库车室5时，自动驾驶车辆18判定为出库完成。

如出库未完成，则返回S55。另外，若出库完成，则在S72中，自动驾驶车辆18将出库完成通知发送至管理装置39，结束自动出库处理。

[1－3.效果]

根据以上详述的第一实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一方式是构成为辅助车辆的停车的管理装置39。将构成为能够在停车场内按照该管理装置39所设定的引导路径实施自动驾驶的多个车辆作为多个自动驾驶车辆18。

管理装置39具备路径生成部47A和顺序变更部47B。路径生成部47A构成为针对多个自动驾驶车辆18以引导路径不重复的方式分别设定引导路径。

路径生成部47A构成为在不能够设定引导路径的情况，且未设定针对多个自动驾驶车辆18的引导路径的情况下，针对多个自动驾驶车辆18按照预先设定的顺序再次设定引导路径。

顺序变更部47B构成为根据表示停车场侧的状况、以及自动驾驶车辆18侧的状况的至少一方的状况参数，来变更顺序。

根据这样的结构，由于能够根据状况参数来变更设定引导路径的顺序，因此能够抑制产生长时间无法移动的自动驾驶车辆18。

(1b)在本公开的一方式中，采用表示不能够设定自动驾驶车辆18的引导路径的时间的未设定时间作为状况参数。当未设定时间为预先设定的时间阈值以上时，顺序变更部47B将设定自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，由于当未设定时间为预先设定的时间阈值以上时，能够易于使该自动驾驶车辆18的引导路径生成，能够抑制产生长时间无法移动的自动驾驶车辆18。

(1c)在本公开的一方式中，

顺序变更部47B构成为设定第二时间阈值作为状况参数，当未设定时间为第二时间阈值以上时，将设定该自动驾驶车辆18的引导路径的顺序设为第一个，其中，上述第二时间阈值是比第一时间阈值大的值。

根据这样的结构，能够最优先地设定未设定时间为第二时间阈值以上的自动驾驶车辆18的引导路径。

(1d)在本公开的一方式中，采用表示不能够生成针对希望出库的自动驾驶车辆18的引导路径的时间的未出库时间作为状况参数。当不能够生成引导路径的时间为预先设定的时间阈值以上时，顺序变更部47B将设定自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，由于当未出库时间为预先设定的时间阈值以上时，能够易于使该自动驾驶车辆18的引导路径生成，因此能够抑制产生长时间无法移动的自动驾驶车辆18。

(1e)在本公开的一方式中，在顺序表53B记录有自动驾驶车辆18是希望入库的车辆还是希望出库的车辆的识别信息。而且，采用希望出库的自动驾驶车辆18的台数、和希望入库的自动驾驶车辆18的台数作为状况参数。顺序变更部47B将设定台数较多的一侧的自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，能够优先入库或者出库中的拥挤的一方地对设定引导路径的顺序进行设定。

(1f)在本公开的一方式中，

顺序变更部47B采用希望出库的自动驾驶车辆18的台数、和希望入库的自动驾驶车辆18的台数作为状况参数。而且，在希望出库的自动驾驶车辆18的台数比希望入库的自动驾驶车辆18的台数多的情况下，顺序变更部47B将设定希望出库的自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。另外，在希望入库的自动驾驶车辆18的台数比希望出库的自动驾驶车辆18的台数多的情况下，顺序变更部47B将设定希望入库的自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，能够优先入库或者出库中的拥挤的一方地对设定引导路径的顺序进行设定。

(1g)在本公开的一方式中，顺序变更部47B采用该停车场的使用率作为状况参数。而且，在使用率为预先设定的基准值以上的情况下，顺序变更部47B将设定希望出库的上述自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。另外，在停车场的使用率不足基准值的情况下，顺序变更部47B将设定希望入库的自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，在停车场的使用率较高的情况下，能够对设定引导路径的顺序进行设定以使停车场内的车辆减少，因此能够自动驾驶车辆18在停车场内不易被其它的车辆阻碍移动。因此，管理装置39能够使停车场内的车辆顺畅地移动。

(1h)在本公开的一方式中，在顺序表53B记录有分配给自动驾驶车辆18的停车区域7内的停车位置。而且，采用分配给自动驾驶车辆18的停车区域7的停车位置与用户上下车的上下车区域的距离作为状况参数。顺序变更部47B随着停车位置与上下车区域的距离变长而将设定引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，由于随着停车位置与上下车区域的距离变长而将设定引导路径的顺序提前，因此能够容易地消除距离变长，引导路径容易重复而难以设定的状况。

(1i)在本公开的一方式中，采用时间段作为状况参数。顺序变更部47B根据时间段来变更是优先出库地设定顺序，还是优先入库地设定顺序。

根据这样的结构，由于根据时间段来变更是优先入库还是优先出库，因此能够不监控希望出入库的台数，而以简单的结构设定顺序。

(1j)在本公开的一方式中，在顺序表53B记录有顺序变更次数，该顺序变更次数是在引导路径的设定顺序上被插队的次数，采用顺序变更次数作为状况参数。台数监视部47C监视顺序变更次数。当顺序变更次数为预先设定的台数阈值以上时，顺序变更部47B将设定自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前。

