WO2022071308A1 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム - Google Patents

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WO2022071308A1
WO2022071308A1 PCT/JP2021/035608 JP2021035608W WO2022071308A1 WO 2022071308 A1 WO2022071308 A1 WO 2022071308A1 JP 2021035608 W JP2021035608 W JP 2021035608W WO 2022071308 A1 WO2022071308 A1 WO 2022071308A1
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WO
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warehousing
parking
vehicle
program
vehicles
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/035608
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English (en)
French (fr)
Inventor
広大 山浦
賢健 和田
貴雅 日▲高▼
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • This disclosure relates to a parking support device, a parking support method, and a parking support program configured to support the parking of a vehicle.
  • Patent Document 1 discloses, as the parking support device, a technique of automatic valley parking in which a management device on the parking lot side guides an autonomous driving vehicle between a boarding / alighting area and a parking position in the parking area. There is.
  • the parking support device includes a program recording unit and an instruction generation unit.
  • the program recording unit is at least one program that generates a guidance instruction including creation of a guidance route and issuance of a movement instruction to an autonomous driving vehicle, so as to generate a plurality of guidance instructions according to different instruction generation modes.
  • the set program is stored.
  • the instruction generation unit selects one of a plurality of instruction generation modes according to the parking load indicating the degree of load for entering and exiting the parking lot, and uses the selected instruction generation mode to perform a plurality of guidance instructions. It is configured to generate at least one of them.
  • the guidance route can be appropriately generated according to the parking load.
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in an area where the user gets off, a warehousing room 5 set in the area where the user gets on, and a parking area 7. ..
  • the area including the warehousing car room 3, the warehousing car room 5, and the parking area 7 will also be referred to as the parking lot.
  • the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5 are also used, and these are collectively referred to as boarding / alighting areas 3 and 5.
  • a plurality of sections are provided in the boarding / alighting areas 3 and 5, respectively. Which of these sections is used as the warehousing cab 3 or the warehousing cab 5 is appropriately changed.
  • the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing room 3 from the outside of the parking lot.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to be provided with the function of performing the automatic driving outside the parking lot.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing car room 3 to the parking position in the parking area 7 and parking by automatic driving, and a function of running from the parking position in the parking area 7 to the warehousing car room 5. .
  • the automatic valley parking function in particular, has a function of repeatedly acquiring the position information of the automatic driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39, and also receives a guidance route from the management device 39 and controls the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route. Includes the ability to drive.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the management device 39 corresponds to the parking support device in the present disclosure.
  • the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5 are adjacent to facilities such as stores.
  • the occupants of the self-driving vehicle 18 that has entered the warehousing vehicle room 3 can get off the self-driving vehicle 18 and proceed to the facility on foot.
  • the delivery vehicle compartment 5 is connected to the outside of the parking support system 1.
  • the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1.
  • Crew members can walk from the facility to the exit car room 5. Even a vehicle that is not the self-driving vehicle 18 can travel on the same trajectory as the self-driving vehicle 18.
  • the parking area 7 is a place where a plurality of self-driving vehicles 18 can be parked.
  • a plurality of sections are provided inside the parking area 7.
  • Each section provided in the warehousing vehicle room 3, the warehousing vehicle room 5, and the parking area 7 is an area in which one self-driving vehicle 18 can be parked.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking area 7.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the parking area 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, and a terminal device 43.
  • the parking support system 1 includes a plurality of automatic guided vehicles 21. However, in FIG. 1, only one automatic guided vehicle 21 is shown. Alternatively, the parking support system 1 may be provided with only one automatic guided vehicle 21 or may not be provided with the automatic guided vehicle 21.
  • the automatic guided vehicle 21 can, for example, travel in a state in which an arbitrary vehicle including an automatic driving vehicle 18 is mounted on the automatic guided vehicle 21 (hereinafter, referred to as a mounted state). Further, the automatic guided vehicle 21 can make a transition between a non-mounted state (hereinafter, also referred to as a non-mounted state) and a mounted state by sneaking into the lower part of the vehicle and lifting the vehicle. Further, the automatic guided vehicle 21 has a function of automatically driving to a target position along the guidance route provided by the management device 39.
  • the automatic guided vehicle 21 can transport the vehicle to the target position by automatically driving to the target position along the guidance path in the mounted state.
  • the vehicle transported by the unmanned transport vehicle 21 may be an autonomous driving vehicle 18, or a vehicle that is not an autonomous driving vehicle 18, that is, a vehicle that does not have an automatic driving function or a vehicle that cannot perform automatic driving in the parking lot. There may be.
  • an example in which the automatic guided vehicle 21 conveys the autonomous driving vehicle 18 will be described, and an example in which a vehicle other than the autonomous driving vehicle 18 is conveyed will be omitted.
  • the automatic guided vehicle 21 includes a control unit 61, a sensor group 63, a position information acquisition unit 65, and a communication unit 67.
  • the control unit 61 controls each unit of the automatic guided vehicle 21.
  • the automatic driving function executed by the automatic guided vehicle 21 is realized by the control performed by the control unit 61.
  • the control unit 61 holds map information about the parking lot.
  • the automatic guided vehicle 21 uses map information, for example, when performing automatic driving.
  • the sensor group 63 acquires peripheral information indicating the situation around the automatic guided vehicle 21. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the automatic guided vehicle 21.
  • the sensor group 63 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the automatic guided vehicle 21 uses peripheral information when performing automatic driving.
  • the position information acquisition unit 65 acquires the position information of the automatic guided vehicle 21.
  • the position information acquisition unit 65 is, for example, a GPS system.
  • the automatic guided vehicle 21 uses the position information when performing automatic driving.
  • the communication unit 67 can communicate with the management device 39.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 53).
  • Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the program includes the parking assistance program disclosed in this disclosure.
  • the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the memory 53 corresponds to the program recording unit of the present disclosure.
  • the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 47 includes a configuration for transmitting a guidance route to a target position and various instructions to the autonomous driving vehicle 18 and the automatic guided vehicle 21.
  • the memory 53 stores the map information of the parking lot. Further, the map information includes information indicating the state of the section in the parking area 7. As the state of the section, there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the self-driving vehicle 18.
  • a plurality of programs 53A and 53B are stored in the memory 53.
  • the plurality of programs 53A and 53B are exclusive programs for generating a plurality of guidance routes for a plurality of autonomous driving vehicles 18, respectively.
  • the "exclusive program” means a program that can generate a required plurality of guidance routes by using only one of the plurality of programs.
  • the plurality of programs 53A and 53B are set to generate a plurality of guided routes according to different algorithms.
  • a warehousing priority program 53A and a warehousing priority program 53B are prepared as a plurality of programs 53A and 53B.
  • the warehousing priority program 53A defines the setting regarding the guidance route of the vehicle and the movement order of the vehicle when the parking support system 1 operates in the warehousing priority mode.
  • the exit priority program 53B defines the setting regarding the guidance route of the vehicle and the movement order of the vehicle when the parking support system 1 operates in the exit priority mode.
  • the timing at which the management device 39 issues a movement instruction to the autonomous driving vehicle 18 and the automatic guided vehicle 21 is also set.
  • the timing at which the movement instruction is issued may be sequentially changed according to the traveling condition of the vehicle.
  • one program may be configured to switch between the warehousing priority mode and the warehousing priority mode.
  • the warehousing priority mode and the warehousing priority mode generate guidance routes according to different algorithms. In other words, the algorithm adopted in the warehousing priority mode is different from the algorithm adopted in the warehousing priority mode.
  • warehousing priority program 53A if there are a vehicle that wants to be warehousing (hereinafter, also referred to as a warehousing vehicle) and a vehicle that wants to be warehousing (hereinafter, referred to as a warehousing vehicle), and the guidance routes overlap, the warehousing is desired.
  • This is a program to move a vehicle first, giving priority to the vehicle that wants to leave the garage.
  • the management device 39 sets the guidance route of the warehousing vehicle and the warehousing vehicle so that the warehousing vehicle room 3 can be vacated as soon as possible, and the warehousing vehicle and the warehousing vehicle are warehousing. Set the movement order of vehicles. Further, the management device 39 sets the timing of issuing the movement instruction so as to match the movement order.
  • the shortest guidance route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 (for example, the warehousing vehicle room 3) to the vacant parking frame in the parking area 7 is generated.
  • the shortest guidance route from the current location (for example, the parking frame) of the autonomous driving vehicle 18 to the vacant exit vehicle room 5 is generated.
  • the warehousing priority program 53B is a program for moving a vehicle that wants to be warehousing first, giving priority to a vehicle that wants to be warehousing.
  • the guidance route is set based on the idea that the vehicle having a lower priority is not moved when the guidance routes overlap.
  • the management device 39 sets the guidance route of the warehousing vehicle and the warehousing vehicle so that the warehousing vehicle can arrive at the warehousing vehicle room 5 as soon as possible.
  • the management device 39 sets the timing of issuing the movement instruction so as to match the movement order.
  • the setting of the guidance route, the movement order of each vehicle, and the setting of the movement instruction correspond to the guidance instruction in the present disclosure.
  • the warehousing priority mode and the warehousing priority mode are also called the instruction creation mode.
