KR102459085B1 - 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템 - Google Patents

Abstract

반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치는, 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과 통신하는 통신 인터페이스부; 및 통신에 의해 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가한 경우, 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치로 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 제어부를 포함한다.

Description

반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템{Junction Controller for Transfer System and Driving Method Thereof, and Transfer System}

본 발명은 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 가령 반도체 생산 라인 등의 레일 반송 시스템에서 분기/합류 지점을 통과하는 이송차량(HOT)들의 통과 지연을 최소화하여 반송 효율을 높이는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것이다.

천장 반송 시스템(Overhead Hoist Transport System)은 이송할 대상물이 많은 대형병원, 반도체, LCD, OLED, 태양광 패널, 생산공장 등에 설치되며, 대상물을 운반하는 OHT(Overhead Hoist Transfer)(혹은 반송대차, 반송차량, 천정 반송차, 이송 차량)와 OHT의 안내를 위한 레일 등을 포함한다. 반송대차 즉 OHT는 천장에 설치된 레일을 따라 주행한다. OHT는 반송명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)에 의해서 통합 제어 관리된다. 천장 반송 시스템이 LCD나 OLED, 특히 반도체 생산 라인에 설치될 경우, 클린 룸 내의 천장 공간을 이용해서 레일이 배치되는데, 레일 상에서 구동되는 OHT는 LCD나 OLED, 반도체 기판 등의 반송 대상물을 처리장치나 검사장치의 반송 포트 사이에서 운반한다. 주행 레일은 지주 등에 의해 클린 룸의 천장 등으로부터 지지되고, 주행 레일 본체와 급전 레일로 이루어진다. OHT는 주행 구동부가 있어 주행 레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전(受電)하여 OCS와 통신한다. 천장 반송 시스템은 복수의 OHT가 궤도 위를 주행함으로써 대상물을 반송한다. 궤도는 OHT가 직선으로 주행 중 다른 궤도로 이동이 가능하도록 분기하는 분기 구간과 분기 구간에서 이동하여 오는 OHT를 다른 궤도에 진입을 허용하는 합류 구간을 가진다. OHT가 여러 장소로 분기되어 연결된 궤도 위를 주행함으로써 원하는 위치까지 대상물을 반송하게 된다.

그런데, 레일의 합류 구간에 구비되는 종래의 JCR(Junction Controller)은 합류 제어 논리 동작(Junction Control Logic Step)을 통해, 차량 한대가 허가 신호를 받기 전까지는 다음 차량이 허가 신호를 받을 수 없다. 이로 인해 합류 지역에 다수의 통과 대기 차량이 있을 경우, 선두차량이 먼저 허가를 받고 출발하기 직전까지 후행차량들은 허가를 받지 못한다. 그 결과 후행차량들은 출발 지연이 발생한다. 즉 합류 지역 통과 대기 후 출발 시, 지연 출발에 대한 문제가 있다.

또한, 종래의 JCR에 있어서 차량은 합류 구간이 인접하게 있을 경우, 첫 합류 구간에서 허가를 받아 통과했더라도 다음 합류 구간에서 허가를 받기 위해 다시 감속해야 한다. 이로 인해 분기가 인접한 구간 통과 시간이 증가하는 문제도 발생한다. 이와 같이 연속 합류/분기 구간에서 차량이 허가를 받았음에도, 인접 합류 구간에서 바로 다시 감속하는 문제가 있다.

이와 같이 종래의 JCR에 있어서 분기 통과 지연에 대한 문제가 발행하고 있으며, 차량의 고장, 특이사항 때문이 아닌 단순 분기 통과시간이 지연, 누적되어 반송 효율이 저하되는 문제가 발생한다.

