JPWO2021020297A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

駐車支援装置は、複数の自動運転車両（１８）について、誘導経路をそれぞれ設定するように構成された誘導設定部（４７Ａ：Ｓ２２Ａ，Ｓ２２Ｂ）と、駐車支援に関する異常がある旨を取得するように構成された異常取得部（４７Ｂ：Ｓ４，Ｓ５，Ｓ２５，Ｓ２６）と、異常が取得された場合に、異常に対応付けられた少なくとも１台の自動運転車両を表す特定車両についての誘導経路が、他の自動運転車両の誘導経路と重複しない誘導経路となるように設定するように構成された非重複設定部（４７Ｃ：Ｓ２２Ａ，Ｓ２２Ｂ）と、自動運転車両に当該経路を送信するように構成された経路送信部（４７Ｄ：Ｓ２３）と、を備える。

Description

関連出願の相互参照

本国際出願は、２０１９年７月２６日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−１３８００２号、及び２０１９年９月３０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−１７９６５４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９−１３８００２号、及び日本国特許出願第２０１９−１７９６５４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は、駐車場において自動運転車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

例えば、下記特許文献１には、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を自動的に決定する駐車支援装置であって、自動運転機能を有する自動運転車両を空き駐車スペースまで誘導する機能を実現した駐車支援装置が提案されている。

特開２０１１−０５４１１６号公報

ところで、上記の駐車支援装置では、駐車効率を高めようとすると、複数の自動運転車両の誘導経路を互いに重複させて走行させたり、車間距離を詰めたりする必要がある。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記の駐車支援装置では、複数の自動運転車両に異常が生じる場合に備える必要があるが、安全面を重視して車間距離や誘導経路を設定すると、駐車効率が低下するという課題が見出された。

本開示の１つの局面は、駐車場において自動運転車両の駐車を支援する技術において、高い駐車効率を極力維持しつつ、安全な誘導経路生成機能を提供することにある。

本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両とする。駐車支援装置は、誘導設定部と、異常取得部と、非重複設定部と、経路送信部と、を備える。

誘導設定部は、複数の自動運転車両について、誘導経路をそれぞれ設定するように構成される。異常取得部は、駐車支援に関する異常がある旨を取得するように構成される。

非重複設定部は、駐車支援に関する異常が取得された場合に、異常に対応付けられた少なくとも１台の自動運転車両を表す特定車両についての誘導経路が、他の自動運転車両の誘導経路と重複しない誘導経路である非重複経路となるように設定するように構成される。経路送信部は、誘導経路又は非重複経路が設定されると、当該設定された経路で走行する自動運転車両に当該経路を送信するように構成される。

このような構成によれば、特定車両の誘導経路を非重複経路に設定するので、特定車両が他の自動運転車両と接触することを抑制することができる。なお、非重複設定部は、特定車両の誘導経路を変更して非重複経路としてもよいし、特定車両以外の誘導経路を変更して結果的に特定車両の誘導経路が非重複経路になるようにしてもよい。また、複数の自動運転車両のうちの全部が特定車両の場合は、全車両について非重複経路を設定してもよい。

駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 駐車場の一例を示す平面図である。 入出庫フローチャートの一例である。 走行ルート切り替えフローチャートの一例である。 駐車場の平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置が実行する駐車設定処理のフローチャートである。 駐車設定処理のうちの非重複入庫処理のフローチャートである。 駐車設定処理のうちの通常入庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動駐車処理のフローチャートである。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 出庫設定処理のうちの非重複出庫処理のフローチャートである。 出庫設定処理のうちの通常出庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 管理装置が実行する駐車設定処理の変形例でのフローチャートである。 図１６の駐車設定処理のうちの非重複入庫処理のフローチャートである。 図１６の駐車設定処理のうちの通常入庫処理のフローチャートである。 駐車場内の通路が全て利用可能な場合を概念的に示す図である。 非重複出庫処理を実行中の他の車両が存在する場合の通路の設定を概念的に示す図である。 非重複入庫処理が実行される場合の通路の設定を概念的に示す図である。 走行済経路の解放を概念的に示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

［１．概要］
まず、本開示の概要を説明する。

≪システム構成図≫
管理センタ（後述する管理装置３９）は、図１に示すように、車両の駐車を管理するサーバであり、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を決定する。管理センタは、駐車場インフラ（後述するインフラ４１）、要求端末（後述する端末装置４３）、自動運転車両（１８）と無線通信可能に構成される。管理センタは、コンピュータ（ＣＰＵ）、メモリを有する。管理センタは、制御部（４７）、駐車場管理部、走行経路算出部、優先判断部、通信部、目標位置選定部、記憶部を有する。記憶部には、駐車場の内部の地図情報が記憶されている。

駐車場インフラは、駐車場に設けられたインフラ設備である。駐車場インフラは、カメラ、センサ、ゲート、通信部を有する。

自動運転車両は、管理センタとの通信に基づいて駐車場における自動駐車を行う車両である。自動運転車両は、コンピュータ（ＣＰＵ）、メモリを有する。自動運転車両は、制御部（６９）、センサ群（７１）、状態取得部、通信部（７５）、位置情報取得部（７３）を有する。

要求端末は、駐車場に設置された操作端末又はユーザが所有する携帯端末であり、ユーザ操作に基づき、入庫要求や出庫要求を管理センタへ送信する。要求端末は、コンピュータ（ＣＰＵ）、メモリを有する。要求端末は、制御部、入出庫要求部、通信部を有する。

≪駐車場構成図≫
車両Ａは、図２に示すように、入庫車室から経路Ａ１を通り目標駐車位置へ移動する自動運転車両である。車両Ｂは、駐車スペースの所定位置から経路Ｂ１を通り出庫車室へ移動する自動運転車両である。車両Ｃは、駐車スペースの所定位置から経路Ｃ１を通り出庫車室へ移動する自動運転車両である。

管理センタは、車両Ａ,Ｂ,Ｃに対しての誘導経路を生成し、各車両へ送信する。管理センタは、自動運転車両との通信遅延や、自動運転車両におけるセンサ等の異常を検出した場合、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないよう回避経路を生成し、自動運転車両へ送信する。

例えば、管理センタは、車両Ａに関し、経路Ａ１は経路Ｂ１及びＣ１と重複するため、新たに経路Ａ２を生成し、車両Ａへ送信する。管理センタは、車両Ｃに関し、経路Ｃ１は経路Ａ１及び経路Ｂ１と重複するため、新たに経路Ｃ２を生成し、車両Ｃへ送信する。

管理センタは、重複しない回避経路を生成するために、駐車場内の他車両の走行経路を読み込み、他車両の走行経路は走行不可能とし駐車場地図の走行可能経路を絞り込む。走行可能経路内から所定の基準に基づき走行経路を生成する。走行可能経路内で走行経路が生成できなかった場合は所定の時間待機し、再度走行経路を生成する。

