JP5029622B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システム、特に、予め定められた経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムに関する。

従来、経路と、経路上に設けられた複数のステーションと、軌道に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。このシステムでは、物品を迅速に搬送するため、あるステーションから物品の荷つかみ要求が発生したときには、そのステーションから最も近い位置にある空の搬送車に、そのステーションに移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。

搬送車の走行制御方法について説明する。搬送車が停止可能な位置はポイントとして定義されており、ポイント同士の間はセグメントとして定義されている。搬送車は、セグメント上を移動するようになっている。また、搬送車は、次のポイントに移動するためには、当該ポイントのみならずセグメントのブロッキングを取得する必要がある。そのため、搬送車は、到着予定のポイントに接近した段階で、次のポイントおよびセグメントに関するブロッキングをコントローラに要求する。なお、その他に搬送車が干渉するエリアのポイントも要求する場合がある。コントローラがブロッキングを許可しなければ、搬送車は到着予定ポイントに停止する。また、ポイントに停止している状態からスタートする場合には、搬送車は、発進前にポイントおよびセグメントのブロッキング要求をコントローラに送信する。搬送車は、ブロッキングが許可されたら発進して、ブロッキングが許可されなかったら停止を続ける。

搬送車システムでは、複数の搬送車がデッドロック状態になることがある。デッドロックとは、複数の搬送車が相互にポイントのブロッキングを取得して、さらに相手側の搬送車によって取得されたポイントに関してブロッキング許可を待っている状態をいう。

図１１〜図１３を用いて、交差点におけるデッドロックの発生について説明する。この従来例では、第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂが互いに進行中であり、両方の第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂが交差点を通行しようとしている。また、各第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂは二つ先のポイントまでブロッキング許可を得た状態で走行するように設定されている。

この従来例では、交差点Ｐ３に対して、交差点Ｐ３から遠い側から、第１経路Ｋ１にはポイントＰ１，Ｐ２が確保され、第２経路Ｋ２にはポイントＰ５，Ｐ４が確保されている。図１１では、第１搬送車３Ａが、第１経路Ｋ１のポイントＰ１の手前に位置しており、ポイントＰ１とポイントＰ２についてブロッキング許可Ｂを得ている。また、第２搬送車３Ｂが、第２経路Ｋ２のポイントＰ５の手前に位置しており、ポイントＰ５とポイントＰ４についてブロッキング許可Ｂを得ている。
なお、図１１の破線で示すように、第１搬送車３ＡがポイントＰ２に停車しているときに第２搬送車３Ｂが交差点Ｐ３を通過すると、第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂが互いに物理的に干渉する。また、第２搬送車３ＢがポイントＰ４に停車しているときに第１搬送車３Ａが交差点Ｐ３を通過すると、第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂが互いに物理的に干渉する。

図１２では、第２搬送車３ＢがポイントＰ４に接近するより先に、第１搬送車３Ａが、ポイントＰ２に接近して交差点Ｐ３のブロッキング許可Ｂを得ている。また、第１搬送車３Ａは、搬送車同士の物理的干渉を避けるため、ポイントＰ４に関してブロッキング要求Ｒを出すが、ポイントＰ４に関してブロッキング許可を取得できない。なぜなら、第２搬送車３ＢがすでにポイントＰ４のブロッキング許可Ｂを取得しているからである。この結果、第１搬送車３ＡはポイントＰ２で停止する。

一方、第２搬送車３Ｂは、図１３に示すように、ポイントＰ４に接近して、ポイントＰ２，Ｐ３に関してブロッキング要求Ｒを出すが、第２搬送車３Ｂはこれらのポイントに関してブロッキング許可を取得できない。なぜなら、第１搬送車３ＡがすでにポイントＰ２，Ｐ３に関してブロッキング許可Ｂを得ているからである。この結果、第２搬送車３ＢはポイントＰ４に停止する。以上より、第１搬送車３Ａがブロッキング要求Ｒを出しているポイントＰ４に関して、第２搬送車３Ｂがすでにブロッキング許可Ｂを得ている。また、第２搬送車３Ｂがブロッキング要求Ｒを出しているポイントＰ３，Ｐ２に関して、第１搬送車３Ａがすでにブロッキング許可Ｂを得ている。この結果、第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂがデッドロック状態になっている。

