TW201812971A - 行走車系統及行走車系統的控制方法 - Google Patents

Abstract

［課題］藉由簡易的控制來使先行於優先行走車之前方的行走車順暢地通過交叉點，並確保優先行走車之優先性的行走。 　　［解決手段］行走車系統（1A），係具備有：複數之行走車（3）；和上位控制裝置（4），係藉由第1導出部（23），而導出預定通過藉由優先行走車選擇部（28）所選擇了的優先行走車（3a）會預定通過之分歧部（6）的第1行走車（3b），並藉由會合部導出部（29），而導出第1行走車（3b）在分歧部（6）之後所預定通過的會合部（7），並且優先於從與第1行走車（3b）相異之方向而預定通過會合部（7）的第2行走車（3c），而對於第1行走車（3b）送訊會合部（7）之通過許可。

Description

行走車系統及行走車系統的控制方法

[0001] 本發明，係有關於行走車系統及行走車系統的控制方法。

[0002] 在半導體元件之製造工廠等處，例如收容有半導體晶圓或光罩（Reticle）的貨物，係藉由行走車系統而被搬送。此行走車系統，係具備有在軌道上行走之複數之行走車、和對於複數之行走車進行控制的控制器（例如，上位控制裝置）。複數之行走車，係分別藉由無線等之通訊而將自身裝置之現在位置等送訊至控制器處。控制器，係基於行走車之位置等，而決定擔任貨物之搬送的行走車，並對於此行走車送訊行走指令。 　　[0003] 如同上述一般之行走車系統的軌道，一般而言，係具備有身為分歧部或會合部的交叉點（例如，參照下述之專利文獻1）。在專利文獻1中，行走車，在想要通過交叉點時，係對於控制器送訊該交叉點之通過許可要求。又，控制器，係對於發出有各交叉點之通過許可要求的行走車中之某些的行走車而賦予通過許可。行走車，在從控制器而得到了通過許可的情況時，係進入交叉點，但是，在無法得到通過許可的情況時，係在交叉點之面前而停止。 　　[0004] 例如，當設定有相較於其他之行走車而更優先地進行搬送之優先行走車的情況時，當存在有先行於此優先行走車之前方的行走車（被監視行走車）的情況時，係會有被監視行走車無法針對優先行走車之行走預定路徑之外的會合部而得到通過許可的情況。例如，當存在有預定對於此會合部而從其他之路徑來進入並且已經先發出了通過許可要求之其他之行走車時，被監視行走車，在其他之行走車通過會合部之前，係無法得到通過許可，並成為在該會合部之面前而停止。其結果，會發生優先行走車無法通過分歧部而無法使優先行走車優先性地進行行走的事態。針對此種事態，在專利文獻2中，當行走車因應於目的地或搬送物之種類等而被設定為相較於其他之行走車而更優先地進行搬送之優先行走車的情況時，係判斷是否存在有相對於此優先行走車而先行之被監視行走車，當存在有先行於優先行走車之前方之被監視行走車時，將先行之被監視行走車變更為優先行走車，並設為使其優先性地通過競爭區間。 ［先前技術文獻］ ［專利文獻］ 　　[0005] 　　[專利文獻1]國際公開第2009/142051號 　　[專利文獻2]日本特開2004-334724號公報

［發明所欲解決之課題］ 　　[0006] 在上述之專利文獻2中，當判斷是否存在有相對於優先行走車而先行之行走車的情況時，例如，係可考慮對於優先行走車之預定行走的路徑和先行之行走車之預定行走的路徑進行檢索並且對於此些之路徑進行對照的手法，但是，路徑之檢索以及對照的處理係為複雜。又，當存在有複數的先行之行走車的情況時，處理會變得更加複雜。又，在將先行之行走車變更為優先行走車之後，對於新的優先行走車而判斷是否存在有先行之行走車的情況時，處理會變得更加複雜。 　　[0007] 本發明，係有鑑於上述之事態，而以提供一種能夠藉由簡易的控制來使先行於優先行走車之前的行走車順暢地通過會合部並確保優先行走車之優先性的行走之行走車系統以及行走車系統的控制方法一事，作為目的。 ［用以解決課題之手段］ 　　[0008] 本發明之行走車系統，係具備有：上位控制裝置；和複數之行走車，係在具備有身為分歧部或會合部之交叉點的軌道上行走，並將預定通過之交叉點的通過許可要求送訊至上位控制裝置處，且當從上位控制裝置而受訊了相對於通過許可要求之通過許可的情況時，通過交叉點，但是當並未受訊的情況時，則在交叉點之面前停止，該行走車系統，其特徵為：上位控制裝置，係具備有：記憶部，係記憶行走車資訊，該行走車資訊，係將從行走車所受訊了的通過許可要求與該送訊來源之行走車相互附加有關係；和優先行走車選擇部，係從複數之行走車中而選擇優先行走車；和第1導出部，係在從優先行走車而受訊了分歧部之通過許可要求的時間點處，根據已被記憶在記憶部中之行走車資訊，而導出身為分歧部之通過許可要求的送訊來源之第1行走車；和會合部導出部，係根據被記憶在記憶部中之行走車資訊，而導出第1行走車之在分歧部之後而預定通過的會合部；和交叉點控制部，係將所導出的會合部之通過許可，相較於從與第1行走車相異之方向而預定通過會合部的第2行走車，而更優先地對於第1行走車送訊。 　　[0009] 本發明之行走車系統的控制方法中，該行走車系統，係具備有：上位控制裝置；和複數之行走車，係在具備有身為分歧部或會合部之交叉點的軌道上行走，並將預定通過之交叉點的通過許可要求送訊至上位控制裝置處，且當從上位控制裝置而受訊了相對於通過許可要求之通過許可的情況時，通過交叉點，但是當並未受訊的情況時，則在交叉點之面前停止，該行走車系統之控制方法，其特徵為：係包含有下述步驟：從行走車而受訊通過許可要求；對於發出有通過許可要求之複數之行走車的其中一者而送訊通過許可；記憶將從行走車所受訊了的通過許可要求與該送訊來源之行走車相互附加有關係之行走車資訊；從複數之行走車中而選擇優先行走車；在從優先行走車而受訊了分歧部之通過許可要求的時間點處，根據已被記憶之行走車資訊，而導出身為分歧部之通過許可要求的送訊來源之第1行走車；根據被記憶了的行走車資訊，而導出第1行走車之在分歧部之後而預定通過的會合部；將所導出的會合部之通過許可，相較於從與第1行走車相異之方向而預定通過會合部的第2行走車，而更優先地對於第1行走車送訊。 　　[0010] 又，係亦可構成為：係具備有：第2導出部，係根據被記憶在記憶部中之行走車資訊，來導出第2行走車，交叉點控制部，係對於第2導出部所導出的第2行走車而將會合部之通過許可之送訊予以保留。 　　[0011] 又，係亦可構成為：行走車，係具備有：判定部，係基於行走車之現在位置，而判定在行走車之預定行走的特定之距離內是否存在有交叉點；和通訊部，係當在此距離內而存在有交叉點的情況時，將該交叉點之通過許可要求對於上位控制裝置送訊。又，係亦可構成為：優先行走車，係在複數之行走車中而特定之距離相對性為較長。 　　[0012] 又，係亦可構成為：交叉點控制部，當能夠將朝向會合部之複數的方向中之1個方向，設定為只要是存在有該方向之通過許可要求則會成為對於從其他方向而朝向會合部的行走車而並不賦予通過許可之優先方向的情況時，係藉由將朝向會合部之第1行走車的行走方向設定為優先方向，來對於第2行走車而將會合部之通過許可之送訊予以保留。又，係亦可構成為：交叉點控制部，當在對於第2行走車而將會合部之通過許可之送訊予以保留時，對於較第2行走車而更為先行之第3行走車而送訊有通過許可的情況時，係對於第3行走車而送訊代表將第3行走車之通過許可取消的內容之取消資訊，第3行走車，當受訊了取消資訊時係身為通過會合部之前的情況時，係在會合部之面前而停止。 ［發明之效果］ 　　[0013] 本發明之行走車系統以及行走車系統的控制方法，由於係對於先行於優先行走車之前方的第1行走車，而優先性地設定優先行走車之行走預定路徑以外的會合部之通過許可，因此，就算是在行走車對於此會合部而預定從與第1行走車相異之方向來進入時，亦能夠防止第1行走車在會合部之面前而停止的情形。藉由此，由於第1行走車係早期性地從分歧部而離開，因此，優先行走車，係能夠順暢地通過此分歧部並優先性地進行行走。又，藉由會合部導出部，係能夠容易地特定出第1行走車在分歧部之後所預定通過的會合部。又，由於係藉由第1導出部而將預定通過分歧部之第1行走車導出，因此，就算是並不對於行走車之路徑進行檢索，也能夠導出先行於優先行走車之前方的第1行走車，將第1行走車導出的處理係變得簡易。故而，藉由簡易的控制，第1行走車在分歧部之通過前而成為進行會合部之通過等待的可能性係變低，而能夠在分歧部處使優先行走車順暢地通過。 　　[0014] 又，具備有上述之第2導出部的行走系統，由於係根據被記憶在記憶部中之行走車資訊，來藉由第2導出部而導出第2行走車，因此，將第2行走車導出的處理係變得簡易。 　　[0015] 又，具備有上述之判定部和通訊部的行走系統，由於係藉由行走車之判定部，而基於行走車之現在位置來判定在特定之距離內是否存在有交叉點，因此，係能夠正確地判定交叉點之有無，而能夠從行走車來確實地送訊通過許可要求。又，在複數之行走車中而優先行走車之特定之距離相對性而言為較長的行走車系統，由於係能夠將從優先行走車而送訊通過許可要求之時序提早，因此，係能夠藉由交叉點控制部而簡易地確保優先行走車之路徑。 　　[0016] 又，將第1行走車之行走方向設定為優先方向之行走車系統，由於係相較於第2行走車之行走方向而使優先方向更為優先，因此，對於第2行走車而將通過許可之送訊予以保留的處理係變得簡易。又，對於相較於第2行走車而更為先行之第3行走車而送訊取消資訊的行走車系統，若是第3行走車係為會合部之通過前，則係能夠在會合部處而使第1行走車先通過，而能夠使優先行走車更加順暢地通過。