管理センタは、安全な誘導経路を生成し、当該経路に切り替えるため、自動バレー駐車中には車両の異常の有無、通信遅延の有無を常時監視する。異常または通信遅延が発生した場合、直ちに管制から車両に停止指令を送り走行経路と走行経路を生成する基準を切り替える。車両は走行状態（停止状態と位置情報）を管制に送信する。停止確認ができなかった車両の経路を確保しつつ、それ以外の経路で他車両の安全経路を生成する。停止確認できた車両に対して安全経路を送信し自動バレー駐車を実現する。異常状態が解除されたか常時監視し、異常解除された場合正常時の走行経路を生成する基準に戻す。

≪入出庫フローチャート≫
（１）管理センタ（換言すれば管制）は、図３に示すように、要求端末からの入出庫要求を受信すると、自動運転車両へ地図を送信する。自動運転車両は、管理センタから送信された地図を受信し、記憶する。管理センタは、自動運転車両の目標位置を選定する。管理センタは、入庫車両に対しては、空き駐車スペースを目標位置として選定する。管理センタは、出庫車両に対しては、出庫車室を目標位置として選定する。管理センタは、目標位置までの走行ルート（すなわち誘導経路）を生成する走行ルート生成処理を行う。ここでは、異常が検出されていない状態であるため、他車両の走行ルートとの重複を許容した走行ルートを生成する。管理センタは、生成した走行ルートを自動運転車両へ送信する。自動運転車両は、管理センタから送信された走行ルートを受信し、記憶する。そして、自動運転車両は、現在地等のデータを管理センタへ送信しつつ、自動バレー駐車を実行する。

（２）自動運転車両において、自動バレー駐車実行中に、センサ等の異常を検知した場合、管理センタへ異常を通知する。管理センタは、自動運転車両から異常を通知された場合、又は、自動運転車両との通信遅延を検知した場合、安全な走行ルートに切り替えるための処理を行う。安全な走行ルートとは、例えば、他車両と重複しない走行ルートである。管理センタは、自動運転車両から送信された位置情報や周辺情報に基づいて、地図情報を更新する処理を行う。例えば、管理センタは、異常が生じた自動運転車両が居る位置を走行不可経路となるよう地図情報を更新する。管理センタは、目標位置を変更し、自動運転車両へ通知する処理を行う。そして、自動運転車両は、新たな目標位置及び走行ルートに基づいて、自動バレー駐車を実行する。

（３）目標位置に自動運転車両が到着し、自動バレー駐車が終了すると、自動運転車両は、管理センタ及び要求端末へ、入出庫完了通知を送信する。

≪走行ルート切り替えフローチャート≫
（１）管理センタは、図４に示すように、自動バレー駐車実行中の全車両へ停止命令を送信する。管理センタからの停止命令を受信した自動運転車両は、停止する。自動運転車両は、走行状態として停止状態であることを、管理センタへ通知する。管理センタは、自動運転車両の停止を確認する。管理センタは、停止を確認できていない自動運転車両が移動している走行ルートを確保しつつ、停止を確認できた自動運転車両に対して安全な走行ルートを生成し、自動運転車両へ送信する。そして、自動運転車両は、新たな走行ルートに基づいて、自動バレー駐車を実行する。

（２）管制センタは、通信遅延の解消など異常状態が解除されたことを確認すると、正常時の走行ルートを生成するモードに切り替えて、終了する。管制センタは、異常状態が解除されていない間、安全な走行ルートを生成するモードにて動作する。

［２．実施形態］
上記概要に対応する詳細な実施形態の一例について以下に説明する。

［２−１．駐車支援システム１の構成］
駐車支援システム１の構成を、図５〜図７に基づき説明する。図５に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。

入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。

なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。

自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置である管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。

入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。

出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。

駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７の内部に、複数の区画が設けられている。駐車場７における複数の区画の周囲には、自動運転車両１８が通過可能な複数の通路が設定される。駐車場７は、複数の区画を有する複数のグループを備え、グループ毎に複数の区画が集合して配置される。複数のグループは、通路を隔てて配置される。駐車場７は、Ｔ字路及び十字路を含む交差点を多数備え、複数の通路は交差点で接続される。

このような構成の駐車場７では、目標位置まで誘導経路を少なくとも２通り以上設定できる。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。

自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。

図６に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。

管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部４７は、自動運転車両１８に対して目標位置までの誘導経路を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図７に示すように、誘導設定部４７Ａと、異常取得部４７Ｂと、非重複設定部４７Ｃと、経路送信部４７Ｄと、停止送信部４７Ｅと、停止判定部４７Ｆと、解消取得部４７Ｇと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ〜４７Ｇの作動については後述する。

メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。

インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。

駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。

端末装置４３は、図５に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。

端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の入庫の意思である入力操作、例えば駐車要求に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。

また、端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作、例えば出庫要求に応じて、出庫要求信号を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。

また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。

なお、端末装置４３は、駐車要求信号の出力後、自動運転車両１８が駐車場７に到着する前に、出庫の意思である入力操作を受け付けることができる。また、端末装置４３は、出庫要求信号の出力後、自動運転車両１８が出庫車室５に到着する前に、入庫の意思である入力操作を受け付けることができる。

自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図６に示すように、複数の自動運転車両１８は、それぞれ、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。

センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。

位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。

［２−２．処理］
［２−２−１．管理装置３９が実行する駐車設定処理］
管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図８を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。なお、本処理のうちのＳ２以降の処理は、駐車要求があった自動運転車両１８毎に実行される。

管理装置３９の誘導設定部４７Ａは、図９に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。駐車要求信号を受信していなければ、本処理はＳ１を繰り返す。駐車要求信号を受信した場合、本処理はＳ２に移行する。

ここで、自動運転車両１８の乗員等のユーザが端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。

端末装置４３が操作された場合には、当該端末装置４３を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。

続いて、誘導設定部４７Ａは、Ｓ２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、誘導設定部４７Ａは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。

地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報及び車両状態を返すように設定されている。そこで、誘導設定部４７Ａは、Ｓ３で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。続いて、Ｓ４に移行し、管理装置３９の異常取得部４７Ｂは、自動運転車両１８から送信された車両状態を受信する。

ここで、車両状態とは、自動運転車両１８の状態を示す。より詳細には、自動運転車両１８での故障診断結果、及び自動運転車両１８の空気圧、冷却水温度、残燃料、車速等のセンサ値等、異常を診断可能なデータを示す。

続いて、異常取得部４７Ｂは、Ｓ５で、車両状態等に基づいて異常判定を行う。異常取得部４７Ｂは、例えば、車両状態と予め設定された基準値或いは基準範囲とを比較し、車両状態が上限値である基準値を超える場合、下限値である基準値を下回る場合、或いは基準範囲を逸脱する場合に、自動運転車両１８に異常があると判定する。

また、異常取得部４７Ｂは、故障している旨の故障診断結果を受信した場合にも、自動運転車両１８に異常があると判定する。また、自動運転車両１８の位置情報又は車両状態を予め設定された時間以上受信できない場合にも、自動運転車両１８に異常があると判定する。

また、通信に遅延が発生している場合、或いは、複数の自動運転車両１８との通信が途絶している場合には、異常取得部４７Ｂは、駐車支援システム１全体、換言すれば全ての自動運転車両１８に異常があると判定する。通信の遅延は、例えば、位置情報又は車両状態が自動運転車両１８にて検知された時刻と、位置情報又は車両状態を管理装置３９にて認識した時刻との差が、予め設定された遅延判定時間を超えるか否かによって判定できる。異常取得部４７Ｂは、異常がある場合、異常がある旨及び異常がある自動運転車両１８を特定する情報をメモリ５３に格納する。なお、異常がある自動運転車両１８は、本開示の特定車両に相当し、以下では異常該当車両とも表記する。