この問題を解決するために、搬送車がコントローラにブロッキングを要求してから所定時間内に進入許可が与えられない場合に、ブロッキング要求を別の方向のポイントに変更するポイント変更手段を設けた例が知られている（特許文献１を参照。）。

特開２００６−３１３４６１号

特許文献１に記載の搬送車システムでは、デッドロックになった搬送車に対して目的地を変更するためのデッドロックエスケープ処理が必要になる。この場合、デッドロック自体を防止することができない。また、この処理を行うと、搬送に要する時間が増大し、搬送車システムの搬送能力に悪影響を与える。また、デッドロックエスケープ処理が行えない場合には、搬送車システム全体が停止してしまう。

本発明の課題は、搬送機能を低下させることなくデッドロックを回避可能な搬送車システムを提供することにある。

本発明に係る搬送車システムは、予め定められた経路を走行する複数の搬送車と、搬送車を管理するコントローラとを備えている。搬送車は、所定範囲先のポイントまでの第１ブロッキング要求と、所定範囲先のポイントより先のポイントまでの第２ブロッキング要求とをコントローラに送信可能なブロッキング要求部を有している。コントローラは、第１ブロッキング要求及び第２ブロッキング要求に対して応答可能なブロッキング許可部を有している。ブロッキング要求部は、第１ブロッキング要求を送信する前に第２ブロッキング要求をコントローラに送信し、第２ブロッキング要求に対する許可が得られれば第１ブロッキング要求をコントローラに送信する。
ブロッキング許可部は、第２ブロッキング要求が出されたポイントについて第２ブロッキング要求を送信した搬送車に対して第１ブロッキング要求を許可した場合にデッドロックが生じるが否かを判断し、さらに判断結果に基づいて第２ブロッキング要求に対する許可又は不許可を第２ブロッキング要求を送信してきた搬送車に送信する。
ブロッキング要求部は、許可を受信すれば、許可が得られたポイントに接近したときに第１ブロッキング要求をコントローラに送信し、不許可を受信すれば、第１ブロッキング要求をコントローラに送信しない。
搬送車は、第１ブロッキング要求に対して許可を得たポイントまで走行する。
このシステムでは、搬送車のブロッキング要求部は、最初に第２ブロッキング要求をコントローラに対して送信する。コントローラのブロッキング許可部は、搬送車に対して、ブロッキング許可の可否を判断して指令を送信する。搬送車は、ブロッキング許可が出されれば許可が得られたポイントに接近したときにブロッキング要求部が第１ブロッキング要求をコントローラに送信し、さらにコントローラによって第１ブロッキング要求が許可されたポイントまで走行を続ける。
コントローラは、第２ブロッキング要求を用いて、デッドロックを判断する。このため、その判断に基づいて第１ブロッキング要求に対する許可を行うか否かが決定される。そして、許可された場合のみ、ブロッキング要求部が第１ブロッキング要求をコントローラに送信する。
第２ブロッキング要求を用いることで、広範囲にブロッキング要求を出す必要が無くなり、そのため搬送効率が向上する。
なお、ここでいう「コントローラ」とは、例えば搬送車コントローラと呼ばれる上位のコントローラを意味する。

コントローラは、デッドロックにならなければ１つのポイントに対して複数の搬送車からの第２ブロッキング要求を認めてもよい。また、コントローラは、搬送車が第２ブロッキング要求を行ったポイントに関してすでに許可を与えていても、他の搬送車が当該ポイントに関して第１ブロッキング要求を送信してくると、当該第１ブロッキング要求を行った搬送車に許可を与えるようになっていても良い。
このシステムでは、第２ブロッキング要求は他の搬送車の第１ブロッキング要求に対して優先度が低いので、不必要に広範囲のポイントが第２ブロッキング要求によって占められることが生じにくい。

第２ブロッキング要求の対象になるポイントは、第１ブロッキング要求が許可されたポイントに搬送車が進んだと仮定した場合に第１ブロッキング要求の対象になるポイントであっても良い。
このシステムでは、第２ブロッキング要求の対象になるポイントの数が、適切に設定される。

