JPH01282617A - 複数台無人車システムにおける無人車の所定間隔走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は工場等で使用される組付ラインコンベアに代
えて複数台の無人車を導入したシステムにおいて、先行
無人車と後続無人車との間隔が所定間隔となるように無
人車を走行させる複数台無人車システムにおける無人車
の所定間隔走行制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、工場等で使用される無人車、例えば無人搬送車は
第６．７図に示すように構成されている。

即ち、無人車２１の下面には左右一対の駆動輪２２及び
前後左右両側の補助輪２３が設けられている。又、無人
車２１の下面には走行路に敷設された軌道線（図示路）
を検知するためのピックアップコイルよりなる前後２対
の軌道検出器２４が設けられるとともに、下面中央には
走行路に設けられた運行指示マーク（図示路）を検出す
るためのマーク検出器２５が設けられている。

又、無人車２１の前後両側にはそれぞれ接触式障害物検
出器としてのバンパー２６が設けられるとともに、進行
方向前方の所定間隔内に存在する障害物を検出するため
の非接触式障害物検出器２７が設けられている。

そして、無人車２１に設けられたマイクロコンピュータ
２８はマーク検出器２５からの検出信号に基いて無人車
２１の運行方法を判別するようになっている。又、マイ
クロコンピュータ２８は非接触式障害物検出器２７から
の検出信号に基いて進行方向前方の所定間隔内に障害物
があると判別すると、走行用コントローラ２９に駆動停
止信号を出力し、走行用モータ３０，３１を止めて無人
車２１を停止させ、衝突を防止するようになっている。

なお、マイクロコンピュータ２８は停止制御の他に地上
に設けた制御装置からの起動等の制御信号を公知の方法
で入力し、これら制御信号に基いて走行用モータ３０．
３１を駆動させ無人車２１を走行制御させる。又、走行
用コントローラ２９は軌道検出器２４からの検出信号を
入力し、同検出信号に基いて走行用モータ３０，３１を
駆動させて無人車２１が軌道線に沿って走行するように
操舵制御を行うようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、従来の無人車において車速を例えば４ｍ／分
に設定し、第８図に示すように先行無人車２１Ａと後続
無人車２１Ｂとの間隔を所定間隔に設定して、組付ライ
ンコンベアに代わる複数台無人車システムとして使用す
る場合、作業者Ｗが作業のために後続無人車２１Ｂの前
方に回り込んだり、先行無人車２１Ａと後続無人車２１
Ｂとの間を通過したりすると、非接触式障害物検出器２
７により作業者Ｗが検出され、マイクロコンピュータ２
８がこの検出信号に基いて走行用コントローラ２９に駆
動停止信号を出力し、走行用モータ３０．３１を止め、
無人車２１を停止させてしまう。このため、両無人車２
１Ａ、２１Ｂ間の間隔を所定間隔に保持することができ
ず、作業者Ｗの作業が平準化されない。従って、従来の
無人車２１を組付ラインコンベアに代わる複数台無人車
システムに使用することはできないという問題点がある
。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
あって、その目的は先行無人車と後続無人車との間隔を
所定間隔となるように無人車を走行制御して、作業者の
作業を平準化できる複数台無人車システムにおける無人
車の所定間隔走行制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するため、予め設定された走
行路に沿って走行する複数台無人車システムにおいて、
各無人車は、先行無人車から当該無人車までの間隔を検
出するための間隔検出手段と、前記間隔検出手段により
検出された先行無人車と当該無人車との間の間隔に基い
て両無人車間の間隔が所定値となるように当該無人車の
車速を制御する車速制御手段と、先行無人車と当該無人
車との間に存在する物体を検出するための物体検出手段
と、前記物体検出手段による物体検出があった場合に前
記先行無人車と当該無人車との間の間隔に基く車速制御
を無効化する無効化手段とを備えた複数台無人車システ
ムにおける無人車の所定間隔走行制御装置をその要旨と
する。

［作用１ 従って、車速制御手段は間隔検出手段により検出された
先行無人車から当該無人車までの間隔に基いて両無人車
間の間隔が所定値となるように当該無人車の車速を制御
する。又、物体検出手段により先行無人車と当該無人車
との間に物体が検出されると、無効化手段により先行無
人車と当該無人車との間隔に基く当該無人車の車速制御
が無効化される。

