KR20180123628A

KR20180123628A - 물품 반송차

Info

Publication number: KR20180123628A
Application number: KR1020180040393A
Authority: KR
Inventors: 나쯔오 다카가와; 가즈하루 요시나가; 도시카즈 가토; 유스케 모리모토
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2018-04-06
Publication date: 2018-11-19
Also published as: JP2018190234A; US10766513B2; CN108860174A; EP3401186A1; EP3401186B1; US20180327009A1; ES2770379T3; DK3401186T3; KR102238291B1; CN108860174B; JP6963908B2

Abstract

궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서, 복수의 물품 반송차의 원활한 주행을 방해하는 일 없이, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있는 기술을 제공한다. 물품 반송차는, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어(E)를 가지는 장애물 센서(8)를 구비하고, 자차량의 위치(Qf)를 나타내는 자차 위치 정보와, 자차량의 전방에 위치하여 궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체의 궤도상에 있어서의 위치(Qp)를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 물체간 거리(FD)에 기초하여, 자차량의 주행을 제어함과 함께, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이(DD)를, 전방 물체간 거리(FD) 미만으로 하도록 전방 물체간 거리(FD)에 대응하여 가변 설정한다.

Description

물품 반송차{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서의 물품 반송차에 관한 것이다.

제조 현장, 물품 창고 등의 물품 반송 설비에 있어서, 물품을 자동적으로 반송하는 물품 반송차가 이용되고 있다. 일본 공개특허공보 2007-213495호(특허문헌 1)에 예시되고 있는 물품 반송 설비에서는 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차가 주행하고 있다. 이 물품 반송 설비에서는, 궤도상에 있어서의 물품 반송차의 위치를 검출하는 센서나, 물품 반송차끼리의 차간 거리를 검출하는 센서가 이용되고 있다. 복수의 물품 반송차는 궤도상의 위치나 차간 거리에 기초하여 물품 반송차끼리가 충돌하지 않게 제어되고 있다.

그런데, 이러한 물품 반송 설비에서는, 작업자나 장애물 등이 물품 반송차의 이동 영역에 진입하고, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 있다. 이 때문에, 물품 반송차에, 장애물 센서가 더 마련되는 경우가 있다. 그러나 이 경우에는, 궤도상을 선행하는 물품 반송차를, 후속하는 물품 반송차에 탑재된 장애물 센서가 검출하여, 후속하는 물품 반송차의 주행이 제한될 가능성이 있다. 즉, 물품 반송차의 위치나 차간 거리에 대응하여 효율적으로 물품 반송차의 주행이 제어되고 있어도, 이러한 장애물 센서에 의한 과잉의 검출에 의해서 설비의 가동 효율이 저하될 우려가 있다.

일본 공개특허공보 2007-213495호

상기 배경에 비추어서, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서, 복수의 물품 반송차의 원활한 주행을 방해하지 않고, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있는 기술의 제공이 요망된다.

하나의 양태로서, 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서의 상기 물품 반송차는, 수평면을 따름과 함께 자차량(自車輛)의 진행 방향에 직교하는 폭 방향에 있어서, 상기 자차량의 폭을 적어도 포함하여 상기 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어를 가지는 장애물 센서를 구비하고, 상기 자차량의 상기 궤도에 있어서의 위치를 나타내는 자차 위치 정보와, 상기 자차량의 전방에 위치하여 상기 궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체의 상기 궤도상에 있어서의 위치를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 물체간 거리에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어함과 함께, 상기 장애물 센서의 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리 미만으로 하도록 상기 전방 물체간 거리에 대응하여 가변 설정한다.

이 구성에 의하면, 장애물 센서는, 물품 반송차의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어를 가지므로, 물품 반송차의 진행 방향에 존재하고, 물품 반송차가 진행했을 경우에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있다. 또한, 그 검출 에리어는, 전방 물체간 거리 미만으로 설정되기 때문에, 자차량의 전방에 있어서 궤도를 차단하고 있는 차단 장치나 자차량의 전방을 주행하는 타차량 등, 궤도상의 위치가 특정되어 있는 전방 물체를 잘못하여 장애물로서 검출할 가능성을 저감시킬 수 있다. 자차량이 주행하고 있는 경우에는, 차단 장치와 같이 궤도상에 존재하는 경우의 위치가 정해져 있어도, 당연히 차단 장치와의 사이의 전방 물체간 거리는 변동된다. 또한, 자차량 및 타차량을 포함하는 각 차량의 주행 상태(주행 또는 정차)나 주행 속도는 항상 동일하지 않기 때문에, 타차량과의 사이의 전방 물체간 거리도 변동된다. 검출 에리어는, 전방 물체간 거리에 대응하여 가변 설정되므로, 전방 물체간 거리가 변동되어도, 검출 에리어는 전방 물체간 거리 미만이 되도록 추종된다. 따라서, 자차량의 전방에 있어서 궤도를 차단하고 있는 차단 장치나 자차량의 전방을 주행하는 타차량 등을 포함하는 전방 물체를 잘못하여 장애물로서 검출할 가능성은 저감된다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 복수의 물품 반송차의 원활한 주행을 방해하는 일 없이, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있다.

다른 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 물품 반송차의 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

도 1은 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는 무단 궤도의 일례를 나타내는 모식적 평면도이다.
도 3은 유단 궤도의 일례를 나타내는 모식적 평면도이다.
도 4는 물품 반송 설비의 구성을 모식적으로 나타내는 블록도이다.
도 5는 물품 반송차의 위치 검출 원리를 모식적으로 나타내는 설명도이다.
도 6은 절대 위치와 절대 좌표와의 관계를 모식적으로 나타내는 설명도이다.
도 7은 검출 에리어의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 8은 검출 에리어의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 9는 검출 에리어의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 10은 검출 에리어의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 11은 물품 반송 설비의 다른 구성예를 나타내는 평면도이다.

이하, 물품 반송차의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1은, 궤도(K)를 따라서 복수의 물품 반송차(3)를 주행시켜서 물품(B)을 반송하는 물품 반송 설비(100)의 일례를 나타내고 있다. 물품 반송차(3)는, 복수의 스테이션(10)(물품 이동 개소)을 경유하여 설치된 궤도(K)상을 주행하여, 스테이션(10)의 사이에서 물품(B)을 반송한다. 본 실시형태에서는, 궤도(K)는, 직선 구간(L)과 곡선 구간(R)을 가지고 있다. 본 실시형태에서는, 궤도(K)는, 주행 경로로서의 한 쌍의 주행 레일(2)을 바닥면에 배치하여 형성되어 있다. 스테이션(10)은, 주행 레일(2)의 연장 방향(T)을 따라서 간격을 두고, 직선 구간(L)에 있어서의 주행 레일(2)의 폭 방향(S)의 양측에 배치되어 있다(폭 방향(S): 수평면을 따라서 연장 방향(T)에 직교하는 방향). 또한, 궤도(K)는, 바닥에 붙여지거나, 매립되거나 한 자기 테이프 등이라도 좋다. 또한, 천정에 레일이 부설되고, 물품 반송차(3)가 천정 반송차라도 좋다.