本発明に係る搬送車システムでは、搬送機能を低下させることなくデッドロックを回避できる。

本発明の第１実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。 搬送車システムの制御系を示すブロック図。 第１実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第１実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第１実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第２実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第２実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第２実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第３実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 第４実施例におけるブロッキング制御を示す模式図。 従来技術におけるブロッキング制御を示す模式図。 従来技術におけるブロッキング制御を示す模式図。 従来技術におけるブロッキング制御を示す模式図。

１．搬送車システムのレイアウト
本発明の一実施形態としての搬送車システム１は、定められた経路上に複数の搬送車３を走行させるためのシステムである。搬送車３は、経路上を走行し、上位のコントローラ（後述）によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は、天井搬送車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであっても良い。

図１に、搬送車システム１のレイアウトを示す。搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で一つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。なお、このレイアウトは経路の一例を示しただけであって、本発明はこれに限定されない。特に、周回経路以外の経路にも本発明を適用できる。
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品を荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていても良い。

２．搬送車システムの制御系
図２に、搬送車システム１の制御系１９を示す。この制御系１９は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。

製造コントローラ２１は、各処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。

物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。

搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては以下の方法がある。第１の方法では、周回走行路５に複数のポイント（後述）を設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶しておき、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。第２の方法では、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
なお、搬送車３は原則としてポイントにのみ停止可能である。ただし、搬送車３は、安全装置であるバンパーや障害物センサが動作した場合には、ポイント以外にも停止する。

３．デッドロック回避構成
（１）概略
本発明に係る一実施形態におけるデッドロック回避のための構成と制御方法について説明する。なお、デッドロック状態の判定手法は公知の技術である。また、以下、経路上のポイントを代表例として説明するが、当然にポイントとセグメントを用いて、デッドロック回避のための制御を実行しても良い。

搬送車３は、図２に示すように、ブロッキング要求部３ａを内部に有している。ブロッキング要求部３ａは、所定範囲先のポイントまでの第１ブロッキング要求Ｒ１と、所定範囲先のポイントより先のポイントまでの第２ブロッキング要求Ｒ２とを、搬送車コントローラ２７に送信できる。さらに、ブロッキング要求部３ａは、ブロッキングが許可されたポイントを通過後に、搬送車コントローラ２７に対してブロッキング解除を要求する。
この実施形態では、ブロッキング要求部３ａは、接近しているポイントとさらにもう一つ先のポイントに関して第１ブロッキング要求Ｒ１を搬送車コントローラ２７に送信する。そして、それらの第１ブロッキング許可Ｂ１を取得した場合にのみ搬送車３は走行を続けて、第１ブロッキング許可Ｂ１を得たポイントに向かう。なお、第２ブロッキング要求の対象になるポイントは、第１ブロッキング要求が許可されたポイントに搬送車３が進んだと仮定した場合に第１ブロッキング要求の対象になるポイントである。

搬送車コントローラ２７は、ブロッキング許可部２７ａを有している。ブロッキング許可部２７ａは、搬送車３からの第１ブロッキング要求Ｒ１に対して第１ブロッキング許可Ｂ１の可否を判断し、その結果所定の処理を実行する。また、ブロッキング許可部２７ａは、搬送車３からの第２ブロッキング要求Ｒ２に対して第２ブロッキング許可Ｂ２の可否を判断し、その結果所定の処理を実行する。

具体的には、第１ブロッキング要求のポイントごとのリストと、第２ブロッキング要求のポイントごとのリストが用意されている。このリストには、要求が送信された順番に搬送車番号が記載されている。また、リストの先頭にある搬送車がそのポイントを占有している。第１ブロッキング要求のリストにおける第１位の第１ブロッキング要求について許可が出されており、第２位以下の第１ブロッキング要求は許可待ち状態である。そして、ブロッキング解除要求が出されると、各第１ブロッキング要求の順位が上がる。つまり、第２位の第１ブロッキング要求が第１位に繰り上がり、その第１ブロッキング要求に許可が出される。第２ブロッキング要求のリストは、第１ブロッキング要求のリストと合わせてデッドロックが生じるか否かを判断するために用いられる。第２ブロッキング要求のリストでは、第１ブロッキング要求が出されると同時に、対応する第２ブロッキング要求が削除される。