[0018] 以下，參考圖面，針對實施形態進行說明。圖1，係展示第1實施形態之行走車系統的圖。行走車系統1A，係具備有軌道2、和複數之行走車3、以及上位控制裝置4。行走車系統1A，例如，係為被設置在半導體元件之製造工廠處的搬送系統，並搬送像是收容有在半導體元件之製造中所被使用的半導體晶圓之FOUP或者是收容有光罩（Reticle）等之加工用構件的光罩莢（pod）等之容器。 　　[0019] 複數之行走車3，係分別沿著軌道2而行走。以下，將複數之行走車3的各行走車，在並不各別區分的情況時以元件符號3來標示，並在對於各別予以區分的情況時以元件符號3a、3b、3c等來標示。又，在以下之說明中，假設行走車3a係身為優先行走車。優先行走車3a，例如，係為正在搬送特急批次之行走車、或者是朝向特急批次被遞交之位置而行走的行走車。在圖1中，雖係例示有3個的行走車3a、3b、3c，但是，行走車系統1A所具備的行走車3之數量，係被任意設定， 　　[0020] 行走車3，例如係為高架行走車，軌道2，係為被設置在清淨室之頂棚等處的行走軌道。軌道2，係作為交叉點5，而包含分歧部6以及會合部7。分歧部6，例如係為阻截區域（Blocking Area），並包含使1個的行走軌道分歧為複數（例如，2個）的行走軌道之分歧點。軌道2，係具備有複數之區間2a～2e，分歧部6，係為從區間2a而分歧為區間2b和區間2c之部分。 　　[0021] 會合部7，例如係為阻截區域，並包含使複數（例如，2個）的行走軌道會合為1個的行走軌道之會合點。會合部7，係為使區間2c和區間2d會合為區間2e之部分。當在上述之阻截區域中存在有1個的行走車3的情況時，其他的行走車，係禁止對於阻截區域而侵入。另外，行走車3，係亦可為在地上行走之有軌道台車等，於此情況，軌道2係被設置在地面等處。 　　[0022] 軌道2，係鄰接於處理裝置（未圖示）或者是儲藏庫（未圖示）等而被設置。上述之處理裝置，例如，係為曝光裝置、塗布顯影機、製膜裝置、或者是蝕刻裝置等，並對於行走車3所搬送的容器內之半導體晶圓而施加各種處理。上述之儲藏庫（自動倉庫），係將行走車3所搬送的容器予以保管。 　　[0023] 行走車3，係將行走車3之狀態資訊（於後藉由圖3（A）來作說明）送訊至上位控制裝置4處。上位控制裝置4，係基於從行走車3所受訊了的狀態資訊，而產生行走指令。行走車3，係接收從上位控制裝置4而來之行走指令，而在軌道2上行走。行走指令，係包含在搬送特定之貨物時行走車3所行走的預定之行走路徑之資訊。此行走路徑之資訊，係為指定行走車3之從出發地起直到目的地為止的行走路徑之至少一部分的資訊。 　　[0024] 例如，行走路徑，係包含主路徑與次路徑，行走指令，係亦可將主路徑之至少一部分予以省略而表現走路徑。上述之主路徑，係為當並未被指定有次路徑的情況時所被選擇之路徑。當藉由行走指令而使主路徑之一部分被省略的情況時，行走車3，係預先保持主路徑之資訊，並藉由以主路徑來將在行走指令中並未被指定有次路徑的路徑予以補充，而將行走路徑復原。 　　[0025] 優先行走車3a所預定行走的路徑Ra，係從區間2a起經由分歧部6而接續至區間2b。行走車3b，係身為在優先行走車3a之行走方向的前方而行走之行走車（第1行走車）。行走車3b所預定行走的路徑Rb，係從區間2a起經由分歧部6而接續至區間2c，並從區間2c起經由會合部7而接續至區間2e。行走車3c，係身為預定在一部分為與路徑Rb相重複的路徑Rc上而行走之行走車（第2行走車）。路徑Rc，係為從區間2d起經由會合部7而接續至區間2e的路徑，並在較分歧部6而更前方之區間2e處而與行走車3b之路徑Rb重複。 　　[0026] 上位控制裝置4，係對於預定通過（預定行走）交叉點5之行走車3，而決定（控制）是否許可交叉點5之通過（行走）。行走車3，當藉由上位控制裝置4而許可了交叉點5之通過的情況時，係通過此交叉點5。又，行走車3，當並未藉由上位控制裝置4而許可交叉點5之通過的情況時，係在此交叉點5之面前的待機位置處而停止，或者是朝向待機位置而一面減速一面行走。例如，行走車3b，當並未被許可分歧部6之通過的情況時，係在分歧部6之待機位置8a處而停止。另外，元件符號8b，係為在區間2c處之會合部7的待機位置，元件符號8c，係為在區間2d處之會合部7的待機位置。 　　[0027] 圖2，係展示上位控制裝置以及行走車之圖。圖3，係展示行走車所送訊的狀態資訊和上位控制裝置所記憶的狀態表以及交叉點資訊之例的圖。在圖1中所示之複數之行走車3，係均為相同的構成。於此，係對於優先行走車3a之構成作代表性的說明，並將其他之行走車3的構成之說明省略。優先行走車3a，係具備有控制裝置11、和位置感測器12、和積貨感測器13、和前方感測器14、以及驅動裝置15。驅動裝置15，係供給使行走車3行走之驅動力。又，驅動裝置15，係供給在貨物之卸下、積載等的裝卸載工作中所使用之驅動力。 　　[0028] 位置感測器12，係檢測出優先行走車3a之現在位置。位置感測器12，係藉由有線或無線而與控制裝置11可通訊地連接，並將所檢測出的行走車3之現在位置供給至控制裝置11處。積貨感測器13，係檢測出貨物之有無。積貨感測器13，係藉由有線或無線而與控制裝置11可通訊地連接，並將檢測結果供給至控制裝置11處。前方感測器14，係對於優先行走車3a之前進方向（行走方向）的前方進行監視，並將在前方處是否存在有其他行走車（例如，行走車3b）一事檢測出來。前方感測器14，係藉由有線或無線而與控制裝置11可通訊地連接，並將檢測結果供給至控制裝置11處。 　　[0029] 另外，位置感測器12和前方感測器14之其中一方或雙方，係亦可並非為被搭載在優先行走車3a處，例如亦可被配設在軌道2等處。又，行走車系統1A，係亦可並不具備有位置感測器12和積貨感測器13以及前方感測器14之至少1個，而亦可具備有其他的感測器。 　　[0030] 控制裝置11，係被搭載於優先行走車3a處，並從上位控制裝置4而接收行走指令，而對於行走車3之各部進行控制。控制裝置11，係具備有行走控制部16、和判定部17、和通訊部18（第2通訊部）、以及記憶部19。通訊部18，係藉由無線LAN等而與上位控制裝置4之通訊部25可通訊地連接。通訊部18，係從上位控制裝置4之通訊部25而受訊行走指令，並使記憶部19將所受訊了的行走指令予以記憶。 　　[0031] 行走控制部16，係基於被記憶在記憶部19中之行走指令，而對於行走車3之各部進行控制。例如，行走控制部16，係基於藉由行走指令所制定的行走路徑，而對於驅動裝置15進行控制，並使行走車3沿著行走路徑而行走。行走控制部16，係使被搭載在行走車3處之各種感測器（例如，位置感測器12）實行檢測，並使記憶部19將其之檢測結果予以記憶。 　　[0032] 判定部17，係基於行走車3之現在位置，而判定在行走車3之預定行走的特定之距離內是否存在有交叉點5。特定之距離，例如，係為從行走車3之現在位置起直到行走方向之前方的特定位置（例如，10m前方）為止之距離。判定部17，係以特定之時間間隔而進行上述之判定。例如，判定部17，係從記憶部19而取得位置感測器12所檢測出的行走車3之現在位置。又，判定部17，係將行走車3之行走速度與上述之特定之時間間隔作乘算，而算出行走車3在特定之時間中所前進的行走距離。