  • the infrastructure 41 includes a device that acquires information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking information) and supplies the parking information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking support system 1.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking area 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed near the warehousing vehicle room 3.
  • the terminal device 43 accepts an input operation by the occupant.
  • the terminal device 43 outputs a signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs a parking request signal, for example, in response to an input operation.
  • the parking request signal is a signal for transporting the self-driving vehicle 18 in the warehousing room 3 to the parking area 7 and requesting that the vehicle be parked. Further, the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 and the like when outputting the signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs, for example, a delivery request signal or the like in response to an input operation.
  • the warehousing request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking area 7 be transported to the warehousing vehicle room 5.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
  • the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18.
  • the content of the peripheral information for example, the position of an obstacle existing in the vicinity of the autonomous driving vehicle 18 and the like can be mentioned.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
  • the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • the parking setting process executed by the management device 39 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the parking setting process is a process executed for each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 and the automatic guided vehicle 21 in the parking lot when there is a movement request in any of the vehicles.
  • the movement request includes a parking request for requesting the warehousing of vehicles other than the self-driving vehicle 18 and the self-driving vehicle 18, and a warehousing request for requesting the warehousing of these vehicles.
  • the process executed by the control unit 47 (particularly the CPU 51) of the management device 39 is executed by the management device 39. Further, the processing of S12, S13, S14, and S15 executed by the control unit 47 corresponds to the instruction generation unit in the present disclosure.
  • the management device 39 determines whether or not there is a movement request.
  • the management device 39 shifts to S12 and calculates a guidance route for the autonomous driving vehicle 18 that has received the movement request. For example, when the management device 39 receives a parking request from the autonomous driving vehicle 18, the management device 39 generates a guidance route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to an empty parking frame in the parking area 7. Further, for example, when the management device 39 receives a parking request from a vehicle other than the self-driving vehicle 18, the management device 39 is vacant in the parking area 7 from the current location of the unmanned transport vehicle 21 via the current location of the vehicle. Generate a guidance route to the parking lot.
  • the management device 39 when the management device 39 receives a delivery request from the autonomous driving vehicle 18, the management device 39 generates a guidance route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the vacant delivery vehicle room 5. Further, for example, when the management device 39 receives a delivery request from a vehicle other than the autonomous driving vehicle 18, the management device 39 reaches the vacant delivery vehicle room 5 from the current location of the automatic guided vehicle 21 via the current location of the vehicle. Generate a guidance route for.
  • non-overlapping means that when the autonomous driving vehicle 18 and the automatic guided vehicle 21 travel on each guidance route at the same time, these vehicles do not come into contact with each other.
  • this process proceeds to S13 as it is. In other words, this process shifts to S13 in a state where the guidance route is not generated.
  • the guidance route is recorded in the memory 53 and transferred to S13.
  • the management device 39 determines in S11 that there is no movement request, the management device 39 skips S12 and shifts to S13. Subsequently, in S13, the management device 39 determines whether or not it is necessary to change the algorithm for generating the guidance route.
  • the management device 39 changes as necessary which of the warehousing priority program 53A and the warehousing priority program 53B is used to generate the guidance route in this process. Specifically, as shown in FIG. 4, the management device 39 sets the warehousing priority state in which the warehousing priority program 53A is selected and the warehousing / delivery priority state in which the warehousing priority program 53B is selected. The transition is made according to the parking load, which represents the degree of the load on the vehicle.
  • the management device 39 satisfies the condition that the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5 are filled, or the vehicle waiting for the vacancy of the warehousing vehicle room 3 has a warehousing congestion that is equal to or higher than an arbitrary threshold value. If it is satisfied, it is determined that the condition A in FIG. 4 is satisfied. Further, the management device 39 says that there is a vacancy in the warehousing room 3 and the warehousing car room 5, or that the number of vehicles waiting for the vacancy in the warehousing car room 3 is less than an arbitrary threshold value and the warehousing congestion is eliminated. When the condition is satisfied, it is determined that the condition B in FIG. 4 is satisfied. In this way, the management device 39 determines that it is necessary to change the algorithm when the state changes between the warehousing priority state and the warehousing priority state.
  • the management device 39 can acquire the usage status of the warehousing room 3 and the warehousing room 5 by the infrastructure 41. Further, the management device 39 can acquire the existence and the number of vehicles waiting for the vacancy of the warehousing vehicle room 3 by the infrastructure 41.
  • the infrastructure 41 corresponds to, for example, sensors such as infrared sensors, weight sensors, magnetic sensors, cameras, and physical switches.
  • the warehousing priority state and the warehousing priority state may be changed based on a preset time.
  • the time to change the warehousing priority state and the warehousing priority state is set in consideration of the tendency of the number of vehicles wishing to warehousing and the number of vehicles wishing to warehousing for each time zone. good.
  • the management device 39 When the management device 39 determines that it is necessary to change the algorithm in S13, the management device 39 shifts to S14 and performs an algorithm change process which is a process of changing the algorithm, that is, the programs 53A and 53B used for generating the guidance route. implement. At this time, only one of the programs 53A and 53B is used. Subsequently, in S15, the management device 39 recalculates the guidance route using the changed programs 53A and 53B.
  • the guidance route for all vehicles for which the guidance route is set is recalculated.
  • the management device 39 stops the moving automatic driving vehicle 18 only when the guidance route is changed.
  • the management device 39 may temporarily stop all the autonomous driving vehicles 18.
  • the management device. 39 selects an algorithm that prioritizes warehousing. In other words, the warehousing priority mode is set.
  • the guidance route R11 for warehousing and the guidance route R12 for warehousing overlap, the guidance route R11 for warehousing is applied first, and the self-driving vehicle 18 passes through the overlapping portion with R12 before warehousing.
  • Guidance route R12 for is applied. That is, the management device 39 moves the self-driving vehicle 18 to be warehousing first, and the self-driving vehicle 18 to be warehousing later.
  • the management device 39 moves the self-driving vehicle 18 to be stored first and the self-driving vehicle 18 to be discharged later.
  • this process shifts to S16.
  • the management device 39 determines that it is not necessary to change the algorithm in S13, it shifts to S16 and whether or not the guidance route can be calculated, in other words, whether or not the guidance route can be set. Judge whether or not.
  • the management device 39 determines that the induction route cannot be calculated in S16, the management device 39 returns to S12.
  • the management device 39 shifts to S17, sets the calculated guidance route as the guidance route of the vehicle corresponding to the parking setting process, and then shows the figure.
  • the parking setting process of 3 is completed.
  • the automatic driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route information from the management device 39, the automatic driving vehicle 18 starts automatic driving.
  • the management device 39 transmits the set guidance route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 and the automatic guided vehicle 21. Further, the management device 39 transmits a movement instruction to each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 and the automatic guided vehicle 21 at the set timings. It should be noted that the issuance of the movement instruction may be performed at a timing different from the transmission of the guidance route, or may be included in the transmission of the guidance route.
  • the plurality of autonomous driving vehicles 18 and the unmanned transport vehicle 21 that have received the guidance route receive the movement instruction, they start automatic driving according to the guidance route set by the management device 39, and the target position in the parking lot, that is, Automatic driving is carried out up to the parking position or the exit vehicle room 5.
  • FIGS. 6 and 7 A modified example of the warehousing priority mode and the warehousing priority mode will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
  • the self-driving vehicle 18 applies the parking support system 1 to the parking lot where the parking lot is entered and exited by using the automatic valley parking function.
  • one of the first warehousing priority mode, the second warehousing priority mode, and the warehousing mode is set according to the congestion situation in the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5.
  • the first warehousing priority mode and the second warehousing priority mode are carried out by the warehousing priority program 53A
  • the warehousing mode is carried out by the warehousing priority program 53B.
  • the flowchart of FIG. 9 is an example of a flowchart when an algorithm change is performed in S14, that is, an algorithm change process.
  • the algorithm change process when the instruction creation mode is selected in S23, S24, and S25, the process proceeds to S15 described above.
  • the management device 39 determines that the number of vehicles waiting for warehousing is less than the threshold value (S21: Yes), and the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5 are vacant. If it is determined that there is (S22: Yes), the delivery priority mode is adopted (S25).
  • the state in which the number of vehicles waiting for warehousing is less than the threshold value indicates, for example, the state in which there are no vehicles waiting for warehousing or even if there are several vehicles.
  • the management device 39 determines that the number of vehicles waiting for warehousing is less than the threshold value (S21: Yes) and there is no vacancy in the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5 (S22: No), the first warehousing priority is given. A mode is adopted (S24).
  • the management device 39 determines that the number of vehicles waiting for warehousing is equal to or greater than the threshold value (S21: No)
  • the second warehousing priority mode is adopted regardless of the availability of the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5 (S23).
  • the state in which the number of vehicles waiting for warehousing is equal to or greater than the threshold value indicates, for example, a state in which a large number of vehicles waiting for warehousing exist and congestion in warehousing occurs.
  • the threshold value used in S21 may be changed according to the instruction creation mode at the time when the algorithm change process is started. Specifically, when the first warehousing priority mode or the warehousing priority mode is set when the algorithm change process is started, the first threshold value is adopted and the second warehousing is started when the algorithm change process is started. When the priority mode is set, the second threshold value is adopted. The first threshold value is set to a value larger than the second threshold value.