궤도(K)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 단부를 가지는 일 없이 환 형상으로 형성된 무단 궤도라도 좋고, 도 3에 나타내는 바와 같이, 양단부가 정해진 유단 궤도라도 좋다. 궤도(K)가 유단 궤도의 경우에는, 물품 반송차(3)는, 궤도(K)를 왕복하여 주행하고, 복수의 스테이션(10)의 사이에서 물품(B)을 반송한다. 궤도(K)가 무단 궤도의 경우에는, 물품 반송차(3)는, 일방향으로만 주행해도 좋고, 왕복 주행해도 좋다.

스테이션(10)은, 미도시의 물품 수납 선반으로부터 출고하는 물품(B)을 반송하는 출고 컨베이어가 마련된 출고용의 스테이션, 물품 수납 선반에 입고하는 물품(B)을 반송하는 입고 컨베이어가 마련된 입고용의 스테이션, 외부로부터 반입하는 물품(B)을 반송하는 반입 컨베이어가 마련된 반입용의 스테이션, 및, 외부에 반출하는 물품(B)을 반송하는 반출 컨베이어가 마련된 반입용의 스테이션 등의 복수의 스테이션을 포함한다. 예를 들면, 이것들 복수의 스테이션(10)의 어느 하나가 반송원이 되고, 다른 하나가 반송처가 된다. 물품 반송차(3)가 반송원으로 향하는 경우에는, 상기 반송원이 물품 반송차(3)의 목표 주행 위치가 되고, 물품 반송차(3)가 반송처로 향하는 경우에는, 상기 반송처가 물품 반송차(3)의 목표 주행 위치가 된다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 물품 반송차(3)에는, 자차량과 스테이션(10)의 사이에서 물품(B)을 이동하는 롤러 콘베이어 등의 이동 장치(TRANSP)(34), 및, 주행 레일(2)을 주행하는 복수의 차륜(WH)(35)이 구비되어 있다. 이동 장치(34)는, 이동용 구동부(TRANSP-DRV)(36)에 의해서 구동된다. 이동용 구동부(36)에는, 롤러 콘베이어를 구동하는 모터 등의 액추에이터나, 상기 액추에이터를 구동하는 인버터 회로를 포함하는 구동 회로 등이 포함된다. 차륜(35)은, 구동륜과 종동륜을 포함하고, 구동륜이 주행용 구동부(TRVL-DRV)(37)에 의해 구동된다. 주행용 구동부(37)에는, 차륜(35)에 회전력을 부여하는 주행용 모터나, 주행 모터를 구동하는 인버터 회로를 포함하는 구동 회로 등이 포함된다.

물품 반송차(3)는, 또한 반송차 제어부(VHL-CTRL)(5)와, 위치 검출 장치(POS-DET)(7)와, 장애물 센서(OBJ-SEN)(8)와, 통신 제어부(COM-CTRL)(9)와, 통신용 안테나(91)를 구비하고 있다. 반송차 제어부(5)는, 후술하는 관리 장치(M-CTRL)(1)로부터의 지시에 기초하여, 적어도 물품(B)의 반송원으로부터 반송처까지 물품 반송차(3)를 주행시키고, 반송원 및 반송처에 있어서 물품(B)을 이동시킨다. 즉, 반송차 제어부(5)는, 주행용 구동부(37)를 통하여 차륜(35)을 구동함과 함께, 이동용 구동부(36)를 통하여 이동 장치(34)를 구동한다. 위치 검출 장치(7)는, 물품 반송차(3)의 각각의 궤도(K)상에 있어서의 위치를 검출한다. 도 5, 도 6을 참조하여 후술하는 바와 같이, 위치 검출 장치(7)는, 궤도(K)의 절대 위치(P)를 검출하여, 궤도(K)상에 있어서의 물품 반송차(3)의 절대 좌표(Q)를 검출한다.

통신 제어부(9) 및 통신용 안테나(91)는, 상술한 절대 좌표(Q)의 정보를 포함하는 위치 정보(물품 반송차(3)의 위치 정보, 자차 위치 정보)를 다른 물품 반송차(3)(타차량) 및 관리 장치(1)에 네트워크(50)를 통하여 제공한다. 통신 제어부(9) 및 통신용 안테나(91)는, 무선 통신(예를 들면 무선 LAN)에 대응하고 있고, 네트워크(50)는 무선 네트워크이다. 또한, 네트워크(50)는, 복수의 다른 네트워크가 접속된 형태라도 좋다. 예를 들면, 네트워크(50)는, 무선 네트워크와 유선 네트워크가 접속되어서 구성되어 있어도 좋다. 또한, 물품 반송차(3)끼리는, 네트워크(50)를 통하여 직접 통신하는 것이 가능하고, 물품 반송차(3)는, 타차량과의 통신에 의해서 타차량의 위치(타차 절대 좌표(Qp))를 나타내는 위치 정보(타차 위치 정보)를 취득한다. 도 7을 참조하여 후술하는 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 자차량에 선행하는 타차량의 타차 위치 정보와, 자차량의 위치(자차 절대 좌표(Qf))를 나타내는 자차 위치 정보에 기초하여, 상기 타차량과 자차량과의 차간 거리(전방 차간 거리(VD))를 연산할 수 있다. 또한, 상기 타차량은, 도 11을 참조하여 후술하는 전방 물체의 일례이며, 타차 위치 정보는, 후술하는 전방 물체 위치 정보의 일례이며, 전방 차간 거리(VD)는, 후술하는 전방 물체간 거리(FD)의 일례이다.

여기에서는, 네트워크(50)를 통하여 물품 반송차(3)끼리가 서로의 위치 정보를 직접 취득하는 형태, 이른바 인프라 스트럭쳐·모드에 의한 통신 형태를 예시했다. 그러나, 물품 반송차(3)끼리가 네트워크(50)를 개재하지 않고 직접 통신을 행하는 형태, 이른바 애드 혹(ad hoc)·모드에서의 통신 형태라도 좋다. 또한, 타차 위치 정보는, 타차량으로부터 직접 취득하는 형태에 한정하지 않고, 네트워크(50)에 접속된 다른 장치를 통하여 간접적으로 취득하는 형태에 지장을 주는 것은 아니다. 다른 장치는, 예를 들면 관리 장치(1)나 미도시의 로케이션 컨트롤러(위치 관리 장치)이다. 또한, 관리 장치(1)나 로케이션 컨트롤러가, 각각의 물품 반송차(3)에 있어서의 전방 차간 거리(VD)를 연산하여, 각각의 물품 반송차(3)에 제공하는 형태에 지장을 주는 것은 아니다. 그러나, 이들 외의 다른 장치를 경유하면 타차 절대 좌표(Qp)나 전방 차간 거리(VD)의 취득에 시간차가 생겨서, 정보의 신선도는 저하된다. 따라서, 인프라 스트럭쳐·모드, 애드 혹·모드의 어느 쪽이라도, 타차 절대 좌표(Qp)를 포함하는 타차 위치 정보가 타차량으로부터 직접 제공되고, 자차량에 있어서 전방 차간 거리(VD) 연산되면 적합하다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 위치 검출 장치(7)에 의해 검출된 위치 정보에 기초하여 물품 반송차(3)의 각각의 운행을 제어하는 관리 장치(1)가 구비되어 있다. 관리 장치(1)는, 네트워크(50)를 통하여 복수의 물품 반송차(3)의 위치 정보를 취득하고, 각각의 물품 반송차(3)가 존재하는 위치에 기초하여, 물품 반송차(3)의 각각의 운행을 관리한다.