自動運転車両１８は、管理装置３９により生成された誘導経路を自動運転している間、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、定期的に管理装置３９に送信する。また、自動運転車両１８は、センサ群７１から取得した車両状態に関する情報（以下、車両状態情報ともいう）を定期的に管理装置３９に送信する。

異常取得部４７Ｂは、所定期間以上（例えば、５秒以上）に亘って、当該駐車場内を自動運転している自動運転車両１８から、位置情報または車両状態情報を受信しない場合、当該自動運転車両１８との通信が遅延または途絶していると判定してもよい。また、管理装置３９が、所定期間以上に亘って、複数の自動運転中の自動運転車両１８の位置情報および車両状態情報を受信しない場合、異常取得部４７Ｂは駐車支援システム１の全体に影響を及ぼす異常が起きていると判定してもよい。

なお、通信の遅延および通信の途絶は、通信の不具合とも呼ぶ。管理装置３９が、所定期間以上に亘って、複数の自動運転中の自動運転車両１８の位置情報および車両状態情報を受信しない場合、全ての自動運転車両１８との間で通信の不具合が発生していると判定してもよい。

続いて、異常取得部４７Ｂは、Ｓ６で、異常の有無を判定する。この際、異常取得部４７Ｂは、異常がある旨を、制御部４７のメモリ５３から取得し、判定を行う。異常があれば、Ｓ７に移行し、管理装置３９の停止送信部４７Ｅは、当該駐車場内の全ての自動運転車両１８に対して停止指令を送信する。

この停止指令は、自動運転車両１８が走行中であるか否かに拘わらず送信される。また、この停止指令は、駐車設定処理の対象となる自動運転車両１８だけでなく、後述する出庫設定処理の対象となる自動運転車両１８にも送信される。

続いて、管理装置３９の停止判定部４７Ｆは、Ｓ８で、停止指令を送信してから予め設定された所定時間以内に、停止確認ができたか否かを判定する。停止確認とは、車速が０であることを確認することを示す。

停止確認ができていなければ、本処理はＳ１０に移行する。停止確認ができていれば、異常取得部４７Ｂは、Ｓ９で、当該自動運転車両１８が、異常がある異常該当車両であるか否かを判定する。当該自動運転車両１８が異常該当車両であるか否かは、メモリ５３を参照することで判定できる。

当該自動運転車両１８が、異常該当車両であれば、制御部４７はＳ１０で、非重複入庫処理を実施する。非重複入庫処理は、他の自動運転車両１８に設定された非重複経路と重複しない誘導経路を生成し、この誘導経路で当該自動運転車両１８を駐車位置まで移動させる処理である。

ここで、「重複しない」とは、複数の誘導経路が、交差及び接触しないことを示す。なお、非重複経路の設定は、複数の自動運転車両１８の接触を回避することが目的である。このため、複数の誘導経路が接触しないとしても、複数の自動運転車両１８の車幅等を考慮して、複数の自動運転車両１８が接触する可能性がある場合には、制御部４７は複数の誘導経路が接触すると判定する。非重複入庫処理が終了すると、制御部４７は、駐車設定処理を終了する。当該自動運転車両１８が、異常該当車両でなければ、本処理はＳ１１に移行する。

一方、Ｓ６で異常がなければ、Ｓ１１に移行し、制御部４７は、Ｓ１１で、通常入庫処理を実施する。通常入庫処理は、非重複経路と重複することなく、非重複経路でない誘導経路との重複を許容する誘導経路を生成し、この誘導経路で自動運転車両１８を駐車位置まで移動させる処理である。通常入庫処理が終了すると、制御部４７は、駐車設定処理を終了する。

なお、非重複経路は、前述の駐車設定処理、及び後述の出庫設定処理でそれぞれ設定され、互いに影響を及ぼす。つまり、駐車設定処理では、出庫設定処理で設定される非重複経路を避けて他の誘導経路が設定され、出庫設定処理では、駐車設定処理で設定される非重複経路を避けて他の誘導経路が設定される。

［２−２−２．非重複入庫処理］
管理装置３９が実行する非重複入庫処理を、図９を用いて説明する。非重複入庫処理では、まず、Ｓ２１で、管理装置３９の誘導設定部４７Ａは、目標位置、ここでは駐車位置を選定する。

駐車位置としては、駐車場７における、空きの状態である区画が選定される。誘導設定部４７Ａは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。

誘導設定部４７Ａは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、誘導設定部４７Ａは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。

空きの状態である区画が１のみである場合、誘導設定部４７Ａは、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、誘導設定部４７Ａは、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。

Ｓ２２Ａでは、誘導設定部４７Ａは、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する。ここでは、誘導設定部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。

ただし、既に当該自動運転車両１８の誘導経路が設定されている場合には、当該誘導経路をそのまま採用してもよい。当該自動運転車両１８との通信途絶等によって誘導経路を変更できない場合等に、より安全に複数の自動運転車両１８を移動させるためである。

また、当該自動運転車両１８の誘導経路が設定されていない場合であって、既に他の自動運転車両１８に対する誘導経路に非重複経路が存在する場合には、管理装置３９の非重複設定部４７Ｃが、その非重複経路を避けて当該自動運転車両１８の誘導経路を設定する。なお、本実施形態では、誘導設定部４７Ａは、非重複経路でない誘導経路については考慮することなく誘導経路を設定する。

他の自動運転車両１８が当該自動運転車両１８に設定された非重複経路を避けて誘導経路を設定し、結果的に当該自動運転車両１８の誘導経路が他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しないように設定されるからである。つまり、ここでの誘導経路は、他の自動運転車両１８の誘導経路との重複を避ける非重複経路に設定される。

ここで、メモリ５３にて格納されている当該駐車場における地図情報には、通路毎（例えば後述するリンク毎）に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられている。なお、ある通路に複数の車線が存在する場合には、車線毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられてもよい。

そして、非重複経路として設定される通路は、利用不可能に設定され、異常が解消したり、自動運転車両１８が非重複経路の走行を終えて当該通路が解放されたりした場合に、利用可能に設定される。

続いて、Ｓ２３では、誘導設定部４７Ａが、前記Ｓ２２Ａで設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。

続いて、停止判定部４７Ｆは、Ｓ３６で、停止指令が送信されたか否かを判定する。ここでの停止指令は、他の自動運転車両１８、或いは駐車支援システム１の異常に基づく停止指令である。停止指令が送信されていなければ、本処理はＳ２４に移行する。停止指令が送信されていれば、Ｓ３７に移行し、停止判定部４７Ｆは、停止指令を送信してから予め設定された所定時間以内に、停止確認ができたか否かを判定する。この処理は、Ｓ８と同様である。