한국등록특허공보 제10-1610209호(2016.04.01) 한국공개특허공보 제10-2018-0092875호(2018.08.20) 한국공개특허공보 제10-2018-0092279호(2018.08.17) 한국공개특허공보 제10-2018-0040483호(2018.04.20) 한국공개특허공보 제10-2017-0116581호(2017.10.19) 한국공개특허공보 제10-2017-0113029호(2017.10.12) 한국공개특허공보 제10-2017-0094502호(2017.08.18) 한국공개특허공보 제10-2017-0077823호(2017.07.06)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 가령 반도체 생산 라인 등의 레일 반송 시스템에서 분기/합류 지점을 통과하는 이송차량(HOT)들의 통과 지연을 최소화하여 반송 효율을 높이는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과 통신하는 통신 인터페이스부; 및 상기 통신에 의해 상기 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가한 경우, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치로 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치가 제공될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들에 대하여 서로 다른 시간에 통과 허가 요청을 수신하며, 상기 수신한 통과 허가 요청에 대하여 복수의 이송차량으로 통과 허가 응답을 동시에 전송할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제3 합류 구간의 합류구간 제어장치로도 상기 제3 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치에 대한 식별정보를 기설정하고, 상기 기설정한 식별정보를 근거로 상기 통과 허가를 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에서 대기하는 이송차량의 수가 많거나 우선권이 있는 이송차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 선두로 진입하는 차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 통신 인터페이스부가, 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과 통신하는 단계; 및 제어부가, 상기 통신에 의해 상기 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가한 경우, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치로 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치의 구동방법이 제공될 수 있다.

상기 요청하는 단계는, 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들에 대하여 서로 다른 시간에 통과 허가 요청을 수신하며, 상기 수신한 통과 허가 요청에 대하여 복수의 이송차량으로 통과 허가 응답을 동시에 전송할 수 있다.

상기 요청하는 단계는, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제3 합류 구간의 합류구간 제어장치로 상기 제3 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청할 수 있다.

상기 요청하는 단계는, 상기 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치에 대한 식별정보를 기설정하고, 상기 기설정한 식별정보를 근거로 상기 통과 허가를 요청할 수 있다.

상기 요청하는 단계는, 상기 제1 합류 구간에서 대기하는 이송차량의 수가 많거나 우선권이 있는 이송차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청할 수 있다.

상기 요청하는 단계는, 상기 제1 합류 구간에 선두로 진입하는 차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청할 수 있다.

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과의 통신에 의해 상기 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가하며, 통과를 허가한 경우 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 제2 합류구간 제어장치로 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 제어부를 구비하는 제1 합류구간 제어장치; 및 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간에 설치되어 상기 제1 합류구간 제어장치로부터 상기 이송차량의 통과 허가 요청을 수신하여 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과시키는 제2 합류구간 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템이 제공될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들에 대하여 서로 다른 시간에 통과 허가 요청을 수신하며, 상기 수신한 통과 허가 요청에 대하여 복수의 이송차량으로 통과 허가 응답을 동시에 전송할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제3 합류 구간의 제3 합류구간 제어장치로도 상기 제3 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제2 합류 구간의 제2 합류구간 제어장치에 대한 식별정보를 기설정하고, 상기 기설정한 식별정보를 근거로 상기 통과 허가를 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에서 대기하는 이송차량의 수가 많거나 우선권이 있는 이송차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 선두로 진입하는 차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청할 수 있다.

종래의 JCR 분기 제어 로직의 경우 다수의 통과 대기 차량이 동일 방향으로 주행시, 차량간 출발 시간의 간격(Term)이 존재하지만, 본 발명의 실시예에 따르면, 새로운 JCR을 통해 동시에 출발하는 것이 가능할 수 있다.

또한, 종래 방식에서는 차량이 연속/합류 분기 구간에서 각 JCR마다 허가를 받기 위해 감속하지만, 본 발명의 실시예에 따르면 새로운 JCR은 첫 분기 JCR에서만 허가를 받고 나머지 분기는 감속하지 않고 연속 통과하는 것이 가능하게 된다.

나아가, 본 발명의 실시예는 분기 통과 지연을 최소화하여 반송 효율을 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템 및 분기에서의 차량 진행 과정을 각각 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 반송 시스템을 구성하는 레일의 분기간 설치되는 JCR의 무선통신 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 JCR의 세부구성을 예시한 블록다이어그램이다.
도 4는 도 1의 JCR의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 층이 다른 층 또는 기판 "상"에 있다고 언급되거나, 층이 다른 층 또는 기판과 결합 또는 접착된다고 언급되는 경우에, 그것은 다른 층 또는 기판상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 층이 개재될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.