관리 장치(1)는, 각 물품 반송차(3)의 위치 정보에 기초하여, 예를 들면, 반송원에 가까운 물품 반송차(3)를 지정하여, 물품(B)의 반송 지령을 내린다. 반송 지령을 수신한 물품 반송차(3)는, 반송차 제어부(5)를 중심으로 한 자율 제어에 의해, 물품(B)의 이동 및 반송을 행한다. 즉, 반송차 제어부(5)는, 반송 지령에 기초하여, 주행용 구동부(37)나 이동용 구동부(36)를 제어하여, 물품 반송차(3)에, 물품(B)의 이동 및 반송을 행하게 한다. 또한, 자율 제어를 가능하게 하기 위해서, 예를 들면, 이동 장치(34)에 있어서의 물품(B)의 재고를 검출하는 미도시의 재고 센서 등의 각종 센서가, 또한 물품 반송차(3)에 마련되어 있어도 좋다.

궤도(K)상에는, 복수의 물품 반송차(3)가 배치되어 있고, 자율 주행을 적절히 행하기 위해서는, 자차량 및 타차량의 위치를 반송차 제어부(5)가 파악하고 있을 필요가 있다. 상술한 바와 같이, 각각의 물품 반송차(3)는 위치 검출 장치(7)를 구비하고 있고, 위치 검출 장치(7)는, 궤도(K)를 따라서 구비된 지표(20)에 기초하여, 궤도(K)에 있어서의 물품 반송차(3)의 각각의 절대 좌표(Q)를 검출한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 궤도(K)에는, 궤도(K)에 있어서의 절대 위치를 나타내는 지표(20)가 복수 개소에 구비되어 있다. 도 5는, 궤도(K)를 따라서, 2차원 바코드를 이용한 복수의 지표(20)가 나열되어서 배치되어 있는 형태를 예시하고 있다. 당연히, 이 형태에 한정하지 않고, 지표(20)는, 1차원 바코드나, 문자나 숫자가 기재된 플레이트 등이라도 좋다.

여기서, 절대 위치(P)는, 궤도(K)에 있어서의 위치를 특정하는 정보이다. 절대 위치(P)는, 복수 개소에 설치되는 지표(20)의 설치 밀도에 대응한 분해능을 가진다. 여기서, 설치 밀도는, 적어도 궤도(K)의 연장 방향(T)에 있어서 지표(20)가 설치되는 간격에 대응한 밀도이다. 또한, 절대 좌표(Q)는, 궤도(K)상에 존재하는 물품 반송차(3)의 위치(궤도(K)상의 좌표)의 정보이다. 절대 좌표(Q)는, 상술한 절대 위치(P)에 기초하여 규정되는데, 이론적으로는 분해능에 한계는 설정되지 않는다. 단, 현실적으로는, 위치 검출 장치(7)의 성능(예를 들면, 지표(20)를 검출하는 분해능)이 유한하기 때문에, 절대 좌표(Q)의 분해능은 위치 검출 장치(7)의 성능에 대응하여 결정된다. 여기서, 위치 검출 장치의 성능은, 본 실시형태에서는, 예를 들면 후술하는 카메라(73)의 해상도나, 카메라(73)에 의한 촬영 화상의 분해능이다. 절대 좌표(Q)는, 적어도 절대 위치(P)의 분해능보다 높은 분해능을 가지는 정보이다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 위치 검출 장치(7)는, 지표(20)를 촬영하는 카메라(CAM)(73)와 화상 처리부(IMG-P)(71)를 가지고 있다. 화상 처리부(71)는, 카메라(73)에 의한 촬영 화상에 기초하여 지표(20)에 나타난 절대 위치(P)의 정보를 인식하여 물품 반송차(3)의 절대 좌표(Q)를 검출한다. 각 지표(20)의 크기, 및, 배치 위치는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 예를 들면, 6개의 지표(20)를 카메라(73)의 촬영 화상(촬영 영역(A))에 담는 것이 가능하도록, 설정되어 있다. 화상 처리부(71)는, 카메라(73)의 촬영 화상에 포함되는 2차원 바코드를 화상처리 하는 것에 의해서, 여기에서는 2차원 바코드의 지표(20)에 나타난 절대 위치의 정보를 인식한다. 지표(20)가 1차원 바코드의 경우나, 문자나 숫자라도 마찬가지이다. 예를 들면, 문자나 숫자의 경우에는, 문자 인식(OCR: Optical Character Recognition)을 행하는 것에 의해서 절대 위치의 정보를 인식해도 좋다.

위치 검출 장치(7)는, 이른바 월드 좌표계(현실의 3차원 좌표계)에 있어서의 카메라(73)의 위치와, 카메라(73)의 촬영 화상에 투영되고 있는 카메라 좌표계와의 관계로부터, 카메라(73)의 위치와 지표(20)에 나타나는 절대 위치와의 관계를 연산할 수 있다. 즉, 촬영 화상에 있어서의 카메라 좌표계의 좌표에 지표(20)에 나타난 절대 위치를 적용시키고, 절대 위치와의 관계로부터 카메라(73)의 절대 좌표(여기에서는 카메라 좌표계의 원점)를 연산할 수 있다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 절대 좌표는, X축, Y축, Z축을 가지는 3차원 직교좌표계의 좌표로서 구할 수 있다.

단, 지표(20)는, 주행 레일(2)에 대해서 규정된 위치에 배치되어 있고, 카메라(73)를 탑재한 물품 반송차(3)도 주행 레일(2) 상을 주행하기 때문에, 여기에서는 실질적으로 Y축, Z축에 관해서는, 거의 고정되어 있고, 1차원의 좌표로 생각해도 좋다. 물론, 주행 레일(2)이나 차륜(35)의 개체차, 뒤틀림, 경년(經年) 열화나, 물품(B)을 탑재하고 있는지 아닌지에 의한 물품 반송차(3)의 상하 방향의 어긋남, 주행 레일(2)에 대한 지표(20)의 장착 위치의 오차, 등에 의해서, Y축, Z축에 대해서도 좌표가 변동되는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 당연히, 화상 인식 결과에 기초하여, Y축, Z축의 좌표가 보정되면 적합하다.

도 6은, X축만을 대표로 하여, 지표(20)에 나타난 궤도(K)에 있어서의 절대 위치(P)와, 물품 반송차(3)(카메라(73))의 절대 좌표(Q)를 구하는 개념을 예시하고 있다. 예를 들면, 촬영 영역(A)이, 도 5에 나타내는 제1 촬영 영역(A1)인 경우, 도 6에 나타내는 바와 같이, 제1 절대 위치(P1)와 제2 절대 위치(P2)에 기초하여, 제1 절대 좌표(Q1)가 도출된다. 또한, 촬영 영역(A)이, 도 5에 나타내는 제2 촬영 영역(A2)인 경우에는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 제3 절대 위치(P3)와 제4 절대 위치(P4)에 기초하여, 제2 절대 좌표(Q2)가 도출된다. 관리 장치(1)는, 궤도(K)상에 있어서 물품 반송차(3)끼리가 접촉하지 않도록, 반송 지령을 출력하여 운행을 관리한다. 또한, 각각의 물품 반송차(3)는, 자차량에 선행하는 타차량과의 전방 차간 거리(VD)에 기초하여, 자차량의 주행 속도나 가속도를 제어하여 자차량을 주행시킨다. 또한, 가속도에는, 감속시의 부(負)의 가속도도 포함한다.

