JPS62140117A

JPS62140117A - 自走台車の走行制御方法

Info

Publication number: JPS62140117A
Application number: JP60282239A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Abe; 安部　泰明
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1985-12-16
Filing date: 1985-12-16
Publication date: 1987-06-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、一定径路を走行する自走台車を、その走行速
度と前方台車との車間距離とを任意に設定した値に維持
せしめながら走行させるための制御方法に関するもので
ある。

（従来の技術及びその問題点）組立ラインに於けるワークの搬送は、その日の生産計画
量等に応じて設定されたワーク搬送速度と、取り扱いワ
ークの長さ等に応じて設定されたワーク間隔とに基づい
て行われなければならないので、組立ラインに於けるワ
ーク崖送手段としては、搬送速度とワーク間隔とを任意
に変更することが出来るタイプの搬送装置が必要である
。

従来は、この種の搬送装置として例えばスラットコンベ
ヤ、ヘルトコンヘヤ、トロリーコンヘヤ等を使用してい
たが、最近では、搬送ラインのレイアウト変更やライン
長さの増減が容易であるばかりでなくワークの積み降ろ
しに好都合でストレージも可能な軌道式自走台車を利用
することが考えられている。しかし従来の軌道式自走台
車は、発進後の自動増速及び停止前の自動減速は出来て
も、定常走行速度は一定不変のものであった。又、前方
台車との車間距離の制御に関しても、台車どうしの追突
や台車から前後に突出するワークが互いに衝突するのを
防止するために、前方台車に対し一定距離以内に接近し
たときに自動停止させるような制御が行われているに過
ぎず、外部から台車に与えた任意の車間距離を保たせな
がら走行させることが出来るものではなかった。

このような理由から従来の軌道式自走台車は、搬送速度
とワーク間隔とを任意に変更することが出来る搬送装置
として組立ラインに活用することが出来なかった。

（問題点を解決するための手段及び作用）本発明は上記
のような従来の問題点を解決し得る自走台車の走行制御
方法を提案するものであって、その特徴は、一定径路上
を走行する自走台車に、外部からの速度指令信号及び車
間距離指令信号を受信する受信手段、現在速度検出手段
、及び前方台車との車間距離検出手段を設け、前記車間
距離指令信号を介して外部から与えられた車間距離設定
値と前記車間距離検出手段により検出された車間距離現
在値との比較により速度補正値を演算させ、前記速度指
令信号を介して外部から与えられた速度設定値を前記速
度補正値により補正して速度目標値を演算させ、この速
度目標値と前記現在速度検出手段により検出された速度
現在値とが一致するように走行モーターをフィードバッ
ク制御する点にある。

このような本発明の制御方法に於いては、走行速度と車
間距離とを状況に合わせて任意に設定し、これを速度指
令信号及び車間距離指令信号の形で前記各受信手段を介
して自走台車に与えておくことにより、当該自走台車を
設定速度で走行させると同時に、実際の車間距離が設定
された車間距離と異なっているときには、実際の車間距
離が設定された車間距離と等しくなるように走行速度を
自動補正させ、以て走行速度と車間距離とを設定速りに
維持させながら自走台車を走行させることが出来る。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は自走台車であって、ガイドレール
２とこれに係合する車輪３とによって一定経路を走行す
る。４は台車走行経路にそって敷設されたランクギヤ５
と咬合する走行駆動ギヤであって、モーター６に連動連
結されている。７は前記ラックギヤ５と連動連結するパ
ルスエンコーダーである。８は台車走行経路にそって敷
設された給電線であって、自走台車１の集電子９を介し
て前記モーター６に電力を供給する。走行駆動ギヤ４と
ラックギヤ５とを使用する代わりに、前記車輪３の少な
くとも一つをモーター６で駆動するようにしても良い。

１０は台車走行制御区間に於いて台車走行経路にそって
敷設された信号線であって、自走台車１の集電子１１を
介して当該自走台車１に速度指令信号を与える。１２は
自走台車１の前端に付設された光電式距離センサーであ
り、１３は自走台車１の後端に取り付けられた反射板で
ある。１４は自走台車１に取り付けられた車間距離指令
信号受信手段であって、台車走行制御区間の起点又はそ
の手前の一定位胃に前記受信手段１４に対応するように
設置された車間距離指令信号発信手段１５から車間距離
指令信号１５ａを受信し、２進数値化された車間距離設
定値１４ａを、次に新しい車間距離指令信号１５ａを受
信するまでｍ続的に出力する。