  • the threshold value is changed from the first threshold value to the second threshold value, which is a value smaller than the first threshold value. Therefore, even if the warehousing congestion is cleared a little, the number of vehicles waiting for warehousing is unlikely to be smaller than the second threshold value immediately, and in this case, the second warehousing priority mode is maintained.
  • the guidance route of the warehousing vehicle has the shortest travel time from the parking position of the vehicle to the vacant warehousing vehicle room 5.
  • the guidance route to become is set.
  • the guidance route having the shortest travel time from the warehousing vehicle room 3 to the vacant parking position is set with priority over other possible guidance routes.
  • the guidance route of the warehousing vehicle is changed when it overlaps with the guidance route of the warehousing vehicle.
  • the warehousing vehicle's guidance route overlaps with the warehousing vehicle's guidance route
  • the warehousing vehicle's guidance route is other than the guidance route that minimizes the movement time of the warehousing vehicle.
  • the guidance route is set.
  • the first warehousing priority mode is set.
  • the warehousing vehicle has priority over the warehousing vehicle in the movement order of the autonomous driving vehicle 18.
  • the task has warehousing priority and the route has warehousing priority.
  • the management device 39 processes the warehousing vehicle with priority over the warehousing vehicle with respect to the request (also referred to as a task) transmitted from the plurality of vehicles.
  • the management device 39 sets the guidance route for the warehousing vehicle with priority over the guidance route for the warehousing vehicle. If the warehousing vehicle moves from the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5, then even if it takes time for the warehousing vehicle to move to the parking position, there are few warehousing vehicles stuck, so these vehicles. This is because the effect on the vehicle is small.
  • the guidance route for the warehousing vehicle (guidance route R22 for warehousing in FIG. 6) is set, and the guidance route for the warehousing vehicle (guidance route R21 for warehousing in FIG. 6) is the guidance route for warehousing. It is set so as not to overlap with R22.
  • the guidance route of the warehousing vehicle is the guidance route that shortens the travel time from the parking position of the vehicle to the vacant warehousing vehicle room 5.
  • the guidance route that minimizes the travel time from the warehousing cabin 3 to the vacant parking position overlaps with the guidance route for warehousing
  • the guidance route for warehousing has priority and is for warehousing.
  • the guidance route is set so that the travel time to the parking position is as short as possible.
  • the management device 39 transmits the guidance route R21 for warehousing to the self-driving vehicle 18 in the warehousing vehicle room 3, and starts the movement of the self-driving vehicle 18 to the parking position. That is, the management device 39 moves the self-driving vehicle 18 to be warehousing first, and the self-driving vehicle 18 to be warehousing after the movement of the self-driving vehicle 18 to be warehousing.
  • the management device 39 selects the second warehousing priority mode.
  • the vehicle starts moving in the order of the warehousing guide path R31, the warehousing guide path R32, and the warehousing guide path R33.
  • the management device 39 processes the warehousing vehicle with priority over the warehousing vehicle with respect to the request transmitted from the plurality of vehicles. Further, regarding the setting of the guidance route, the management device 39 sets the guidance route for the warehousing vehicle with priority over the guidance route for the warehousing vehicle. This is to move the warehousing vehicle to the parking position as soon as possible and reduce the number of warehousing vehicles that are stuck at the warehousing position as soon as possible.
  • the guidance route of the vehicle desired to be warehousing (guidance route R31, R32 for warehousing) and the guidance route of the warehousing vehicle (guidance route R33 for warehousing) are set.
  • the management device 39 starts the movement of the automatic driving vehicle 18 by first transmitting the guidance route of the warehousing vehicle (guidance route R31 for warehousing) to the vehicle in the warehousing cab 3.
  • the management device 39 transmits the guidance route R33 for delivery after the autonomous driving vehicle 18 moving to the parking position passes through the overlapping portion with the guidance route R33 for delivery.
  • the self-driving vehicle 18 transmits the current location of the own vehicle to the management device 39 at regular intervals while moving by the self-driving function. Therefore, the management device 39 can determine whether or not the self-driving vehicle 18 moving toward the parking position has passed the overlapping portion with the guidance path R33 for leaving the vehicle with reference to this current location.
  • the management device 39 processes the warehousing vehicle with priority over the warehousing vehicle for the request transmitted from a plurality of vehicles, and sets the guidance route for the warehousing vehicle as the guidance route for the warehousing vehicle for the setting of the guidance route. Set with priority over.
  • the management device 39 sets the guidance route of the warehousing vehicle and the guidance route of the warehousing vehicle.
  • the management device 39 When the guidance route of the warehousing vehicle and the guidance route of the warehousing vehicle overlap, the management device 39 first transmits the guidance route for warehousing to move the autonomous driving vehicle 18 existing at the parking position to the warehousing vehicle room 5. Start moving. The management device 39 transmits the guidance route for warehousing after the leaving vehicle has passed the overlapping portion with the guidance route of the warehousing vehicle.
  • the guidance route of the warehousing vehicle and the guidance route of the warehousing vehicle overlap, another guidance route that shortens the travel time as much as possible may be set as the guidance route of the warehousing vehicle.
  • One aspect of the present disclosure is a management device 39 configured to support parking of a plurality of vehicles wishing to move in a preset parking lot.
  • the management device 39 transmits the guidance route set by the management device 39 to the autonomous driving vehicle 18 among the plurality of vehicles and the automatic guided vehicle 21 different from the plurality of vehicles. Then, according to the guidance route, the self-driving vehicle 18 is self-propelled, or the vehicle that is not the self-driving vehicle 18 among the plurality of vehicles is transported by the unmanned transport vehicle 21, so that the plurality of vehicles are transported to the target positions in the parking lot. It is configured to be inducible to.
  • the management device 39 includes a memory 53 and a control unit 47.
  • the memory 53 stores programs 53A and 53B that generate guidance instructions including creation of a guidance route and issuance of a movement instruction to the autonomous driving vehicle 18 or an unmanned driving vehicle.
  • the programs 53A and 53B have a function of generating a plurality of guidance instructions according to different instruction generation modes.
  • the control unit 47 selects one of a plurality of instruction generation modes according to the parking load indicating the degree of load for entering and exiting the parking lot, and uses the selected instruction generation mode to perform a plurality of guidance instructions. Is configured to generate.
  • the plurality of programs 53A and 53B are exclusive programs for generating a plurality of guidance routes for a plurality of vehicles.
  • the plurality of programs 53A and 53B are set to generate a plurality of guided routes according to different algorithms.
  • the control unit 47 selects one of a plurality of programs 53A and 53B according to the parking load indicating the degree of the load for entering and exiting the parking lot, and generates a plurality of guidance routes using the selected program. It is configured to do.
  • the guidance route can be appropriately generated according to the parking load. Further, since the management device 39 is prepared so that the guidance route can be generated by using one of the plurality of exclusive programs 53A and 53B, verification and bugs when the program is created by a plurality of people. The work of correction can be simplified. In other words, the range in which a worker should verify a program is narrower than when multiple programs are combined into one, making it easier for multiple workers to share the work of verification and bug fixing. can.
  • control unit 47 determines whether or not there is an empty section in the boarding / alighting areas 3 and 5 of the parking lot as a parking load, and determines whether or not there is a vacant section in the boarding / alighting areas 3 and 5. If not, it is configured to generate guidance instructions according to the goods receipt priority program 53A.
  • the vehicle wishing to enter the garage is prioritized, so that it is possible to prevent the vehicle wishing to leave the warehousing from obstructing the movement of the vehicle wishing to enter the garage. can do. Therefore, it is possible to shorten the waiting time of the entire vehicle waiting for warehousing and delivery.
  • the duplicate permission program is selected in the above-mentioned processes of S13 and S14 when the duplicate permission condition is satisfied.
  • the duplicate permission condition for example, when the moving accuracy of the moving automatic driving vehicle 18 is only a vehicle satisfying a predetermined standard, there are a predetermined number or more managers who visually monitor the moving vehicle. The case etc. is applicable.
  • the duplicate permission program also includes a second warehousing priority program 53C that gives priority to warehousing and a second warehousing priority program 53D that gives priority to warehousing.
  • the second warehousing priority program 53C implements the first duplicate permission warehousing priority mode and the second duplicate permission warehousing priority mode corresponding to the first warehousing priority mode and the second warehousing priority mode implemented by the first warehousing priority program 53A. It is a program to do.
  • the first duplicate permission warehousing priority mode and the second duplicate permission warehousing priority mode are collectively referred to as the duplicate permission warehousing priority mode.
  • the second issue priority program 53D is a program for implementing the duplicate permission issue priority mode corresponding to the issue mode implemented by the issue priority program 53B.
  • the same processing as in FIG. 9 described above is performed to determine the availability of the warehousing room 3 and the warehousing car room 5 and whether the number of vehicles waiting for warehousing is equal to or more than the threshold value.
  • the management device 39 determines that the number of vehicles waiting for warehousing is less than the threshold value and determines that there is a vacancy in the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5, the duplicate permission warehousing priority mode (S25) is adopted.