또한, 다른 형태로서 지표(20)는 근거리 무선 통신 IC 칩을 이용한 IC 태그로 할 수도 있다. 지표(20)로서의 IC 태그는, 예를 들면 주행 레일(2)(주행 레일(2)의 측면 등 차륜(35)과 접촉하지 않는 장소)에 설치되면 적합하다. 이 경우, 지표(20)를 검출하는 센서는, IC 태그 리더이다.

이와 같이 하여, 복수의 물품 반송차(3)는 궤도(K)상의 절대 좌표(Q)나 전방 차간 거리(VD)에 기초하여 물품 반송차(3)끼리가 충돌하지 않도록 제어되고 있다. 단, 이러한 물품 반송 설비(100)에서는, 작업자나 장애물 등이 물품 반송차(3)의 진행 방향에 있어서의 궤도(K)상에 진입하고, 물품 반송차(3)에 접촉할 가능성이 있다. 이 때문에, 물품 반송차(3)에는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 장애물 센서(8)가 마련되어 있다. 장애물 센서(8)는, 예를 들면 스캔식 레인지 센서(측역 센서)이며, 적외선이나 레이저 등을 주사시켜서, 미리 설정된 측역(도 7 내지 도 9를 참조하여 후술하는 검출 에리어(E))에 물체가 존재하는지 아닌지를 검출한다.

장애물 센서(8)는, 설정된 검출 에리어(E) 내에 물체(장애물)가 존재하는 것으로 검출하면, 장애물 검출 신호를 출력한다. 물품 반송차(3)의 주행을 제어하는 반송차 제어부(5)는, 장애물 검출 신호에 기초하여, 주행용 구동부(37)를 제어하여, 물품 반송차(3)의 주행 속도를 감속시키거나 물품 반송차(3)를 정지시키거나 한다. 예를 들면, 장애물 센서(8)는, 복수의 검출 에리어(E)를 설정 가능함과 함께, 장애물 검출 신호를 각각 개별적으로 출력 가능하다. 복수의 검출 에리어(E)는, 일부 또는 모두가 중복하고 있어도 좋고, 중복하고 있는 영역에 물체가 존재하는 경우에는, 복수의 장애물 검출 신호가 유효 상태가 된다. 중복하고 있지 않는 영역에 물체가 존재하는 경우에는, 상기 영역을 포함하는 검출 에리어(E)에 대응한 장애물 검출 신호가 출력된다.

도 7 내지 도 9는, 검출 에리어(E)를 예시하고 있는데, 각각 3개의 검출 에리어(E)가 설정 가능한 형태를 예시하고 있다. 도 7에서는, E1, E2, E3의 3개의 검출 에리어(E), 도 8에서는, EL, EF, ER의 3개의 검출 에리어(E), 도 9에서는, ER1, ER2, ER3의 3개의 검출 에리어(E)가 설정 가능하다. 검출 에리어(E)의 상세에 대해서는 후술한다. 장애물 센서(8)는, 물품 반송차(3)의 전면(진행 방향을 향해 전방측)에 설치되어 있다. 물품 반송차(3)가 일방향으로만 주행하는 경우에는, 일방향측에만 장애물 센서(8)가 설치되어 있으면 좋다. 물품 반송차(3)가 쌍방향으로 주행하는 경우에는, 양방향측에 장애물 센서(8)가 설치되어 있으면 적합하다. 어느 쪽이라도, 검출 에리어(E)는, 물품 반송차(3)의 진행 방향측에 설정되어 있다. 즉, 장애물 센서(8)는, 수평면을 따름과 함께 자차량의 진행 방향에 직교하는 폭 방향(S)에 있어서, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향(주행 레일(2)의 연장 방향(T)과 거의 동일하다)으로 퍼지는 검출 에리어(E)를 가진다.

그런데, 상술한 바와 같이, 각각의 물품 반송차(3)는, 자차량에 선행하는 타차량과의 전방 차간 거리(VD)에 기초하여, 자차량의 주행 속도나 가속도를 제어하여 자차량을 주행시킨다. 즉, 각각의 물품 반송차(3)는, 자차량의 궤도(K)에 있어서의 위치를 나타내는 자차 절대 좌표(Qf)를 포함하는 자차 위치 정보와, 자차량의 전방을 주행하는 타차량의 궤도(K)에 있어서의 위치를 나타내는 타차 절대 좌표(Qp)를 포함하는 타차 위치 정보에 대응한 전방 차간 거리(VD)에 기초하여, 자차량의 주행을 제어하고 있다. 그러나, 궤도(K)상을 선행하는 물품 반송차(3)를, 후속하는 물품 반송차(3)에 탑재된 장애물 센서(8)가 검출하여, 후속하는 물품 반송차(3)의 주행이 제한될 가능성이 있다. 물품 반송 설비(100)에서는, 물품 반송차(3)의 위치나 차간 거리에 대응하여 효율적으로 물품 반송차(3)의 운행이 제어되고 있는데, 장애물 센서(8)에 의한 과잉의 검출이 발생하면, 물품 반송차(3)가 정지해 버리거나, 차간 거리를 짧게 할 수 없게 되거나 하는 등, 설비의 가동 효율이 저하될 우려가 있다.

상술한 바와 같이, 장애물 센서(8)의 검출 에리어(E)는 고정이 아니라 가변이며, 유연하게 설정할 수 있다. 여기서, 장애물 센서(8)가 선행하는 물품 반송차(3)를 장애물로서 검출하지 않도록 검출 에리어(E)가 설정된다. 즉, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이가, 전방 차간 거리(VD) 미만이 되도록, 검출 에리어(E)는, 전방 차간 거리(VD)에 대응하여 가변 설정된다.

도 7은, 물품 반송차(3)가 주로 직선 구간(L)을 주행 중에 설정되는 검출 에리어(E)를 예시하고 있다. 자차량의 전방의 검출 대상 거리가 짧은 순서로, 제1 검출 에리어(E1), 제2 검출 에리어(E2), 제3 검출 에리어(E3)의 3개의 검출 에리어(E)가 설정되어 있다. 제1 검출 에리어(E1)는, 폭 방향(S)에 있어서, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 제1 거리(DD1)에 걸쳐서 퍼지는 검출 에리어(E)이다. 제2 검출 에리어(E2)는, 폭 방향(S)에 있어서, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 제2 거리(DD2)에 걸쳐서 퍼지는 검출 에리어(E)이다. 제3 검출 에리어(E3)는, 폭 방향(S)에 있어서, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 제3 거리(DD3)에 걸쳐서 퍼지는 검출 에리어(E)이다. 이와 같이, 각각의 검출 에리어(E)는, 진행 방향으로 검출 거리(DD)에 걸쳐서 퍼지고 있다. 이 검출 거리(DD), 즉, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이는, 전방 차간 거리(VD) 미만이 되도록 설정된다. 또한, 선행하는 물품 반송차(3) 및 자차량의 주행 속도의 변화에 수반하여, 전방 차간 거리(VD)는 변동된다. 따라서, 검출 거리(DD)는 변동되는 전방 차간 거리(VD)에 대응하여 가변 설정된다. 또한, 도시의 예에서는, 검출 에리어(E)의 폭 방향(S)의 길이가 진행 방향의 길이보다 길지만, 전방 차간 거리(VD)가 긴 경우에는, 당연히 폭 방향(S)의 길이에 비해 진행 방향의 길이의 쪽이 길어지는 경우도 있다.