前記光電式距離センサー１２は、前方の自走台車１の反
射板１３からの反射光線を受信することにより当該反射
板１３までの距離、即ち前方台車との車間距離りに相当
する出力＋２ａを得るものであって、当１亥出力１２ａ
は、第２図に示すように変換部１６に於いて２進数値化
された車間距離現在値１６ａに変換される。比較部１７
は、前記車間距離指令信号受信手段１４から出力される
車間距離設定値１４ａと前記車間距離現在値１６ａとを
比較し、速度補正値１７ａを出力する。

第２図に示すように前記信号８５１０には変換部１８に
よって直列パルス信号に変換された速度指令信号１８ａ
が供給されており、前記集電子１１によって受信された
当該速度指令信号（直列パルス信号）１８ａは変換部１
９により２進数値化された速度設定値１９ａに変換され
る。速度設定値補正部２０は前記比較部１７からの速度
補正値１７ａによって前記速度設定値１９ａを補正し、
速度目標値２０ａを出力する。

前記パルスエンコーダー７の出カフａは変換部２１によ
って速度現在値２１ａに変換され、比較部２２に於いて
前記速度目標値２０ａと比較される。この比較部２２は
、前記速度目標値２０ａと速度現在値２１ａとの差に応
じて当該速度目標値２０ａを補正した速度制御値２２ａ
を出力するものであって、この速度制御値２２ａによっ
て前記モーター６の回転速度制御装置２３が制御され、
速度現在値２１ａが速度目標値２０ａに等しくなるよう
に前記モーター６の回転速度が自動調整される。即ち、
所謂フィードバック制御が行われる上記の構成によれば
、同−走行経路上を走行する各自走台車１が台車走行制
御区間の起点又はその手前一定位置を通過するとき、車
間距離指令信号受信手段１４が発信手段１５からの車間
距離指令信号１５ａを受信し、次段の比較部１７へ車間
距離設定値１４ａを送る。そして当該自走台車１が台車
走行制御区間に進入すると、集電子１１が信号線１０に
供給されている速度指令信号１８ａを受信し、変換部１
９から速度設定値１９ａが出力される。

一方、各自走台車１の光学式距離センサー１２と次段の
変換部１６との働きで車間距離現在値１６ａが前記比較
部１７に送られており、この比較部１７に於いて前記車
間距離設定値１４ａと前記車間距離現在値１６ａとが比
較され、その偏差に相当する速度補正値１７ａが次段の
速度設定値補正部２０に送られる。この速度補正値ｔ７
ａは、速度設定値補正部２０に於いて前記速度設定値１
９ａに加減算され、速度目標値２０ａが出力される。こ
の速度目標値２０ａは、車間距離現在値１６ａが車間距
離設定値１４ａより大きい場合は速度設定値１９ａより
大きくなり、逆に車間距離現在値１６ａが車間距離設定
値１４ａより小さい場合は速度設定値１９ａより小さく
なるように補正される。そしてその補正量は、前記車間
距離現在値１６ａと車間距離設定値１４ａとの偏差に比
例する。

自走台車１の走行速度、即ちモーター６の回転速度は、
前記のように速度現在値２１ａが速度目標値２０ａに等
しくなるようにフィードバック制御されるので、自走台
車１は、前方台車との車間距離りが車間距離指令信号１
５ａにより与えられた設定車間距離よりも大きい場合は
速度指令信号＋８ａにより与えられた設定速度よりも高
速で走行し、前記車間距ｊ！ＩＬが前記設定車間距離に
近づ（に従って減速され、車間距ＭＬが前記設定車間距
離に等しくなったとき前記設定速度で走行することにな
る。又、前方台車との車間距離りが前記設定車間距離よ
りも小さい場合は前記設定速度よりも低速で走行し、前
記車間距離りが前記設定車間距離に近づくに従って増速
され、車間距＃Ｌが前記設定車間距離に等しくなったと
き前記設定速度で走行することになる。このような制御
により同一の台車走行制御区間上にある各自走台車１は
、設定された速度と設定された車間距離を自動的に維持
しながら走行することになる。