상단, 하단, 상면, 하면, 전면, 후면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다. 또한, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템 및 분기에서의 차량 진행 과정을 각각 보여주는 도면이며, 도 2는 도 1의 반송 시스템을 구성하는 레일의 분기간 설치되는 JCR의 무선통신 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)은 레일(97), 이송차량(OHT)(100) 및 합류구간 제어장치(혹은 제어장치)(이하, JCR)(110)의 일부 또는 전부를 포함하며, 이송차량(100) 및 JCR(110)을 제어하는 반송차 콘트롤러(OCS) 및 반송차 콘트롤러를 제어하는 제어기 등을 더 포함할 수 있다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 제어기와 같은 일부 구성요소가 생략되어 반송 시스템(90)이 구성되거나, 반송차 컨트롤러를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 JCR(110) 등에 통합되어 구성될 수 있는 것을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

레일(97)은 가령 반도체 생산 라인과 같은 곳의 천장에 설치될 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 레일(97)에 특별히 한정하지는 않을 것이며, 레일(97)이 천장에 설치되는 것에 대하여도 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해 레일(97)이 없는 곳에서 가령 생산 라인의 바닥에서 이송차량(100)이 자율 주행하는 것도 얼마든지 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 레일(97)에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 또는 본 발명의 실시예에서의 레일(97)은 철도 레일 등과 같이 별도의 구조물을 설치하여 구성하는 것이 아니라, 바닥면에 라인이 그어져 있는 도로를 의미하거나, 그 도로의 표면 하부에 설치되어 보이지 않는 도로 등을 모두 포함할 수 있다. 이송차량(100)이 운행할 수 있으면 어떠한 형태이어도 무관하다.

다만, 설명의 편의를 위해 본 발명의 실시예에서는 생산라인의 천장에 설치되는 레일(97)을 예시하며, 해당 레일(97)은 천장에 다양한 형태로 설치될 수 있다. 대표적으로 직진 구간과 복수의 레일(97)이 서로 교차하는 합류 구간으로 구분할 수 있다. 생산 라인의 특성에 따라 다양한 형태로 구성될 수 있다. 통상 차량이 진입하는 경우에는 합류라 명명할 수 있으며, 차량이 빠져나가는 경우에는 분기라 명명할 수 있다. 물론 이를 통합하는 개념으로서는 '교차로'라 명명될 수 있다. 가령, 반도체 생산 라인의 클린 룸에는 반도체 제조를 위한 다양한 장비들이 설치되며, 해당 장비들은 각 공정을 진행하기 위한 다수의 챔버들을 포함하여 구성된다. 이와 같은 생산 라인에서 레일(97)은 클린 룸 내에 설치되어 운영될 수 있다.

이송차량(100)은 레일을 따라 운행 또는 주행하는 운송 수단에 해당한다. 예를 들어, 이송차량(100)은 레일(97)을 따라 장비와 장비간에 반도체 공정의 공정 대상물을 운반할 수 있다. 이송차량(100)은 반송대차, 반송차(혹은 반송차량), OHT 등 다양하게 명명되므로, 본 발명의 실시예에서는 그러한 명칭에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만, 이송차량(100)은 A 장비에서 제조된 공정 대상물을 다음 공정을 위해 B 장비로 이송할 수 있으며, B 장비에서 제조된 공정 대상물을 C 장비로 이송하는 등 공정 대상물 즉 운반물을 이송하기 위한 동작을 수행한다. 물론 각각의 장비로 제조를 위한 물질이나 재료를 공급하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다.

이송차량(100)은 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이 레일(97)의 합류 구간(99)으로 진입하면서 합류 구간(99)에 설치되어 해당 합류 구간(99)을 지나는 이송차량(100)들의 교통 정리를 수행하는 JCR(110)과 통신한다. 물론 여기서의 교통 정리는 이송차량(100)들과 통신에 의해 JCR(110)의 제어 명령에 따라 이송차량(100)들을 동작시키는 것을 의미한다. JCR(110)은 기설정된 데이터 즉 정책 혹은 룰(rule)에 따라 이송차량(100)들의 교차로 통과를 허가한다. 도 1의 (a)에서 볼 수 있는 바와 같이 이송차량(100)들은 합류 구간(혹은 지점)(99)에 진입하면서 선행하는 차량(107)이 합류 구간을 빠져나가기 전까지 대기동작을 수행할 수도 있다. 이의 과정에서 가령, 후행차량(103)은 선행차량(101)과의 충돌 방지를 위해 물체감지센서(예: 광센서 등)를 장착하여 이를 통해 선행차량(101)과의 간격을 유지할 수 있다. 따라서, 선행차량(101)이 감지되지 않으면, 후행차량(103)도 함께 출발할 수 있다. 물론 이송차량(100)은 합류 구간(99)에 설치되는 JCR(110)의 명령(혹은 지령)에 따라 정지하고 출발하는 동작을 수행할 수도 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