검출 거리(DD), 및 검출 거리(DD)에 기초하는 제1 검출 에리어(E1) ~ 제3 검출 에리어(E3)는, 물품 반송차(3)에 탑재된 파라미터 메모리 등에 테이블로서 격납되어 있으면 적합하다. 예를 들면, 제3 검출 에리어(E3)의 제3 거리(DD3)가 전방 차간 거리(VD) 미만이 되는 제3 검출 에리어(E3)가 선택되고, 제3 거리(DD3)보다 짧은 검출 거리(DD)를 가지는 검출 에리어(E)가 순서대로 2개 선택되면 적합하다.

또한, 3개의 검출 에리어(E) 중에서 가장 긴 검출 거리(DD)와 전방 차간 거리(VD)와의 차인 오프셋 거리(ΔDD)는, 이하와 같이 설정되면 적합하다. 예를 들면, 자차량에 대해서 선행하는 타차량의 바로 뒤에 작업자나 다른 물체 등의 장애물이 존재했을 경우에는, 상기 장애물은 자차량의 장애물 센서(8)에 의해서 검출되는 것이 바람직하다. 그러나, 상기 장애물이, 자차량으로부터 제3 거리(DD3) 이상 떨어져서 타차량측에 존재하고 있으면, 상기 장애물을 검출할 수 없다. 여기서, 오프셋 거리(ΔDD)가, 상기 장애물의, 자차량의 진행 방향을 따른 방향에서의 상기 장애물의 길이 미만이면, 선행하는 타차량의 바로 뒤에 존재하는 상기 장애물을 검출 에리어(E)(적어도 제3 검출 에리어(E3)) 내에 포함할 수 있다. 따라서, 오프셋 거리(ΔDD)는, 장애물 센서(8)에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물체의 크기에 대응하여 설정되면 적합하다.

예를 들면, 장애물 센서(8)에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물체(J) 중에서, 진행 방향을 따른 길이가 가장 짧은 물건의 상기 진행 방향을 따른 길이를 대상물 길이(JL)로 하여, 오프셋 거리(ΔDD)가 상기 대상물 길이(JL) 미만이 되도록, 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이인 검출 거리(DD)가 설정되면 적합하다. 이것에 의해, 검출 거리(DD)는, 전방 차간 거리(VD) 미만이며, 전방 차간 거리(VD)보다 대상물 길이(JL)만큼 짧은 거리 이상으로 설정된다. 또한, 장애물 센서(8)에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물체(J)는, 예를 들면, 작업자, 고장 등에 의해 궤도(K)상에서 정지하고 있는 다른 물품 반송차(3), 낙하물 등이다. 이들의 물체는, 궤도(K)에 있어서의 위치 정보(전방 물체 위치 정보에 상당하는 정보)를 가지지 않는 것이다.

상기에 있어서는, 자차량의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어(E)가 복수개 설정되는 형태를 예시했다. 그러나, 장애물은, 궤도(K)의 측방으로부터 진입하여 오는 경우도 있다. 예를 들면, 궤도(K)를 작업자나 물체가 횡단하는 경우이다. 이 경우, 장애물이 궤도(K)상에 이르기 전에, 측방으로부터의 접근이 검출되면 적합하다. 도 8은, 측방에도 검출 에리어(E)가 설정되는 형태를 예시하고 있다. 도 8에서는, 왼쪽 검출 에리어(EL), 중앙 검출 에리어(EF), 오른쪽 검출 에리어(ER)의 3개의 검출 에리어(E)가 설정되는 형태를 예시하고 있다. 또한, 중앙 검출 에리어(EF)는, 도 7에 있어서의 제1 검출 에리어(E1), 제2 검출 에리어(E2), 제3 검출 에리어(E3)의 어느 하나와 동일하면 적합하다. 또한, 도 8에서는, 왼쪽 검출 에리어(EL), 중앙 검출 에리어(EF), 오른쪽 검출 에리어(ER)의 3개의 검출 에리어(E)의 모두에서 검출 거리(DD)가 동일한 형태를 예시하고 있지만, 각각 다른 검출 거리(DD)를 가지고 있어도 좋다.

반송차 제어부(5)는, 예를 들면, 왼쪽 검출 에리어(EL)에 대응하는 장애물 검출 신호를 수신했을 경우에 물품 반송차(3)를 감속시키고, 또한 중앙 검출 에리어(EF)에 대응하는 장애물 검출 신호를 수신했을 경우에 물품 반송차(3)를 정지시키는 등, 장애물의 움직임도 고려한 제어를 행할 수 있다. 혹은, 궤도(K)의 곡선 구간(R)을 물품 반송차(3)가 주행할 때에, 내측의 검출 에리어(E)를 검출 대상에 더하고, 외측의 검출 에리어를 검출 대상 외로 해도 좋다. 곡선 구간(R)의 주행에 있어서는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 예를 들면 내측에 상당하는 검출 에리어(E)(여기에서는 오른쪽 검출 에리어(ER)를 예시한다)가 도 7과 마찬가지로, 검출 거리(DD)를 다르게 하여 3개 설정되는 형태라도 좋다.

그런데, 장애물 센서(8)는, 일반적으로 개체마다의 검출 정밀도에 오차를 가지고 있다. 도 10은, 그러한 장애물 센서(8)의 검출 정밀도의 오차를 고려하여 검출 에리어(E)의 길이인 검출 거리(DD)를 설정하는 형태를 예시하고 있다. 장애물 센서(8)의 실검출 거리(SS)는, 설정된 검출 거리(DD)에 대해서, 일정한 기준 범위 내에서의 오차(규정 오차(ΔSS))가 허용되고 있다. 즉, 검출 에리어(E)의 실제의 길이는, 각각의 장애물 센서(8)에 대해서 설정된 검출 거리(DD)에 대해서, 마이너스측 규정 오차(ΔSS-)만큼 짧아지는 것이나, 플러스측 규정 오차(ΔSS+)만큼 길어지는 것이 허용된다. 통상 실검출 거리(SStyp)는, 설정된 검출 거리(DD)와 동일치인 경우이며, 최장 실검출 거리(SSmax)는, 설정된 검출 거리(DD)에 플러스측 규정 오차(ΔSS+)를 더한 값이며, 최단 실검출 거리(SSmin)는, 설정된 검출 거리(DD)로부터 마이너스측 규정 오차(ΔSS-)를 뺀 값이다. 또한, 플러스측 규정 오차(ΔSS) 및 마이너스측 규정 오차(ΔSS-)의 절대치는, 동일해도 좋고, 달라도 좋다. 도 10에서는, 검출 에리어(E)의 실제의 길이가 최장 실검출 거리(SSmax)가 되는 경우의, 검출 에리어(E)를 예시하고 있다.