台車走行制御区間上を一定の車間距離を保ちながら走行
する複数台の自走台車１の内、先頭の自走台車１は車間
距離現在値１６ａが無限大又はゼロになるので、正常な
制御を行うことが出来ない、従って台車走行制御区間の
起点又はその手前適当位置で、先頭になる自走台車１に
先頭台車であることの信号を与えたり、先頭になる自走
台車１には車間距離指令信号１５ａを与えないで車間距
離設定値１４ａを持たない台車は先頭台車であると判断
させ、或いは車間距離検出手段が前方台車との車間距離
を検出しない状態（車間距離現在値１６ａが無限大又は
ゼロになる状態）を以て先頭台車であることを判断させ
るか、若しくは別に付加したセンサーにより前方台車の
存無を検出させて先頭台車であることを判断させ、先頭
台車となる自走台車１は速度設定値補正部２０の機能を
無くして常に速度目標値２０ａを速度設定値１９ａと等
しくし、以て常に設定速度で走行させるようにしなけれ
ばならない。

尚、上記実施例では、車間距離検出手段は前記光電式距
離センサー１２、反射板１３、及び変換部１６によって
構成し、速度指令信号受信手段は前記集電子１１及び変
換部１９によって構成し、更に現在速度検出手段は前記
パルスエンコーダー７及び変換部２１によって構成した
が、これら各手段は実施例のものに限定されない。又、
車間距離指令信号は台車走行制御区間の起点又はその手
前の一定位置に於いて発信手段１５により自走台車１の
受信手段１４に与えるようにしたが、上記実施例の速度
指令信号のように台車走行制御区間の全域に於いて連続
的に自走台車１に与えるようにしても良いし、逆に速度
指令信号を上記実施例の車間距離指令信号のように台車
走行制御区間の起点又はその手前の一定位置に於いて自
走台車１に与えるようにしても良い。

又、本発明の制御方法は自走台車１に搭載したマイクロ
コンピュータ−を使用するプログラムＩＩ御により実施
することが出来る。

（発明の効果）以上のように本発明の自走台車走行制御方法によれば、
自走台車の走行速度と前方台車との車間距離を任意に設
定することが出来、この設定速度と設定車間距離とを維
持させながら自走台車を自動走行させることが出来る。

従って本発明方法を利用することにより、搬送手段とし
て他の一般的なコンベヤと比較してメリットの大きい自
走台車を組立ラインに於ける搬送手段として活用し、ワ
ークを生産計画に適応した速度とピンチで搬送すること
が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成を示す概略平面図、第２図は制
御系を説明するブロック線図である。１・・・自走台車、４・・・走行駆動ギヤ、５・・・ラ
ックギヤ、６・・・モーター、７・・・パルスエンコー
ター、８・・・給電線、９．１１・・・集電子、１０・
・・速度指令信号伝送用信号線、１２・・・光学的距離
センサー、１３・・・反射板、１４・・・車間距離指令
信号受信手段、１４ａ・・・車間距離設定値、１５・・
・車間距離指令信号発信手段、１５ａ・・・車間距離指
令信号、１６．１８．１９．２１・・・変換部、１６ａ
・・・車間距離現在値、１７．２２・・・比較部、１７
ａ・・・速度補正値、＋８ａ・・・速度指令信号、＋９
ａ・・・速度設定値、２０・・・速度設定値補正部、２
０ａ・・・速度目標値、２１ａ・・・速度現在値、２２
ａ・・・速度制御値、２３・・・モーター回転速度制御
装置。第１図

Claims

【特許請求の範囲】

一定経路上を走行する自走台車に、外部からの速度指令
信号及び車間距離指令信号を受信する受信手段、現在速
度検出手段、及び前方台車との車間距離検出手段を設け
、前記車間距離指令信号を介して外部から与えられた車
間距離設定値と前記車間距離検出手段により検出された
車間距離現在値との比較により速度補正値を演算させ、
前記速度指令信号を介して外部から与えられた速度設定
値を前記速度補正値により補正して速度目標値を演算さ
せ、この速度目標値と前記現在速度検出手段により検出
された速度現在値とが一致するように走行モーターをフ
ィードバック制御することを特徴とする自走台車の走行
制御方法。