之後，判定部17，係藉由在行走車3之現在位置處加算上述之行走距離，而算出上述之特定之距離。之後，判定部17，係對於藉由行走指令所制定的行走路徑和上述之特定之距離作比較，而判定在特定之距離內是否存在有交叉點5。判定部17，係使記憶部19記憶該判定結果。另外，上述之特定之距離，係亦可為預先所設定了的固定值，於此情況，判定部17係亦可並不將特定之距離算出。 　　[0033] 另外，優先行走車3a，係亦可在複數之行走車3中而特定之距離相對性為較廣。例如，亦可構成為：優先行走車3a以外之行走車3的特定之距離係為10m，優先行走車的特定之距離係為20m。上位控制裝置4，例如，係對於優先行走車3a，而在行走指令中進行其乃身為優先行走車一事之通知，判定部17，係亦可藉由對於行走車3在特定之時間中所前進的行走距離而加算上偏位值（例如，10m）、或者是藉由乘算上較1而更大之特定之倍數（例如，2），來算出特定之距離。又，在身為優先行走車的情況時之特定之距離（例如，20m）、和在並非身為優先行走車的情況時之特定之距離（例如，10m），係亦可分別以固定值來預先作設定，判定部17，係亦可因應於是否身為優先行走車一事，來切換特定之距離之值。 　　[0034] 行走控制部16，係使用被記憶在記憶部19中之資訊，來產生行走車3之狀態資訊SD（參考圖3（A））。在圖3（A）之例中，狀態資訊SD，係包含有保持資訊（TS）、現在位置（Pa）、目的地（Pb）、行走狀態（VS）、貨物狀態（LS）、前方狀態（FS）、以及通過許可要求（CN）。保持指令（TS），係被制定在被記憶於記憶部19中之行走指令等之中，並為行走車3所保持之指令之資訊。現在位置（Pa），係為位置感測器12所檢測出的行走車3之現在位置之資訊。目的地（Pb），係被制定在被記憶於記憶部19中之行走指令等之中，並為代表行走車3之目的地之資訊。 　　[0035] 行走狀態（VS），係為代表行走車3之現在之速度之資訊。例如，行走狀態（VS），當速度為較0而更大的情況時，係代表行走車3乃身為行走中，當速度為0的情況時，則係代表行走車3乃身為停止中。貨物狀態（LS），係為代表積貨感測器13所檢測出的貨物之有無之資訊，並包含搬送中之貨物的種類之資訊（例如，被分配至貨物處之辨識編號）等。前方狀態（FS），係為前方感測器14所檢測出的行走車3之前方之資訊，並代表在行走車3之前方處是否於前方感測器14之檢測範圍內而存在有其他的行走車3。 　　[0036] 通過許可要求（CN），係為代表是否存在有行走車3在特定之時間內所預定通過的交叉點5之資訊。通過許可要求（CN），當存在有預定通過之交叉點5的情況時，例如係藉由針對各交叉點5之每一者以預先分配了的辨識編號（例如，交叉點之ID）來表現。又，通過許可要求（CN），當並不存在有預定通過之交叉點5的情況時，係可藉由以預先所設定的編號（例如，0）來表現，亦可藉由「NULL」等來表現。圖2之行走控制部16，係基於判定部17之判定結果，而產生通過許可要求（CN）。 　　[0037] 記憶部19，係為非揮發性記憶體等，並記憶狀態資訊等之各種資訊。行走控制部16，係週期性地產生狀態資訊，並將被記憶在記憶部19中之狀態資訊更新為最新的狀態資訊。通訊部18，係被行走控制部16所控制，並將被記憶在記憶部19中之最新的狀態資訊送訊至上位控制裝置4之通訊部25處。 　　[0038] 在本實施形態中，判定部17，係將行走車3在從通訊部18送訊此次之狀態資訊起直到送訊下一次之狀態資訊為止的期間中所行走之距離，作為特定之距離，並判定在特定之距離內是否存在有交叉點5。又，通訊部18，係將基於判定部17之判定結果所產生的通過許可要求，作為狀態資訊之一部分而送訊至通訊部25處。另外，行走車3，當在直到下一次送訊狀態資訊為止的期間中而存在有預定通過之交叉點5的情況時，係亦可在此次之狀態資訊中包含有通過許可要求地而送訊狀態資訊。另外，行走控制部16，係亦可並不將通過許可要求包含於狀態資訊中，通訊部18，係亦可將通過許可要求與狀態資訊相獨立地而對於上位控制裝置4之通訊部25送訊。 　　[0039] 上位控制裝置4，係具備有指令產生部21、和交叉點控制部22、和第1導出部23、和第2導出部24、和通訊部25、和記憶部26、和優先設定部27、和優先行走車選擇部28、以及會合部導出部29。通訊部25，係藉由無線LAN等而能夠與行走車3之通訊部18進行通訊，並從通訊部18而受訊狀態資訊。記憶部26，係記憶通訊部25所受訊了的狀態資訊。例如，記憶部26，係記憶｢儲存複數之行走車3的各者之狀態的狀態表ST（展示於圖3（B）中）」。 　　[0040] 狀態表ST，例如係為表資料，並具備有「行走車ID」、「指令ID」、「優先度」、「現在位置」、「目的地」、「行走狀態」、「貨物狀態」、「前方狀態」以及「通過許可要求」之項目。「行走車ID」，係為針對各行走車3之每一者所預先分配了的辨識編號（例如，01、02、…）。「指令ID」，係為與狀態資訊SD之保持指令（TS）相對應之資訊，並為因應於指令之內容所預先分配了的辨識編號（例如，TS1、TS2、…）。例如，「行走車ID」為「01」之行走車3所保持的指令，係被表現為「TS1」。 　　[0041] 「優先度」，係為針對各行走車3之每一者所預先分配了的參數。交叉點控制部22，係以使複數之行走車3中的「優先度」相對性為高之行走車3（例如，優先行走車3a）的起因於減速、停車等所導致之遲滯時間減少的方式，來控制交叉點5之通過。圖2之優先設定部27，係基於行走車3所搬送的貨物之種類和行走車3之目的地的其中一方或者是雙方，來設定優先度。優先設定部27，例如，當行走車3（例如，優先行走車3a）所搬送的貨物係為特定之種類（例如，特急批次）的情況時，係將此行走車3之優先度設定為較其他之行走車3（例如，行走車3c）之優先度而更高。又，優先設定部27，當行走車3（例如，行走車3b）所搬送的貨物係並非為特定之種類的情況時，係將此行走車3之優先度設定為與其他之行走車3（例如，行走車3c）相同。藉由優先設定部27而使優先度被設定為較其他之行走車3之優先度而更高的行走車3，係藉由優先行走車選擇部28而被選擇為優先行走車3a。 　　[0042] 另外，「優先度」，係亦可因應於行走車3之目的地而設定。例如，當行走車3之目的地係被設定為複數之處理裝置中的運作率為高之處理裝置的情況時，優先設定部27，係亦可將此行走車3之優先度設定為較其他之行走車3之優先度而更高。又，「優先度」，係亦可由作業員來進行輸入（指定、設定），於此情況，上位控制裝置4，係亦可並不具備有優先設定部27。又，優先設定部27，係亦可被設置在與上位控制裝置4相異之其他裝置處。 　　[0043] 「優先度」，例如，係以使「行走車ID」為「01」之行走車3的優先度會成為「PR1」，而「行走車ID」為「02」之行走車3的優先度會成為「PR2」一般的方式而予以表現。「PR1」、「PR2」等之參數之值，例如，在優先度為高的情況時，係被表現為「99」，在優先度為通常的情況時，係被表現為「00」。「優先度」，係亦可為代表是否被設為優先的旗標等，例如，係亦可為將被設為優先的狀態以「1」來表現並將並未被設為優先的狀態以「0」來表現的資訊。 　　