실검출 거리(SS)가 최장 실검출 거리(SSmax)인 경우에는, 장애물 센서(8)가 잘못하여 전방 물체를 장애물로서 검출해 버릴 가능성이 있다. 이 때문에, 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이인 검출 거리(DD)는, 전방 물체간 거리(FD)보다 규정 오차(ΔSS)(플러스측 규정 오차(ΔSS+)) 이상 짧은 거리로 설정된다. 또한, 여기에서는, 검출 정밀도를 고려한 규정 오차(ΔSS)를 예시했지만, 장애물 센서(8)의 제어 지연, 장애물 센서(8)로부터 반송차 제어부(5)에의 전달 지연 등도 포함해도 좋다. 즉, 규정 오차(ΔSS)는, 검출 정밀도, 제어 지연, 전달 지연 등의 장애물 센서(8)의 특성에 기초하는, 장애물 센서(8)의 오차이다.

또한, 도 7을 참조하여 상술한 바와 같이, 오프셋 거리(ΔDD)가 대상물 길이(JL) 미만이 되도록, 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이인 검출 거리(DD)가 설정되는 경우에는, 마이너스측 규정 오차(ΔSS-)가 고려되면 적합하다. 즉, 실검출 거리(SS)가 가장 짧은 최단 실검출 거리(SSmin)가 되었다고 해도, 물체(J)를 장애물로서 적절히 검출할 수 있도록, 검출 거리(DD)가 설정되는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 실검출 거리(SS)가 최단 실검출 거리(SSmin)인 경우의, 최장 실오프셋 거리(ΔDDmax)가 대상물 길이(JL) 미만이 되도록, 검출 거리(DD)가 설정되면 적합하다. 즉, 도 10에 나타내는 바와 같이, 검출 거리(DD)는, 전방 차간 거리(VD) 미만이며, 대상물 길이(JL)로부터 마이너스측 규정 오차(ΔSS-)를 뺀 길이만큼, 전방 물체간 거리(FD)보다 짧은 거리 이상으로 설정하면 좋다.

상술한 바와 같이, 전방 물체간 거리(FD)와 검출 거리(DD)의 차인 오프셋 거리(ΔDD)는, 대상물의 길이나 장애물 센서(8)의 특성 및 대상물 길이(JL)에 대응하여 설정되는 것이 바람직하다. 또한, 검출 지연, 제어 지연 등을 고려하면, 오프셋 거리(ΔDD)는, 고정치에 한정하지 않고, 물품 반송차(3)의 속도나 가속도 등의 주행 상태에 대응한 변동치(가변치)라도 좋다. 또한, 오프셋 거리(ΔDD)가 고정치인 경우에는, 엄밀하게 대상물의 길이나 장애물 센서(8)의 특성에 대응한 값이 아니라도 좋고, 실험이나 경험에 기초하는 상수치라도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 궤도(K)를 따라서 복수의 물품 반송차(3)를 주행시켜서 물품(B)을 반송하는 물품 반송 설비(100)에 있어서, 복수의 물품 반송차(3)의 원활한 주행을 방해하는 일 없이, 물품 반송차(3)에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있다.

상기에 있어서는, 자차량의 전방에 위치하여 궤도(K)상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체가, 자차량의 전방을 주행하는 타차량이며, 궤도(K)상에 있어서의 전방 물체의 위치를 나타내는 전방 물체 위치 정보가, 타차량의 궤도(K)에 있어서의 위치를 나타내는 타차 위치 정보이며, 전방 물체간 거리(FD)가, 자차 위치 정보와 타차 위치 정보에 대응한 전방 차간 거리(VD)이며, 물품 반송차(3)가, 전방 차간 거리(VD)에 기초하여, 자차량의 주행을 제어함과 함께, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이를, 전방 차간 거리(VD) 미만으로 하도록 전방 차간 거리(VD)에 대응하여 가변 설정하는 형태를 예시했다. 그러나, 전방 물체는, 타차량에 한정하지 않고, 예를 들면, 자차량의 전방에 위치하여 궤도(K)를 차단 가능한 차단 장치(예를 들면 도 11에 나타내는 자동문(DR))라도 좋다.

도 11에 나타내는 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 벽(WL)에 의해서 닫혀진 복수의 공간(창고)(101, 102)을 가져서 구성되고 있는 경우가 있다. 예를 들면, 보관 및 반송 대상의 물품(B)이 온도 관리나 습도 관리를 필요로 하는 것인 경우, 제1 창고(101) 및 제2 창고(102)는, 냉장고나 냉동고를 포함하는, 온도나 습도가 관리되어서 독립된 공간으로서 구성되어 있다. 온도나 습도를 관리하기 위해서, 제1 창고(101) 및 제2 창고(102)에는, 자동문(DR)이 마련되고, 궤도(K)는 자동문(DR)을 통하여 부설되고 있다. 자동문(DR)은 통상은 닫혀 있고, 궤도(K)상을 주행하는 물품 반송차(3)가 제1 창고(101) 및 제2 창고(102)에 들어가고 나갈 때에 자동문(DR)이 열리도록 제어되고 있다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 자동문(DR)(DOOR)는, 관리 장치(1)에 의해서 개폐 제어되고 있다. 제1 창고(101)에 마련된 제1 자동문(DR1), 제2 창고(102)에 마련된 제2 자동문(DR2)은, 자차량의 전방에 위치하여 궤도(K)를 차단 가능한 차단 장치이며, 전방 물체에 상당한다.

즉, 물품 반송차(3)는, 자차 위치 정보와 자차량의 전방에 위치하여 궤도(K)를 차단 가능한 제1 자동문(DR1)이나 제2 자동문(DR2)의 궤도(K)상에 있어서의 위치를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 이간 거리(SD)에 기초하여, 자차량의 주행을 제어함과 함께, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이를, 전방 이간 거리(SD) 미만으로 하도록 전방 이간 거리(SD)에 대응하여 가변 설정한다. 제1 자동문(DR1) 및 제2 자동문(DR2)의 궤도(K)에 있어서의 위치는 고정 위치이며, 제1 자동문(DR1) 및 제2 자동문(DR2)의 개폐 상태(궤도(K)를 차단하고 있는지 개방하고 있는지)는, 관리 장치(1)가 이미 알고 있다. 따라서, 물품 반송차(3)는, 궤도(K)상에 자동문(DR)이 존재하고 있는지 아닌지(궤도(K)가 차단되어 있는지 아닌지)를 알 수 있다. 자동문(DR)이 닫혀 있고, 궤도(K)가 차단되어 있는 경우에는, 물품 반송차(3)는, 전방 물체의 위치 정보로서, 상기 자동문(DR)의 위치 정보를 전방 물체 위치 정보로서 취득한다.