  • the task gives priority to the issue, that is, moves the exit vehicle in preference to the warehousing vehicle, as in the issue priority mode in which duplication is not allowed. Also, regarding the route, priority is given to leaving the garage, that is, the guidance route of the warehousing vehicle is set before the warehousing vehicle.
  • the task In the 1st duplicate permission warehousing priority mode, the task is set as the warehousing priority and the route is set as the warehousing priority as in the 1st warehousing priority mode in which duplication is not allowed.
  • the task and the route are set in warehousing priority
  • the second duplication permission warehousing priority mode the task is set in warehousing priority and the route is set in warehousing priority.
  • the task may be given priority to warehousing, and the route may be given priority to warehousing.
  • the warehousing guide routes R41 and R42 and the warehousing guide routes R43 are to be set.
  • the other autonomous driving vehicle 18 cannot travel on the warehousing guidance route R42 until the self-driving vehicle 18 has almost finished traveling on the warehousing guidance route R41.
  • the self-driving vehicle 18 can travel on the warehousing guidance route R41 while another self-driving vehicle 18 can travel on the warehousing guidance route R42.
  • the warehousing vehicle is moved before the warehousing vehicle.
  • the management device 39 may make the warehousing vehicle stand by by moving the warehousing vehicle from the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5 into the parking area 7. good. That is, when the guidance route of the warehousing vehicle and the guidance route of the warehousing vehicle overlap, the management device 39 may adjust so that the warehousing vehicle and the warehousing vehicle pass the same point at different times at different times.
  • the management device 39 replaces the guidance route that is the shortest time from the warehousing vehicle room 3 to the vacant parking position as the guidance route of the warehousing vehicle.
  • Another guidance route may be set in.
  • the leaving vehicle is moved before the warehousing vehicle.
  • the management device 39 may adjust so that the warehousing vehicle and the warehousing vehicle pass the same point at different times at different times.
  • the management device 39 may set another guidance route as the guidance route for the warehousing vehicle instead of the guidance route that is the shortest time from the warehousing vehicle room 3 to the vacant parking position.
  • control unit 47 and methods thereof described in the present disclosure are provided exclusively by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 47 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 47 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by.
  • the computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each unit included in the control unit 47 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment. For example, the parking support system 1 may be configured not to include the automatic guided vehicle 21.
  • a management device 39 which is a component of the parking support system 1, a program for operating a computer as the component, a semiconductor memory in which this program is recorded, and the like are non-transitional.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a substantive recording medium and a parking support method.

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Abstract

本開示の一態様の駐車支援装置（３９）は、誘導経路の作成、及び自動運転車両（１８）に対する移動指示の発出、を含む誘導指示を生成する少なくとも１つのプログラムであって、それぞれ異なる指示生成モードに従って複数の誘導指示を生成するように設定されたプログラム（５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ，５３Ｄ）が格納されたプログラム記録部（５３）と、駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、複数の指示生成モードのうちの何れかを選択し、該選択した指示生成モードを用いて複数の誘導指示のうちの少なくとも１つを生成するように構成された指示生成部（４７：Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５）と、を備える。

Description

駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年９月３０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－１６５９９４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－１６５９９４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムに関する。
　例えば、下記特許文献１には、上記の駐車支援装置として、駐車場側の管理装置が自動運転車両を乗降エリアと駐車エリアの駐車位置との間で誘導する自動バレー駐車の技術が開示されている。
特開２０１１－０５４１１６号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記の駐車支援装置では、自動運転車両を誘導する際に、いつも同じ条件で自動運転車両を移動させると想定されるため、状況によって自動運転車両の移動に要する時間が長くなるという課題が見出された。例えば、入出庫の要求を受けた順に車両を移動させる場合、入庫する車両が多くなれば、入庫待ちの車両による渋滞が発生し、また、出庫する車両が多くなれば、出庫を待つユーザの待ち時間が長くなる。
　本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置において、自動運転車両の移動に要する時間を極力短くすることにある。
　本開示の一態様は、予め設定された駐車場で、移動することを希望する複数の車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車支援装置は、複数の車両のうちの自動運転車両に対して、当該駐車支援装置が設定する誘導経路を送信する。そして、駐車支援装置は、該誘導経路に従って、自動運転車両を自走させることで、複数の車両を当該駐車場内の目標位置まで誘導可能に構成されている。
　駐車支援装置は、プログラム記録部と、指示生成部と、を備える。プログラム記録部は、誘導経路の作成、及び自動運転車両に対する移動指示の発出、を含む誘導指示を生成する少なくとも１つのプログラムであって、それぞれ異なる指示生成モードに従って複数の誘導指示を生成するように設定されたプログラムが格納される。指示生成部は、駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、複数の指示生成モードのうちの何れかを選択し、該選択した指示生成モードを用いて複数の誘導指示のうちの少なくとも１つを生成するように構成される。
　このような構成によれば、駐車負荷に応じて最適なアルゴリズムに従う指示生成モードを選択するので、駐車負荷に応じて適切に誘導経路を生成できる。