[0044] 「現在位置」、「目的地」、「行走狀態」、「貨物狀態」、「前方狀態」，係分別為與狀態資訊SD（參考圖3（A））之現在位置（Pa）、目的地（Pb）、行走狀態（VS）、貨物狀態（LS）、前方狀態（FS）相對應的資訊。例如，「行走車ID」為「01」之行走車3，係以使「現在位置」成為「Pa1」、並使「目的地」成為「Pb1」、並使「行走狀態」成為「VS1」、並使「貨物狀態」成為「LS1」、並且使「前方狀態」成為「FS1」的方式而予以表現。 　　[0045] 「通過許可要求」，係對應於狀態資訊之通過許可要求（CN），並為代表各行走車3之通過許可要求的狀態（例如，通過許可要求之有無、通過許可要求之對象交叉點5）之資訊。例如，「行走車ID」為「01」之行走車3，係以會使通過許可要求之狀態成為「CN1」的方式而予以表現。例如，當「行走車ID」為「01」之行走車3發出有通過許可要求的情況時，「CN1」，係藉由成為通過許可要求之對象的交叉點5之辨識編號（以下，稱作交叉點ID）等而予以表現。又，當「行走車ID」為「01」之行走車3並未發出有通過許可要求的情況時，「CN1」，係藉由預先所被設定之值（例如「0」）而予以表現。另外，當行走車3並未發出有通過許可要求的情況時，「通過許可要求」係亦可藉由「NULL」等而予以表現。 　　[0046] 上述之狀態表ST，係因應於通訊部25所受訊了的狀態資訊而被更新。回到圖2之說明，指令產生部21，係基於依據預先所被賦予了的任務（例如，貨物之搬送）等所制定的目的地之資訊、和上述之狀態表ST，而決定擔任與此任務相對應的指令（搬送指令、行走指令）之進行的行走車3。目的地，例如，係為能夠與處理裝置側或儲藏庫側進行貨物之授受的存取點（例如，裝載埠、緩衝區、庫進出埠）。指令產生部21，係基於因應於任務所制定的目的地、和擔任此任務之進行的行走車3之「現在位置」，來決定此行走車3所預定行走之路徑，並產生對於所決定的路徑作了指定的行走指令。 　　[0047] 交叉點控制部22，係關連於通訊部25所受訊了的通過許可要求，而決定要對於送訊源頭之行走車3的何者賦予通過許可。交叉點控制部22，例如，係參考圖3（C）之交叉點資訊SC，而決定賦予通過許可之行走車3。在圖3（C）之例中，交叉點資訊SC，係具備有「交叉點ID」、「交叉點狀態」以及「通過許可要求之送訊源頭之行走車ID」的項目。 　　[0048] 「交叉點ID」，係為針對各交叉點5之每一者所分別分配的辨識編號（例如，01、02、…）。「通過許可要求之送訊源頭之行走車ID」，係為關連於各交叉點5，而將通訊部25所受訊了的通過許可要求之送訊源頭之行走車3的辨識編號，依據通訊部25所受訊了的順序來排列的資訊。例如，「通過許可要求之送訊源頭之行走車ID」，係以會使對於「交叉點ID」為「01」者發出有通過許可要求之行走車3的辨識編號（行走車ID）會成為「N1」，而對於「交叉點ID」為「02」者發出有通過許可要求之行走車3之辨識編號會成為「N2」、「N3」的方式而予以表現。 　　[0049] 「交叉點狀態」，係為代表在各交叉點5處禁止行走車3之通過的阻截狀態（並不賦予通過許可之狀態）或者是成為能夠許可行走車3之通過的阻截解除狀態（能夠賦予通過許可之狀態）之資訊。例如，「交叉點ID」為「01」之交叉點5的「交叉點狀態」，係以如同「CS1」等一般的方式而被作表現。「CS1」，例如係為旗標，阻截解除狀態係以「0」來表現，阻截狀態係以「1」來表現。 　　[0050] 交叉點控制部22，當「交叉點狀態」係身為阻截解除狀態的情況時，關連於此交叉點5係賦予通過許可。例如，假設「交叉點ID」為「01」之交叉點5的「交叉點狀態」係身為阻截解除狀態。交叉點控制部22，關連於「交叉點ID」為「01」之交叉點5，係對於辨識編號為「N1」的行走車3而賦予通過許可。又，交叉點控制部22，關連於「交叉點ID」為「01」之交叉點5，若是賦予通過許可，則係將此交叉點5之「交叉點狀態」設定為阻截狀態。又，若是「N1」之行走車3結束了「交叉點ID」為「01」之交叉點5的通過，則交叉點控制部22，係將此交叉點5之「交叉點資訊」設定為阻截解除狀態。另外，關連於各交叉點5之行走車3之狀態（侵入、通過中、已通過），例如，係可藉由設置在交叉點5處之感測器等而檢測出來，亦可使行走車3將此狀態包含於狀態資訊中地而送訊至上位控制裝置4處。 　　[0051] 交叉點控制部22，係使用圖3（B）之狀態表ST來產生上述之交叉點資訊SC，並使記憶部26記憶交叉點資訊SC。交叉點控制部22，例如，當如同「交叉點ID」為「02」的交叉點5一般之從複數之行走車3（行走車ID為「N2」、「N3」）而發出有通過許可要求的情況時，係以通訊部25受訊了通過許可要求之順序，來將行走車ID登錄在「通過許可要求之送訊源頭 行走車ID」中。例如，關於「交叉點ID」為「02」的交叉點5，通訊部25，係較從行走車ID為「N3」之行走車3而來的通過許可要求更之前，而受訊有從行走車ID為「N2」之行走車3而來的通過許可要求。交叉點控制部22，係依據在「通過許可要求之送訊源頭 行走車ID」中所排列的順序，來賦予通過許可。例如，交叉點控制部22，在對於行走車ID為「N2」之行走車3而賦予了通過許可之後，係對於行走車ID為「N3」之行走車3而賦予通過許可。 　　[0052] 接著，針對行走車通過交叉點時的控制進行說明。實施形態之上位控制裝置4，係因應於優先行走車3a之有無，而決定許可交叉點5之通過的行走車3。首先，參考圖4，針對並不存在有優先行走車3a的情況時之控制進行說明。圖4，係展示行走車通過交叉點時的控制之圖。關於上位控制裝置4以及行走車3之各部，係適宜參照圖2。 　　[0053] 在圖4（A）中，行走車3之判定部17，係基於行走車3之現在位置，而判定在行走車3之預定行走的特定之距離RF內是否存在有交叉點5。在圖4（A）中，元件符號3x，係代表行走車3在經過特定之時間後所到達的位置。在圖4（A）中，於特定之距離RF內，係存在有交叉點5（分歧部6），行走控制部16，係基於判定部17之判定結果，而產生包含有關連於分歧部6之通過許可要求（CN）的狀態資訊SD（參考圖3（A））。行走車3之通訊部18，係將狀態資訊SD對於上位控制裝置4之通訊部25送訊，通訊部25係受訊狀態資訊SD（通過許可要求）。上位控制裝置4，係使用所受訊了的狀態資訊SD，來對於被記憶在記憶部26中之狀態表ST（圖3（B））進行更新，交叉點控制部22，係使用經更新的狀態表ST來對交叉點資訊SC（參考圖3（C））進行更新。 　　[0054] 在圖4（A）中，分歧部6係身為阻截解除狀態，上位控制裝置4之交叉點控制部22，係產生對於行走車3之分歧部6的通過許可。又，在圖4（B）中，通訊部25，係對於行走車3之通訊部18送訊通過許可PP，通訊部18係受訊通過許可PP。通過許可PP，例如係為行走指令（參考圖2）之一部分，但是，通訊部18，係亦能夠與行走指令相互獨立地而另外送訊通過許可PP。 　　[0055] 行走車3，在受訊了通過許可PP時，係正在較到達關連於分歧部6之待機位置8a之前之處而行走中（參考圖3（B）），並如同圖3（C）中所示一般地侵入至分歧部6中，且如同元件符號3x所示一般地而通過分歧部6。