물품 반송차(3)는, 자차 위치 정보와 그 전방 물체 위치 정보에 기초하여, 자차량과 자동문(DR)의 사이의 전방 이간 거리(SD)를 연산할 수 있다. 예를 들면, 도 11에 나타내는 바와 같이, 제2 자동문(DR2)이 개방되어 있고, 제1 자동문(DR1)이 닫혀 있는 경우에는, 자차량과 제1 자동문(DR1)의 사이의 이간 거리가 전방 이간 거리(SD)(제1 전방 이간 거리(SD1))로서 연산된다. 제1 자동문(DR1)의 개폐 상태에 관계없이, 제2 자동문(DR2)이 닫혀 있는 경우에는, 자차량과 제2 자동문(DR2)의 사이의 이간 거리가 전방 이간 거리(SD)(제2 전방 이간 거리(SD2))로서 연산된다. 전방 이간 거리(SD)는, 자차량과 전방 물체와의 사이의 전방 물체간 거리에 상당한다.

이와 같이, 전방 물체에는, 자차량의 전방을 주행하는 타차량만이 아니라, 자차량의 전방에 위치하여 궤도(K)를 차단 가능한 차단 장치로서의 자동문(DR)도 포함될 수 있다. 즉, 물품 반송차(3)는, 자차 위치 정보와, 자차량의 전방에 위치하여 궤도(K)를 차단 가능한 차단 장치 및 자차량의 전방을 주행하는 타차량의 적어도 한쪽을 포함하는 물체의 궤도(K)상에 있어서의 위치를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 물체간 거리(FD)(상술한 바와 같이 전방 이간 거리(SD) 및 전방 차간 거리(VD)를 포함한다)에 기초하여, 자차량의 주행을 제어함과 함께, 장애물 센서(8)의 진행 방향을 따른 검출 에리어(E)의 길이를, 전방 물체간 거리(FD) 미만으로 하도록 전방 물체간 거리(FD)에 대응하여 가변 설정한다.

[실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차의 개요에 대해서 간단하게 설명한다.

하나의 태양으로서 궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서의 상기 물품 반송차는, 수평면을 따름과 함께 자차량의 진행 방향에 직교하는 폭 방향에 있어서, 상기 자차량의 폭을 적어도 포함하여 상기 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어를 가지는 장애물 센서를 구비하고, 상기 자차량의 상기 궤도에 있어서의 위치를 나타내는 자차 위치 정보와, 상기 자차량의 전방에 위치하여 상기 궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체의 상기 궤도상에 있어서의 위치를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 물체간 거리에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어함과 함께, 상기 장애물 센서의 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리 미만으로 하도록 상기 전방 물체간 거리에 대응하여 가변 설정한다.

여기서, 상기 전방 물체는, 상기 자차량의 전방을 주행하는 타차량이며, 상기 전방 물체 위치 정보는, 상기 타차량의 상기 궤도에 있어서의 위치를 나타내는 타차 위치 정보이며, 상기 전방 물체간 거리는, 상기 자차 위치 정보와 상기 타차 위치 정보에 대응한 전방 차간 거리이면 적합하다. 상기 물품 반송차는, 상기 전방 차간 거리에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어함과 함께, 상기 장애물 센서의 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 차간 거리 미만으로 하도록 상기 전방 차간 거리에 대응하여 가변 설정한다.

상술한 바와 같이, 장애물 센서는, 물품 반송차의 폭을 적어도 포함하여 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어를 가지므로, 물품 반송차의 진행 방향에 존재하고, 물품 반송차가 진행했을 경우에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있다. 또한, 그 검출 에리어는, 전방 차간 거리 미만으로 설정되기 때문에, 자차량의 전방을 주행하는 타차량을 잘못하여 장애물로서 검출할 가능성을 저감시킬 수 있다. 각 차량의 주행 상태(주행 또는 정차)나 주행 속도는 항상 동일하지 않기 때문에, 전방 차간 거리도 변동된다. 검출 에리어는, 전방 차간 거리에 대응하여 가변 설정되므로, 전방 차간 거리가 변동되어도, 검출 에리어는 전방 차간 거리 미만이 되도록 추종된다. 따라서, 이러한 경우에도, 자차량의 전방을 주행하는 타차량을 잘못하여 장애물로서 검출할 가능성은 저감된다. 즉, 복수의 물품 반송차의 원활한 주행을 방해하는 일 없이, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있다.

여기서, 상기 자차량은, 상기 타차량과의 통신에 의해서 상기 타차량으로부터 상기 타차 위치 정보를 취득하여, 상기 전방 차간 거리를 연산하면 적합하다.

물품 반송 설비에서는, 물품 반송 설비의 전체를 관리·제어하는 설비 관리 장치를 구비할 수 있는 경우가 있고, 이 경우에는, 많은 경우, 상기 설비 관리 장치가, 복수의 물품 반송차의 궤도상의 위치를 나타내는 위치 정보를 가지고 있다. 이러한 위치 정보는, 예를 들면 각각의 물품 반송차로부터 설비 관리 장치에 제공할 수 있다. 또한, 설비 제어 장치는, 각각의 물품 반송차에 있어서의 전방 차간 거리 정보를 연산하여, 각각의 물품 반송차에 제공할 수 있다. 이러한 순서로 각각의 물품 반송차가 전방 차간 거리를 취득하는 경우, 복수의 전방 차간 거리를 연산하는 시간이나, 통신 시간을 필요로 한다. 그러나, 각각의 물품 반송차(자차량)가, 다른 물품 반송차(타차량)로부터 타차 위치 정보를 취득하여, 각각의 물품 반송차(자차량)에 있어서 전방 차간 거리를 연산하면, 단일의 전방 차간 거리의 연산으로 충분하기 때문에 부하는 가벼워지고, 연산 결과를 전달하기 위한 통신 시간도 불필요해진다. 그 결과, 전방 차간 거리를 신속히 최신의 정보로 갱신할 수 있고, 적절히 검출 에리어를 가변 설정할 수 있다.

또한, 상기 장애물 센서에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물건 중에서 상기 진행 방향을 따른 길이가 가장 짧은 물건의 상기 진행 방향을 따른 길이를 대상물 길이로 하여, 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리 미만이며, 상기 전방 물체간 거리보다 상기 대상물 길이만큼 짧은 거리 이상으로 설정하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 자차량의 전방에 있어서 궤도를 차단하고 있는 차단 장치나 자차량에 선행하는 타차량에 근접한 위치에 장애물이 되는 검출 대상이 존재했을 경우라도, 적절히 상기 검출 대상을 검출할 수 있도록, 검출 에리어를 설정할 수 있다.

또한, 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 실제의 길이는, 상기 장애물 센서에 설정된 길이에 대해서, 미리 규정된 규정 오차만큼 짧아지는 것 혹은 길어지는 것이 허용되는 것이며, 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리보다 상기 규정 오차 이상 짧은 거리로 설정하면 적합하다.