［実施例］ 以下、この発明を具体化した一実施例を第１〜５図に従
って説明する。

第３図は工場内の路面に敷設された走行路としてのトラ
ンク状の軌道線１を示し、路面にはその一方の直線部ｌ
ａ上に位置するように運行指示マークとしての組付ライ
ン入口マーク２及び組付ライン出口マーク３が設けられ
、両マーク２，３間が組付ライン４となっている。そし
て、軌道線１を跨ぐように無人搬送車（以下、単に無人
車という）５　（５Ａ、５Ｂ）が配設され、両無人車５
Ａ。

５Ｂは時計方向に走行するようになっている。なお、こ
の実施例では組付ライン４内において無人車５は通常、
例えば４ｍ／分の車速にて走行するようになっている。

次に無人車５を第１．２図に基いて説明する。

無人車５の下面中央部には左右一対の駆動輪６が設けら
れるとともに、同じく前後左右両側には補助輪７が設け
られている。又、無人車５の下面には前記軌道線１を検
知するためのピックアップコイルよりなる左右一対の軌
道検出器８が設けられるとともに、下面にはマーク検出
手段としてのマーク検出器９が設けられている。そして
、マーク検出器９は前記組付ライン入ロマーク２２組付
ライン出ロマーク３及び走行経路上に設定された運行指
示マーク（図示路）をそれぞれ検出するようになってい
る。

又、無人車５の前側及び後側にはそれぞれ接触式障害物
検出器としてのバンパー１０．１１が設けられ、無人車
５の後側（進行方向反対側）にはバンパー１０の長平方
向に延びるように物体検出手段を構成する送信側の透過
式物体検出器１２が配設されるとともに、無人車５の前
側（進行方向側）にはバンパー１１の長平方向に延びる
ように物体検出手段を構成する受信側の透過式物体検出
器１３が配設されている。そして、先行無人車の送信側
の透過式物体検出器１２から後続無人車の方向に向けて
出力される物体を検出するための信号を、後続無人車の
受信側の透過式物体検出器１３が受信し、その受信量に
基いて先行無人車と当該無人車との間に物体が存在する
かどうかを検出するようになっている。

又、無人車５の前側（進行方向側）には当該無人車５か
ら先行無人車までの間隔を検出するための間隔検出手段
としての距離検出器１４が設けられ、同距離検出器１４
は無人車５の進行方向側に距離検出のための信号を出力
し、その反射信号に基いて進行方向前方に存在する物体
までの距離を測定するようになっている。

車速制御手段及び無効化手段としてのマイクロコンピュ
ータ１５は中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムを
記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）及びＣＰＵの演
算結果等を一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメ
モリ　（ＲＡＭ）とから構成され、ＲＯＭに記憶した制
御プログラムに従って動作する。そして、マイクロコン
ピュータ１５には前記マーク検出器９．透過式物体検出
器１２．１３及び距離検出器１４が接続されるとともに
、走行用コントローラ１６が接続されている。

そして、マイクロコンビエータ１５は地上に設けた制御
装置からの起動等の制御信号を公知の方法で入力し、こ
れら制御信号に基いて走行用コントローラ１６を介して
走行用モータ１７，１８を駆動させ無人車５を走行制御
させる。又、走行用コントローラ１６は軌道検出器８か
らの検出信号を入力し、同検出信号に基いて走行用モー
タ１７゜１８を駆動させて無人車５が軌道線に沿って走
行するように操舵制御を行うようになっている。

又、マイクロコンピュータ１５はマーク検出器９により
組付ライン入口マーク２が検出されると、無人車５が組
付ライン４内に入ったと判別するとともに、同無人車５
の後側（進行方向反対側）に設けた送信側の透過式物体
検出器１２から物体を検出するための信号を後続無人車
に向けて出力させるようになっている。又、マイクロコ
ンピュータ１５は同無人車５の前側（進行方向側）に設
けた受信側の透過式物体検出器１３により受信される当
該無人車５の前方の先行無人車から出力される物体検知
のための信号の受信量に基いて先行無人車と当該無人車
５との間に物体が存在しているかどうかを判別するよう
になっている。即ち、先行無人車の透過式物体検出器１
２から出力された信号の一部が物体により遮断されて当
該無人車５の透過式物体検出器１３の受信量が小さくな
ると、マイクロコンピュータ１５は先行無人車と当該無
人車５との間に物体が存在すると判別し、先行無人車の
透過式物体検出器１２から出力された信号のほぼ全部が
当該無人車５の透過式物体検出器１３により受信される
と、マイクロコンピュータ１５は先行無人車と当該無人
車５との間に物体が存在しないと判別するようになって
いる。