行走車3，當直到到達待機位置8a處為止之前均未受訊通過許可的情況時，係如同圖4（D）中所示一般地在待機位置8a處停止，而並不會侵入至分歧部6處。又，行走車3，當正停止於待機位置8a處時而受訊了通過許可PP的情況時，係再度開始行走並侵入至分歧部6處，而通過分歧部6。 　　[0056] 接著，針對存在有優先行走車3a的情況時之控制進行說明。圖2之第1導出部23，當通訊部25受訊了代表優先行走車3a（參考圖1）為預定通過分歧部6之內容的通過許可要求的情況時，係將身為代表預定通過分歧部6之內容的通過許可要求之送訊源頭的行走車3b（參考圖1）導出。第1導出部23，係使用被記憶在記憶部26中之行走車資訊，來導出行走車3b。亦即是，係將在從優先行走車3a而受訊了分歧部6之通過許可要求的時間點處而已發有該分歧部6之通過許可要求的行走車3b導出。此行走車資訊，例如係為圖3（C）之交叉點資訊SC，並為將通訊部25所受訊了的通過許可要求和其之送訊源頭之行走車3相互附加了關連的資訊。 　　[0057] 第1導出部23，係將與從優先行走車3a而來之通過許可要求相對應的交叉點5、和交叉點資訊SC（參考圖3（C））進行對照，而導出行走車3b。例如，在狀態資訊SD（參考圖3（A））中，於通過許可要求（CN）中係展現有成為對象之交叉點ID，第1導出部23，當通訊部25從優先行走車3a而受訊了狀態資訊SD（通過許可要求）的情況時，係將成為對象之交叉點ID從通過許可要求（CN）而取得（導出）之。之後，第1導出部23，係使用圖3（C）之交叉點資訊SC或者是其之履歷（log），來取得相較於優先行走車3a而更先送訊了關連於分歧部6之通過許可要求的行走車ID，藉由此，來導出符合於此行走車ID之行走車（行走車3b）。又，會合部導出部29，係在導出了行走車3b的時間點處，將行走車3b與交叉點資訊SC進行對照，而導出行走車3b在分歧部6之後會作為交叉點而預定通過的會合部7。 　　[0058] 又，圖2之第2導出部24，當第1導出部23所導出了的行走車3b（參考圖1）係作為在分歧部6之後之交叉點5而預定通過會合部7的情況時，係導出預定從與行走車3b相異之方向來通過會合部7的行走車3c。第2導出部24，係在第1導出部23導出了行走車3b的時間點處，將行走車3b已發出有通過許可要求之會合部7、與交叉點資訊SC（參考圖3（C））進行對照，而導出第2行走車（例如，行走車3c）。例如，第2導出部24，係在第1導出部23導出了行走車3b的時間點處，從交叉點資訊SC（參考圖3（B））而取得行走車3b所預定通過的會合部7之「交叉點ID」。之後，第2導出部24，係使用圖3（C）之交叉點資訊SC，來取得關連於會合部7之通過許可要求的送訊源頭之行走車ID，藉由此，來導出符合於此行走車ID之行走車（例如，行走車3c）。 　　[0059] 另外，第1導出部23，係亦可作為上述之行走車資訊，來代替交叉點資訊SC而使用狀態表ST（參考圖3（B））來導出行走車3b。例如，第1導出部23，係對於狀態表ST之「通過許可要求」的交叉點ID為與優先行走車3a相同之「行走車ID」進行檢索，並導出符合於此「行走車ID」之行走車（行走車3b）。又，關於第2導出部24，亦同樣的，係亦可代替交叉點資訊SC而使用狀態表ST（參考圖3（B））來導出行走車3c。 　　[0060] 交叉點控制部22，係對於第2導出部24所導出的行走車3c而將會合部7之通過許可之送訊予以保留。例如，交叉點控制部22，係藉由在交叉點資訊SC（圖3（C））之「通過許可要求之送訊源頭的行走車ID」中，將行走車3c之行走車ID下調至較行走車3b之行走車ID而更之後的順序處，來延遲對於行走車3c而來的通過許可之送訊。又，交叉點控制部22，係對於行走車3b（第1行走車）而優先於其他之行走車（例如行走車3c）地來產生會合部7之通過許可。交叉點控制部22所產生了的通過許可，係藉由通訊部25而被送訊至行走車3b處。 　　[0061] 若是對以上之說明作概略敘述，則本實施形態之特徵，係在於藉由使優先行走車3a發出分歧部6之通過許可要求，來根據交叉點資訊SC等而導出通過分歧部6之行走車3b（第1行走車），並進而根據交叉點資訊SC等而導出行走車3b所通過之會合部7，再使行走車3b相較於其他之行走車3c等而更優先地通過此會合部7。 　　[0062] 接著，參考圖5以及圖6，針對存在有優先行走車的情況時之控制進行說明。圖5，係展示實施形態之行走車系統的控制方法之流程圖。圖6，係展示實施形態之行走車系統的動作之圖。另外，關於「上位控制裝置」之各部以及「行走車」之各部，係適宜參照圖2。圖5之「第1行走車」，係為先行於圖6（A）之優先行走車3a之前的行走車3b。又，圖5之「第2行走車」，係為預定從與行走車3b（第1行走車）相異之方向來通過圖6（A）之會合部7的行走車3c。 　　[0063] 如同圖5中所示一般，「第1行走車」之通訊部18，係在步驟S1處將狀態資訊對於「上位控制裝置」之通訊部25送訊，通訊部25係受訊狀態資訊。「第1行走車」（圖6（A）之行走車3b），係正在分歧部6之面前而行走中，在狀態資訊中係包含有分歧部6之通過許可要求。「上位控制裝置」，係使用所受訊了的狀態資訊，來更新狀態表ST（參考圖3（B）），交叉點控制部22，係使用更新後之狀態表ST，來更新交叉點資訊SC（參考圖3（C））。「上位控制裝置」，當在後續之處理中而受訊了狀態資訊時，亦同樣的，對於狀態表ST以及交叉點資訊SC進行更新。以下，針對狀態表ST以及交叉點資訊SC之更新，而適宜省略重複的說明。 　　[0064] 又，「上位控制裝置」之優先行走車選擇部28，係使用狀態表ST（參考圖3（B）），來取得通過許可要求之送訊源頭的行走車（例如，「第1行走車」）之「優先度」，並對於此行走車是否身為「優先行走車」一事進行選擇。「第1行走車」係並非為「優先行走車」，優先行走車選擇部28係並不將其選擇為優先行走車，交叉點控制部22，係關連於「第1行走車」而產生分歧部6之通過許可。「上位控制裝置」之通訊部25，係在步驟S2處，將分歧部6之通過許可對於「第1行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊通過許可。 　　[0065] 「第2行走車」之通訊部18，係在步驟S3處將狀態資訊對於「上位控制裝置」之通訊部25送訊，通訊部25係受訊狀態資訊。「第2行走車」（圖6（B）之行走車3c），係正在會合部7之面前而行走中，在狀態資訊中係包含有會合部7之通過許可要求。又，「第1行走車」之通訊部18，係在步驟S4處將狀態資訊對於「上位控制裝置」之通訊部25送訊，通訊部25係受訊狀態資訊。「第1行走車」（圖6（B）之行走車3b），係正在會合部7之面前而行走中，在狀態資訊中係包含有會合部7之通過許可要求。例如當存在有正通過會合部7之行走車的情況等時，會合部7係身為阻截狀態，對於第1行走車之通過許可以及對於第2行走車之通過許可係被保留。 　　[0066] 又，「優先行走車」之通訊部18，係在步驟S5處將狀態資訊對於「上位控制裝置」之通訊部25送訊，通訊部25係受訊狀態資訊。「優先行走車」（圖6（B）之優先行走車3a），係正在分歧部6之面前而行走中，在狀態資訊中係包含有分歧部6之通過許可要求。