駐車場における車両の第１の誘導例を示す平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置が実行する駐車設定処理のフローチャートである。 プログラムの選択例を示す状態遷移図である。 駐車場における車両の第２の誘導例を示す平面図である。 駐車場における車両の第３の誘導例を示す平面図である。 駐車場における車両の第４の誘導例を示す平面図である。 駐車場における車両の第５の誘導例を示す平面図である。 管理装置が実行する指示作成モードのフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．実施形態］
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１～図２に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車するエリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車するエリアに設定された出庫車室５と、駐車エリア７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。また、入庫車室３及び出庫車室５は、それぞれ兼用されており、これらをまとめて乗降エリア３，５とも表記する。
　乗降エリア３，５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。これらのうちの何れの区画を入庫車室３として利用するか、出庫車室５として利用するかについては適宜変更される。自動運転車両１８は、当該駐車場の外部から入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車エリア７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車エリア７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。また、管理装置３９は、本開示での駐車支援装置に相当する。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で施設に進むことができる。
　出庫車室５は、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から駐車支援システム１の外部に進むことができる。乗員は施設から徒歩で出庫車室５に進むことができる。自動運転車両１８でない車両であっても、自動運転車両１８と同様の軌跡で走行できる。
　駐車エリア７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車エリア７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。
　自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車エリア７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車エリア７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。駐車支援システム１は複数の無人搬送車両２１を備える。ただし、図１では１台の無人搬送車両２１のみを図示する。あるいは、駐車支援システム１は、１台のみの無人搬送車両２１を備えてもよいし、無人搬送車両２１を備えなくてもよい。
　無人搬送車両２１は、例えば、当該無人搬送車両２１の上に自動運転車両１８を含む任意の車両が載置された状態（以下では載置状態とする）で走行することができる。また、無人搬送車両２１は、車両の下部に潜り込み、車両を持ち上げることで、載置状態でない状態（以下では非載置状態とも呼ぶ）と載置状態との間で遷移させることができる。また、無人搬送車両２１は、管理装置３９から提供される誘導経路に沿って目標位置まで自動運転する機能を有する。
　無人搬送車両２１は、載置状態で、誘導経路に沿って目標位置まで自動運転することにより、車両を目標位置まで搬送することができる。無人搬送車両２１により搬送される車両は、自動運転車両１８であってもよいし、自動運転車両１８でない車両、つまり自動運転の機能を備えない車両や当該駐車場では自動運転を実施できない車であってもよい。ただし、本実施形態では、無人搬送車両２１が、自動運転車両１８を搬送する例について説明し、自動運転車両１８でない車両を搬送する例については記載を省略する。
　図２に示すように、無人搬送車両２１は、制御部６１と、センサ群６３と、位置情報取得部６５と、通信部６７と、を備える。制御部６１は、無人搬送車両２１の各部を制御する。
　無人搬送車両２１が実行する自動運転の機能は、制御部６１が行う制御により実現される。制御部６１は、当該駐車場に関する地図情報を保持している。無人搬送車両２１は、自動運転を行うとき、例えば、地図情報を使用する。
　センサ群６３は、無人搬送車両２１の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、無人搬送車両２１の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群６３は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。無人搬送車両２１は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部６５は、無人搬送車両２１の位置情報を取得する。位置情報取得部６５は、例えば、ＧＰＳシステムである。無人搬送車両２１は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部６７は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。プログラムには、本開示の駐車支援プログラムを含む。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。メモリ５３は、本開示のプログラム記録部に相当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８及び無人搬送車両２１に対して、目標位置までの誘導経路及び各種指示を送信するための構成を備える。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車エリア７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　また、メモリ５３には、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂが格納される。複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ、複数の自動運転車両１８のための複数の誘導経路を生成するための排他的なプログラムである。「排他的なプログラム」とは、複数のプログラムのうちの１つだけを用いれば、必要な複数の誘導経路を生成できるプログラムであることを示す。特に、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ異なるアルゴリズムに従って複数の誘導経路を生成するように設定される。
　メモリ５３には、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂとして、入庫優先プログラム５３Ａ及び出庫優先プログラム５３Ｂが準備されている。入庫優先プログラム５３Ａは、駐車支援システム１が入庫優先モードにて動作する際の、車両の誘導経路に関する設定、及び、車両の移動順序を規定する。出庫優先プログラム５３Ｂは、駐車支援システム１が出庫優先モードにて動作する際の、車両の誘導経路に関する設定、及び、車両の移動順序を規定する。
　なお、車両の移動順序が設定される際には、管理装置３９が自動運転車両１８及び無人搬送車両２１に対する移動指示を発出するタイミングについても設定される。ただし、移動指示を発出するタイミングは、車両の走行状況に応じて逐次変更されてもよい。また、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂの代わりに、１つのプログラムにて、入庫優先モードと出庫優先モードが切り替えられる構成でもよい。入庫優先モードと出庫優先モードとでは、異なるアルゴリズムに従って誘導経路が生成される。言い換えると、入庫優先モードにおいて採用されるアルゴリズムと、出庫優先モードにおいて採用されるアルゴリズムとは異なる。
　入庫優先プログラム５３Ａは、入庫を希望する車両（以下、入庫車両とも呼ぶ）と出庫を希望する車両（以下、出庫車両と呼ぶ）とが存在し、その誘導経路が重複する場合、入庫を希望する車両を、出庫を希望する車両よりも優先して、先に移動させるためのプログラムである。
　言い換えると、入庫優先モードでは、入庫車両と出庫車両が存在する場合、入庫車室３をできるだけ早く空けられるように、管理装置３９が入庫車両と出庫車両の誘導経路を設定し、入庫車両と出庫車両の移動順序を設定する。さらに、管理装置３９は、移動順序に合致するように、移動指示を発出するタイミングを設定する。
　なお、入庫車両のみが存在する場合は、自動運転車両１８の現在地（例えば、入庫車室３）から駐車エリア７内の空いている駐車枠までの最短の誘導経路を生成する。出庫車両のみが存在する場合は、自動運転車両１８の現在地（例えば、駐車枠）から空いている出庫車室５までの最短の誘導経路を生成する。
　一方で、出庫優先プログラム５３Ｂは、出庫を希望する車両を、入庫を希望する車両よりも優先して、先に移動させるためのプログラムである。本実施形態では、何れのプログラム５３Ａ，５３Ｂであっても、誘導経路が重複する場合に優先順位が低い車両を移動させない、重複不可の思想で誘導経路が設定される。
　言い換えると、出庫優先モードでは、入庫車両と出庫車両が存在する場合、出庫車両をできるだけ早く出庫車室５に到着できるように、管理装置３９が入庫車両と出庫車両の誘導経路を設定し、入庫車両と出庫車両の移動順序を設定する。さらに、管理装置３９は、移動順序に合致するように、移動指示を発出するタイミングを設定する。誘導経路の設定、各車両の移動順序、及び移動指示の設定は、本開示での誘導指示に相当する。
　入庫優先モード及び出庫優先モードを併せて指示作成モードとも呼ぶ。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車エリア７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、乗員による入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
　端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車エリア７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
　端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車エリア７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
　自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。
　制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［１－２．処理］
　［１－２－１．管理装置３９が実行する駐車設定処理］
　管理装置３９が実行する駐車設定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。駐車設定処理は、何れかの車両にて移動要求があると、当該駐車場内の、複数の自動運転車両１８及び無人搬送車両２１毎に実行される処理である。移動要求には、自動運転車両１８及び自動運転車両１８以外の車両の入庫を希望する旨の要求である駐車要求、及びこれらの車両の出庫を希望する旨の要求である出庫要求が含まれる。なお、以下では、管理装置３９の制御部４７（特にＣＰＵ５１）が実行する処理を、管理装置３９が実行するとも表記する。また、制御部４７が実行するＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５の処理は、本開示での指示生成部に相当する。