장애물 센서는, 일반적으로 개체마다의 검출 정밀도에 오차를 가지고 있다. 이 때문에, 장애물 센서의 검출 에리어에는, 일정한 기준 범위 내에서의 오차가 허용되고 있는 것이 많다. 예를 들면, 검출 에리어의 실제의 길이는, 각각의 장애물 센서에 대해서 설정된 검출 에리어의 길이에 대해서, 상술한 규정 오차만큼 짧아지는 것이나, 규정 오차만큼 길어지는 것이 허용된다. 여기서, 검출 에리어가 규정 거리만큼 길어지고 있었을 경우에는, 잘못하여 전방 물체를 장애물로서 검출해 버릴 가능성이 있다. 각각의 장애물 센서에 설정되는 검출 에리어의 길이가, 전방 물체간 거리보다 규정 오차 이상 짧은 거리로 설정되어 있으면, 그러한 오류 검출을 일으키는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 실제의 길이는, 상기 장애물 센서에 설정된 길이에 대해서, 미리 규정된 마이너스측 규정 오차만큼 짧아지는 것 혹은 플러스측 규정 오차만큼 길어지는 것이 허용되는 것이며, 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리보다 상기 플러스측 규정 오차 이상 짧은 거리로 설정함과 함께, 상기 장애물 센서에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물건 중에서 상기 진행 방향을 따른 길이가 가장 짧은 물건의 상기 진행 방향을 따른 길이를 대상물 길이로 하여, 상기 대상물 길이로부터 상기 마이너스측 규정 오차를 뺀 길이만큼, 상기 전방 물체간 거리보다 짧은 거리 이상으로 설정하면 적합하다.

상술한 바와 같이, 장애물 센서는, 일반적으로 개체마다의 검출 정밀도에 오차를 가지고 있다. 이 때문에, 검출 에리어의 실제의 길이는, 각각의 장애물 센서에 대해서 설정된 검출 에리어의 길이에 대해서, 마이너스측 규정 오차만큼 짧아지는 것이나, 플러스측 규정 오차만큼 길어지는 것이 허용된다. 장애물 센서에 설정되는 검출 에리어의 길이가, 전방 물체간 거리보다 플러스측 규정 오차 이상 짧은 거리로 설정되어 있으면, 잘못하여 전방 물체를 장애물로서 검출해 버릴 가능성을 억제할 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 자차량의 전방에 있어서 궤도를 차단하고 있는 차단 장치나 자차량에 선행하는 타차량에 근접한 위치에 장애물이 되는 검출 대상이 존재했을 경우에는, 그러한 장애물이 적절히 검출되도록, 검출 에리어의 길이가, 전방 물체간 거리보다 대상물 길이만큼 짧은 거리 이상으로 설정되어 있는 것이 바람직하다. 검출 에리어의 길이가 마이너스측 규정 오차만큼 짧아지고 있는 경우에는, 가장 상기 장애물이 검출되기 어려운 조건이다. 따라서, 그 경우라도 적절히 장애물을 검출할 수 있도록, 검출 에리어의 길이가, 대상물 길이로부터 마이너스측 규정 오차를 뺀 길이만큼, 전방 물체간 거리보다 짧은 거리 이상으로 설정되어 있으면 적합하다.

3: 물품 반송차(궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체)
8: 장애물 센서
100: 물품 반송 설비
B: 물품
DD: 검출 거리(검출 에리어의 길이)
DD1: 제1 거리(제1 검출 에리어의 길이)
DD2: 제2 거리(제2 검출 에리어의 길이)
DD3: 제3 거리(제3 검출 에리어의 길이)
DR: 자동문(궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체)
E: 검출 에리어
E1: 제1 검출 에리어(검출 에리어)
E2: 제2 검출 에리어(검출 에리어)
E3: 제3 검출 에리어(검출 에리어)
EF: 중앙 검출 에리어(검출 에리어)
EL: 왼쪽 검출 에리어(검출 에리어)
ER: 오른쪽 검출 에리어(검출 에리어)
FD: 전방 물체간 거리
K: 궤도
Qf: 자차 절대 좌표(자차 위치 정보)
Qp: 타차 절대 좌표(타차 위치 정보)
S: 폭 방향
SD: 전방 이간 거리(전방 물체간 거리)
SS: 검출 에리어의 실제의 길이
J: 장애물 센서에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물체
JL: 대상물 길이
VD: 전방 차간 거리(전방 물체간 거리)
ΔSS: 규정 오차
ΔSS-: 마이너스측 규정 오차
ΔSS+: 플러스측 규정 오차

Claims

궤도를 따라서 복수의 물품 반송차를 주행시켜서 물품을 반송하는 물품 반송 설비에 있어서의 상기 물품 반송차로서,
수평면을 따름과 함께 자차량의 진행 방향에 직교하는 폭 방향에 있어서, 상기 자차량의 폭을 적어도 포함하여 상기 진행 방향으로 퍼지는 검출 에리어를 가지는 장애물 센서를 구비하고,
상기 자차량의 상기 궤도에 있어서의 위치를 나타내는 자차 위치 정보와, 상기 자차량의 전방에 위치하여 상기 궤도상에 있어서의 위치가 특정된 전방 물체의 상기 궤도상에 있어서의 위치를 나타내는 전방 물체 위치 정보에 대응한 전방 물체간 거리에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어함과 함께,
상기 장애물 센서의 상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리 미만으로 하도록 상기 전방 물체간 거리에 대응하여 가변 설정하는, 물품 반송차.
제 1 항에 있어서,
상기 전방 물체는, 상기 자차량의 전방을 주행하는 타차량이며, 상기 전방 물체 위치 정보는, 상기 타차량의 상기 궤도에 있어서의 위치를 나타내는 타차 위치 정보이며, 상기 전방 물체간 거리는, 상기 자차 위치 정보와 상기 타차 위치 정보에 대응한 전방 차간 거리인, 물품 반송차.
제 2 항에 있어서,
상기 자차량은, 상기 타차량과의 통신에 의해서 상기 타차량으로부터 상기 타차 위치 정보를 취득하여, 상기 전방 차간 거리를 연산하는, 물품 반송차.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장애물 센서에 의한 검출 대상으로서 상정되는 물건 중에서 상기 진행 방향을 따른 길이가 가장 짧은 물건의 상기 진행 방향을 따른 길이를 대상물 길이로 하여,
상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리 미만이며, 상기 전방 물체간 거리보다 상기 대상물 길이만큼 짧은 거리 이상으로 설정하는, 물품 반송차.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 실제의 길이는, 상기 장애물 센서에 설정된 길이에 대해서, 미리 규정된 규정 오차만큼 짧아지는 것 혹은 길어지는 것이 허용되는 것이며,
상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리보다 상기 규정 오차 이상 짧은 거리로 설정하는, 물품 반송차.
제 4 항에 있어서,
상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 실제의 길이는, 상기 장애물 센서에 설정된 길이에 대해서, 미리 규정된 마이너스측 규정 오차만큼 짧아지는 것 혹은 플러스측 규정 오차만큼 길어지는 것이 허용되는 것이며,
상기 진행 방향을 따른 상기 검출 에리어의 길이를, 상기 전방 물체간 거리보다 상기 플러스측 규정 오차 이상 짧은 거리로 설정함과 함께, 상기 대상물 길이로부터 상기 마이너스측 규정 오차를 뺀 길이만큼, 상기 전방 물체간 거리보다 짧은 거리 이상으로 설정하는, 물품 반송차.