優先行走車選擇部28，係使用狀態表ST（參考圖3（B）），來取得通過許可要求之送訊源頭的行走車之「優先度」，並對於此行走車是否身為「優先行走車」一事進行選擇。此行走車，係為「優先行走車」，「上位控制裝置」之第1導出部23，係在步驟S6處，使用交叉點資訊SC（參考圖3（C）），而導出「第1行走車」。另外，在導出了第1行走車的時間點處，會合部導出部29，係將第1行走車在分歧部6之後會預定通過的會合部7導出。 　　[0067] 「上位控制裝置」之第2導出部24，係在步驟S7處，使用交叉點資訊SC（參考圖3（C）），而導出「第2行走車」。於此，在圖6（B）之狀態中，若是上位控制裝置4對於行走車3c而賦予會合部7之通過許可，則行走車3b，係會有成為在結束分歧部6之通過之前便在待機位置8b處而等待的情況。於此情況，分歧部6係並不會被從阻截狀態而解除，優先行走車3a係成為無法得到分歧部6之通過許可而在待機位置8a處等待。因此，「上位控制裝置」之交叉點控制部22，係在步驟S8處，將對於「第2行走車」之會合部7的通過許可予以保留，並產生對於「第1行走車」之會合部7的通過許可。「上位控制裝置」之通訊部25，係在步驟S9處，對於「第1行走車」之通訊部18而送訊會合部7之通過許可，通訊部18係受訊通過許可。「第1行走車」（圖6（C）之行走車3b），係在步驟S10處而通過分歧部6，「第2行走車」（圖6（C）之行走車3c），係在步驟S13處而於會合部7之待機位置8c處等待。又，「上位控制裝置」之交叉點控制部22，係在「第1行走車」通過了分歧部6之後，產生對於「優先行走車」之分歧部6的通過許可。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，係在步驟S11處，將分歧部6之通過許可對於「優先行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊分歧部6之通過許可。「優先行走車」（參考圖6（C）），係在步驟S12處而通過分歧部6。 　　[0068] 「第1行走車」，係在步驟S14處而通過會合部7。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，係產生對於「第2行走車」之會合部7的通過許可。「上位控制裝置」之通訊部25，係在步驟S15處，將會合部7之通過許可對於「第2行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊通過許可。「第2行走車」（圖6（D）之行走車3c），係在步驟S16處而通過會合部7。如此這般，本實施形態之行走車系統1A，係能夠藉由簡易的控制，來將在分歧部6處而優先行走車3a停止的可能性降低，而能夠使優先行走車3a順暢地行走。 　　[0069] ［第2實施形態］ 　　　針對第2實施形態進行說明。在本實施形態中，針對與上述之實施形態相同的構成，係附加相同之元件符號，並將說明省略或者是簡略化。圖7，係展示本實施形態之行走車系統的動作的圖。關於上位控制裝置4之各部以及行走車3之各部，係適宜參照圖2等。在圖7（A）中，行走車3d（第3行走車），係為在與行走車3c相同之路徑上而先行行走的行走車。若是如同圖7（B）一般地而各行走車3前進，則較行走車3b而更前方之行走車3d係對於上位控制裝置4（參考圖2）而送訊針對會合部7之通過許可要求。上位控制裝置4之通訊部25，在掌握了｢對於從先行於優先行走車3a之前方的行走車3b受訊了關連於會合部7之通過許可要求」的時間點處，係已對於行走車3d而完成了關連於會合部7之通過許可的送訊。亦即是，上位控制裝置4，在對於行走車3c而藉由交叉點控制部22（參照圖2）來保留會合部7之通過許可之送訊時，係已對於先行於行走車3c之前方的行走車3d而完成了通過許可的送訊。 　　[0070] 上位控制裝置4之交叉點控制部22（參考圖2），係將代表把關連於會合部7之行走車3d的通過許可取消之內容的取消資訊，送訊至行走車3d之通訊部18處。行走車3d，當在受訊了取消資訊時係為會合部7之通過前的情況時，係如同圖7（C）中所示一般，在關連於會合部7之待機位置8c處而停車，並保留會合部7之通過。行走車3b，係如同圖7（B）、（C）中所示一般，通過分歧部6並朝向會合部7前進，優先行走車3a，係在行走車3b通過了分歧部6之後，通過分歧部6並朝向區間2b前進。 　　[0071] 行走車3d，當在受訊了取消資訊時係為關連於會合部7之待機位置8c之通過後的情況時，係如同圖7（D）中所示一般，與並未接收取消資訊的情況時同樣地而通過會合部7。行走車3b，係在行走車3d通過了會合部7之後，朝向會合部7前進，優先行走車3a，係在行走車3b通過了分歧部6之後，通過分歧部6。行走車3c，係在待機位置8c處等待，直到行走車3b通過會合部7之後為止，並在行走車3b通過了會合部7之後，朝向會合部7前進。於此情況，優先行走車3a，在直到行走車3b通過分歧部6為止，係可能會在待機位置8a處停止，或者是朝向待機位置8a而一面減速一面前進。然而，若是與使行走車3c較行走車3b更先朝向會合部7而前進的情況作比較，則係能夠將使優先行走車3a停止或減速的時間縮短，而能夠使優先行走車3a順暢地行走。 　　[0072] 圖8，係展示本實施形態之行走車系統的控制方法之流程圖。另外，在圖8中，針對與圖5相同之處理，係附加相同之元件符號，並將說明省略或者是簡略化。又，在圖8中，雖係將優先行走車之動作的圖示省略，但是，優先行走車之動作，係與圖5相同。 　　[0073] 「第3行走車」之通訊部18，係在步驟S31處將狀態資訊對於「上位控制裝置」之通訊部25送訊，通訊部25係受訊狀態資訊。「第3行走車」，係正在會合部7之面前而行走中（參考圖7（A）），在步驟S31之狀態資訊中係包含有關連於會合部7之通過許可要求。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，係產生關連於會合部7之「第3行走車」的通過許可。「上位控制裝置」之通訊部25，係在步驟S32處，將關連於會合部7之通過許可對於「第3行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊通過許可。 　　[0074] 另外，關於步驟S3～步驟S7之處理，係與圖5相同。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，在步驟S33處，係將賦予了會合部7的通過許可之行走車，作為「第3行走車」而導出。例如，交叉點控制部22，係將在步驟S7處而於較「第2行走車」被導出的時間點更之前之特定之期間中而被賦予了會合部7的通過許可之行走車，作為「第3行走車」而導出。 　　[0075] 「上位控制裝置」之交叉點控制部22，係在步驟S34處，將代表將通過許可取消之內容的取消資訊對於「第3行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊取消資訊。「第3行走車」之行走控制部16，係在步驟S35處，判定「第3行走車」是否位於待機位置8c之面前。