ブロッキング制御の基本的な構成について説明する。
１）第１ブロッキング要求は、独占排他的な要求である。
２）第２ブロッキング要求はデッドロックを確認するためのものである。搬送車コントローラ２７のブロッキング許可部２７ａは、第１ブロッキング許可リストと第２ブロッキング許可リストから、デッドロックになるか否かを判断する。
３）第２ブロッキング要求が許可されないと、搬送車３のブロッキング要求部３ａは第１ブロッキング要求を送信しない。
４）搬送車３は、第１ブロッキング許可を受けたポイントまで走行する。つまり、３）で第２ブロッキング要求が許可されない場合は第１ブロッキング許可を受けることができないので、走行を停止する。
５）デッドロックとは、複数の搬送車３間で、搬送車３の位置と要求ポイントが互いに向き合った関係になって、いずれもブロッキング要求が許可されない状態をいう。

４．第１実施例
図３〜図５の走行路模式図を用いて、交差点におけるデッドロックの回避について説明する。この実施形態では、第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂが互いに進行中であり、両方の第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂが交差点Ｐ３を通行しようとしている。また、各第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂは、二つ先のポイントまでブロッキング許可を得た状態で走行するように設定されている。

この実施形態では、交差点Ｐ３に対して、交差点Ｐ３から遠い側から、第１経路Ｋ１にはポイントＰ１，Ｐ２が確保され、第２経路Ｋ２にはポイントＰ５，Ｐ４が確保されている。図３では、第１搬送車３Ａが第１経路Ｋ１のポイントＰ１の手前に位置しており、第２搬送車３Ｂが第２経路Ｋ２のポイントＰ５の手前に位置している。この場合の条件として、交差点Ｐ３を通過するのには、ポイントＰ２，Ｐ３、Ｐ４のブロッキング許可を得なければ、搬送車３同士が物理的に衝突することになっている。

図３に示すように、第２搬送車３ＢがポイントＰ５に接近するより先に、第１搬送車３ＡがポイントＰ１に接近してポイントＰ１，Ｐ２に関して第１ブロッキング要求に基づくブロッキング許可Ｂ１を得ている。さらに、第１搬送車３Ａは、交差点Ｐ３とポイントＰ４に関して第２ブロッキング要求に基づく第２ブロッキング許可Ｂ２を得ている。

図４に示すように、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ５に接近して、ポイントＰ４，Ｐ３，Ｐ２に関して第２ブロッキング要求Ｒ２を搬送車コントローラ２７に送信する。この場合、搬送車コントローラ２７のブロッキング許可部２７ａは、第２搬送車３ＢにポイントＰ４に関して第１ブロッキング許可が出されると、デッドロック状態が生じることが分かるので、第２搬送車３ＢをポイントＰ５に停止させる。

図５に示すように、第２搬送車３ＢはポイントＰ５において、ポイントＰ４について第１ブロッキング許可を取得してもデッドロックとならない状態になるのを待っている。一方、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ２に接近しており、さらにポイントＰ３に移動するので、ポイントＰ３，Ｐ４のブロッキングを調査する。この場合、すでにポイントＰ３，Ｐ４に関して第２ブロッキング許可Ｂ２が得られているので、第２搬送車３ＢがポイントＰ３，Ｐ４に関して第１ブロッキング許可を得た場合でもデッドロック状態にならないことが分かっている。したがって、第１搬送車３Ａは第１ブロッキング要求を送信し、搬送車コントローラ２７は、第１搬送車３ＡにポイントＰ３，Ｐ４に関する第１ブロッキング許可Ｂ１を与える。以上より、第１搬送車３Ａは交差点Ｐ３を通過可能である。また、搬送車コントローラ２７が交差点Ｐ３のブロッキングを解放した時点で、第２搬送車３Ｂが交差点Ｐ３に進入できるようになる。