JCR(110, 111 ~ 113)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 레일(97)의 합류 구간(99)에 각각 설치되어 자신이 합류 구간(99)으로 진입하는 이송차량(100)들을 제어한다. 무엇보다 본 발명의 실시예에 따른 JCR(110)은 도 1의 (a)에서 볼 수 있는 바와 같이, 7번의 선행차량(107)을 먼저 합류 구간(99)을 통과시킨 후 합류 구간(99)을 통과하기 위해 대기하고 있던 다수의 이송차량(100)들이 합류 구간(99)을 통과하도록 제어할 수 있다. 이를 위하여 JCR(110)은 합류 구간(99)에 대기하고 있던 선두차량(101)에 통과 신호를 전송함으로써 이후에 후행하는 후행차량(103)들이 센서의 감지 동작 등을 통해 순차적으로 출발하여 합류 구간(99)을 통과한다. 물론 JCR(110)은 대기하고 있는 선두차량(101)에서 후행차량(103)까지 근거리 통신에 의해 동시에 출발 신호를 전송하여 동시 출발 동작이 이루어지도록 할 수도 있다.

무엇보다, 본 발명의 실시예에 따라 임의의 JCR(110)은 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 인접하는 합류 구간의 주변 JCR(111 ~ 113)들과도 무선 통신을 수행하여 가령 이전의 합류 구간(99)을 통과했던 이송차량(100) 가령 도 1 및 도 2에서 볼 때 7번의 이송차량(100)에 대하여 합류 구간의 연속 통과가 이루어지도록 요청하여, 해당 합류 구간의 JCR(111 ~ 113)들은 7번의 이송차량(100)이 연속적으로 통과하도록 허가한다. 주변 JCR(111 ~ 113)들은 본 발명의 실시예에서 제2 JCR, 제3 JCR 등으로 명명될 수 있으며, 해당 JCR이 담당하는 합류 구간의 경우에도 제2 합류 구간, 제3 합류 구간 등으로 명명될 수 있다.

물론 임의의 JCR(110)은 본 발명의 실시예에 따른 동작을 수행하기 위하여 인접하는 주변 JCR(111 ~ 113)들에 대한 식별정보(예: 장치ID 등)를 기저장하고, 기저장한 식별정보를 근거로 무선 통신을 수행하여 합류 구간의 연속 통과를 허가할 수 있다. 따라서, 이러한 로직(logic)은 JCR(110, 111 ~ 113) 내에 탑재되는 프로그램상에 기설정될 수 있다. 도 1 및 도 2에서는 임의의 JCR(110)에서 이송차량(100)의 진행 방향에 있는 합류 구간의 모든 JCR(111 ~ 113)들에 대하여 허가를 요청하는 것을 보여주고 있지만, 진행 방향의 하나의 JCR에 대하여 허가를 요청하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 다시 말해, 임의의 JCR(110)은 제2 합류구간의 제2 JCR(111)로 7번 이송차량(105)의 통과를 요청하고, 또 제2 JCR(111)은 제3 합류구간의 제3 JCR(112)로 7번 이송차량(105)의 통과를 요청하여 연속 통과가 이루어지도록 하는 것이다. 순서대로 이루어지는 것이다. 그러나, 임의의 JCR(110)에서 제2 JCR(111)과 제3 JCR(113)에 동시에 허가 요청을 송신하여 연속 통과가 이루어지도록 하는 것도 얼마든지 가능하고, 이는 시스템 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계될 수 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만 본 발명의 실시예에서는 임의의 합류 구간(99)을 통과한 이송차량(100)이 연속하여 다음 합류 구간을 통과할 수 있도록 이송차량(100)의 진행 방향에 있는 JCR(111 ~ 113)들이 동작한다는 것이다.

또한, 어떠한 규칙에 따라 합류 구간에서 이송차량(100)들을 통과시킬지를 살펴보면, JCR(110, 111 ~ 113)은 예를 들어 임의의 합류 구간(99)에 먼저 도착하는 이송차량(100)에 대하여 합류 구간(99)의 통과를 허가한 후 인접하는 합류 구간에서 연속적으로 통과가 이루어지도록 할 수 있다. 또는 다수의 이송차량(100)에 우선권을 주어 합류 구간(99)을 통과시킨 후 인접하는 JCR(111 ~ 113)들과 통신하여 연속적으로 통과가 이루어지도록 할 수도 있다. 또는 개별 이송차량(100)이라 하더라도 우선권이 있는 이송차량(100)을 먼저 통과시켜 연속 통과가 이루어지도록 할 수도 있다. 이와 같이, 임의의 합류 구간(99)에 도착한 적어도 하나의 이송차량(100)에 대하여 임의의 JCR(110)은 자신의 합류 구간(99)에 대한 통과를 허가한 후 주변의 JCR(111 ~ 113)들과 통신하여 연속적인 통과가 이루어지도록 한다. 인접하는 JCR(111 ~ 113)과 통신하여 다양한 형태로 연속 통과가 이루어질 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