當行走控制部16判定「第3行走車」係位於待機位置8c之面前的情況時（步驟S35：Yes），「第3行走車」，係在步驟S36處，於待機位置8c處而等待。「第3行走車」之通訊部18，係在步驟S37處，將代表「第3行走車」係身為待機狀態的通知（待機通知）對於「上位控制裝置」之通訊部25送訊，通訊部25係受訊待機通知。 　　[0076] 另外，關於步驟S8～步驟S14之處理，係與圖5相同。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，在「第1行走車」於步驟S14處而通過了會合部7之後，係產生關連於會合部7之「第3行走車」的通過許可。「上位控制裝置」之通訊部25，係在步驟S38處，將關連於會合部7之通過許可對於「第3行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊通過許可。「第3行走車」，在受訊了步驟S38之通過許可之後，或者是當在步驟S35處而行走控制部16判定「第3行走車」係並非位於待機位置8c之面前的情況時（步驟S35：No），係在步驟S39處，通過會合部7。另外，當在步驟S35處而行走控制部16判定「第3行走車」係並非位於待機位置8c之面前的情況時（步驟S35：No），步驟S9～步驟S14之處理，係在步驟S39之處理之後再被進行。另外，關於步驟S15以及步驟S16之處理，係與圖5相同。 　　[0077] ［第3實施形態］ 　　　針對第3實施形態進行說明。在本實施形態中，針對與上述之實施形態相同的構成，係附加相同之元件符號，並將說明省略或者是簡略化。圖9，係展示本實施形態之上位控制裝置以及行走車系統的動作之圖。本實施形態之上位控制裝置4B，係並未具備有圖2之第2導出部24。交叉點控制部22，係設定朝向會合部7前進之複數之前進方向（第1方向D1、第2方向D2）中的使通過被優先進行之優先方向。交叉點控制部22，當將優先方向設定為第2方向D2的情況時，係在滿足特定之條件的期間中，對於從第2方向D2而朝向會合部7前進的行走車3c～3f之各者而依序賦予通過許可。上述之特定之條件，例如，係為存在有從由第2方向D2而朝向會合部7前進的行走車3而來之通過許可要求一事。於此情況，交叉點控制部22，係將對於從第1方向D1而朝向會合部7前進的行走車3之通過許可保留，直到從第2方向D2而朝向會合部7前進的複數之行走車3c～3f通過會合部7為止。 　　[0078] 當存在有優先行走車3a的情況時，第1導出部23，係如同在第1實施形態中所作了說明一般地來將先行於優先行走車3a之前方的第1行走車（行走車3b）導出。交叉點控制部22，係對於第1導出部23所導出的行走車3b之朝向會合部7前進的第1方向D1，設定為優先方向。交叉點控制部22，在將第1方向D1設定為優先方向之後，係將對於從第2方向D2而朝向會合部7前進的行走車3（第2行走車）之會合部7的通過許可保留。交叉點控制部22，係在行走車3b通過了分歧部6之後，對於優先行走車3a而賦予分歧部6的通過許可。交叉點控制部22，在行走車3b通過了會合部7之後，係將第2方向D2設定為優先方向，並將對於從第2方向而朝向會合部7前進的行走車3的通過許可之保留解除。如此這般，交叉點控制部22，係藉由將朝會合部7而前進的複數之前進方向中之行走車3b的行走方向（第1方向D1）設定為會相較於其他之行走方向（第2方向D2）而使通過被優先進行之行走方向，來使第1行走車（行走車3b）相較於其他之行走車3而優先通過會合部7，並將對於第2行走車（行走車3c）的通過許可保留。另外，當對於行走車3d係賦予有會合部7之通過許可並且優先方向係維持於第2方向D2的情況時，就算是行走車3b（第1行走車）相較於行走車3c（或者是行走車3d、3e、3f）而更先發出有通過許可要求，在直到行走車3f通過了會合部7之後為止的期間中，第1行走車（行走車3b）也無法通過會合部7。本實施形態，係對於成為此種事態的情形有所防止，藉由將優先方向從第2方向D2來變更為第1方向D1，行走車3b（第1行走車），係能夠較行走車3c、3d、3e、3f而更先得到會合部7之通過許可。 　　[0079] 圖10，係展示第3實施形態之行走車系統的控制方法之流程圖。圖10之步驟S1～步驟S6之處理，係與圖5相同。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，在步驟S41處，係判定關連於會合部7而「第1行走車」之行走方向是否身為優先方向。交叉點控制部22，當判定「第1行走車」之行走方向係並非為優先方向的情況時（步驟S41：No），係在步驟S42處，將會合部7之優先方向變更為「第1行走車」之行走方向。交叉點控制部22，當判定「第1行走車」之行走方向係身為優先方向的情況時（步驟S41：Yes），係維持會合部7之優先方向，並進行後續之處理。 　　[0080] 步驟S8～步驟S16之處理，係與圖5相同。「上位控制裝置」之交叉點控制部22，在「第1行走車」於步驟S14處而通過了會合部7之後，係在步驟S43處，將優先方向作變更，並產生關連於會合部7之「第2行走車」的通過許可。「上位控制裝置」之通訊部25，係在步驟S15處，將會合部7之通過許可對於「第2行走車」之通訊部18送訊，通訊部18係受訊通過許可。「第2行走車」，係在步驟S16處而通過會合部7。如此這般，「上位控制裝置」，就算是並不將「第2行走車」導出，也能夠將關連於會合部7之「第2行走車」的通過許可保留。 　　[0081] 在上述之實施形態中，上位控制裝置，例如係包含電腦系統。上位控制裝置，係將被記憶在記憶裝置（未圖示）中之控制程式讀出，並依據此控制程式而實行各種之處理。此控制部程式，係為行走車系統之控制程式，該行走車系統，係具備有：上位控制裝置；和複數之行走車，係在具備有身為分歧部或會合部之交叉點的軌道上行走，並將預定通過之前述交叉點的通過許可要求送訊至上位控制裝置處，且當從上位控制裝置而受訊了相對於通過許可要求之通過許可的情況時，通過交叉點，但是當並未受訊的情況時，則在交叉點之面前停止，該行走車系統之控制程式，其特徵為：係使電腦實行下述步驟：從行走車而受訊通過許可要求；對於發出有通過許可要求之複數之行走車的其中一者而對行走車送訊通過許可；記憶將從行走車所受訊了的通過許可要求與該送訊來源之行走車相互附加有關係之行走車資訊；從複數之行走車中而選擇優先行走車；在從優先行走車而受訊了分歧部之通過許可要求的時間點處，根據已被記憶之行走車資訊，而導出身為分歧部之通過許可要求的送訊來源之第1行走車；根據被記憶了的行走車資訊，而導出第1行走車之在分歧部之後而預定通過的會合部；將所導出的會合部之通過許可，相較於從與第1行走車相異之方向而預定通過會合部的第2行走車，而更優先地對於第1行走車送訊。此控制程式，係亦可被記錄在電腦可讀取之記憶媒體中並被提供。 　　[0082] 另外，本發明之技術範圍，係並不被限定於在上述之實施形態等之中所說明的態樣。在上述之實施形態等之中所說明的要件之1個以上，係會有被省略的情形。又，在上述之實施形態等之中所說明的要件，係可適宜予以組合。又，在法律所容許的範圍內，係援用日本專利申請之特願2016-161834以及在本說明書等之中所引用的所有之文獻的開示內容，並作為本說明書之記載的一部分。