停止確認ができていれば、本処理はＳ２１に戻る。また、停止確認ができていなければ、管理装置３９の解消取得部４７Ｇは、Ｓ２４で、自動運転車両１８の位置情報を取得する。続いて、解消取得部４７Ｇは、Ｓ２５で、車両情報を受信する。この際、当該自動運転車両１８が、異常がない状態に遷移していれば、メモリ５３から当該自動運転車両１８の記述を削除する。Ｓ２４及びＳ２５の処理は、前述のＳ３及びＳ４と同様である。

続いて、Ｓ３５で、誘導設定部４７Ａは、走行済経路を解放する。つまり、当該駐車場内の非重複経路に設定された通路のうちの、自動運転車両１８が走行済みである部分を、自動運転車両１８の現在地から特定し、その部分を非重複経路から除外する。より詳細には、誘導設定部４７Ａは、地図情報にて、利用不可能に設定されていた通路のうちの、自動運転車両１８が走行済みの部分の設定を、利用可能に変更する。この結果、自動運転車両１８が走行済みである部分は、非重複経路でなくなるため、他の自動運転車両１８の誘導経路として利用できるようになる。

続いて、Ｓ１５で、管理装置３９の解消取得部４７Ｇは、異常が解消したか否かを判定する。異常が解消したとは、当該自動運転車両１８或いは駐車支援システム１が、異常がある状態から異常がない状態に遷移したことを示す。解消取得部４７Ｇは、メモリ５３を参照し、当該自動運転車両１８が異常該当車両でなくなっていれば、異常が解消したと判定する。

異常が解消していれば、本処理はＳ１６に移行し、Ｓ１６で通常入庫処理が実施される。その後、本処理は終了する。異常が解消していなければ、Ｓ２８で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。

駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置、この場合では駐車位置、に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、誘導設定部４７Ａは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ３６に戻る。

［２−２−３．通常入庫処理］
管理装置３９が実行する通常入庫処理を、図１０を用いて説明する。通常入庫処理では、非重複入庫処理と同様に、Ｓ２１、Ｓ２３、Ｓ３６〜Ｓ３７の処理を実施する。なお、通常入庫処理のＳ２２Ｂでは、管理装置３９の非重複設定部４７Ｃは、当該駐車場の地図情報で利用可能に設定された通路のみを利用し、非重複経路に設定された通路を避けて誘導経路を設定する。

また、管理装置３９の非重複設定部４７Ｃは、他の自動運転車両１８についての非重複入庫処理又は非重複出庫処理が実施されている場合には、非重複経路が設定されることを待って、当該Ｓ２２Ｂの処理を実施する。また、非重複経路が存在しない場合、及び異常が解消した場合には、誘導設定部４７Ａは、複数の自動運転車両１８について、重複することを許容する誘導経路をそれぞれ設定する。

例えば、図５のＡ１に示すように非重複経路が設定される場合、本処理でＢ１及びＢ２に示す誘導経路が設定できない。この場合、非重複経路Ａ１が解放されるまでＢ１及びＢ２の設定を見合わせるか、或いは、非重複経路Ａ１と重複しないように、重複する箇所の手前の地点Ｐ１及びＰ２までの誘導経路を生成し、誘導経路Ｂ１及びＢ２での誘導を開始する。

また、Ｓ３７では、停止確認ができていれば、本処理はＳ２１に戻る。また、停止確認ができていなければ、本処理は、Ｓ３３に移行する。

また、Ｓ３６で、停止指令がない場合には、制御部４７は、前述のように、Ｓ２４、Ｓ２５の処理を実施する。続いて、異常取得部４７Ｂは、Ｓ２６で、車両状態等に基づいて異常判定を行う。続いて、異常取得部４７Ｂは、Ｓ２７で、異常の有無を判定する。なお、Ｓ２６及びＳ２７の処理は、前述のＳ５及びＳ６と同様である。

異常がなければ、前述のＳ２８に移行する。異常があれば、Ｓ２９に移行し、管理装置３９の停止送信部４７Ｅは、全ての自動運転車両１８に対して停止指令を送信する。この停止指令は、自動運転車両１８が走行中であるか否かに拘わらず送信される。

続いて、停止判定部４７Ｆは、Ｓ３１で、停止指令を送信してから予め設定された所定時間以内に、停止確認ができたか否かを判定する。

停止確認ができていなければ、本処理はＳ３３に移行する。停止確認ができていれば、異常取得部４７Ｂは、Ｓ３２で、当該自動運転車両１８が、異常がある異常該当車両であるか否かを判定する。

当該自動運転車両１８が異常該当車両でなければ、本処理は前述のＳ２８に移行する。また、当該自動運転車両１８が異常該当車両であれば、制御部４７は、Ｓ３３で、非重複入庫処理を実施する。この処理の後、本処理は終了する。

［２−２−４．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図１１を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。

制御部６９は、Ｓ４０で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ４０に戻る。

地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、制御部６９は、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。

続いて、制御部６９は、Ｓ４３で、車両状態をセンサ群７１から取得し、車両状態を管理装置３９に送信する。なお、車両状態は、前述した通りである。

続いて制御部６９は、Ｓ４４で、停止指令を受信したか否かを判定する。停止指令を受信していれば、Ｓ４５に移行し、制御部６９は、当該自動運転車両１８を停車させる。続いて制御部６９は、Ｓ４６で、再び、車両状態をセンサ群７１から取得し、車両状態を管理装置３９に送信する。その後、本処理はＳ４７に移行する。

また、Ｓ４４で、停止指令を受信していなければ、制御部６９は、Ｓ４７で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。Ｓ４７で、誘導経路情報を受信していなければ、Ｓ４７に戻る。

誘導経路情報を受信していれば、制御部６９は、Ｓ５１で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に含まれる誘導経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。

続いて、制御部６９は、Ｓ５２で、停止指令を受信したか否かを判定する。停止指令を受信していれば、Ｓ５３に移行し、制御部６９は、当該自動運転車両１８を停車させる。続いて、制御部６９は、Ｓ５４で、再び、車両状態をセンサ群７１から取得し、車両状態を管理装置３９に送信する。その後、本処理はＳ４７に戻る。

また、Ｓ５２で、停止指令を受信していなければ、制御部６９は、Ｓ５５で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。この際、制御部６９は、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。また、制御部６９は、Ｓ５６で、車両状態を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報及び車両状態は、管理装置３９により受信される。

続いて、制御部６９は、Ｓ５７で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が到着することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５２に戻る。

駐車が完了した場合、Ｓ５８に移行し、制御部６９は、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信し、本処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。

［２−２−５．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図１２に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。なお、本処理のうちのＳ３以降の処理は、出庫要求があった自動運転車両１８毎に実行される。

出庫設定処理は、管理装置３９の制御部４７が、例えば、他の処理とは並列で繰り返し実施する処理である。出庫設定処理では、まず、Ｓ６１で、誘導設定部４７Ａは、出庫要求信号を受信したか否かを判定する。ここで、出庫要求信号とは、自動運転車両１８を駐車位置から出庫車室５に移動させる要求を示す信号であり、端末装置４３をユーザが操作して出庫要求を入力すると、端末装置４３が管理装置３９に対して出庫要求信号を送信する。