정리하면, 종래의 경우 이송차량(100)이 분기를 통과하려면, 이송차량(100)은 임의의 JCR(110)에게 허가 요청 후, 신호를 받고 통과해야 한다. 주행 차량들 즉 이송차량(100)이 허가 요청시, JCR(110)은 허가 신호를 송신하지만 각 차량(100)간 시간 간격이 발생하게 된다. 각 차량(100)별 지연되는 시간만큼 누적되어, 분기 통과가 늦어지는 문제가 발생하였다. 이러한 이유로 본 발명의 실시예에서는 동일 방향 주행 차량 허가 요청시, 해당 차량 모두에게 허가 신호를 송신할 수 있다. 도 1의 (a)에서 볼 때 1번에서 5번까지의 이송차량(100)들에 대하여 서로 다른 시간에 허가 요청 신호를 받지만, 허가를 승인할 때에는 JCR(110)이 1번에서 5번까지의 이송차량(100)들에 대해 동시에 허가 신호를 전송하는 것이다. 이를 통해 동시에 이송차량(100)들의 출발이 이루어진다. 이에 따라 허가 신호를 받은 모든 이송차량(100)은 대기 시간 없이 함께 분기 통과가 이루어진다. 그 결과 기존의 선두차량이 허가를 받고 진행한 후, 후행차량이 허가를 받기까지 지연되는 문제를 개선할 수 있다.

또한, 종래의 경우 이송차량(100)은 분기를 통과하기 전, 감속하여 허가 요청을 한다. 조향을 바꾸지 않아도 되는 근접한 분기에서도 허가 요청을 위해 감속하는 문제가 발생한다. 이로 인해 이송차량(100)이 감속하는 만큼 시간의 손실(Loss)이 발생한다. 즉 연속 합류/분기 구간에서 각 분기 진입점마다 감속하는 문제가 생긴다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 JCR(110, 111 ~ 113)은 무선 통신을 통해 이송차량(100)이, 가령 7번의 이송차량(105)이 주행하는 경로상에 있는 근접 분기의 JCR(111 ~ 113)들과 통신하여, 허가를 미리 줄 수 있도록 동작한다. 그 결과 기존과 같이 근접 분기에 허가 신호를 받기 위해 감속할 필요 없이 빠르게 통과가 가능하게 된다.

도 3은 도 1에 도시한 JCR의 세부구성을 예시한 블록다이어그램이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 합류구간 제어장치(JCR)(110)는, 물론 인접하는 JCR(111 ~ 113)의 경우도 마찬가지지만, 통신 인터페이스부(300), 제어부(310), 교차 관리부(320) 및 저장부(330)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(330)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 JCR(110)이 구성되거나, 교차 관리부(320)와 같은 일부 구성요소가 제어부(310)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

통신 인터페이스부(300)는 자신의 합류 구간(99)으로 진입하는 이송차량(100)들과 통신을 수행하며, 이를 통해 해당 합류 구간(99)에 먼저 진입하는 특정 분기(혹은 제1 분기)의 이송차량(100)이 먼저 통과되도록 하고, 이어 다른 분기(혹은 제2 분기)에서 진입하는 이송차량(100)들은 대기하도록 할 수 있다. 이후, 제2 분기의 이송차량(100)들이 합류 구간(99)을 통과하도록 통신할 수 있다. 물론 통신은 근거리 무선통신이 이루어질 수 있으며, 양방향 통신을 위한 블루투스, 와이파이, 지그비 등 다양한 통신이 이루어질 수 있다.

또한, 통신 인터페이스부(300)는 주변의 JCR(111 ~ 113)들과 통신할 수 있다. 가령, 이송차량(100)들과의 통신 규약과 주변 JCR(111 ~ 113)들과의 통신 규약은 서로 다를 수 있다. 같은 블루투스 통신을 수행하지만, 통신 프로토콜이 서로 다를 수 있다. 통신 인터페이스부(300)는 사전에 기설정되어 있는 주변 JCR(111 ~ 113)들과 통신을 수행할 수 있으며, 이를 위하여 기저장된 주변 JCR(111 ~ 113)들의 장치ID 등의 식별정보를 이용할 수 있다.