以上の制御動作の特徴として、第２搬送車３Ｂからの第２ブロッキング要求Ｒ２に対して第１ブロッキング許可を与えるとデッドロック状態が発生すると判断されると、第２搬送車３Ｂは第１ブロッキング要求を出すことができない。したがって第２搬送車３Ｂに対して、第１ブロッキング要求に対する許可は出されない。そのため、第２搬送車３Ｂは停止させられる。言い換えると、上記制御によって、デッドロックを起こす可能性がある第２搬送車３Ｂの進行が制御され、その結果デッドロックが生じない。

５．第２実施例
図６〜図８を用いて、交差点においてデッドロックが生じない場合の動作について説明する。この実施形態では、第１搬送車３Ａおよび第２搬送車３Ｂが互いに進行中であり、第１搬送車３Ａが交差点を通行しようとしており、第２搬送車３Ｂが交差点を通過しない場合である。

この実施形態では、交差点Ｐ３に対して、交差点Ｐ３から遠い側から、第１経路Ｋ１にはポイントＰ１，Ｐ２が確保され、第２経路Ｋ２にはポイントＰ５，Ｐ４が確保されている。図３では、第１搬送車３Ａが第１経路Ｋ１のポイントＰ１の手前に位置しており、第２搬送車３Ｂが第２経路Ｋ２のポイントＰ５の手前に位置している。なお、第１搬送車３Ａは交差点Ｐ３を通過しようとしているが、第２搬送車３Ｂは交差点Ｐ３を通過せずにポイントＰ４から他の図示しないポイントに向かって移動しようとしている。

図６に示すように、第２搬送車３ＢがポイントＰ５に接近するより先に、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１に接近している。この状態で、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１，Ｐ２に関して第１ブロッキング要求に基づくブロッキング許可Ｂ１を得ており、さらに、交差点Ｐ３とポイントＰ４に関して第２ブロッキング要求に基づく第２ブロッキング許可Ｂ２を得ている。

図７に示すように、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ５に接近して、次にポイントＰ４に関して第２ブロッキング要求を搬送車コントローラ２７に送信する。この場合、搬送車コントローラ２７のブロッキング許可部２７ａは、その状態で第２搬送車３Ｂに第１ブロッキング要求への許可を出した場合にデッドロックが生じるか否かを判断する。この場合はデッドロック状態が生じないので、第２搬送車３ＢはポイントＰ４に関して第１ブロッキング要求を出すことができる。この場合、ポイントＰ４に関しては第１搬送車３Ａが第２ブロッキング許可Ｂ２を得ているが、ポイントＰ４に関して第２搬送車３Ｂに第１ブロッキング許可Ｂ１が出される。第２ブロッキングは第１ブロッキングに対して優先度が低いからである。そして、第１搬送車３Ａは第２搬送車３Ｂが通過してブロッキングが解放されるのを待つ。

図８に示すように、第１搬送車３ＡはポイントＰ２に到着する。この状態で、第１搬送車３Ａは、交差点Ｐ３を通過するためには、ポイントＰ３，Ｐ４に関して第１ブロッキング許可を取得する必要がある。しかし、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ３に関して第１ブロッキング許可Ｂ１を取得できているが、ポイントＰ４に関して第１ブロッキング許可を取得できていないので、ポイントＰ２で待機することになる。一方、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ４に関する第１ブロッキング許可Ｂ１を得ているので、ポイントＰ４を通過可能である。また、搬送車コントローラ２７がポイントＰ４のブロッキングを解放した時点で、第１搬送車３Ａが交差点Ｐ３に進入できるようになる。

以上の走行制御により、デッドロックが発生しない状況では、低優先の第２ブロッキング要求を用いていても、用いていない場合と走行結果が同じになることが分かる。

また、従来例としてデッドロックを回避するためにブロッキング範囲を拡張することが行われるが、その場合には他の搬送車の通行を妨げる割合が大きくなり、その結果ブロッキング範囲の通行量の低下、ひいてはスループットの低下が生じてしまう。それに対して、低優先の第２ブロッキング要求を用いた上記制御方法では、ブロッキング範囲をあまり広げる必要がない。したがって、搬送能力の低下が生じにくい。

６．第３実施例
図９（ａ）〜（ｆ）を用いて、１本の経路で結ばれた第１エリア４１と第２エリア４２からなる走行路を走行する第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂの走行制御を説明する。