出庫要求信号がなければ、本処理はＳ６１を繰り返す。また、出庫要求信号があれば、前述のＳ３〜Ｓ９の処理を実施する。そして、Ｓ６で、異常がない場合には、本処理はＳ６３に移行し、通常出庫処理を実施する。通常出庫処理は、非重複経路と重複することなく、非重複経路でない誘導経路との重複を許容する誘導経路を生成し、この誘導経路で自動運転車両１８を出庫車室５まで移動させる処理である。通常出庫処理が終了すると、管理装置３９は、駐車設定処理を終了する。

また、Ｓ８で、停止確認ができない場合、及びＳ９で、当該自動運転車両１８が異常該当車両である場合には、本処理はＳ６２に移行し、非重複出庫処理を実施する。非重複出庫処理は、他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しない非重複経路を生成し、この非重複経路で当該自動運転車両１８を出庫車室５まで移動させる処理である。非重複出庫処理が終了すると、管理装置３９は、出庫設定処理を終了する。

［２−２−６．非重複出庫処理］
管理装置３９が実行する非重複出庫処理を、図１３に基づき説明する。非重複出庫処理では、図１３に示すように、前述した非重複入庫処理（図９）のうちの、Ｓ２１〜Ｓ２５、Ｓ３５〜Ｓ３７、Ｓ１５を実施する。ただし、Ｓ２１で、誘導設定部４７Ａは、目標位置として、出庫車室５のうちの１つの区画を選定する。

Ｓ１５で、異常が解消している場合、制御部４７は、Ｓ６７で、通常出庫処理を実施する。その後、本処理は終了する。また、Ｓ１５で、異常が解消していない場合、誘導設定部４７Ａは、Ｓ６６で、出庫完了通知を受信したか否かを判定する。出庫完了通知は、自動運転車両１８が自走により目標位置である出庫車室５に到着したときに、自動運転車両１８から送信される通知である。

誘導設定部４７Ａは、出庫完了通知を受信していなければ、Ｓ３６の処理に戻り、出庫完了通知を受信していれば、本処理を終了する。

［２−２−７．通常出庫処理］
管理装置３９が実行する通常出庫処理を、図１４に基づき説明する。通常出庫処理では、図１４に示すように、前述した通常入庫処理（図１０）のうちの、Ｓ２１〜Ｓ２７、Ｓ２９、Ｓ３１〜Ｓ３２、Ｓ３６〜Ｓ３７が実施される。また、図１３と同様に、Ｓ６６が実施される。通常出庫処理では、Ｓ３３の非重複入庫処理に換えて、Ｓ６８で、非重複出庫処理を実施する。その後、本処理を終了する。

誘導設定部４７Ａが実行する、通路の利用可能または利用不可能の設定、誘導経路の設定、および走行済経路の解放について、図１９Ａから図１９Ｄを用いて説明する。図１９Ａから図１９Ｄは、駐車場内の各通路が利用可能か否かを概念的に示している。駐車場内の各通路は、ノードとリンクとから構成される。図１９Ａから図１９Ｄでは、便宜上、ノードＮ１からノードＮ９が記載してある。

図１９Ａから図１９Ｄで、車両Ａは、入庫車室３から目標駐車位置へ移動する自動運転車両１８である。車両Ｂは、非重複出庫処理により駐車スペースの所定位置から出庫車室５へ移動する自動運転車両１８である。車両Ｃは、非重複出庫処理により駐車スペースの所定位置から出庫車室５へ移動する自動運転車両１８である。

メモリ５３にて格納されている当該駐車場における地図情報には、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられている。メモリ５３には、隣接するノード間の通路（リンクとも呼ぶ）が誘導経路として利用できるか否かの情報（フラグとも呼ぶ）が記憶される。図１９Ａから図１９Ｄでは、ノード間の通路が利用可能に設定されている場合を点線で表示し、利用不可能に設定されている場合を、実線で表示している。メモリ５３は車両と誘導経路を対応づけて記憶している。

図１９Ａでは、誘導経路が設定されていないので、全ての通路が利用可能である。

図１９Ｂでは、駐車場内には車両Ｂと車両Ｃがすでに走行し、車両Ａは入庫車室３にあって車両Ａの誘導経路が設定される前の状況である。車両Ｂと車両Ｃは非重複出庫処理を行うことから、それぞれの誘導経路は重複しないように設定される。車両Ｂと車両Ｃの誘導経路は、図２の経路Ｂ１と経路Ｃ２に相当する。車両Ｂの誘導経路に対応する、ノードＮ１からノードＮ４, Ｎ５を含む通路は利用不可能に設定される。車両Ｃの誘導経路に対応する、ノードＮ７からノードＮ８, Ｎ９を含む通路は利用不可能に設定される。

誘導設定部４７Ａが車両Ａの誘導経路を設定する場合、誘導設定部４７Ａは、利用可能な通路のみ、つまり、図１９Ｂにおいて点線で表示される通路のみ、を繋いで目標位置に到着する経路を作成する。例えば、図１９Ｂでは、ノードＮ２、Ｎ３を経る誘導経路、つまり、図２の経路Ａ２に相当する誘導経路が設定される。なお、車両Ａが通常入庫処理を行う場合は、図１９Ｂのように、車両Ａの誘導経路が設定されたのちも、通路は利用可能に設定される。車両Ａが非重複入庫処理を行う場合は、図１９Ｃで示すように、当該経路に含まれる通路は利用不可能に設定される。

Ｓ３５で、誘導設定部４７Ａは走行済経路を解放する。図１９Ｄを用いて、走行済経路の解放について説明する。

図１９Ｄでは、車両Ａ，車両Ｂ、車両Ｃが、設定された誘導経路に沿って自動運転しているとする。各車両は駐車完了と判定するまで、位置情報を定期的に管理装置３９に繰り返し送信する。よって、管理装置３９は、車両に対して設定した誘導経路と、当該車両の現在位置より、それぞれの誘導経路のうち、車両が既に通過した通路を特定する。例えば、現在位置とノードを比較し、車両がノードを通過したか否かを判断することで、走行済みの部分を特定する。

誘導設定部４７Ａは、それぞれの車両について、車両が既に通過した通路を特定し、メモリ５３の地図情報において、利用不可能に設定されていた通路のうち、車両が走行済みの通路を利用可能に変更する。

図１９Ｄでは、車両ＢはノードＮ４とノードＮ５の間まで移動し、ノードＮ１からノードＮ４までの通路は利用可能に変更されている。車両Ｃは、図１９ＢではノードＮ６とノードＮ７の間に位置したが、ノードＮ８とノードＮ９の間に移動している。車両Ｃの移動により、ノードＮ７からノードＮ８までの通路は利用可能に変更されている。なお、図１９Ｄでは、車両Ａは通常入庫処理を実行するとする。

図１９Ａから図１９Ｄでは、各駐車枠に対応してノードがあるとした。しかし、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付ける方法はこれに限らない。駐車場内を複数のエリアに区切り、エリア毎に利用可能か否かを設定してもよい。通路を所定距離ごとに分割し、利用可能か否かを設定してもよい。

［２−２−８．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図１５に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５まで走行させる処理である。