[0083]

1A‧‧‧行走車系統

2‧‧‧軌道

3‧‧‧行走車

3a‧‧‧優先行走車

3b‧‧‧行走車（第1行走車）

3c‧‧‧行走車（第2行走車）

3d‧‧‧行走車（第3行走車）

5‧‧‧交叉點

6‧‧‧分歧部

7‧‧‧會合部

17‧‧‧判定部

18‧‧‧通訊部（第1通訊部）

19‧‧‧記憶部

22‧‧‧交叉點控制部

23‧‧‧第1導出部

24‧‧‧第2導出部

25‧‧‧通訊部（第2通訊部）

26‧‧‧記憶部

27‧‧‧優先設定部

28‧‧‧優先行走車選擇部

29‧‧‧會合部導出部

PP‧‧‧通過許可

RF‧‧‧特定之距離

SC‧‧‧交叉點資訊

SD‧‧‧狀態資訊（通過許可要求）

[0017] 　　[圖1]係展示第1實施形態之行走車系統之圖。 　　[圖2]係展示上位控制裝置以及行走車之圖。 　　[圖3]係展示行走車所送訊的狀態資訊和上位控制裝置所記憶的狀態表以及交叉點資訊之例的圖。 　　[圖4]係展示行走車通過交叉點時的控制之圖。 　　[圖5]係展示第1實施形態之行走車系統的控制方法之流程圖。 　　[圖6]係展示於第1實施形態之行走車系統的動作之圖。 　　[圖7]係展示第2實施形態之行走車系統的動作之圖。 　　[圖8]係展示第2實施形態之行走車系統的控制方法之流程圖。 　　[圖9]係展示第3實施形態之上位控制裝置以及行走車系統的動作之圖。 　　[圖10]係展示第3實施形態之行走車系統的控制方法之流程圖。

Claims (7)

1. 一種行走車系統，係具備有： 　　上位控制裝置；和 　　複數之行走車，係在具備有身為分歧部或會合部之交叉點的軌道上行走，並將預定通過之前述交叉點的通過許可要求送訊至前述上位控制裝置處，且當從前述上位控制裝置而受訊了相對於前述通過許可要求之通過許可的情況時，通過前述交叉點，但是當並未受訊的情況時，則在前述交叉點之前停止， 　　該行走車系統，其特徵為： 　　前述上位控制裝置，係具備有： 　　記憶部，係記憶行走車資訊，該行走車資訊，係將從前述行走車所受訊了的前述通過許可要求與該送訊來源之前述行走車相互附加有關係；和 　　優先行走車選擇部，係從前述複數之行走車中而選擇優先行走車；和 　　第1導出部，係在從前述優先行走車而受訊了前述分歧部之前述通過許可要求的時間點處，根據已被記憶在前述記憶部中之前述行走車資訊，而導出身為前述分歧部之前述通過許可要求的送訊來源之第1行走車；和 　　會合部導出部，係根據被記憶在前述記憶部中之前述行走車資訊，而導出前述第1行走車在前述分歧部之後而預定通過的前述會合部；和 　　交叉點控制部，係將所導出的前述會合部之前述通過許可，相較於從與前述第1行走車相異之方向而預定通過前述會合部的第2行走車，而更優先地對於前述第1行走車送訊。
2. 如申請專利範圍第1項所記載之行走車系統，其中，係具備有： 　　第2導出部，係根據被記憶在前述記憶部中之前述行走車資訊，來導出前述第2行走車， 　　前述交叉點控制部，當從前述第2導出部所導出的前述第2行走車而接收了前述會合部之前述通過許可要求的情況時，係對於前述第2行走車而將前述會合部之前述通過許可之送訊予以保留。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所記載之行走車系統，其中， 　　前述行走車，係具備有： 　　判定部，係基於該行走車之現在位置，而判定在該行走車之預定行走的特定之距離內是否存在有前述交叉點；和 　　通訊部，係當在前述距離內而存在有前述交叉點的情況時，將該交叉點之前述通過許可要求對於前述上位控制裝置送訊。
4. 如申請專利範圍第3項所記載之行走車系統，其中，前述優先行走車，係在前述複數之行走車中而前述特定之距離相對性為較長。
5. 如申請專利範圍第1～4項中之任一項所記載之行走車系統，其中，前述交叉點控制部，當能夠將朝向前述會合部之複數的方向中之1個方向，設定為只要是存在有該方向之前述通過許可要求則會成為對於從其他方向而朝向前述會合部的前述行走車而並不賦予前述通過許可之優先方向的情況時，係藉由將朝向前述會合部之前述第1行走車的行走方向設定為優先方向，來對於前述第2行走車而將前述會合部之前述通過許可之送訊予以保留。
6. 如申請專利範圍第1～5項中之任一項所記載之行走車系統，其中，前述交叉點控制部，當在對於前述第2行走車而將前述會合部之前述通過許可之送訊予以保留時，對於較前述第2行走車而更為先行之第3之前述行走車而送訊有前述通過許可的情況時，係對於前述第3行走車而送訊代表將前述第3行走車之前述通過許可取消的內容之取消資訊，前述第3行走車，當受訊了前述取消資訊時係身為通過前述會合部之前的情況時，係在前述會合部之面前而停止。
7. 一種行走車系統的控制方法， 　　該行走車系統，係具備有： 　　上位控制裝置；和 　　複數之行走車，係在具備有身為分歧部或會合部之交叉點的軌道上行走，並將預定通過之前述交叉點的通過許可要求送訊至前述上位控制裝置處，且當從前述上位控制裝置而受訊了相對於前述通過許可要求之通過許可的情況時，通過前述交叉點，但是當並未受訊的情況時，則在前述交叉點之前停止， 　　該行走車系統之控制方法，其特徵為，係包含有下述步驟： 　　從前述行走車而受訊前述通過許可要求； 　　對於發出有前述通過許可要求之前述複數之行走車的其中一者而送訊前述通過許可； 　　記憶將從前述行走車所受訊了的前述通過許可要求與該送訊來源之前述行走車相互附加有關係之行走車資訊； 　　從前述複數之行走車中而選擇優先行走車； 　　在從前述優先行走車而受訊了前述分歧部之前述通過許可要求的時間點處，根據已被記憶之前述行走車資訊，而導出身為前述分歧部之前述通過許可要求的送訊來源之第1行走車； 　　根據被記憶了的前述行走車資訊，而導出前述第1行走車之在前述分歧部之後而預定通過的前述會合部； 　　將所導出的前述會合部之前述通過許可，相較於從與前述第1行走車相異之方向而預定通過前述會合部的第2行走車，而更優先地對於前述第1行走車送訊。