根据这样的结构，由于当顺序变更次数为台数阈值以上时，将设定自动驾驶车辆18的引导路径的顺序提前，因此能够抑制产生长时间未设定引导路径的自动驾驶车辆18。

(1k)在本公开的一方式中，优先度记录部47D构成为将不能够设定引导路径的自动驾驶车辆18与优先度建立对应关系地记录。路径生成部47A按照优先度设定引导路径，顺序变更部47B根据状况参数来变更优先度。

根据这样的结构，能够成为通过变更优先度来变更顺序的结构。

(1l)在本公开的一方式中，路径生成部47A(引导设定部)构成为判定是否能够设定用于自动驾驶车辆18的引导路径。

根据这样的结构，能够根据是否能够设定用于自动驾驶车辆18的引导路径来实施各种处理。

(1m)在本公开的一方式中，路径生成部47A(引导运算部)构成为避开在运算自动驾驶车辆18的引导路径的时刻已经设定的引导路径地运算该自动驾驶车辆18的引导路径。

根据这样的结构，能够避开已经设定的引导路径地生成新的自动驾驶车辆18的引导路径。

[2.其它的实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形并实施。

(2a)在上述实施方式中，构成为管理装置39在设定引导路径时不变更已经设定的引导路径，但不限定于此。例如，在变更了优先条件的情况下，也可以根据需要使行驶中的自动驾驶车辆18停止，重新设定停止的自动驾驶车辆18的引导路径。

(2b)在上述实施方式中，构成为采用顺位作为优先度，根据条件变更设定引导路径时的优先顺位，但不限定于此。例如，也可以采用点数作为优先度，根据条件使点数增减，根据点数对设定引导路径的顺序进行设定。

(2c)在上述实施方式中，构成为以不重复的方式设定引导路径，针对不能够运算不重复的引导路径的多个自动驾驶车辆18，按照记录于顺序表53B的顺序再次运算引导路径。即，构成为按照运算顺序进行设定，但不限定于此。例如，也可以允许重复地运算引导路径，通过按照顺序表53B的顺位删除与顺位高的引导路径重复的顺位低的引导路径，从而设定不重复的引导路径。

(2d)本公开中记载的管理装置39的控制部47以及控制部47所执行的其方法也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开中记载的控制部47以及其方法也可以由通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机来实现。

或者，本公开中记载的控制部47以及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，记录于计算机可读取的非过渡有形记录介质。在实现控制部47中包含的各部的功能所包含的各部的功能的方法中，未必需要包含软件，也可以使用一个或者多个硬件来实现其所有功能。

(2e)可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

(2f)除了上述的管理装置39以外，也能够以将该管理装置39作为构成要素的系统、用于使计算机作为该管理装置39发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡实体记录介质、停车辅助方法、顺序设定方法等各种方式来实现本公开。

Claims (15)

1.一种停车辅助装置，构成为辅助多个自动驾驶车辆(18)的停车，上述自动驾驶车辆构成为能够按照朝向停车场内的目标位置的引导路径实施自动驾驶，其中，上述停车辅助装置(39)具备：

顺序表(53B)，构成为记录设定针对上述多个自动驾驶车辆的上述引导路径的顺序；

引导运算部(47A：S22)，构成为针对上述多个自动驾驶车辆，分别运算上述引导路径；

再运算部(47A：S22)，构成为针对不能够运算不重复的上述引导路径的多个自动驾驶车辆，按照记录于上述顺序表的顺序，再次运算上述引导路径；

引导设定部(47A：S22)，构成为针对能够运算出不重复的上述引导路径的自动驾驶车辆设定该引导路径，针对未能运算上述引导路径的自动驾驶车辆不设定上述引导路径；

路径发送部(47E：S23)，构成为将设定的上述引导路径向自动驾驶车辆发送；以及

顺序变更部(47B：S103)，构成为根据表示上述停车场侧的状况、以及上述自动驾驶车辆侧的状况的至少一方的状况参数，变更记录于上述顺序表的上述顺序。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述顺序变更部构成为：采用表示不能够设定上述自动驾驶车辆的引导路径的时间的未设定时间作为上述状况参数，当该未设定时间为预先设定的时间阈值以上时，将设定该自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

将上述时间阈值设为第一时间阈值，

上述顺序变更部构成为：设定第二时间阈值作为上述状况参数，当上述未设定时间为上述第二时间阈值以上时，将设定该自动驾驶车辆的引导路径的顺序设为第一个，其中，上述第二时间阈值是比上述第一时间阈值大的值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述顺序变更部构成为：采用表示不能够设定针对希望出库的上述自动驾驶车辆的引导路径的时间的未出库时间作为上述状况参数，当不能够设定该引导路径的时间为预先设定的时间阈值以上时，将设定该自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述顺序表记录有上述自动驾驶车辆是希望入库的车辆还是希望出库的车辆的识别信息，