　駐車設定処理では、まず、Ｓ１１で、管理装置３９は、移動要求があるか否かを判定する。管理装置３９は、Ｓ１１で移動要求があると判定した場合には、Ｓ１２へ移行し、移動要求を受けた自動運転車両１８についての誘導経路を演算する。例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８から駐車要求を受けていた場合には、自動運転車両１８の現在地から駐車エリア７内の空いている駐車枠までの誘導経路を生成する。また例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８でない車両から駐車要求を受けていた場合には、無人搬送車両２１の現在地から、該車両の現在地を経由して、駐車エリア７内の空いている駐車枠までの誘導経路を生成する。
　また例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８から出庫要求を受けていた場合には、自動運転車両１８の現在地から空いている出庫車室５までの誘導経路を生成する。また例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８でない車両から出庫要求を受けていた場合には、無人搬送車両２１の現在地から、該車両の現在地を経由して、空いている出庫車室５までの誘導経路を生成する。
　なお、本実施形態では、新たに生成される誘導経路は、既に設定された他の誘導経路とは重複しないように配慮される。ここでいう「重複しない」とは、各誘導経路を自動運転車両１８及び無人搬送車両２１が同時に走行したときに、これらの車両が接触しないことを示す。
　重複しない誘導経路が生成できない場合は、本処理はそのままＳ１３に移行する。言い換えると、誘導経路が生成されていない状態で、本処理はＳ１３に移行する。重複しない誘導経路が生成できた場合は、該誘導経路をメモリ５３に記録し、Ｓ１３に移行する。
　一方、管理装置３９は、Ｓ１１で移動要求がないと判定した場合には、Ｓ１２をスキップしてＳ１３へ移行する。続いて、Ｓ１３で、管理装置３９は、誘導経路を生成するためのアルゴリズムを変更する必要があるか否かを判定する。
　ここで、管理装置３９は、この処理で入庫優先プログラム５３Ａ及び出庫優先プログラム５３Ｂのうちの何れを利用して誘導経路を生成するかを必要に応じて変更する。具体的には、図４に示すように、管理装置３９は、入庫優先プログラム５３Ａを選択する入庫優先の状態と、出庫優先プログラム５３Ｂを選択する出庫優先の状態とを、駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、遷移させる。
　例えば、管理装置３９は、入庫車室３、及び出庫車室５が埋まっている、又は入庫車室３の空きを待つ車両が任意の閾値以上である入庫渋滞が発生している、という条件を満たす場合、図４におけるＡの条件が成立したと判定する。また、管理装置３９は、入庫車室３、及び出庫車室５に空きが生じている、又は入庫車室３の空きを待つ車両が任意の閾値未満であり入庫渋滞が解消している、という条件を満たす場合、図４におけるＢの条件が成立したと判定する。このように、管理装置３９は、入庫優先の状態と、出庫優先の状態との間で状態が変化した場合に、アルゴリズムを変更する必要があると判定する。
　なお、管理装置３９は、入庫車室３、及び出庫車室５の使用状況をインフラ４１により取得できる。また、管理装置３９は、入庫車室３の空きを待つ車両の存在及び台数をインフラ４１により取得できる。インフラ４１は、例えば、赤外線センサ、重量センサ、磁気センサなどのセンサ、カメラ、物理スイッチに対応する。
　なお、駐車負荷として、実際の車両の待ち台数を採用してもよいが、予め設定された時刻に基づいて、入庫優先の状態と、出庫優先の状態とを変更してもよい。ただし、入庫優先の状態と、出庫優先の状態とを変更する時刻は、入庫を希望する車両の台数及び出庫を希望する車両の台数の、時間帯毎の傾向を考慮して設定されているとよい。
　管理装置３９は、Ｓ１３でアルゴリズムを変更する必要があると判定した場合には、Ｓ１４へ移行し、アルゴリズム、つまり誘導経路の生成に利用するプログラム５３Ａ，５３Ｂを変更する処理であるアルゴリズム変更処理を実施する。この際、プログラム５３Ａ，５３Ｂのうちの一方のみが利用される。続いて、Ｓ１５で、管理装置３９は、変更後のプログラム５３Ａ，５３Ｂを用いて、誘導経路を再演算する。
　なお、駐車設定処理は、移動中の全ての車両に対して実施されるため、誘導経路が設定されている全ての車両についての誘導経路は再演算される。この際、例えば、管理装置３９は、移動中の自動運転車両１８について、誘導経路が変更される場合にのみ停止させる。ただし、管理装置３９は、全ての自動運転車両１８を一時的に停止させてもよい。
　より具体的には、図１に示すように、空いている入庫車室３及び出庫車室５が存在するが、入庫待ちの車両が閾値（例えば２台）以上スタックしているため、管理装置３９は入庫を優先するアルゴリズムを選択する。換言すれば、入庫優先モードが設定される。
　入庫用の誘導経路Ｒ１１と、出庫用の誘導経路Ｒ１２とが重複する場合、入庫用の誘導経路Ｒ１１が先に適用され、この自動運転車両１８がＲ１２との重複部分を通過してから、出庫用の誘導経路Ｒ１２が適用される。つまり、管理装置３９は、入庫する自動運転車両１８を先に移動させ、後から出庫する自動運転車両１８を移動させる。
　なお、図５に示す例では、入庫車室３及び出庫車室５に空きがない状態であるため、図１の場合と同様に、入庫優先に切り替えて入庫車室３又は出庫車室５に空きがある状態にする。この場合についても、管理装置３９は、入庫する自動運転車両１８を先に移動させ、後から出庫する自動運転車両１８を移動させる。
　このようなＳ１５の後、本処理はＳ１６に移行する。一方、管理装置３９は、Ｓ１３でアルゴリズムを変更する必要がないと判定した場合には、Ｓ１６へ移行し、誘導経路の演算ができたか否か、換言すれば誘導経路を設定することができるか否かを判定する。
　管理装置３９は、Ｓ１６で誘導経路の演算ができていないと判定した場合には、Ｓ１２に戻る。一方、管理装置３９は、Ｓ１６で誘導経路の演算ができたと判定した場合には、Ｓ１７へ移行し、演算された誘導経路を当該駐車設定処理が対応する車両の誘導経路に設定した後、図３の駐車設定処理を終了する。なお、自動運転車両１８は、管理装置３９から地図情報及び誘導経路情報を取得すると、自動運転を開始する。
　その後、管理装置３９は、設定された誘導経路を、複数の自動運転車両１８及び無人搬送車両２１のそれぞれに送信する。また、管理装置３９は、それぞれ設定されたタイミングで、移動指示を、複数の自動運転車両１８及び無人搬送車両２１のそれぞれに送信する。なお、移動指示の発出は、誘導経路の送信とは別のタイミングであってもよいし、誘導経路の送信に含まれていてもよい。
　そして、誘導経路を受けた複数の自動運転車両１８及び無人搬送車両２１は、移動指示を受けると、管理装置３９が設定する誘導経路に従って自動運転を開始し、当該駐車場内の目標位置、つまり、駐車位置或いは出庫車室５まで自動運転を実施する。
　図６及び図７を参照して、入庫優先モードと出庫優先モードの変形例を説明する。図６及び図７は、例として、自動運転車両１８が自動バレー駐車機能を用いて、入庫及び出庫する駐車場に駐車支援システム１を適用している。
　変形例では、入庫車室３及び出庫車室５での混雑状況に応じて、第１入庫優先モードと、第２入庫優先モードと、出庫モードのいずれか１つが設定される。例えば、第１入庫優先モード及び第２入庫優先モードは、入庫優先プログラム５３Ａによって実施され、出庫モードは出庫優先プログラム５３Ｂによって実施される。
　図９のフローチャートは、Ｓ１４でアルゴリズム変更が実施されるときのフローチャート、すなわちアルゴリズム変更処理の一例である。アルゴリズム変更処理では、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５で、指示作成モードが選択されると、前述のＳ１５に移行する。
　アルゴリズム変更処理では、図９に示すように、例えば、管理装置３９が、入庫待ち車両の台数が閾値未満と判定し（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、且つ、入庫車室３及び出庫車室５に空きがあると判定すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、出庫優先モードを採用する（Ｓ２５）。入庫待ち車両の台数が閾値未満の状態は、例えば、入庫待ちの車両がないか、存在しても数台の状態を表している。
　管理装置３９が、入庫待ち車両の台数が閾値未満で（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、且つ、入庫車室３及び出庫車室５に空きがないと判定する場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、第１入庫優先モードを採用する（Ｓ２４）。
　管理装置３９が、入庫待ち車両の台数が閾値以上と判定すると（Ｓ２１：Ｎｏ）、入庫車室３及び出庫車室５の空き状況にかかわらず、第２入庫優先モードを採用する（Ｓ２３）。入庫待ち車両の台数が閾値以上の状態は、例えば、多数の入庫待ちの車両が存在しており、入庫渋滞が発生している状態を表している。
　なお、Ｓ２１にて用いられる閾値は、アルゴリズム変更処理が開始される時点での指示作成モードに応じて変更される構成でもよい。具体的には、アルゴリズム変更処理が開始される時点で第１入庫優先モードあるいは出庫優先モードが設定されているときは、第１閾値を採用し、アルゴリズム変更処理が開始される時点で第２入庫優先モードが設定されているときは第２閾値を採用する。第１閾値は、第２閾値よりも大きな値が設定される。
　このように第１閾値と第２閾値を設定することで、第２入庫優先モードと、それ以外の指示作成モード（第１入庫優先モード、出庫優先モード）の切り替えにヒステリシスを作ることができる。例えば、第１入庫優先モードから第２入庫優先モードに切り替わると、閾値は第１閾値から、第１閾値より小さな値である第２閾値に変更される。よって、入庫渋滞が少し解消したとしても、すぐには入庫待ち車両の台数は第２閾値より小さくなりにくく、この場合、第２入庫優先モードが維持される。このように、第１閾値と第２閾値とを設けることで、指示作成モードが頻繁に変更されることを抑制することができる。
　第１入庫優先モードと、第２入庫優先モードと、出庫優先モードと、での車両の誘導経路の設定と車両の移動の優先順位を説明する。なお、入庫を希望する車両と出庫を希望する車両の両方が存在する場合のみ説明する。
　第１入庫優先モードと、第２入庫優先モードと、出庫優先モードと、のいずれの場合も、出庫車両の誘導経路は、車両の駐車位置から空き状態の出庫車室５までの移動時間が最短になる誘導経路が設定される。また、入庫車両の誘導経路は、入庫車室３から空き状態の駐車位置までの移動時間が最短になる誘導経路が、他の可能な誘導経路よりも優先して設定される。ただし、第１入庫優先モード、及び出庫優先モードでは、入庫車両の誘導経路は、出庫車両の誘導経路と重複する場合、変更される。言い換えると、第１入庫優先モード、及び出庫優先モードでは、入庫車両の誘導経路が出庫車両の誘導経路と重複する場合、入庫車両の誘導経路は入庫車両の移動時間が最短になる誘導経路以外の誘導経路が設定される。
　第１入庫優先モードでの、車両の誘導経路の作成と車両の移動の優先順位を図６を参照しながら説明する。
　図６の示す事例では、入庫待ち車両の台数が閾値未満で、且つ、入庫車室３及び出庫車室５に空きがないと判定されるので、第１入庫優先モードが設定される。
　第１入庫優先モードでは、自動運転車両１８の移動順序は入庫車両が出庫車両に優先する。第１入庫優先モードでは、タスクは入庫優先であり、ルートは出庫優先となっている。言い換えると、管理装置３９は、複数の車両から送信される要求（タスクとも呼ぶ）については、入庫車両を出庫車両よりも優先して処理する。