さらに、マイクロコンピュータ１５は先行無人車と当該
無人車５との間に物体が存在しないと判別すると、距離
検出器１４より進行方向側に当該無人車５から先行無人
車までの距離検出のための信号を出力させ、同距離検出
器１４が受信した反射信号に基いて当該無人車５と先行
無人車との間隔を測定するようになっている。

マイクロコンピュータ１５はこの測定結果とＲＡＭ内に
記憶している予め設定された無人車間隔の所定値とを比
較し、測定結果が所定値よりも大きい場合には両無人車
間の間隔が所定値に近づくように走行用コントローラ１
６に速度上昇信号を出力して走行用モータ１７，１８の
回転速度を上昇させ、当該無人車５の走行速度をアップ
させるようになっている。又、マイクロコンピュータ１
５は前記測定結果が前記所定値以下の場合には両無人車
間の間隔が所定値に近づくように走行用コントローラ１
６に速度下降信号を出力して走行用モータ１７．１８の
回転速度を低下させ、当該無人車５の走行速度をダウン
させるようになっている。

又、マイクロコンピュータ１５は先行無人車と当該無人
車５との間に物体が存在すると判別すると、距離検出器
１４からの距離検出のための信号の出力を禁止し、当該
無人車５と先行無人車との間隔測定を行わないようにな
っているとともに、物体検出直前の車速にて当該無人車
５を走行させるようになっている。

そして、マイクロコンピュータ１５はマーク検出器９に
より組付ライン出口マーク３が検出されると、無人車５
が組付ライン４内を通過し終えたと判別するとともに、
同無人車５の後側（進行方向反対側）に設けた送信側の
透過式物体検出器１２からの物体検知のための信号出力
を停止させるようになっている。

なお、マイクロコンピュータ１５はバンパー１０又は１
１が障害物に衝突するとバンパー１゜又は１１からの検
出信号に基いて走行用コントローラ１６に駆動停止信号
を出力し、走行用モータ１７．１８を止めて当該無人車
５を停止させるようになっている。

次に、上記のように構成した所定間隔走行制御装置にお
いてマイクロコンピュータ１５が実行スる処理を第４図
に示すフローチャートに基いて説明する。

まず、ステップ１　（以下、単に８１という）にてマー
ク検出器９による組付ライン入口マーク２の検出入力が
あったかどうか、即ち、無人車５が組付ライン４内に入
ったかどうかを判別し、組付ライン入口マーク２の検出
入力があると８２にて送信側の透過式物体検出器１２か
ら物体検知のための信号を後続無人車に向けて出力させ
る。

次に８３にて受信側の透過式物体検出器１３の検出１ε
号に基いて先行無人車と当該無人車５との間に物体が存
在しているかどうかを判別し、物体が存在していないと
判別すると続＜３４にて距離検出器１４より先行無人車
の距離検出のための信号を出力させ、同距離検出器１４
が受信した反射信号に基いて当該無人車５と先行無人車
との間隔を測定する。

続＜３５にてこの測定結果がＲＡＭ内に記憶されている
設定距離よりも短いかどうかを判別し、測定結果が長け
ればＳ６に進んで当該無人車５と先行無人車間の間隔が
設定距離に近づくように走行用コントローラ１６に速度
上昇信号を出力して走行用モータ１７．１８の回転速度
を上昇させ、当該無人車５の走行速度をアップさせてＳ
８に進む。又、Ｓ５における判別結果が設定距離よりも
短ければＳ７に進んで当該無人車５と先行無人車間の間
隔が設定距離に近づくように走行用コントローラ１６に
速度下降信号を出力して走行用モータ１７，１８の回転
速度を低下させ、当該無人車５の走行速度をダウンさせ
てＳ８に進む。