第１エリア４１は、４つのポイントＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４を有しており、これらがループを構成している。第２エリア４２は、４つのポイントＰ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を有しており、これらがループを構成している。図において、第１エリア４１では、第１搬送車３Ａは、時計回りに走行可能であり、ポイントＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４の順番で走行可能である。第２エリア４２では、第２搬送車３Ｂは、反時計回りに走行可能であり、ポイントＰ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４の順番で走行可能である。ポイントＰ１３とポイントＰ２３が接続されており、これにより第１搬送車３Ａおよび第２第２搬送車３Ｂは第１エリア４１と第２エリア４２の間を行き来可能である。この実施例は、第１エリア４１にある第１搬送車３Ａが第２エリア４２に移動し、第２エリア４２にある第２搬送車３Ｂが第１エリア４１に移動するケースである。

図９（ａ）では、第１搬送車３ＡはポイントＰ１１からポイントＰ１２に向かって走行を開始しており、第２搬送車３ＢはポイントＰ２１に停止している。図９（ｂ）では、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１２に向かっており、ポイントＰ１２に関して第１ブロッキング要求に基づく第１ブロッキング許可Ｂ１を得ている。図９（ｃ）では、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ２１からポイントＰ２２に向かって走行を開始しており、ポイントＰ２２に関して第１ブロッキング要求に基づく第１ブロッキング許可Ｂ１を得ている。一方、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１２に接近して、ポイントＰ１３に関して第１ブロッキング要求に基づく第１ブロッキング許可Ｂ１を得ており、さらに第２エリア４２のポイントＰ２３に関して第２ブロッキング許可Ｂ２を得ている。

図９（ｄ）では、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ２３と第１エリア４１のポイントＰ１３に関して第２ブロッキング要求Ｒ２をコントローラに送信する。ここで、コントローラは、第２搬送車３ＢがポイントＰ２３に関して第１ブロッキング許可を得るとデッドロック状態になることが分かるので、第２搬送車３ＢをポイントＰ２２に停止させる。この停止状態で、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ１３とポイントＰ２３に関して、第１ブロッキング要求が許可されてもデッドロックにならない状態になるのを待ち続けている。一方、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１２に到達して、次に走行するポイントＰ２３に関して第２ブロッキング要求Ｒ２をコントローラに送信する。図９（ｅ）では、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１３に接近して、ポイントＰ２３に関する第２ブロッキング要求Ｒ２を第１ブロッキング要求Ｒ１に変更する。このとき、ポイントＰ２３に関してはすでに第２搬送車３Ｂからの第２ブロッキング要求Ｒ２が出されているが、コントローラは、ポイントＰ２３に関して第１搬送車３Ａに第１ブロッキング許可Ｂ１を出す。第２ブロッキング要求Ｒ２は第１ブロッキング要求Ｒ１より優先度が低いからである。図９（ｆ）では、第１搬送車３ＡはポイントＰ１３に到達し、さらにポイントＰ２３に移動可能である。また、コントローラがポイントＰ２３のブロッキングを解放した時点で、第２搬送車３ＢがポイントＰ２３に移動できるようになる。

７．第４実施例
図１０（ａ）〜（ｆ）を用いて、１本の経路で結ばれた第１エリア４１と第２エリア４２からなる走行路を走行する第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂの走行制御を説明する。走行路の構造は前記実施例と同じであるので、説明を省略する。

この実施例は、第１エリア４１にある第１搬送車３Ａが第２エリア４２に移動し、第２エリア４２にある第２搬送車３Ｂが第２エリア４２内で周回するケースである。

図１０（ａ）では、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１１からポイントＰ１２に向かって走行を開始しており、第２搬送車３ＢはポイントＰ２１に停止している。図１０（ｂ）では、第１搬送車３ＡはポイントＰ１２に向かっており、ポイントＰ１２に関して第１ブロッキング要求に基づくブロッキング許可Ｂ１を得ている。図１０（ｃ）では、第２搬送車３ＢはポイントＰ２１からポイントＰ２２に向かって走行しており、ポイントＰ２２に関して第１ブロッキング要求に基づくブロッキング許可Ｂ１を得ている。一方、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１２に接近しており、ポイントＰ１３に関して第１ブロッキング要求に基づく第１ブロッキング許可Ｂ１を得ている。さらに、第１搬送車３Ａは、第２エリア４２のポイントＰ２３に関して第２ブロッキング要求に基づく第２ブロッキング許可Ｂ２を得ている。