통신 인터페이스부(300)는 자신이 관할하는 합류 구간(99)에서 가령, 도 1 및 도 2에서와 같이 7번 이송차량(105)이 통과되었을 때 해당 7번 이송차량(105)에 대하여 진행 방향에 있는 인접하는 합류 구간에서도 연속적인 통과가 이루어지도록 동작한다. 이를 위하여 통신 인터페이스부(300)는 제어부(310)의 제어하여 주변 JCR(111 ~ 113)들로 7번 이송차량(105)의 통과 허가를 요청하고, 이에 따라 주변 JCR(111 ~ 113)은 요청에 따른 허가를 승인하여 자신의 합류 구간에서 7번 이송차량(105)을 통과시킨다. 이에 따라 7번 이송차량(105)은 복수의 합류 구간에서 연속적인 통과가 이루어지게 되며, 통신 인터페이스부(300)는 이러한 동작에 관여할 수 있다.

제어부(310)는 도 1의 JCR(110)을 구성하는 도 3의 통신 인터페이스부(300), 교차 관리부(320) 및 저장부(330)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 대표적으로 제어부(310)는 시스템 설계자의 요청에 따라 저장부(330)에 복수의 합류 구간을 연속 통과시키기 위해 통신해야 할 주변 JCR(111 ~ 113)들에 대한 식별정보를 저장시킬 수 있다. 이에 따라 제어부(310)는 자신이 관할하는 합류 구간(99)에서 7번의 이송차량(105)을 통과시켰을 때, 기저장된 식별정보를 근거로 주변의 JCR(111 ~ 113)들과 통신하여 해당 7번 이송차량(105)의 연속적인 통과를 요청할 수 있다.

물론 제어부(310)는 상기의 동작을 수행하기 위하여 교차 관리부(320)와 연계하여 동작할 수 있다. 즉 제어부(310)는 교차 관리부(320)의 지시에 따라 동작할 수 있다. 제어부(310)는 교차 관리부(320)와 연동하여 자신의 합류 구간(99)에 진입하는 이송차량(100)들에 대하여 합류 구간(99)을 통과시키거나 대기시키며, 또 통과시킨 이송차량(100)에 대하여는 인접하는 합류 구간에서 연속 통과가 이루어지도록 주변의 JCR(111 ~ 113)과 통신을 수행하여 허가 요청을 받는다. 물론 허가 요청이 있은 후 그에 대한 응답 신호(ACK)를 수신할 수 있다.

교차 관리부(320)는 가령 임의의 합류 구간(99)에서 이루어지는 이송차량(100)들에 대한 전반적인 통합 관리를 수행한다. 예를 들어, 복수의 분기 지점에서 이송차량(100)들이 합류 지점으로 진입할 때, 합류 구간(99)에 먼저 진입하는 차량을 먼저 통과시키고, 다른 분기점의 차량은 대기시킬 수 있으며, 가령 늦게 진입하지만 우선권이 있는 이송차량(100)을 먼저 통과시킬 수도 있다. 또는 진입하는 이송차량(100)의 수가 많을 경우 해당 그룹의 이송차량(100)들을 먼저 통과시킬 수도 있다. 교차 관리부(320)는 기설정된 룰에 따라 다양한 형태로 이송차량(100)의 진입 및 통과를 제어할 수 있다. 물론 교차 관리부(320)는 해당 연산 혹은 동작 결과를 제어부(310)에 제공하여 제어 동작이 이루어지도록 할 수 있다.