次に８８にてマーク検出器９による組付ライン出口マー
ク３の検出入力があったかどうか、即ち、無人車５が組
付ライン４内を通過し終えたかどうかを判別し、出口マ
ーク３の検出入力があるとＳ９に進んで送信側の透過式
物体検出器１２からの物体検知のための信号の出力を停
止させ、本ルーチンを終了する。又、Ｓ８にて出口マー
ク３の検出入力がないと判別すると、前記Ｓ３に移行し
て８３〜Ｓ８の処理を繰り返し実行する。

又、前記Ｓ３にて物体が存在すると判別すると８８に移
行し、前記と同様の処理を実行し、この間は前記Ｓ１に
おける車速にて無人車５を走行させる。

このようにこの実施例ではマーク検出器９による組付ラ
イン入口マーク２の検出入力に基いて無人車５が組付ラ
イン４内に入ったことを検出するとともに、透過式物体
検出器１３からの検出信号に基いて先行無人車と当該無
人車５との間に物体が存在しているかどうかを判別し、
物体が存在していない場合には距離検出器１４を作動さ
せて先行無人車と当該無人車５との間隔を測定し、この
測定結果に基いて当該無人車５０走行速度をアップ又は
ダウンさせるようにしているので、先行無人車と当該無
人車との間隔を一定に保つことができ、作業者の作業を
平準化することができる。

又、この実施例では無人車５が組付ライン４内に入った
後、透過式物体検出器１３からの検出信号に基いて先行
無人車と当該無人車５との間に物体が存在していると判
別した場合には距離検出器１４を作動させず、物体検出
直前の車速にて当該無人車５を走行制御させるようにし
ているので、第５図に示すように組付ライン４内にて作
業者Ｗが作業のために後続無人車５Ｂの前方に回り込ん
だり、先行無人車５Ａと後続無人車５Ｂとの間を通過し
たりした場合に、後続無人車５Ｂの走行速度をダウンさ
せたり、後続無人車５Ｂを停止させたりすることがなく
、これにより先行無人車５Ａと後続無人車５Ｂとの間隔
をほぼ所定値り、とすることができ、作業のタイムロス
発生を防止することができる。

なお、前記実施例では無人車５の後側に物体検出手段を
構成する送信側の透過式物体検出器１２を配設し、無人
車５の前側に同じく受信側の透過式物体検出器１３を配
設することにより先行無人車を物体として誤検出するの
を防止しているが、先行無人車を先行無人車として検出
できるセンサを無人車５の進行方向側に１つのみ設けて
もよい。

又、前記実施例では組付ライン４内において先行無人車
と後続無人車５との間に物体が存在する場合、物体検出
直前の車速にて後続無人車５を走行制御させるようにし
たが、後続無人車５の走行速度を物体検出直前の車速よ
りも若干低下させてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば先行無人車と後
続無人車との間隔を所定間隔となるように後続無人車を
走行制御して、作業者の作業を平準化できる優れた効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す無人車の
平面図、第２図は同じく側面図、第３図は走行経路の説
明図、第４図はマイクロコンピュータの処理動作を説明
するためのフローチャート、第５図は作用を説明するた
めの図、第６図は従来の無人車を示す平面図、第７図は
同じく側面図、第８図は従来の無人車の作用を説明する
ための図である。 図中、１は走行路としての軌道線、５　（５Ａ。 ５Ｂ）は無人車、１２は物体検出手段としての送信側の
透過式物体検出器、１３は物体検出手段としての受信側
の透過式物体検出器、１４は間隔検出手段としての距離
検出器、１５は車速制御手段及び無効化手段としてのマ
イクロコンピュータである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　予め設定された走行路に沿って走行する複数台無人
   車システムにおいて、 各無人車は、先行無人車から当該無人車までの間隔を検
   出するための間隔検出手段と、 前記間隔検出手段により検出された先行無人車と当該無
   人車との間の間隔に基いて両無人車間の間隔が所定値と
   なるように当該無人車の車速を制御する車速制御手段と
   、 先行無人車と当該無人車との間に存在する物体を検出す
   るための物体検出手段と、 前記物体検出手段による物体検出があった場合に前記先
   行無人車と当該無人車との間の間隔に基く車速制御を無
   効化する無効化手段と を備えた複数台無人車システムにおける無人車の所定間
   隔走行制御装置。