　一方、誘導経路（ルートとも呼ぶ）の設定については、管理装置３９は、出庫車両に対する誘導経路を、入庫車両に対する誘導経路よりも優先して設定する。入庫車両が入庫車室３及び出庫車室５から移動してしまえば、その後、入庫車両が駐車位置までの移動に時間を要しても、スタックしている入庫車両が少ないため、これらの車両への影響が少ないためである。
　第１入庫優先モードでは、出庫車両の誘導経路（図６の出庫用の誘導経路Ｒ２２）が設定され、入庫車両の誘導経路（図６の入庫用の誘導経路Ｒ２１）が、出庫用の誘導経路Ｒ２２と重複しないようにして設定される。前述しているように、出庫車両の誘導経路は、車両の駐車位置から空き状態の出庫車室５までの移動時間が最短になる誘導経路である。
　図６に示すように、入庫車室３から空き状態の駐車位置までの移動時間が最短になる誘導経路が出庫用の誘導経路と重複する場合は、出庫用の誘導経路が優先し、入庫用の誘導経路は駐車位置までの移動時間ができるだけ短くなる誘導経路が設定される。
　管理装置３９は、入庫車室３内の自動運転車両１８に入庫用の誘導経路Ｒ２１を送信し、自動運転車両１８を駐車位置への移動を開始させる。つまり、管理装置３９は、入庫する自動運転車両１８を先に移動させ、入庫する自動運転車両１８の移動後に出庫する自動運転車両１８を移動させる。
　第２入庫優先モードでの、車両の誘導経路の作成と車両の移動の優先順位を図７を参照し説明する。
　図７に示す例では、入庫待ちの車両が閾値以上スタックしているため、管理装置３９は第２入庫優先モードを選択する。なお、車両は、入庫用の誘導経路Ｒ３１、入庫用の誘導経路Ｒ３２、出庫用の誘導経路Ｒ３３の順に移動を開始する。
　第２入庫優先モードでは、管理装置３９によるタスク処理とルート設定は入庫優先で処理される。言い換えると、管理装置３９は、複数の車両から送信される要求については、入庫車両を出庫車両よりも優先して処理する。さらに、誘導経路の設定については、管理装置３９は、入庫車両に対する誘導経路を、出庫車両に対する誘導経路よりも優先して設定する。入庫車両をなるべく早期に駐車位置に移動させ、スタックしている入庫車両を早期に減少させるためである。
　より詳しくは、第２入庫優先モードでは、入庫を希望する車両の誘導経路（入庫用の誘導経路Ｒ３１、Ｒ３２）と、出庫車両の誘導経路（出庫用の誘導経路Ｒ３３）が設定される。
　管理装置３９は、入庫車両の誘導経路（入庫用の誘導経路Ｒ３１）を先に入庫車室３内の車両に送信することで、自動運転車両１８の移動を開始する。管理装置３９は、駐車位置に移動中の自動運転車両１８が出庫用の誘導経路Ｒ３３との重複部分を通過してから、出庫用の誘導経路Ｒ３３を送信する。なお、自動運転車両１８は、自動運転機能による移動中に、一定時間ごとに自車両の現在地を管理装置３９に送信する。よって、管理装置３９は、この現在地を参照して、駐車位置に向けて移動中の自動運転車両１８が、出庫用の誘導経路Ｒ３３との重複部分を通過したか否かを判定できる。
　出庫優先モードでの、車両の誘導経路の作成と車両の移動の優先順位を説明する。
　出庫優先モードでは、管理装置３９によるタスク処理とルート設定は出庫優先で処理される。言い換えると、管理装置３９は、複数の車両から送信される要求については、出庫車両を入庫車両よりも優先して処理し、誘導経路の設定については、出庫車両に対する誘導経路を入庫車両に対する誘導経路よりも優先して設定する。
　出庫優先プログラム５３Ｂでは、管理装置３９は、出庫車両の誘導経路と入庫車両の誘導経路を設定する。
　管理装置３９は、出庫車両の誘導経路と入庫車両の誘導経路が重複する場合は、出庫用の誘導経路を先に送信することで、駐車位置に存在する自動運転車両１８を出庫車室５への移動を開始する。管理装置３９は、出庫車両が入庫車両の誘導経路との重複部分を通過したのちに入庫用の誘導経路を送信する。
　なお、出庫車両の誘導経路と入庫車両の誘導経路とが重複する場合には、入庫車両の誘導経路はできるだけ移動時間の短くなる別の誘導経路が設定されてもよい。
　［１－３．効果］
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）本開示の一態様は、予め設定された駐車場で、移動することを希望する複数の車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。管理装置３９は、複数の車両のうちの自動運転車両１８、及び複数の車両とは異なる無人搬送車両２１に対して、当該管理装置３９が設定する誘導経路を送信する。そして、該誘導経路に従って、自動運転車両１８を自走させる、或いは複数の車両のうちの自動運転車両１８でない車両を無人搬送車両２１によって搬送させることで、複数の車両を当該駐車場内の目標位置まで誘導可能に構成されている。
　管理装置３９は、メモリ５３と、制御部４７と、を備える。メモリ５３には、誘導経路の作成、及び自動運転車両１８又は無人運転車両に対する移動指示の発出、を含む誘導指示を生成するプログラム５３Ａ，５３Ｂが格納される。プログラム５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ異なる指示生成モードに従って複数の誘導指示を生成する機能を備える。制御部４７は、駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、複数の指示生成モードのうちの何れかを選択し、該選択した指示生成モードを用いて複数の誘導指示を生成するように構成される。特に、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂは、複数の車両のための複数の誘導経路を生成するための排他的なプログラムである。複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ異なるアルゴリズムに従って複数の誘導経路を生成するように設定される。制御部４７は、駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂのうちの何れかを選択し、選択したプログラムを用いて複数の誘導経路を生成するように構成される。
　このような構成によれば、駐車負荷に応じて最適なアルゴリズムに従うプログラムを選択するので、駐車負荷に応じて適切に誘導経路を生成できる。また、管理装置３９は、排他的な複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂのうちの１つを用いて誘導経路を生成できるようにプログラムが準備されるので、プログラムを複数人数で作成する場合の検証やバグ修正の作業を簡素化することができる。換言すれば、複数のプログラムが１つにまとめられている場合よりも、作業者がプログラムを検証すべき範囲が狭くなり、検証やバグ修正の作業を複数の作業者に分担させやすくすることができる。
　（１ｂ）本開示の一態様では、メモリ５３には、入庫を希望する車両を優先して誘導経路を生成するアルゴリズムに従う入庫優先プログラム５３Ａが格納されている。また、メモリ５３には、出庫を希望する車両を優先して誘導経路を生成するアルゴリズムに従う出庫優先プログラム５３Ｂが格納されている。
　このような構成によれば、駐車負荷に応じて、管理装置３９が入庫優先プログラム５３Ａを選択する場合、ユーザが降車する場所から早期に自動運転車両１８を移動させることができる。また、管理装置３９が出庫優先プログラム５３Ｂを選択する場合、ユーザが乗車する場所で自動運転車両１８を待つ際の待ち時間を短縮することができる。
　（１ｃ）本開示の一態様では、制御部４７は、入庫優先プログラム５３Ａ又は出庫優先プログラム５３Ｂを排他的に選択するように構成される。
　このような構成によれば、入庫を希望する車両を優先するか出庫を希望する車両を優先するかを明確に区別して車両を制御することができる。
　（１ｄ）本開示の一態様では、制御部４７は、駐車負荷として、当該駐車場の乗降エリア３，５に空きの区画があるか否かを判定し、乗降エリア３，５に空きの区画がない場合、入庫優先プログラム５３Ａに従って誘導指示を生成するように構成される。
　このような構成によれば、乗降エリア３，５に空きの区画がない場合に入庫を希望する車両を優先するので、出庫を希望する車両が入庫を希望する車両の移動を阻害することを抑制することができる。よって、入庫及び出庫を待つ車両全体としての待ち時間を短縮することができる。
　（１ｅ）本開示の一態様では、制御部４７は、駐車負荷として、入庫を希望する車両の台数が閾値以上であるか否かを判定し、入庫を希望する車両の台数が閾値以上である場合、入庫優先プログラム５３Ａに従って誘導指示を生成するように構成される。
　このような構成によれば、入庫を希望する車両の台数が閾値以上である場合に入庫を希望する車両を優先するので、入庫を希望する車両の行列が出庫を希望する車両の移動を阻害することを抑制することができる。よって、入庫及び出庫を待つ車両全体としての待ち時間を短縮することができる。
　（１ｆ）本開示の一態様では、制御部４７は、駐車負荷として、入庫を希望する車両の台数及び出庫を希望する車両の台数に対応して予め設定された時刻、を採用し、時刻に基づいて、複数のプログラム５３Ａ，５３Ｂのうちの何れかを選択する。
　このような構成によれば、時刻、換言すれば時間帯に応じて誘導経路を生成するプログラムを変更することができる。例えば、入庫及び出庫を希望する車両の台数が多い時間帯には、重複許可のプログラムを選択し、入庫に対して出庫を希望する車両の台数が多い時間帯には、出庫優先のプログラムを選択するなど設定することができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（２ａ）上記実施形態では、設定される複数の誘導経路は、他の誘導経路とは互いに重複しないように設定したが、この構成に限られない。例えば、管理装置３９のメモリ５３には、図２に示すように、第２入庫優先プログラム５３Ｃ及び第２出庫優先プログラム５３Ｄを備えてもよい。ただし、前述の入庫優先プログラム５３Ａ及び出庫優先プログラム５３Ｂを、順に、第１入庫優先プログラム５３Ａ及び第１出庫優先プログラム５３Ｂとする。なお、第１入庫優先プログラム５３Ａ及び第１出庫優先プログラム５３Ｂは、複数の誘導経路が互いに重複することを許容しないアルゴリズムに従う重複不可プログラムである。
　第２入庫優先プログラム５３Ｃ及び第２出庫優先プログラム５３Ｄは、複数の誘導経路が互いに重複することを許容するアルゴリズムに従う重複許可プログラムである。ただし、重複許可プログラムが適用されたとしても、複数の車両が接触しないように、複数の車両間の距離が所定の距離以上になるよう配慮される。
　重複許可プログラムは、重複許可条件を満たす場合に、前述のＳ１３及びＳ１４の処理で選択される。重複許可条件を満たす場合とは、例えば、移動中の自動運転車両１８の移動精度が所定の基準を満たす車両のみである場合、目視によって移動中の車両を監視する管理人が所定人数以上存在する場合等が該当する。重複許可プログラムにおいても、入庫を優先する第２入庫優先プログラム５３Ｃ、及び出庫を優先する第２出庫優先プログラム５３Ｄが備えられる。
　一方で、重複不可プログラムは、重複許可条件を満たさない場合に、前述のＳ１３及びＳ１４の処理で選択される。重複許可条件を満たさない場合とは、例えば、移動中の自動運転車両１８に、移動精度が所定の基準を満たさない車両が含まれている場合、目視によって移動中の車両を監視する管理人が所定人数未満である場合等が該当する。
　第２入庫優先プログラム５３Ｃは、第１入庫優先プログラム５３Ａによって実施される第１入庫優先モード及び第２入庫優先モードに対応する、第１重複許可入庫優先モード及び第２重複許可入庫優先モードを実施するためのプログラムである。第１重複許可入庫優先モード及び第２重複許可入庫優先モードについては、まとめて重複許可入庫優先モードとも表記する。また、第２出庫優先プログラム５３Ｄは、出庫優先プログラム５３Ｂによって実施される出庫モードに対応する、重複許可出庫優先モードを実施するためのプログラムである。