또한 교차 관리부(320)는 임의의 합류 구간(99)을 통과한 이송차량(100), 가령 도 1 및 도 2의 7번 이송차량(105)에 대하여 진행방향에 있는 인접하는 합류 구간에서도 연속적인 통과가 이루어지도록 동작한다. 이를 위하여 7번 이송차량(105)의 이동 경로를 확인할 수도 있다. 다시 말해 진행하는 방향의 합류 구간 이전에 분기 지점이 있어 분기점을 통해 이송차량(100)이 빠져나가는 경우에는 앞서서의 합류 구간에서의 연속 통과 동작을 수행하지 않을 수 있다. 다만, 진행하는 방향(혹은 경로)에 연속적으로 합류 구간이 있는 경우, 물론 이러한 과정은 사전에 통신을 수행하기 위한 JCR(111 ~ 113)들에 대한 식별정보를 저장함으로써 알 수 있는 것이지만, 이를 통해 주변 합류 구간의 JCR(111 ~ 113)들로 임의의 합류 구간(99)을 통과한 7번 이송차량(105)에 대한 연속 통과를 요청할 수 있다. 다시 말해 교차 관리부(320)는 기설정된 정보를 근거로 주변 JCR(111 ~ 113)로 7번 이송차량(105)의 통과를 요청하도록 제어부(310)에 요청하고, 제어부(310)는 요청에 따라 통신 인터페이스부(300)를 제어하여 위의 동작을 수행할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 교차 관리부(320)는 다양한 형태로 동작할 수 있으며, 무엇보다 임의의 합류 구간(99)을 통과한 7번 이송차량(105)과 같은 이송차량(100)들에 대하여 다음 합류 구간에서도 연속 통과가 이루어질 수 있도록 해당 합류 구간을 관할하는 주변 JCR(111 ~113)들과 통신이 이루어지도록 한다는 것이다. 이를 위하여 해당 JCR(111 ~ 113)들은 특정 이송차량(100)에 대한 통과를 허가하고, 해당 요청에 대한 응답을 전송할 수도 있을 것이다.

저장부(330)는 제어부(310)의 제어하에 처리되는 다양한 정보나 데이터를 저장할 수 있다. 정보나 데이터는 서로 구분될 수 있는 용어이지만, 실무상 혼용되므로 본 발명의 실시예에서는 그러한 용어의 의미에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 예를 들어 저장부(330)는 인접하는 합류 구간에 설치되는 JCR(111 ~ 113)들에 대한 식별정보를 저장할 수 있다. 이에 따라, 제어부(310)는 해당 식별정보를 불러내어 교차 관리부(320)에 제공할 수 있다.

또한, 저장부(330)는 임의의 합류 구간(99)을 통과한 이송차량(100)들에 대한 식별정보를 저장할 수도 있다. 따라서, 제어부(310)는 주변 JCR(111 ~ 113)들로 통과를 요청하는 통과 요청 신호 전송시 이송차량(100)에 대한 식별정보를 함께 제공하여 이를 근거로 특정 이송차량(100)의 연속 통과가 이루어지도록 할 수 있다.

상기한 내용 이외에도 도 3의 통신 인터페이스부(300), 제어부(310), 교차 관리부(320) 및 저장부(330)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(310)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 합류구간 제어장치(110)의 동작 초기에 교차 관리부(320)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다.

도 4는 도 1의 JCR의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 4를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 JCR(110)은, 물론 주변 JCR(111 ~ 113)의 경우도 마찬가지지만, 생산 라인에 설치된 레일(97)의 제1 합류 구간(99)으로 진입하는 이송차량(100)들과 통신한다(S400). 블루투스, 지그비, 와이파이 등 다양한 통신이 가능할 수 있다.

또한, JCR(110)은 통신에 의해 제1 합류 구간(99)에 진입한 적어도 하나의 이송차량(100)에 대하여 통과를 허가한 경우, 허가받은 이송차량(100)이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 JCR(111 ~ 113)로 이송차량(100)의 통과 허가를 요청하여 제2 합류 구간도 연속하여 통과시킨다(S410).

예를 들어, 임의의 합류 구간(99)에 설치되는 JCR(110)은 인접하는 합류 구간의 연속 통과를 위하여 인접하는 합류 구간에 설치되는 JCR(111 ~ 113)들에 대한 식별정보를 기저장할 수 있다. 또한, 임의의 합류 구간(99)에 설치되는 JCR(110)은 이송차량(100)들에 대한 주행정보 즉 이동경로와 관련한 정보를 기저장하거나 임의의 합류 구간(99)으로 진입하는 이송차량(100)들과 통신하여 자신의 이동경로와 관련한 정보를 제공받을 수 있다. 이에 따라 인접하는 합류 구간을 지나야 한다고 판단될 때, 기저장한 식별정보를 근거로 해당 합류 구간의 JCR(111~ 113)로 임의 합류 구간(99)을 통과한 이송차량(100), 가령 7번 이송차량(105)에 대하여 연속 통과가 이루어지도록 요청할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 요청에 대한 응답 없이 요청만으로 통과 허가가 이루어지는 것으로 이해해도 좋다. 물론 그것에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 통상 특정 이송차량(100)의 통과를 위하여 JCR(110, 111 ~ 113)들간 양방향 통신을 통해 조율하는 과정이 이루어질 수도 있지만, 본 발명의 실시예에서는 요청 동작만으로 통과가 허가되는 것이 바람직하다. 물론 여기서 연속적인 통과란 가령 제1 합류 구간을 통과하여 제2 합류 구간을 통과할 때 대기 시간 없이 통과하는 것을 의미할 수 있다.