自動出庫処理では、図１５に示すように、前述した自動出庫処理のうちの、Ｓ４７、Ｓ５１〜Ｓ５６の処理を実施する。Ｓ５６の後、制御部６９は、Ｓ７１で、出庫が完了したか否かを判定する。自動運転車両１８が目標位置である出庫車室５に到着したことを検知すると、制御部６９は出庫が完了したと判定する。

出庫が完了していなければ、Ｓ５２に戻る。また、出庫が完了していれば、制御部６９は、Ｓ７２で、出庫完了通知を管理装置３９に送信し、自動出庫処理を終了する。

［２−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（２ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。駐車場内で、当該管理装置３９が設定する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両１８とする。管理装置３９は、誘導設定部４７Ａと、異常取得部４７Ｂと、非重複設定部４７Ｃと、経路送信部４７Ｄと、を備える。

誘導設定部４７Ａは、複数の自動運転車両１８について、誘導経路をそれぞれ設定するように構成される。異常取得部４７Ｂは、駐車支援に関する異常がある旨を取得するように構成される。

非重複設定部４７Ｃは、駐車支援に関する異常が取得された場合に、異常に対応付けられた少なくとも１台の自動運転車両１８を表す特定車両についての誘導経路が、他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しない誘導経路である非重複経路となるように設定するように構成される。経路送信部４７Ｄは、誘導経路又は非重複経路が設定されると、当該設定された経路で走行する自動運転車両１８に当該経路、つまり、誘導経路又は非重複経路を送信するように構成される。

このような構成によれば、特定車両の誘導経路を非重複経路に設定するので、特定車両が他の自動運転車両１８と接触することを抑制することができる。

（２ｂ）本開示の一態様では、停止送信部４７Ｅをさらに備える。停止送信部４７Ｅは、駐車支援に関する異常が取得された場合に、複数の自動運転車両１８に対して、停止する旨の停止指令を送信するように構成される。

このような構成によれば、異常が取得された場合に、複数の自動運転車両１８を停止させることができる。よって、より安全に制御を行うことができる。ここでの複数の自動運転車両１８とは、少なくとも異常がある自動運転車両１８、及び異常がある自動運転車両１８と誘導経路が重複する自動運転車両１８を含み、自動運転中の全ての自動運転車両１８であってもよい。

（２ｃ）本開示の一態様では、停止判定部４７Ｆをさらに備える。停止判定部４７Ｆは、停止指令の送信後に、複数の自動運転車両１８が停止したか否かを判定するように構成される。非重複設定部４７Ｃは、予め設定された判定時間以内に停止したと判定できなかった自動運転車両１８を特定車両として、特定車両についての誘導経路が非重複経路となるように、特定車両以外についての誘導経路を設定するように構成される。

このような構成によれば、停止したと判定できなかった自動運転車両１８の誘導経路を避けて他の自動運転車両１８の誘導経路を設定することができる。

（２ｄ）本開示の一態様では、解消取得部４７Ｇをさらに備える。解消取得部４７Ｇは、駐車支援に関する異常が解消した旨を取得するように構成される。誘導設定部４７Ａは、異常が解消した旨を取得すると、非重複設定部４７Ｃにて設定された非重複経路に換えて、複数の自動運転車両１８について、重複することを許容する誘導経路をそれぞれ設定するように構成される。

このような構成によれば、異常が解消した場合に、駐車効率を優先して重複を許容する誘導経路を設定することができる。

（２ｅ）本開示の一態様では、非重複設定部４７Ｃは、駐車支援に関する異常が取得された際に、異常が個別の自動運転車両１８についての異常である場合には、特定車両についてのみ、非重複経路を設定するように構成される。また、異常が個別の自動運転車両１８についての異常でない場合には、複数の自動運転車両１８の全てを特定車両として非重複経路を設定するように構成される。

このような構成によれば、異常の影響が波及する範囲に応じて特定車両に設定する自動運転車両１８を変更することができるよって、異常時の安全性の確保と効率性とを両立しやすくすることができる。

（２ｆ）本開示の一態様では、非重複設定部４７Ｃは、駐車支援に関する異常が取得された場合に、特定車両についてのみ、非重複経路を設定する。

このような構成によれば、特定車両について非重複経路を設定し、特定車両以外については重複を許容して効率的に通路を運用することができる。よって、異常時の安全性の確保と効率性とを両立しやすくすることができる。さらに、このような構成によれば、自動運転車両１８の入出庫に要する時間が短縮でき、それぞれの自動運転車両１８が消費する燃料または電力を減らすことができる。

（２ｇ）異常取得部４７Ｂは、少なくとも１台の自動運転車両１８にて、自動運転車両１８の位置を示す位置情報又は自動運転車両１８の状態を示す車両状態が検知された時刻と、異常取得部４７Ｂにより位置情報又は車両状態が認識された時刻との差が、予め設定された遅延判定時間を超える場合に、通信に遅延が発生していると判定する。

このような構成によれば、位置情報又は車両状態について、自動運転車両１８にて検知された時刻と管理装置３９にて検知された時刻とを比較することで、遅延の有無、換言すれば高精度な自動運転制御を実現できるか否かを判定することができる。よって、より安全に自動運転車両１８を誘導制御することができる。

［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（３ａ−１）上記実施形態の駐車支援システム１では、駐車要求を行った自動運転車両１８毎にＳ２以降の処理が実行される。自動運転車両１８に異常があると判定された場合に実行されるＳ７では、管理装置３９の停止送信部４７Ｅは、駐車場内の全ての自動運転車両１８に対して停止指令を送信する。しかし、この構成に限られない。以下に、管理装置３９が実行する駐車設定処理の変形例を記載する。

変形例の駐車支援システムでは、管理装置３９は、異常があると判定された自動運転車両１８の誘導経路と重複する誘導経路を有する他の自動運転車両１８に対してのみ、停止指令を出す。また、管理装置３９は、異常がある自動運転車両１８の誘導経路を非重複経路に設定し、異常がない自動運転車両１８の誘導経路を、非重複経路と重複しないように変更する。

管理装置３９が実行する駐車設定処理の変形例を、図１６〜１８を用いて説明する。図１６では、駐車要求を行った自動運転車両１８の入庫処理として、通常入庫処理または非重複入庫処理のいずれを採用するかを判定する。図１６のＳ１〜Ｓ６は、上記実施形態のＳ１〜Ｓ６と同様である。

Ｓ６にて異常があると判定した場合は、駐車要求を送信した自動運転車両１８に対して、Ｓ１０Ａの非重複入庫処理が実行される。異常がないと判定した場合は、駐車要求を送信した自動運転車両１８に対して、Ｓ１１Ａの通常入庫処理が実行される。図１６の駐車設定処理では、Ｓ７〜Ｓ９がない点が変形例は上記実施形態と異なる。また、図１６の駐車設定処理では、Ｓ６で異常ありと判定しても停止指令を送信しない。

次に、Ｓ１０Ａにて管理装置３９が実行する非重複入庫処理を、図１７を用いて説明する。非重複入庫処理は、図１６のＳ６で異常ありと判定された場合に実行される。なお、Ｓ１５、Ｓ２１〜Ｓ２５、Ｓ２８、Ｓ３５は上記実施形態と同様である。Ｓ１１Ａの通常入庫処理は図１６のＳ１１Ａと同様であり、図１８を用いて後に説明する。