図１０（ｄ）では、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ２３に関して第２ブロッキング要求を送信している。この場合、第２搬送車３ＢがポイントＰ２３に進んだとしてもデッドロックが生じないことが分かるので、第２ブロッキング許可を出す。さらに、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ２３に関して第１ブロッキング要求を送信する。この時、ポイントＰ２３に関して第１搬送車３Ａに第２ブロッキング許可Ｂ２がすでに出されているが、コントローラは第２搬送車３Ｂに第１ブロッキング許可Ｂ１を出す。第２ブロッキングは第１ブロッキングより優先度が低いからである。図１０（ｅ）では、第１搬送車３ＡはポイントＰ１３に接近して、ポイントＰ２３に関して第２ブロッキング要求Ｒ２を第１ブロッキング要求Ｒ１に変更する。しかし、ポイントＰ２３に関して第２搬送車３Ｂが第１ブロッキング許可Ｂ２をすでに取得しているため、第１搬送車３Ａは第１ブロッキング許可を取得できない。図１０（ｆ）では、第１搬送車３Ａは、ポイントＰ１３に到達するが、ポイントＰ２３に関して第１ブロッキング許可を取得できていないので、ポイントＰ１３で停止する。一方、第２搬送車３Ｂは、ポイントＰ２３に接近し、ポイントＰ２４に関して第１ブロッキング許可Ｂ１を取得する。この後、第２搬送車３ＢがポイントＰ２３を離れ、ポイントＰ２３に関するブロッキング解除要求を出す。すると、コントローラがポイントＰ２３に関するブロッキングを解除する。その結果、第１搬送車３ＡがポイントＰ２３に関する第１ブロッキング許可を得て、その後ポイントＰ２３に向かって走行する。

８．本発明の特徴

搬送車システム１は、予め定められた経路を走行する複数の搬送車３と、搬送車３を管理する搬送車コントローラ２７とを備えている。搬送車３は、所定範囲先のポイントまでの第１ブロッキング要求と、所定範囲先のポイントより先のポイントまでの第２ブロッキング要求とを搬送車コントローラ２７に送信するブロッキング要求部３ａを有している。搬送車コントローラ２７は、第１ブロッキング要求に対して許可を出すことができるブロッキング許可部２７ａを有している。ブロッキング許可部２７ａは、第２ブロッキング要求によってデッドロックを判断する。搬送車３は、第１ブロッキング要求に対して許可を得たポイントまで走行する。
このシステムでは、搬送車３のブロッキング要求部３ａは、第１ブロッキング要求と第２ブロッキング要求を搬送車コントローラ２７に対して送信する。搬送車コントローラ２７のブロッキング許可部２７ａは、搬送車３に対して、ブロッキング許可の可否を判断して指令を送信する。搬送車３は、搬送車コントローラ２７によって第１ブロッキング要求が許可されたポイントまで走行を続ける。
搬送車コントローラ２７は、第２ブロッキング要求を用いて、デッドロックを判断する。このため、その判断に基づいて第１ブロッキング要求またはその許可を実行するか否かが決定される。この結果、デッドロックが防止される。また、第２ブロッキング要求を用いることで広範囲にブロッキング要求を出す必要が無くなり、そのため搬送効率が向上する。

搬送車コントローラ２７は、搬送車３が第２ブロッキング要求を行ったポイントに関してすでに許可を与えていても、他の搬送車３が第１ブロッキング要求を行うと、当該第１ブロッキング要求を行った搬送車３に許可を与えるようになっている。
このシステムでは、第２ブロッキング要求は他の搬送車３の第１ブロッキング要求に対して優先度が低いので、不必要に広範囲のポイントが第２ブロッキング要求によって占められることが生じにくい。