상기한 내용 이외에도 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 JCR(110)은 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

97: 레일 99: 합류 구간
100: 이송차량 110, 111, 112, 113: JCR
300: 통신 인터페이스부 310: 제어부
320: 교차 관리부 330: 저장부

Claims (18)

1. 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과 통신하는 통신 인터페이스부; 및
   상기 통신에 의해 상기 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가한 경우, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치로 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 제어부를 포함하되,
   상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들에 대하여 서로 다른 시간에 통과 허가 요청을 수신하고, 상기 서로 다른 시간에 수신한 통과 허가 요청에 대하여 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들 중 복수의 이송차량으로 통과 허가 응답을 동시에 전송하며,
   상기 제어부는, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제3 합류 구간의 합류구간 제어장치로도 상기 제3 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하고,
   상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에서 대기하는 이송차량의 수가 많거나 우선권이 있는 이송차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치에 대한 식별정보를 기설정하고, 상기 기설정한 식별정보를 근거로 상기 통과 허가를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 선두로 진입하는 차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치.
7. 통신 인터페이스부가, 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과 통신하는 단계; 및
   제어부가, 상기 통신에 의해 상기 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가한 경우, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치로 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 단계를 포함하되,
   상기 요청하는 단계는,
   상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들에 대하여 서로 다른 시간에 통과 허가 요청을 수신하고, 상기 서로 다른 시간에 수신한 통과 허가 요청에 대하여 상기 이송차량들 중 복수의 이송차량으로 통과 허가 응답을 동시에 전송하며,
   상기 요청하는 단계는,
   상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제3 합류 구간의 합류구간 제어장치로 상기 제3 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하고,
   상기 요청하는 단계는,
   상기 제1 합류 구간에서 대기하는 이송차량의 수가 많거나 우선권이 있는 이송차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치의 구동방법.
8. 삭제
9. 삭제
10. 제7항에 있어서,
    상기 요청하는 단계는,
    상기 제2 합류 구간의 합류구간 제어장치에 대한 식별정보를 기설정하고, 상기 기설정한 식별정보를 근거로 상기 통과 허가를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치의 구동방법.
11. 삭제
12. 제7항에 있어서,
    상기 요청하는 단계는,
    상기 제1 합류 구간에 선두로 진입하는 차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치의 구동방법.
13. 생산 라인에 설치된 레일의 제1 합류 구간으로 진입하는 이송차량들과의 통신에 의해 상기 제1 합류 구간에 진입하는 적어도 하나의 이송차량에 대하여 통과를 허가하며, 통과를 허가한 경우 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간의 제2 합류구간 제어장치로 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하는 제어부를 구비하는 제1 합류구간 제어장치; 및
    상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제2 합류 구간에 설치되어 상기 제1 합류구간 제어장치로부터 상기 이송차량의 통과 허가 요청을 수신하여 상기 제2 합류 구간도 연속하여 통과시키는 제2 합류구간 제어장치를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들에 대하여 서로 다른 시간에 통과 허가 요청을 수신하고, 상기 서로 다른 시간에 수신한 통과 허가 요청에 대하여 상기 제1 합류 구간에 진입하는 이송차량들 중 복수의 이송차량으로 통과 허가 응답을 동시에 전송하며,
    상기 제어부는, 상기 허가받은 이송차량이 진행하는 방향의 인접하는 제3 합류 구간의 합류구간 제어장치로도 상기 제3 합류 구간도 연속하여 통과하도록 상기 이송차량의 통과 허가를 요청하고,
    상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에서 대기하는 이송차량의 수가 많거나 우선권이 있는 이송차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
14. 삭제
15. 삭제
16. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제2 합류 구간의 제2 합류구간 제어장치에 대한 식별정보를 기설정하고, 상기 기설정한 식별정보를 근거로 상기 통과 허가를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
17. 삭제
18. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 합류 구간에 선두로 진입하는 차량에 대하여 먼저 통과를 허가한 후 상기 제2 합류 구간의 연속 통과를 요청하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.

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