　第２入庫優先プログラム５３Ｃは、駐車支援システム１が重複許可入庫優先モードにて動作する際の、車両の誘導経路に関する設定、及び、車両の移動順序を規定する。
　第２出庫優先プログラム５３Ｄは、駐車支援システム１が重複許可出庫優先モードにて動作する際の、車両の誘導経路に関する設定、及び、車両の移動順序を規定する。
　重複許可プログラムあるいは重複許可モードでは、前述の図９と同様の処理を実施し、入庫車室３及び出庫車室５の空き状況と、入庫待ち車両の台数が閾値以上であるかを判定する。
　管理装置３９が、入庫待ち車両の台数が閾値未満と判定し、且つ、入庫車室３及び出庫車室５に空きがあると判定すると、重複許可出庫優先モード（Ｓ２５）が採用される。
　管理装置３９が、入庫待ち車両の台数が閾値以上と判定するか、又は、入庫車室３及び出庫車室５に空きがないと判定すると、重複許可入庫優先モード（Ｓ２３，Ｓ２４）が採用される。特に、管理装置３９は、入庫待ち車両の台数が閾値以上と判定した場合には、第１重複許可入庫優先モードを採用する。また、管理装置３９は、入庫待ち車両の台数が閾値未満であって、入庫車室３及び出庫車室５に空きがないと判定した場合には、第２重複許可入庫優先モードを採用する。
　例えば、重複許可モードでの重複許可出庫優先モードでは、重複を許容しない出庫優先モードと同様に、タスクは出庫優先、すなわち出庫車両を入庫車両よりも優先して移動させる。また、ルートについても出庫優先、すなわち出庫車両の誘導経路を入庫車両よりも先に設定する。
　第１重複許可入庫優先モードでは、重複を許容しない第１入庫優先モードと同様に、タスクは入庫優先、ルートは出庫優先として設定する。一方、重複を許容しない第２入庫優先モードでは、タスク及びルートが入庫優先で設定されたが、第２重複許可入庫優先モードは、タスクは入庫優先、ルートは出庫優先として設定する。
　このようにするのは、第２重複許可入庫優先モードでは、誘導経路の重複が許容されるので、重複を許容しない場合よりも入庫車両の移動が促進され、ルートを出庫優先で設定するほうが入庫車両及び出庫車両の合計の待ち時間が少なくなると考えられるからである。
　具体的には、例えば、図８に示すように運用する。図８に示す例では、入庫車室３及び出庫車室５に空きがない状態であるため入庫優先とする。この際、タスクは入庫優先、ルートは出庫優先としてもよい。入庫用誘導経路Ｒ４１，Ｒ４２及び出庫用誘導経路Ｒ４３を設定しようとする場合について検討する。誘導経路の重複が禁止されている場合に、概ね、自動運転車両１８が入庫用誘導経路Ｒ４１の走行をほぼ終了するまで、他の自動運転車両１８が入庫用誘導経路Ｒ４２を走行できない。しかし、誘導経路の重複が許可されていれば、入庫用誘導経路Ｒ４１を自動運転車両１８が走行中に、他の自動運転車両１８が入庫用誘導経路Ｒ４２を走行可能となる。
　重複許可入庫優先モードでは、入庫車両が出庫車両よりも先に移動される。入庫車両の誘導経路と出庫車両の誘導経路が重複する場合、管理装置３９は、入庫車両を入庫車室３及び出庫車室５から駐車エリア７内に移動させれば入庫車両を待機させてもよい。つまり、入庫車両の誘導経路と出庫車両の誘導経路が重複する場合、管理装置３９は、入庫車両と出庫車両が時間をずらして同じ地点を別時刻に通過するよう調整してもよい。あるいは、入庫車両の誘導経路と出庫車両の誘導経路が重複する場合、管理装置３９は、入庫車両の誘導経路として、入庫車室３から空き状態の駐車位置までの最短時間となる誘導経路の代わりに別の誘導経路を設定してもよい。
　重複許可出庫優先モードでは、出庫車両が入庫車両よりも先に移動される。入庫車両の誘導経路と出庫車両の誘導経路が重複する場合、管理装置３９は、入庫車両と出庫車両とが時間をずらして同じ地点を別時刻に通過するよう調整してもよい。あるいは、管理装置３９は、入庫車両の誘導経路として、入庫車室３から空き状態の駐車位置までの最短時間となる誘導経路の代わりに別の誘導経路を設定してもよい。
　このような構成によれば、駐車負荷に応じて、重複許可プログラムを選択する場合、移動できる自動運転車両１８の数を増やすことができるので、総移動時間を短縮することができ、移動のための時間効率を向上させることができる。また、重複不可プログラムを選択する場合、重複を許可する場合よりも、複数の自動運転車両１８が接触する確率を下げることができ、移動の際の安全性を向上させることができる。
　（２ｂ）本開示に記載の制御部４７及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、１つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部４７に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、１つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（２ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。例えば駐車支援システム１は、無人搬送車両２１を備えない構成であってもよい。
　（２ｄ）前述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、当該構成要素としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (9)

  1. 　予め設定された駐車場で、移動することを希望する複数の車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
    　当該駐車支援装置は、前記複数の車両のうちの自動運転車両に対して、当該駐車支援装置が設定する誘導経路を送信し、該誘導経路に従って、前記自動運転車両を自走させることで、前記複数の車両を当該駐車場内の目標位置まで誘導可能に構成されており、
    　前記誘導経路の作成、及び前記自動運転車両に対する移動指示の発出、を含む誘導指示を生成する少なくとも１つのプログラムであって、それぞれ異なる指示生成モードに従って複数の誘導指示を生成するように設定されたプログラム（５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ，５３Ｄ）が格納されたプログラム記録部（５３）と、
    　前記駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、複数の前記指示生成モードのうちの何れかを選択し、該選択した指示生成モードを用いて前記複数の誘導指示のうちの少なくとも１つを生成するように構成された指示生成部（４７：Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５）と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記プログラム記録部には、入庫を希望する車両を優先して移動させるように前記移動指示を発出するアルゴリズムに従う入庫優先プログラムと、出庫を希望する車両を優先して移動させるように前記移動指示を発出するアルゴリズムに従う出庫優先プログラムと、が格納されている
    　駐車支援装置。
  3. 　請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記指示生成部は、前記入庫優先プログラム又は前記出庫優先プログラムを排他的に選択する
    　ように構成された駐車支援装置。
  4. 　請求項２又は請求項３に記載の駐車支援装置であって、
    　前記指示生成部は、前記駐車負荷として、当該駐車場の乗降エリアに空きの区画があるか否かを判定し、
    　前記乗降エリアに空きの区画がない場合、前記入庫優先プログラムに従って誘導指示を生成する
    　ように構成された駐車支援装置。
  5. 　請求項２又は請求項３に記載の駐車支援装置であって、
    　前記指示生成部は、前記駐車負荷として、入庫を希望する車両の台数が閾値以上であるか否かを判定し、
    　前記入庫を希望する車両の台数が閾値以上である場合、前記入庫優先プログラムに従って誘導指示を生成する
    　ように構成された駐車支援装置。
  6. 　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記プログラム記録部には、前記複数の誘導経路が互いに重複することを許容するアルゴリズムに従う重複許可プログラムと、複数の前記誘導経路が互いに重複することを許容しないアルゴリズムに従う重複不可プログラムと、が格納されている
    　駐車支援装置。
  7. 　請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記指示生成部は、前記駐車負荷として、入庫を希望する車両の台数及び出庫を希望する車両の台数に対応して予め設定された時刻、を採用し、該時刻に基づいて、前記複数の指示生成モードのうちの何れかを選択する
    　ように構成された駐車支援装置。
  8. 　予め設定された駐車場で、移動することを希望する複数の車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）が実行する駐車支援方法であって、
    　当該駐車支援装置は、前記複数の車両のうちの自動運転車両、及び前記複数の車両とは異なる無人搬送車両に対して、当該駐車支援装置が設定する誘導経路を送信し、該誘導経路に従って、前記自動運転車両を自走させる、或いは前記複数の車両のうちの自動運転車両でない車両を前記無人搬送車両によって搬送させることで、前記複数の車両を当該駐車場内の目標位置まで誘導可能に構成されており、
    　前記複数の車両のための複数の誘導経路を生成するための排他的な複数のプログラムであって、それぞれ異なるアルゴリズムに従って複数の誘導経路を生成するように設定された複数のプログラム（５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ，５３Ｄ）が格納されたプログラム記録部（５３）、を備え、
    　前記駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、前記複数のプログラムのうちの何れかを選択し、該選択したプログラムを用いて前記複数の誘導経路を生成する（４７：Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５）
    　駐車支援方法。
  9. 　予め設定された駐車場で、移動することを希望する複数の車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）に備えられたコンピュータが実行する駐車支援プログラムであって、
    　当該駐車支援装置は、前記複数の車両のうちの自動運転車両に対して、当該駐車支援装置が設定する誘導経路を送信し、該誘導経路に従って、前記自動運転車両を自走させることで、前記複数の車両を当該駐車場内の目標位置まで誘導可能に構成され、
    　当該駐車支援プログラムとして、
    　前記誘導経路の作成、及び前記自動運転車両に対する移動指示の発出、を含む誘導指示を生成するプログラムであって、それぞれ異なる指示生成モードに従って複数の誘導指示を生成するように設定されたプログラム（５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ，５３Ｄ）が準備されており、
    　前記駐車場での入出庫に対する負荷の程度を表す駐車負荷に応じて、前記複数の指示生成モードのうちの何れかを選択し、該選択した指示生成モードを用いて前記複数の誘導指示を生成するように構成された指示生成部（４７：Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５）、
    　としての機能を実現するための駐車支援プログラム。
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