第２ブロッキング要求が出されたポイントについて第１ブロッキング要求を許可してもデッドロックが生じないと判断されると、搬送車コントローラ２７が第２ブロッキングを許可し、ブロッキング要求部３ａは、第１ブロッキング要求を送信する。第２ブロッキング要求が出されたポイントについて第１ブロッキング要求を許可するとデッドロックが生じると判断されると、搬送車コントローラ２７が第２ブロッキングを許可せず、ブロッキング要求部３ａは第１ブロッキング要求を搬送車コントローラ２７に送信しない。
このシステムでは、デッドロックに関する判断に応じて、ブロッキング要求部３ａが第１ブロッキング要求の送信をするか否かが決定される。したがって、デッドロックが防止される。

第２ブロッキング要求の対象になるポイントは、第１ブロッキング要求が許可されたポイントに搬送車３が進んだと仮定した場合に第１ブロッキング要求の対象になるポイントである。
このシステムでは、第２ブロッキング要求の対象になるポイントの数が適切に設定される。

以上に述べた構成によって、自動的にデッドロックを回避できる。特に、ブロッキング範囲定義の設定工数を削減できる。

９．他の実施例
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

搬送車システムのレイアウトおよび制御系は、各実施形態に限定されない。また、搬送車システムが適用される設備の種類も前記実施形態に限定されない。

前記実施形態では、搬送車の走行制御にポイントを用いた例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搬送車の走行制御にセグメントを用いたり、ポイントとセグメントの両方を用いたりしても良い。

一台の搬送車から送信される第１ブロッキング要求の数および第２ブロッキング要求の数の組み合わせは特に限定されない。

前記実施形態では搬送車コントローラが搬送車の制御を行うなど、１つのコントローラがそれぞれの制御動作を行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、１つのコントローラに複数の制御機能を持たせても良い。

本発明は、複数の搬送車が走行する搬送車システムに有用である。

１ 搬送車システム
３ 搬送車
３Ａ 第１搬送車
３Ｂ 第２搬送車
３ａ ブロッキング要求部
５ 周回走行路
７ 基幹走行路
９ 処理装置
１１ ストッカ
１３ 入庫ポート
１５ 出庫ポート
１９ 制御系
２１ 製造コントローラ
２３ 物流コントローラ
２５ ストッカコントローラ
２７ 搬送車コントローラ
２７ａ ブロッキング許可部
４１ 第１エリア
４２ 第２エリア

Claims (3)

1. 予め定められた経路を走行する複数の搬送車と、
   前記搬送車を管理するコントローラとを備え、
   前記搬送車は、所定範囲先のポイントまでの第１ブロッキング要求と、前記所定範囲先のポイントより先のポイントまでの第２ブロッキング要求とを前記コントローラに送信可能なブロッキング要求部を有しており、
   前記コントローラは、前記第１ブロッキング要求及び前記第２ブロッキング要求に対して応答可能なブロッキング許可部を有しており、
   前記ブロッキング要求部は、第１ブロッキング要求を送信する前に第２ブロッキング要求を前記コントローラに送信し、前記第２ブロッキング要求に対する許可が得られれば第１ブロッキング要求を前記コントローラに送信し、
   前記ブロッキング許可部は、前記第２ブロッキング要求が出されたポイントについて前記第１ブロッキング要求を許可した場合にデッドロックが生じるが否かを判断し、さらに判断結果に基づいて前記第２ブロッキング要求に対する許可又は不許可を前記第２ブロッキング要求を送信してきた搬送車に送信し、
   前記ブロッキング要求部は、許可を受信すれば、許可が得られたポイントに接近したときに第１ブロッキング要求を前記コントローラに送信し、不許可を受信すれば、第１ブロッキング要求を前記コントローラに送信せず、
   前記搬送車は、前記第１ブロッキング要求に対して許可を得たポイントまで走行する、
   搬送車システム。
2. 前記コントローラは、デッドロックにならなければ１つのポイントに関して複数の搬送車からの第２ブロッキング要求を認め、
   前記コントローラは、搬送車が前記第２ブロッキング要求を行ったポイントについて許可をすでに与えていても、他の搬送車が当該ポイントに関して前記第１ブロッキング要求を送信してくると、当該第１ブロッキング要求を行った搬送車に許可を与える、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 第２ブロッキング要求の対象になるポイントは、第１ブロッキング要求が許可されたポイントに前記搬送車が進んだと仮定した場合に第１ブロッキング要求の対象になるポイントである、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

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