図１７に示すように、Ｓ２２Ａでは、誘導設定部４７Ａは、当該駐車場の地図情報を用いて駐車位置までの誘導経路を設定する。メモリ５３は、当該駐車場における地図情報を格納し、地図情報には通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられている。さらに、メモリ５３は、当該駐車場内を自動運転中の全ての自動運転車両１８について、誘導経路と自動運転車両１８を紐づけて記憶する。

なお、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付ける場合、複数の通路を纏めて管理してもよいし、あるいは、駐車場内を複数のブロックに分けブロックごとに管理してもよい。駐車位置までの誘導経路を設定すると、Ｓ８１に移行する。

Ｓ８１にて、非重複設定部４７Ｃは、設定済みの誘導経路を非重複経路として設定する。設定済みの誘導経路は、Ｓ２２Ａにて設定された誘導経路や、通常入庫処理において設定されたのちに非重複経路に変更された誘導経路に対応する。Ｓ８１では、非重複設定部４７Ｃがメモリ５３にアクセスし、当該自動運転車両１８の誘導経路に含まれる通路を利用不可能に設定する。通路が利用不可能に設定されると、他の自動運転車両は当該通路を含む誘導経路を設定できない。なお、異常が解消するか、非重複経路として設定した自動運転車両１８が通過し当該通路を解放すると、誘導設定部４７Ａは通路を利用可能に変更する。

Ｓ８２では、非重複設定部４７Ｃが、メモリ５３に記憶する自動運転車両１８の誘導経路に基づいて、Ｓ８１で設定した非重複経路が他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しているか否かを判定する。非重複経路と他の自動運転車両８の誘導経路が重複している場合は、Ｓ２９Ａに移行する。なお、既に他の自動運転車両が非重複経路に設定していた場合、非重複経路に含まれる通路は地図情報において利用不可能に設定されることから、当該自動運転車両１８の非重複経路には含まれない。Ｓ８２にて非重複経路が他の自動運転車両１８の誘導経路と重複する場合は、例えば、他の自動運転車両１８に対する誘導経路で、非重複経路ではない経路が先に設定され、その後、異常の発生した自動運転車両１８が非重複経路を設定した場合である。

Ｓ２９Ａでは、停止送信部４７Ｅは、誘導経路が重複する他の自動運転車両１８に対して停止指令を送信する。メモリ５３は、自動運転車両１８と誘導経路とを関連付けて記憶しているので、停止送信部４７Ｅは、非重複経路と重複する誘導経路を特定することにより、誘導経路に対応する自動運転車両１８を特定できる。

Ｓ８２にて非重複経路と他の自動運転車両８の誘導経路とが重複していない場合は、本処理はＳ２３に移行する。Ｓ２３以降の処理は、Ｓ３６とＳ３７がないことを除いては、上記実施形態と同様であるので、説明は省略する。

Ｓ１１Ａにて管理装置３９が実行する通常入庫処理を、図１８を用いて説明する。

通常入庫処理は、図１６のＳ６にて異常なしと判定された場合に実行される。Ｓ２１〜Ｓ２８、Ｓ３７は上記実施形態と同様であるため、説明は省略する。Ｓ１０Ａは、図１７の記載の非重複入庫処理に記載の処理と同様である。

Ｓ３６Ａでは、停止判定部４７Ｆは、停止指令が送信されたか否かを判定する。停止指令はＳ２９Ａで送信される指令である。停止指令は、他の自動運転車両１８に関して異常が発生し、且つ、他の自動運転車両１８の非重複経路が、通常入庫処理の対象となる自動運転車両１８の誘導経路と重複する場合に送信される。つまり、管理装置３９は、駐車場内の自動運転車両１８において異常が発生しても、異常の発生した自動運転車両１８の誘導経路と誘導経路が重複していない自動運転車両１８には、停止指令を送信しない。

異常取得部４７Ｂは、Ｓ２６で異常判定を行う。異常取得部４７Ｂは、Ｓ２７で異常の有無を判定する。異常があると判定すると、非重複入庫処理のＳ８１に移行する。この場合、自動運転車両１８は、Ｓ２２Ｂにおいて、利用可能な通路のみを選択して誘導経路を設定済みである。よって、非重複入庫処理のＳ８１では、設定済みの誘導経路を非重複経路として設定する。

Ｓ２７で、異常がないと判定されると、本処理はＳ２８に移行する。Ｓ２８では、管理装置３９は、通信部４９を介して駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知を受信した場合、本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ３６Ａに戻る。

（３ａ−２）このような変形例の構成によれば、特定車両の誘導経路を非重複経路に設定するので、特定車両が他の自動運転車両１８と接触することを抑制することができる。

（３ａ−３）さらに変形例の構成では、管理装置３９は、非重複経路と重複する誘導経路を走行する自動運転車両にのみ、停止指令を送信する。

このような変形例の構成によれば、駐車支援に関する異常が判定された場合に、停止指令を送信する自動運転車両を限定することで、異常時の安全性の確保と効率性とを両立しやすくすることができる。

（３ａ−４）上記変形例の構成では、管理装置３９は、既に自動運転車両１８の誘導経路が設定されている場合、当該誘導経路をそのまま非重複経路に設定する。

このような変形例の構成によれば、管理装置３９と自動運転車両１８との間の通信に遅延または途絶が発生したとしても、より安全に複数の自動運転車両１８を移動させることができる。

（３ａ−５）上記変形例の構成では、管理装置３９は、非重複経路を走行する自動運転車両１８に停止指令を送信しないので、非重複経路を走行する自動運転車両１８は停止指令を受信しない。また、非重複経路を走行する自動運転車両１８は、走行中に停止することなく、速やかに目標位置に到着し非重複経路を解放する。

このような変形例の構成によれば、異常時の安全性の確保と効率性とをさらに両立しやすくすることができる。

（３ａ−６）上記変形例の構成では、管理装置３９の非重複設定部４７Ｃは、特定車両の誘導経路と他の自動運転車両１８の誘導経路とが重複していると判定した場合、特定車両の誘導経路は変更せず、他の自動運転車両１８の誘導経路を変更するように構成される。

このような変形例の構成によれば、異常がある車両を特定車両として、異常がない他の自動運転車両１８の誘導経路を変更するので、例えば通信途絶等によって特定車両の誘導経路を変更できない場合であっても、より安全に複数の自動運転車両１８を誘導することができる。

（３ｂ）上記実施形態では、入庫及び出庫について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１８を駐車場内の他の駐車位置に移動させる際に、上記構成を適用してもよい。詳細には、管理装置３９は、図１２の出庫設定処理のＳ６１で、出庫要求信号を受けた場合だけでなく、移動要求信号を受けた場合にも、Ｓ３以下の処理を実施するとよい。

移動要求信号は、駐車要求信号又は出庫要求信号を受けた際に、入出庫する車両以外の車両を移動させなければ入出庫ができない場合に、入出庫する車両以外の車両を対象として管理装置３９の内部にて生成される。