上述顺序变更部构成为：采用希望出库的上述自动驾驶车辆的台数和希望入库的上述自动驾驶车辆的台数作为上述状况参数，将设定该台数较多的一侧的上述自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述顺序表记录有上述自动驾驶车辆是希望入库的车辆还是希望出库的车辆的识别信息，

上述顺序变更部构成为：

采用希望出库的上述自动驾驶车辆的台数和希望入库的上述自动驾驶车辆的台数作为上述状况参数，

在希望出库的上述自动驾驶车辆的台数比希望入库的上述自动驾驶车辆的台数多的情况下，将设定希望出库的上述自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前，

在希望入库的上述自动驾驶车辆的台数比希望出库的上述自动驾驶车辆的台数多的情况下，将设定希望入库的上述自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述顺序表记录有上述自动驾驶车辆是希望入库的车辆还是希望出库的车辆的识别信息，

上述顺序变更部构成为：

采用上述停车场的使用率作为上述状况参数，

在上述使用率为预先设定的基准值以上的情况下，将设定希望出库的上述自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前，

在上述停车场的使用率不足上述基准值的情况下，将设定希望入库的上述自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述顺序表记录有分配给上述自动驾驶车辆的停车区域内的停车位置，

上述顺序变更部构成为：采用分配给上述自动驾驶车辆的停车区域内的停车位置与用户上下车的上下车区域的距离作为上述状况参数，随着该距离变长而将设定上述引导路径的顺序提前。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述顺序表记录有上述自动驾驶车辆是希望入库的车辆还是希望出库的车辆的识别信息，

上述顺序变更部构成为：采用时间段作为上述状况参数，根据上述时间段来变更是优先出库地设定上述顺序，还是优先入库地设定上述顺序。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述顺序表记录有顺序变更次数，该顺序变更次数是在上述引导路径的设定顺序上被插队的次数，

上述停车辅助装置还具备构成为监视上述顺序变更次数的台数监视部(47C：S22)，

上述顺序变更部构成为：采用上述顺序变更次数作为上述状况参数，当上述顺序变更次数为预先设定的台数阈值以上时，将设定该自动驾驶车辆的引导路径的顺序提前。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的停车辅助装置，其中，

还具备优先度记录部(47D：S22)，构成为将不能够设定上述引导路径的上述自动驾驶车辆与优先度建立对应关系地记录，

上述再运算部构成为：按照上述优先度运算引导路径，

上述顺序变更部构成为：根据上述状况参数变更上述优先度。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述引导设定部构成为：判定是否能够设定用于上述自动驾驶车辆的引导路径。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述引导运算部构成为：避开在运算上述自动驾驶车辆的上述引导路径的时刻已经设定的引导路径来运算该自动驾驶车辆的引导路径。

14.一种停车辅助方法，是构成为辅助多个自动驾驶车辆(18)的停车的停车辅助装置(39)所执行的停车辅助方法，上述自动驾驶车辆构成为能够按照朝向停车场内的目标位置的引导路径实施自动驾驶，在上述停车辅助方法中：

针对上述多个自动驾驶车辆，分别运算上述引导路径(47A：S22)；

针对不能够运算不重复的上述引导路径的多个自动驾驶车辆，按照记录于顺序表(53B)的顺序，再次运算上述引导路径(47A：S22)，上述顺序表构成为记录设定针对上述多个自动驾驶车辆的上述引导路径的顺序；

针对能够运算出不重复的上述引导路径的自动驾驶车辆设定该引导路径，针对未能运算上述引导路径的自动驾驶车辆不设定上述引导路径(47A：S22)；

将设定的上述引导路径向自动驾驶车辆发送(47E：S23)；以及

根据表示上述停车场侧的状况、以及上述自动驾驶车辆侧的状况的至少一方的状况参数，变更记录于上述顺序表的上述顺序(47B：S103)。

15.一种停车辅助程序，是构成为辅助多个自动驾驶车辆(18)的停车的停车辅助装置(39)所具备的计算机执行的停车辅助程序，上述自动驾驶车辆构成为能够按照朝向停车场内的目标位置的引导路径实施自动驾驶，上述停车辅助程序用于使上述计算机实现以下处理：

针对上述多个自动驾驶车辆，分别运算上述引导路径的处理(47A：S22)；

针对不能够运算不重复的上述引导路径的多个自动驾驶车辆，按照记录于顺序表(53B)的顺序，再次运算上述引导路径的处理(47A：S22)，上述顺序表构成为记录设定针对上述多个自动驾驶车辆的上述引导路径的顺序；

针对能够运算出不重复的上述引导路径的自动驾驶车辆设定该引导路径，针对未能运算上述引导路径的自动驾驶车辆不设定上述引导路径的处理(47A：S22)；

将设定的上述引导路径向自动驾驶车辆发送的处理(47E：S23)；以及

根据表示上述停车场侧的状况、以及上述自动驾驶车辆侧的状况的至少一方的状况参数，变更记录于上述顺序表的上述顺序的处理(47B：S103)。

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