（３ｃ）上記実施形態では、駐車支援システム１の全体に影響を及ぼす異常が検知された場合のみに、全ての自動運転車両１８に異常があるとして、全ての誘導経路を非重複経路に設定した。しかし、非重複設定部４７Ｃは、駐車支援に関する何らかの異常が取得された場合に、複数の自動運転車両１８の全てを特定車両として非重複経路を設定するように構成されてもよい。この場合、Ｓ８，Ｓ９を省略し、停止指令があると直ちに非重複入庫処理を実施するとよい。

このような構成によれば、異常が取得された場合に、全ての自動運転車両１８の誘導経路が重複しないように設定することができる。よって、異常時の安全性を確保しやすくすることができる。

（３ｄ）上記実施形態では、異常がある自動運転車両１８の誘導経路を非重複経路に設定し、異常がない自動運転車両１８の誘導経路を、非重複経路と重複しないように変更したが、この構成に限られない。管理装置３９が、異常がある自動運転車両１８と通信できるのであれば、異常がある自動運転車両１８の誘導経路を、他の自動運転車両１８の経路と重複しないように変更することで、非重複経路としてもよい。

この際、主として誘導設定部４７Ａが通常入庫処理及び通常出庫処理を実施し、主として非重複設定部４７Ｃが非重複入庫処理及び非重複出庫処理を実施するとよい。

この場合には、例えば、図５に示すように、異常がある自動運転車両１８の誘導経路としてＡ１が設定されていた場合、他の自動運転車両１８の誘導経路である経路Ｂ１やＢ２に重複するため、重複を避ける経路Ａ２等に誘導経路が変更される。この際、経路Ａ２は、経路Ｂ３とも重複を避けて設定される。

このような構成によれば、異常がない他の自動運転車両１８が誘導経路を変更する必要がないので、異常がない他の自動運転車両１８への影響を最小限にすることができる。

（３ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（３ｆ）前述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、当該管理装置３９等としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (14)

1. 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
   駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両（１８）として、
   前記複数の自動運転車両について、前記誘導経路をそれぞれ設定するように構成された誘導設定部（４７Ａ：Ｓ２２Ａ，Ｓ２２Ｂ）と、
   駐車支援に関する異常がある旨を取得するように構成された異常取得部（４７Ｂ：Ｓ４，Ｓ５，Ｓ２５，Ｓ２６）と、
   前記駐車支援に関する異常が取得された場合に、前記異常に対応付けられた少なくとも１台の自動運転車両を表す特定車両についての前記誘導経路が、他の自動運転車両の誘導経路と重複しない誘導経路である非重複経路となるように設定するように構成された非重複設定部（４７Ｃ：Ｓ２２Ａ，Ｓ２２Ｂ）と、
   前記誘導経路又は前記非重複経路が設定されると、当該設定された経路で走行する自動運転車両に当該経路を送信するように構成された経路送信部（４７Ｄ：Ｓ２３）と、
   を備える駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記駐車支援に関する異常が取得された場合に、前記複数の自動運転車両に対して、停止する旨の停止指令を送信するように構成された停止送信部（４７Ｅ：Ｓ７，Ｓ２９，Ｓ２９Ａ）、
   をさらに備える駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   前記停止指令の送信後に、前記複数の自動運転車両が停止したか否かを判定するように構成された停止判定部（４７Ｆ：Ｓ８，Ｓ４１）、をさらに備え、
   前記非重複設定部は、予め設定された判定時間以内に停止したと判定できなかった自動運転車両を前記特定車両として、該特定車両についての誘導経路が前記非重複経路となるように、前記特定車両以外についての誘導経路を設定する
   ように構成された駐車支援装置。
4. 請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
   駐車支援に関する異常が解消した旨を取得するように構成された解消取得部（４７Ｇ：Ｓ１５）、をさらに備え、
   前記誘導設定部は、前記異常が解消した旨を取得すると、前記非重複設定部にて設定された非重複経路に換えて、前記複数の自動運転車両について、重複することを許容する誘導経路をそれぞれ設定する
   ように構成された駐車支援装置。
5. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記非重複設定部は、前記駐車支援に関する異常が取得された場合に、前記複数の自動運転車両の全てを前記特定車両として前記非重複経路を設定する
   ように構成された駐車支援装置。
6. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記非重複設定部は、前記駐車支援に関する異常が取得された場合に、前記特定車両についてのみ、前記非重複経路を設定する
   ように構成された駐車支援装置。
7. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記非重複設定部は、前記駐車支援に関する異常が取得された際に、前記異常が個別の自動運転車両についての異常である場合には、前記特定車両についてのみ、前記非重複経路を設定し、前記異常が個別の自動運転車両についての異常でない場合には、前記複数の自動運転車両の全てを前記特定車両として前記非重複経路を設定する
   ように構成された駐車支援装置。
8. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記駐車支援に関する異常がある旨を格納するよう構成されたメモリ（５３）、
   をさらに備え、
   前記異常取得部は、少なくとも１台の自動運転車両との通信に遅延が発生しているか否か、または、前記複数の自動運転車両との通信が途絶しているか否かを判定することで、前記駐車支援に関する異常があるか否かを判定し、前記駐車支援に関する異常がある場合、前記駐車支援に関する異常がある旨を前記メモリに格納する
   ように構成された駐車支援装置。
9. 請求項８に記載の駐車支援装置であって、
   前記異常取得部は、前記少なくとも１台の自動運転車両にて、前記自動運転車両の位置を示す位置情報又は前記自動運転車両の状態を示す車両状態が検知された時刻と、前記異常取得部により前記位置情報又は前記車両状態が認識された時刻との差が、予め設定された遅延判定時間を超える場合に、前記通信に遅延が発生していると判定する
   よう構成された駐車支援装置。
10. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    前記駐車支援に関する異常がある旨を格納するよう構成されたメモリ（５３）、
    をさらに備え、
    前記異常取得部は、前記自動運転車両から送信される車両状態に関するセンサ値を予め設定された基準値または基準範囲と比較することで、前記駐車支援に関する異常があるか否かを判定し、前記駐車支援に関する異常がある場合、前記駐車支援に関する異常がある旨を前記メモリに格納する
    ように構成された駐車支援装置。
11. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    前記駐車支援に関する異常がある旨を格納するよう構成されたメモリ（５３）、
    をさらに備え、
    前記異常取得部は、前記自動運転車両から当該自動運転車両が故障しているとの故障診断結果を受信した場合に、前記駐車支援に関する異常があると判定し、前記駐車支援に関する異常がある場合、前記駐車支援に関する異常がある旨を前記メモリに格納する
    ように構成された駐車支援装置。
12. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    前記非重複設定部は、前記駐車支援に関する異常が取得された場合に、前記特定車両の前記誘導経路と前記他の自動運転車両の誘導経路とが重複しているか否かを判定する
    ように構成された駐車支援装置。
13. 請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    前記非重複設定部は、前記特定車両の前記誘導経路と前記他の自動運転車両の誘導経路とが重複していると判定した場合、前記特定車両の前記誘導経路は変更せず、前記他の自動運転車両の誘導経路を変更する
    ように構成された駐車支援装置。
14. 請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    前記誘導設定部は、前記駐車場内の非重複経路に設定された通路のうち、前記特定車両が走行済みである部分を、前記特定車両の位置情報から特定し、前記部分を非重複経路から除外する
    ように構成された駐車支援装置。

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